Contenido Semana 4

SEMANA 4 – AUTOMATIZACIÓN ROBÓTICA INDUSTRIAL
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AUTOMATIZACIÓN ROBÓTICA INDUSTRIAL
SEMANA 4
Robótica industrial
Parte I
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IACC - 2019
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APRENDIZAJE ESPERADO
• El estudiante será capaz de determinar
elementos constitutivos y asociados a
robots industriales.
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APRENDIZAJE ESPERADO..................................................................................................................... 2
INTRODUCCIÓN ................................................................................................................................... 4
1. ROBÓTICA INDUSTRIAL ............................................................................................................... 5
1.1 FUNDAMENTOS ................................................................................................................... 6
1.1.1 ANATOMÍA .................................................................................................................. 9
1.1.2 ARTICULACIONES....................................................................................................... 10
1.1.3 TIPOS DE CONTROL ................................................................................................... 10
1.2 EFECTORES FINALES .......................................................................................................... 12
1.2.1 HERRAMIENTAS ......................................................................................................... 12
1.2.2 PINZAS ....................................................................................................................... 13
1.3 VISIÓN DE MÁQUINA ........................................................................................................ 14
1.3.1 ALGORITMOS BÁSICOS .............................................................................................. 15
1.3.2 ALGORITMOS AVANZADOS ....................................................................................... 17
COMENTARIO FINAL.......................................................................................................................... 19
REFERENCIAS ..................................................................................................................................... 20
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INTRODUCCIÓN
A lo largo de la historia, el ser humano se ha capaces de abordar una creciente gama de
caracterizado por crear artefactos y necesidades a costos cada vez menores,
herramientas que le permiten simplificar su minimizando las tasas de fallos y con mejores
vida, llegando a desarrollar máquinas con el rendimientos.
fin de reducir riesgos, minimizar tiempos de
operación e incluso mejorar la calidad de La robótica industrial ofrece una oportunidad
flexible y programada de dar respuesta a la
productos. El objetivo final ha sido el de crear
una máquina a semejanza del hombre. cambiante necesidad de automatizar
procesos, implicando la incorporación de
A finales de los años 50 del siglo pasado surge nuevas competencias en su personal. Si bien
el primer dispositivo mecánico controlado por este tipo de máquina supone un elemento de
un computador, capaz de realizar un trabajo gran adaptabilidad es importante, para su
mediante la toma de decisiones: surgió incorporación en la industria, contar con un
entonces el primer robot industrial. Desde adecuado planteamiento inicial del proceso,
entonces, la robótica industrial a nivel para lo cual es fundamental comprender las
mundial ha tenido grandes avances, posibilidades de esta.
abarcando cada vez más mercados e
industrias. A fin de posibilitar su inclusión en el mundo
laboral en este contenido se plantearán sus
Los continuos desarrollos en esta área han fundamentos, partes y capacidades del
hecho posible que estos dispositivos sean denominado robot industrial.
“George Devol es considerado como el ´padre del robot´. En 1946 inventó un aparato mecánico que
permitía repetir una secuencia de movimiento a una máquina herramienta”.
Iñigo y Vidal, 2002, p. 1.
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1. ROBÓTICA INDUSTRIAL
Antes de definir y contextualizar al robot industrial es importante comprender que los campos de la
robótica y la automatización frecuentemente se confunden, ya que en un principio puede resultar
complejo establecer las diferencias entre ambas. Estas diferencias se visibilizan estableciendo cómo
funciona y si esta máquina puede realizar un único grupo de operaciones o si la secuencia de trabajo
se puede combinar o modificar para una mayor eficacia, resultando en robot industrial y
automatización, respectivamente.
• Hoy día, el sector industrial en Chile, en particular el de bebidas

y alimentos, muestran señales de estar incorporando robots
industriales en sus procesos, en especial en labores de
paletización y empacado al final de la línea de producción de las
plantas.
Al hablar del concepto de robótica en general pueden presentarse confusiones en los medios,
especialmente en lo que se denomina robot y robot industrial. Entonces, el robot es entendido como
máquina antropomórfica (forma humana) y el robot industrial como máquina en forma de
extremidad superior humana (forma de brazo humano). Esto último es particularmente importante
pues la parte del cuerpo humano que realiza un trabajo efectivo sobre una pieza de trabajo la
constituye el brazo (en conjunto con la mano), por lo que una máquina industrial no precisa emular
otras partes del cuerpo humano para su adecuada operación.
Figura 1. Analogía brazo humano – robot industrial.

