Continuo y Discreto

3.
Diseo de sistemas de control en tiempo continuo y discreto
129
3. Diseo de sistemas de control en tiempo continuo y discreto

En este captulo se abordar la teora clsica de control, presentando primero el contenido dentro del
mbito temporal continuo, donde se analizan los controladores y las soluciones que estos aportan, con
herramientas propias de dicho dominio. Posteriormente, debido a la aparicin de microprocesadores y
microcontroladores en el mundo industrial, se realizar el anlisis de los controladores en el mbito
temporal discreto.
3.1 Tipos de controladores

La estructura bsica de un sistema de control se muestra en la figura 3.1:
Detector Error
Pto. bifurcacin
CONTROL
R(s) +
E(s)
Gc(s)
PLANTA
M(s)
G(s)
C(s)
B(s)
H(s)
ELEMENTO DE MEDIDA
Fig.3.1 Sistema de Control.
En esta figura pueden observarse los diferentes componentes del sistema de control. El control es el
elemento encargado de 'procesar' la seal de error y 'generar' una seal encargada de disminuir el valor
de dicha seal de error con el objetivo de lograr la mxima precisin posible del sistema de control. El
procedimiento mediante el cual el controlador genera la seal de control se denomina accin de
control.
Los controles tpicos en sistemas de control en tiempo continuo son:
* Control Proporcional (P).
* Control Proporcional Derivativo (PD).
* Control Proporcional Integral (PI).
* Control Proporcional Integral Derivativo (PID).
los autores, 1998; Edicions UPC, 1998. Quedan rigurosamente prohibidas, sin la autorizacin escrita de los titulares del "copyright", bajo las sanciones establecidas en las
leyes, la reproduccin total o parcial de esta obra por cualquier medio o procedimiento, comprendidos la reprografa y el tratamiento informtico, y la distribucin de
ejemplares de ella mediante alquiler o prstamo pblicos, as como la exportacin e importacin de ejemplares para su distribucin y venta fuera del mbito de la Unin
Europea.
Teora de control. Diseo electrnico
130
Se estudiar el funcionamiento de cada uno de estos controles, enfatizando sus efectos sobre el estado
estacionario del sistema (errores en estado estacionario), que determinan su precisin, y sobre el
estado transitorio, determinado bajo las especificaciones dinmicas requeridas.
3.2 Control proporcional

El controlador proporcional genera a la salida una seal de control que es proporcional a la seal de
error. De este modo:
m( t ) = k e( t ) M(s) = k E(s)
(3.1)
Con lo cual, la funcin de transferencia del control proporcional es:

Gc(s) =
M (s)
=k
E(s)
(3.2)
donde, e(t): seal de error, m(t): seal de control y k: sensibilidad proporcional o ganancia
proporcional.
Fig.3.2 Control proporcional con k=15
Fig. 3.3 Control proporcional con k=5
En las figuras 3.2 y 3.3 se pueden observar las respuestas tpicas (seal de error y seal de salida) de
un control proporcional con dos valores diferentes de ganancia proporcional.
Cuanto mayor es la ganancia del control proporcional, mayor es la seal de control generada para un
mismo valor de seal de error. De este modo, se puede decir que para una seal de control
determinada cuanto mayor es la ganancia del control proporcional, menor es la seal de error actuante.
En conclusin, el aumento de la ganancia del control proporcional permite reducir el error en estado
estacionario. Al error cometido se le denomina error de corrimiento.
Obsrvese la necesidad de tener una seal de error diferente de cero para obtener una seal de control
diferente de cero.
e( t ) = 0 m( t ) = 0; e( t ) 0 m( t ) 0
Los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.
131
Observando en las expresiones de los errores estticos, para poder eliminar un error estacionario es
necesario que la funcin de transferencia en lazo abierto contenga algn elemento integrador (polo en
s=0), siendo el sistema estable, y el control proporcional no aade al sistema ningn elemento
integrador. Este hecho permite deducir una conclusin importante de un control proporcional: el
control proporcional no permite eliminar un error estacionario.
Si se calcula el error en rgimen estacionario ante una entrada escaln, R(s)=1/s.
1
e ssp = lim
s0 1 + Gc ( s) G ( s) H ( s)
; Kp = lim Gc( s) G ( s) H ( s) ; essp =

s0
1
1 + Kp
(3.3)
si G(s) tiene un elemento integrador (polo en s=0) entonces Kp y e ss 0