Fuente: https://bit.ly/1IW0M6V
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1.1 FUNDAMENTOS
La robótica constituye una ciencia aplicada, la cual se considera como una mezcla de la tecnología
de la informática y las máquinas-herramienta. Conjuga campos tan disímiles como el diseño de
dispositivos mecánicos, electrónica, teoría del control, inteligencia artificial, programación y teoría
de la producción.
• La diferencia entre un robot y un robot industrial estriba en su

morfología. El término robot se utiliza predominantemente
para máquinas con forma humana, mientras que el término
robot industrial implica una máquina con forma de brazo
articulado. Sin embargo, muchos desarrolladores utilizan estos
términos de forma inconsistente, por razones típicamente
comerciales.
Esta ciencia realiza constantes investigaciones y desarrollos en todas estas áreas con el fin de
mejorar la forma en que los robots industriales operan. A estas máquinas también se les denomina
“manipuladores robóticos” o brazos de robot debido a la analogía que se puede establecer, en la
mayoría de los casos, con los brazos del cuerpo humano.
Diferentes organismos y asociaciones a nivel mundial dan diferentes definiciones de lo que es un

robot industrial, sin embargo, la definición más comúnmente aceptada corresponde a la Asociación
de Industrias de Robótica (RIA, Robotic Industry Association), según la cual “un robot industrial es
un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover materias, piezas, herramientas, o
dispositivos especiales, según trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas”.
Tal definición, con ligeras modificaciones, ha sido adoptada por la Organización Internacional de
Estándares (ISO) que define al robot industrial como un “manipulador multifuncional reprogramable
con varios grados de libertad, capaz de manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos
especiales según trayectorias variables programadas para realizar tareas diversas”.
Seguidamente se presentan algunos conceptos relacionado con los robots industriales.
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Figura 2. Robot industrial típico
• Grados de libertad
Se definen los grados de libertad (GDL1) como cada uno de los movimientos independientes que
posee un robot industrial o manipulador robótico y que definen la orientación y posición en el
espacio de sus enlaces o partes fijas. Típicamente, en cadenas cinemáticas abiertas2, cada enlace
contiene un único grado de libertad, ya sea lineal o giratorio. Es posible que un enlace manifieste
un movimiento en más de una dirección, para lo cual se dice que existe en este caso más de un
grado de libertad asociado. Es de observar que mientras más grados de libertad posea un robot
industrial más flexibilidad tendrá.
Figura 3. Grados de libertad de un robot industrial típico.

Fuente: https://bit.ly/1W4T4gt
1
Es común que en este caso se use el acrónimo en inglés DoF (degrees of freedom) para referirse de forma
coloquial a este término.
2
Corresponde a un conjunto de enlaces y articulaciones secuenciadas.
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Generalmente los robots industriales cuentan con 6 grados de libertad, aunque esto no es limitativo
y depende de lo establecido por el diseñador y la tarea particular a la que se destinará. Cuando los
grados de libertad exceden a los necesarios, se considera como un sistema redundante.
Un robot industrial debe poseer un extremo libre y otro extremo fijo que sirve de base. El elemento
terminal encargado de realizar el trabajo es considerado como un elemento adicional al robot
industrial, normalmente denominado periférico tipo efector final.
• Volumen de trabajo
Una de las características más importantes de un robot industrial se refiere al espacio en el cual el
mecanismo puede trabajar o colocar su extremo libre o elemento terminal. También se le conoce
como espacio de trabajo o envolvente de trabajo. En robótica, la definición más común viene dada
por Cao y otros (2011), quienes explican que “el espacio de trabajo de un robot está definido como
el grupo de puntos que pueden ser alcanzados por su efector-final” (p. 3).
Figura 4. Tipos de volumen de trabajo para diferentes configuraciones.