Ejemplo 3.1
A continuacin se expone un breve ejemplo en el que se pondrn de manifiesto las propiedades
anteriormente comentadas; el sistema a controlar es:
CONTROL
PLANTA
Gc(s)
G(s)
R(s) +
C(s)
Fig.3.4 Sistema de control.
Donde: G (s) =
1080
;
s (s + 6) (s + 18)
Gc(s) = K
Obsrvese que esta planta posee un polo en el origen, por tanto tiene carcter integrativo, lo que
proporciona un error estacionario nulo a una entrada de tipo escaln.
En la figura 3.5 se muestra el lugar geomtrico de races del sistema descrito en la figura 3.4.
Observando este lugar geomtrico de races, se puede ver que el sistema tendr, para una ganancia
mayor que la ganancia para la cual ocurre el punto de ruptura, dos polos complejos conjugados
cercanos al eje imaginario y un polo real ms alejado. Ante esta situacin, para simplificar el diseo
del control, se puede utilizar una aproximacin de polo dominante, tomando los polos complejos
conjugados como los que caracterizan el comportamiento dinmico del sistema en lazo cerrado y
despreciando el polo real, debido a su breve contribucin sobre la respuesta transitoria.
132
Eje Imaginario
Tambin, de la observacin del lugar

geomtrico de races mostrado en la figura 3.5,
al aplicar la aproximacin de polo dominante,
se puede deducir que no ser posible obtener
una respuesta del sistema en lazo cerrado con
tiempo de establecimiento (ts) inferior a 1 seg,
ya que ninguna rama con races complejo
conjugadas intercepta con la recta definida por
4. Debe observarse la existencia de una
rama del lugar geomtrico de las races que
puede ofrecer 4, pero no proporciona una
respuesta dominante.
Control Proporcional
15
10
-5
-10
-15
-25
-20
-15
-10
-5
Eje Real
Fig.3.5 Lugar geomtrico de las races.
4
ts =
Si una de las especificaciones de diseo es la precisin en estado estacionario y se impone un error

estacionario ante una entrada del tipo rampa del 20% (el error estacionario ante una entrada del tipo
escaln es nulo), se obtiene una K= 0.5.
Kv =
1
e ssv
= lim s
s 0
1080 K
= 10 K = 5
s (s + 6) (s + 18)
K = 0.5
Con este valor de K, los polos en lazo cerrado del sistema se hallaran en:
1+
1080 0.5
=0
s (s + 6) (s + 18)
s3 + 24 s2 + 108 s + 540 = 0
s1,2 = 2.042 j 4.851
s3 = 20
Considerando polos dominantes, tendremos las siguientes caractersticas de respuesta transitoria:
4
= 1.96 seg
= 0.647 seg
tp =
d
ts =
Mp = e
= 26.65%
Estas caractersticas temporales se pueden observar en la figura 3.6. La figura 3.7 presenta la respuesta
del sistema frente una entrada tipo rampa.
Amplitud
133
K=0.5
Amplitud
1.4
K=0.5
1.2
2.5
1
2
0.8
1.5
0.6
0.4
0.5
0.2
0
0
0.5
1.5
2.5
0.5
Tiempo (seg.)
1.5
2.5
Tiempo (seg.)
Fig.3.6 Respuesta al escaln.
Fig.3.7 Respuesta a la rampa.
Si se modifica en el diseo la especificacin del error estacionario ante una entrada de tipo rampa al
10%, realizando los mismos clculos anteriores, se encuentra K=1 para satisfacer dicha condicin, lo
que supone una situacin de los polos en lazo cerrado en:
s3 + 24 s2 + 108 s + 1080 = 0
s1,2 = 1.338 j 7
.
s3 = 2134
Las caractersticas de respuesta transitoria, en este caso, son:
4
= 3 seg
= 0.45 seg
tp =
d
ts =
Mp = e
= 54.85%
Estas caractersticas temporales se pueden observar en la figura 3.8. La figura 3.9 presenta la respuesta
del sistema frente una entrada tipo rampa.
En conclusin, se puede decir:
A medida que aumenta la ganancia del control proporcional el error estacionario ante una
entrada de tipo rampa disminuye.
En sistemas que poseen una diferencia entre el grado del denominador y el numerador de su
funcin de transferencia mayor que dos (poseen por lo menos dos polos ms que el nmero
de ceros), que son la gran mayora de los sistemas, el aumento de la ganancia del control
134
proporcional conlleva, generalmente, un empeoramiento de la respuesta transitoria del