Fuente: Groover y otros (1989, p. 23).
• Capacidad de transporte de carga
Conocida también como payload, se refiere al peso que puede transportar un robot industrial en su
elemento terminal y constituye otra de las características más importantes para tener en cuenta en
la selección de un robot. Es de destacar que esto no incluye el denominado efector final utilizado,
es decir, este último supone una carga sobre el robot industrial.
Según Groover y otros (1989), “esta capacidad de carga debe especificarse bajo la condición de que
el brazo del robot esté en su posición más débil” (p. 36), lo cual significa que el brazo del robot se
encuentra en la extensión máxima cuando se hace esta definición. Debe tomarse en cuenta que la
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carga soportada por un robot depende del tamaño, la construcción física, la configuración y el
sistema de impulsión.
• Velocidad de respuesta
La velocidad de respuesta se relaciona con la capacidad del robot industrial para desplazarse a la
siguiente posición programada en un corto período de tiempo. Se refiere a la máxima velocidad que
puede alcanzar el elemento terminal, tomando en cuenta la velocidad de los elementos impulsores
y el tiempo necesario para procesar una orden. Como es de esperarse, una alta velocidad de trabajo
aumenta significativamente el rendimiento del robot, por lo que este aspecto se valora
considerablemente al seleccionar un robot industrial.
1.1.1 ANATOMÍA
Según Groover y otros (1989), “la anatomía del robot se refiere a la construcción física del cuerpo,
brazo y muñeca de la máquina. La mayoría de los robots utilizados en las fábricas actuales están
montados sobre una base que está sujeta al suelo” (p. 22).
La anatomía de un robot industrial no es más que la disposición particular que poseen los enlaces y
articulaciones. Típicamente el cuerpo se encuentra unido a la base y el conjunto de enlaces del brazo
se encuentra unido al cuerpo. En el extremo del brazo se tiene la muñeca, también llamada punto
terminal o TP3.
Figura 5. Tipos de anatomía para un robot industrial.

Fuente: Groover y otros (1989, p. 23).
3
Siglas en inglés de Terminal Point (punto terminal).
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El punto terminal o muñeca está conformado por un elemento con hasta 3 movimientos posibles, a
fin de que el efector final pueda orientarse en una variedad de posiciones. La base, el brazo y los
elementos de su muñeca se denominan “manipulador”. Es de recalcar que la anatomía considera el
conjunto de enlaces desde la base hasta la muñeca, pero no incluye el elemento terminal o efector
final. Las diferentes partes del manipulador se emplean para situar el punto terminal (y por ende el
elemento terminal) en una posición deseada.
1.1.2 ARTICULACIONES
Se denomina articulación al punto en el cual es posible tener un quiebre entre dos eslabones o
partes sólidas del cuerpo del robot, pudiendo ser este movimiento lineal o giratorio. Por otro lado,
al conjunto de enlaces y articulaciones se le conoce como cadena cinemática, que en el caso de los
robots industriales típicos es del tipo abierta, tal como antes se ha mencionado.
Las articulaciones pueden clasificarse en función al movimiento relativo entre un eslabón y el

siguiente, pudiendo tener articulaciones del tipo lineal, rotacional, de torsión y de revolución. Tal
como lo establecen Groover y otros (1989), “las articulaciones del brazo y del cuerpo están
diseñadas para permitir al robot desplazar su efector final a una posición deseada dentro de los
límites del tamaño del robot y de los movimientos de las articulaciones” (p. 29).
Figura 6. Tipos de articulaciones robóticas.

Fuente: https://bit.ly/2HqJqXg
1.1.3 TIPOS DE CONTROL

El controlador de un robot se compone de una unidad de procesamiento digital de información, el
cual es en esencia un computador dedicado y adaptado al manejo de las partes mecánicas del robot
industrial. Por ello, es el responsable de establecer los movimientos de cada uno de los mecanismos
cinemáticos necesarios para que el elemento terminal pueda ser posicionado de una forma
particular.
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Figura 7. Controlador IRC5 para robots industriales, del fabricante ABB.

Fuente: https://bit.ly/2LOgsUr
Este controlador puede estar integrado en el mismo cuerpo del robot o tenerse por separado pero
interconectado al mismo. Existen, en esencia, 4 tipos de controladores, clasificados desde la
complejidad de su funcionamiento, a saber:
• De secuencia limitada: Utiliza sencillos elementos, como switches y contactos, para

establecer las posiciones iniciales y finales de las articulaciones durante su movimiento, sin
la posibilidad de establecer posiciones intermedias en el recorrido. Como es de esperarse,
dado su limitado funcionamiento hoy día está en desuso a nivel industrial.
• De reproducción con control punto a punto: Este tipo de control es capaz de realizar ciclos
de movimiento consistentes en un conjunto de localizaciones de puntos deseados y
acciones afines. Su principal desventaja es que la trayectoria intermedia entre un punto de
trabajo y el siguiente no es controlada, por lo cual no puede ser definida a priori. Es utilizado
en el caso en el que las trayectorias intermedias no afecten de forma negativa el ciclo de
trabajo.
• De reproducción con control de recorrido continuo: Este tipo de control permite realizar
ciclos de movimiento, en los cuales es posible controlar la trayectoria del robot entre un
punto de trabajo y el siguiente.
• Inteligente: Es un tipo de control en constante desarrollo, el cual manifiesta una inteligencia
puntual para el desarrollo de un trabajo particular, siendo capaz de tomar decisiones en
tiempo real y relacionarse con el mundo que les rodea. Típicamente cuentan con visión
artificial y síntesis de voz.
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1.2 EFECTORES FINALES

Tal como se mencionó previamente, el robot industrial es considerado como tal hasta su elemento
terminal o muñeca, lugar donde debe conectarse algún dispositivo que le permita realizar un trabajo
efectivo. Tales dispositivos se denominan periféricos del robot, y además suelen contener sensores
que permitan al robot interactuar con la pieza de trabajo. Estos se diseñan de forma específica para
la aplicación particular a la que se destinan y en algunos casos los fabricantes ofrecen diferentes
módulos individuales que el usuario final puede mezclar y configurar, a fin de responder a una
necesidad particular.
Como lo explica Ollero (2001), “es el elemento que se coloca en el extremo del último enlace del
manipulador y que suministra la capacidad de agarre del objeto que se pretende manipular, o la
herramienta apropiada para la tarea (pintura, soldadura, etc.)” (p. 24). Es posible establecer una
clasificación de los efectores finales atendiendo a si se trata de un elemento de sujeción o de una
herramienta capaz de alterar o modificar una pieza, lo cual se tratará seguidamente.
1.2.1 HERRAMIENTAS
Se conoce como herramienta a un efector final utilizado para realizar alguna operación en una pieza
de trabajo. Estas aplicaciones incluyen la pintura por pulverización, soldadura por arco, la soldadura
por puntos y operaciones de taladrado, entre otras.
Figura 8. Tobera de pintura como efector final de un robot industrial.

Fuente: https://bit.ly/314BAcw
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1.2.2 PINZAS
Las pinzas son utilizadas para agarrar o sostener un objeto4. Hay una gran variedad de métodos de
sujeción posibles en el mercado, pues además de los métodos mecánicos existen otras técnicas que
permiten tomar un objeto, entre ellos:
• Mecánicas: utilizan dedos mecánicos para realizar el agarre de la pieza.

• De ventosas: utiliza la succión creada por medio de un vacío para manipular objetos
suaves, planos y limpios.
• Magnéticas: utilizan el magnetismo para manejar materiales ferrosos. Tienen el
inconveniente de que la pieza puede deslizarse.
• Adhesivas: utiliza un material adhesivo para realizar el agarre, con el inconveniente de
el alto costo de sus insumos y que puede contaminar la pieza tomada.
• Ganchos y cucharas: utilizadas para manipular materiales en forma de líquidos, granos
o polvos. En estos es difícil garantizar la cantidad de material manipulado.
Figura 9. Efector final tipo pinza mecánica.

Fuente: https://bit.ly/2Kge3yw
Para la selección de una pinza se deben tener en cuenta múltiples factores. Entre los más
importantes se tienen el tipo de objeto, su peso, forma y tamaño, así como la fuerza necesaria para
sujetarlo.
4
Un objeto se “agarra” cuando deba ser transportado de un lugar a otro y se “sostiene” cuando el robot
industrial lo coloca en posición para que otra máquina haga su trabajo sobre la pieza.
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1.3 VISIÓN DE MÁQUINA

El procesamiento de una imagen es una importante tecnología de sensores pues emula el sentido
de la vista del ser humano. Hasta hace poco, la utilización de sensores de visión en aplicaciones
prácticas constituía una difícil y costosa tarea, sin embargo, el uso de los sistemas basados en estos
sensores es cada día mayor. La visión de máquina es una disciplina científica que involucra la
adquisición, procesamiento y análisis de imágenes procedentes de ambientes industriales.
La visión de máquina permite comprender una escena de interés. Gracias a esta es posible percibir
y entender una imagen o video y proporcionar información suficiente como para que el sistema
robótico pueda actuar según convenga. Según Kalpakjian y Smith (2002), “la visión de máquina es
capaz de identificar e inspeccionar partes en línea y de rechazar las defectuosas” (p. 1053).
Figura 10. Etapas del procesamiento digital de imágenes.

Fuente: https://slideplayer.es/slide/1101671/
Actualmente, la tendencia es que los sistemas proporcionen un mayor radio de acción a la robótica,
pasando de tener que funcionar en entornos predefinidos, a hacerlo en entornos de mayor
complejidad, ya que cuando un robot trabaja con este tipo de sistema el mismo puede ajustarse a
variaciones de su entorno de trabajo tales como cambios en las posiciones predeterminadas de los
objetos o piezas de trabajo.
Todo esto implica que los sistemas robóticos asistidos por visión de máquina sean mucho más
flexibles, gracias a que esta permite establecer con gran precisión la posición de cualquier pieza en
el espacio y logra guiar al robot industrial hasta el punto exacto donde precisa acceder.
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• En un principio los sistemas de visión de máquina eran

utilizados como un mecanismo de control de calidad y
selección de piezas o productos, pero hoy día la tendencia es
que estos puedan controlar y aportar información al entorno
de un proceso.
1.3.1 ALGORITMOS BÁSICOS

A nivel de visión de máquina, los algoritmos básicos son aquellos que permiten preparar una imagen
y segmentar sus partes, como paso previo al análisis de su contenido. Esto ocurre ya que en muchos
casos la imagen contiene elementos ruidosos, partes no deseadas o que no aportan información
sobre lo buscado.
Se entienden estos como un preprocesamiento e incluye aquellas operaciones que partiendo de

una imagen digital posibilitan la obtención de otra imagen con alguna característica suavizada o
realzada, de forma de que sirva como imagen de entrada a un nivel superior de procesamiento.
Seguidamente se mencionarán los algoritmos básicos más frecuentemente utilizados en sistemas
de visión de máquina industriales.
• Transformaciones en la escala de grises
Este tipo de transformación es del tipo puntual y en general consiste en eliminar la señal de color,
conservando la señal de luminancia en una imagen. Es particularmente útil para reducir la cantidad
de información que debe procesarse, lo que a su vez reduce el tiempo de procesado.
• Ampliación de contraste
En caso de contar con una imagen de bajo contraste este algoritmo amplía el rango a todos los
valores permitidos. Esto permite resaltar algunos elementos dentro de una imagen.
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Figura 11. Imagen original (izquierda) y con mejora en contraste (derecha).

Fuente: https://bit.ly/2K6XZAB
• Umbralizado
Este algoritmo permite segmentar una imagen por niveles de gris, para lo cual la figura se recorta
en dos regiones: blanco/negro. Esta técnica es particularmente útil para separar un objeto de su
fondo y se aplica en conjunto con la obtención del histograma de la imagen.
Figura 12. Imagen original (izquierda) y umbralizada (derecha).

Fuente: https://bit.ly/2Mpzikk
• Modelado de histograma
Según Berenson, Levine y Krehbiel (2006), “el histograma es una gráfica de barras para datos
numéricos en los que las frecuencias o los porcentajes de cada grupo de datos numéricos están
representados por barras individuales” (p. 37).
En general, un histograma no es más que una representación gráfica de la distribución de los

diferentes tonos de una imagen (tanto en color como en tonos de gris), donde el eje vertical
representa la cantidad de pixeles para cada tono que contiene una imagen y el eje horizontal
representa los diferentes tonos de gris desde el blanco puro al negro. La obtención del histograma
de una imagen permite, entre otras cosas, la umbralización de esta.
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Figura 13. Histograma de una fotografía en color.

Fuente: https://bit.ly/32YNo1R
• Crecimiento de regiones
Tal como su nombre lo indica, este algoritmo consiste en agregar iterativamente píxeles a regiones
existentes, siempre que estos cumplan con una condición previamente definida. Para conseguir esto
es necesario comenzar con un grupo de puntos aislados denominados “semillas”, a partir de las
cuales crecerán las regiones resultantes. Comúnmente se utiliza para separar el fondo de la forma.
1.3.2 ALGORITMOS AVANZADOS

Estos algoritmos se orientan al proceso de interpretación de los elementos obtenidos en el
procesamiento básico, utilizando para ello el conocimiento previo de modelos. Un sistema de visión
avanzado puede ser capaz de reconocer un objeto en una imagen, aunque la imagen no sea óptima
o que el objeto de interés se encuentre parcialmente ocluido. Esto es posible ya que el sistema es
capaz de generalizar y conceptualizar un objeto usando como base sus características distintivas.
También puede ser capaz de obtener sus propias conclusiones.
Este tipo de algoritmos apunta a aplicaciones de gran complejidad, y en general está constituido por
cámaras de muy alta velocidad y resolución, e incluso utiliza varias cámaras en el mismo sistema.
Como es de esperarse, para el óptimo funcionamiento estos algoritmos se requiere de una alta
potencia de cálculo, por lo que es habitual que estos sistemas se implementen sobre plataformas
tipo PC industrial de gran rendimiento.
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Figura 14. Detección de contornos internos y externos usando visión de máquina.

Fuente: http://www.novadep.com/machine-vision/
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COMENTARIO FINAL
Un punto interesante al desarrollar una solución robótica exitosa es que estas son manejadas por
integradores. Si bien es el robot industrial la parte más visible de una automatización, la selección
de una marca de prestigio no es en sí misma una garantía de éxito pues los dispositivos periféricos
tales como efectores finales, transportadores y otras máquinas de procesos son tan importantes
como el robot industrial ya que en la práctica son estos periféricos los que presentan mayor
probabilidad de falla. Por ello, el éxito de un desarrollo en automatización con robots industriales
depende enormemente de la capacidad y experiencia del integrador y de la calidad de los periféricos
seleccionados.
En general, los proyectos de automatización económicos y técnicamente exitosos se relacionan con

un trabajo conjunto, en el que es posible flexibilizar algunas variables de un proceso a fin de
adecuarse a soluciones estándares, previamente validadas desde el punto de vista técnico en
aplicaciones similares.
En cuanto a los sistemas de visión de máquina, actualmente los sistemas de robótica guiada por
visión (VGR5) están cobrando gran uso y popularidad en los entornos de fabricación robotizada. Esto
supone la superación de las limitaciones del ojo humano, un incremento de la capacidad de
procesamiento y una disminución de los costos de producción.
5
Siglas en inglés de Vision Guided Robotic.
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19
REFERENCIAS
Berenson, M.; Levine, D. &Krehbiel, T. (2006). Estadística para administración. Naucalpán de Juárez,
México: Prentice Hall.
Cao, Y.; Lu, K.; Li, X. & Zang, Y. (2011). Accurate numerical methods for computing 2D and 3D robot
workspace [Journal] // International Journal of Advanced Robotic Systems: INTECH, August
2011. – 6: Vol. VIII – pp. 1-13.
Groover, M.; Weiss, M.; Nagel, R. & Odrey, N. (1989). Robótica industrial (Tecnología, Programación
y Aplicaciones). México: Editorial McGraw – Hill.
Iñigo, R. & Vidal, E. (2002). Robots industriales manipuladores. Barcelona, España: Edicions UPC.
Kalpakjian, S. & Smith, S. (2002). Manufactura, ingeniería y tecnología. 4ta edición. Naucalpan de
Juárez, México: Prentice Hall.
Ollero, A. (2001). Robótica: manipuladores y robots móviles. Barcelona, España: Marcombo.
PARA REFERENCIAR ESTE DOCUMENTO, CONSIDERE:
IACC (2019). Robótica industrial. Parte I. Automatización Robótica Industrial. Semana 4.
IACC - 2019
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SEMANA 4 – AUTOMATIZACIÓN ROBÓTICA INDUSTRIAL

AUTOMATIZACIÓN ROBÓTICA INDUSTRIAL

Iñigo y Vidal, 2002, p. 1.

• Hoy día, el sector industrial en Chile, en particular el de bebidas

Figura 1. Analogía brazo humano – robot industrial.

• La diferencia entre un robot y un robot industrial estriba en su

Diferentes organismos y asociaciones a nivel mundial dan diferentes definiciones de lo que es un

Seguidamente se presentan algunos conceptos relacionado con los robots industriales.

Figura 2. Robot industrial típico

Figura 3. Grados de libertad de un robot industrial típico.

Figura 4. Tipos de volumen de trabajo para diferentes configuraciones.

• Capacidad de transporte de carga

Figura 5. Tipos de anatomía para un robot industrial.

Las articulaciones pueden clasificarse en función al movimiento relativo entre un eslabón y el

Figura 6. Tipos de articulaciones robóticas.

1.1.3 TIPOS DE CONTROL

Figura 7. Controlador IRC5 para robots industriales, del fabricante ABB.

• De secuencia limitada: Utiliza sencillos elementos, como switches y contactos, para

1.2 EFECTORES FINALES

Figura 8. Tobera de pintura como efector final de un robot industrial.

• Mecánicas: utilizan dedos mecánicos para realizar el agarre de la pieza.

Figura 9. Efector final tipo pinza mecánica.

1.3 VISIÓN DE MÁQUINA

Figura 10. Etapas del procesamiento digital de imágenes.

• En un principio los sistemas de visión de máquina eran

1.3.1 ALGORITMOS BÁSICOS

Se entienden estos como un preprocesamiento e incluye aquellas operaciones que partiendo de

• Transformaciones en la escala de grises

Figura 11. Imagen original (izquierda) y con mejora en contraste (derecha).

Figura 12. Imagen original (izquierda) y umbralizada (derecha).

En general, un histograma no es más que una representación gráfica de la distribución de los

Figura 13. Histograma de una fotografía en color.

1.3.2 ALGORITMOS AVANZADOS

Figura 14. Detección de contornos internos y externos usando visión de máquina.

En general, los proyectos de automatización económicos y técnicamente exitosos se relacionan con

México: Prentice Hall.

workspace [Journal] // International Journal of Advanced Robotic Systems: INTECH, August

2011. – 6: Vol. VIII – pp. 1-13.

y Aplicaciones). México: Editorial McGraw – Hill.

Juárez, México: Prentice Hall.

Ollero, A. (2001). Robótica: manipuladores y robots móviles. Barcelona, España: Marcombo.

PARA REFERENCIAR ESTE DOCUMENTO, CONSIDERE:

IACC (2019). Robótica industrial. Parte I. Automatización Robótica Industrial. Semana 4.

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