sistema en lazo cerrado:
- Aumento del sobreimpulso.
- Disminucin del tiempo de pico.
- Aumento del tiempo de establecimiento.
K=1
Amplitud
K=1
Amplitud
3
1.6
1.4
2.5
1.2
2
1
1.5
0.8
0.6
1
0.4
0.5
0.2
0
0
0.5
1.5
2.5
3.5
0.5
1.5
2.5
Tiempo (seg.)
Tiempo (seg.)
Fig. 3.8 Respuesta al escaln.
Fig. 3.9 Respuesta a la rampa.
De este modo, se puede llegar a la situacin de llevar al sistema a la inestabilidad mediante un

aumento excesivo de la ganancia del control proporcional. Estas conclusiones estn acordes con las
posiciones de los polos dominantes en el lugar geomtrico de las races, debido a que los polos
dominantes en lazo cerrado se aproximan al eje imaginario j. En concreto, para K=2.4 los polos en
lazo cerrado del sistema se sitan sobre el eje imaginario j, lo que lleva al sistema a tener una
respuesta oscilatoria presentada en la figura 3.10.
Amplitud
Amplitud
K=2.4
K=2.4
1.8
2.5
1.6
1.4
2
1.2
1.5
0.8
1
0.6
0.4
0.5
0.2
0
0
0.5
1.5
2.5
0.5
Tiempo (seg.)
1.5
Tiempo (seg.)
2.5
135
De este modo, para escoger el valor adecuado de ganancia del control proporcional se tiene que
realizar un compromiso con las indicaciones anteriores. En este caso, se puede escoger una K acorde
con el error estacionario o bien escoger una K para obtener una buena respuesta transitoria.
3.3 Control proporcional integral

3.3.1 Accin de control integral
La accin de control integral genera una seal de control proporcional a la integral de la seal de
error:
m( t ) = ki 0 e( t ) dt M (s) =
t
ki
E(s)
s
(CI = 0)
(3.4)
La caracterstica ms importante de este tipo de control es que la accin correctora se efecta mediante
la integral del error, ello permite decir que el control integral proporciona una seal de control que es
funcin de la propia 'historia' de la seal de error, permitiendo obtener una seal de control diferente
de cero aunque la seal de error sea cero.
e(t)=0 no implica m(t)=0, de hecho m(t)=cte. implica e(t)=0.
El control integral permite obtener error estacionario nulo en un sistema de control mediante la
introduccin de un elemento integrador en la funcin de transferencia de lazo abierto. La figura 3.12
muestra una grfica tpica de la seal de control y del error integral:
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
-0.2
-0.4
-0.6
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
Fig. 3.12 Control integral. Seal de error y seal de control
Si se calcula el error en rgimen estacionario ante una entrada al escaln, R(s)=1/s.

e ss = lim
s0 1 + Gc( s) G ( s) H ( s)
; Kp = lim Gc(s) G (s) H (s)

s 0
(3.5)
136
Si Gc(s) tiene un elemento integrador (polo en s=0) entonces Kp y e ss 0.

Sin embargo, la accin de control integral empeora de un modo substancial la estabilidad relativa del
sistema, aumentando el sobreimpulso de la respuesta transitoria, pudindose obtener, inclusive, un
sistema inestable, debido a que al incorporar un polo en lazo abierto en el origen se desplaza el lugar
geomtrico de races del sistema hacia el semiplano derecho de S. Por esta razn, en la prctica, la
accin integral suele acompaarse por otras acciones de control.
3.3.2 Accin de control proporcional integral

La accin de control proporcional integral (PI) genera una seal resultante de la combinacin de la
accin proporcional y la accin integral conjuntamente.
1 t
t
m( t ) = k e( t ) + ki 0 e( t ) dt = k e( t ) + 0 e( t ) dt
Ti
(3.6)
donde Ti es el tiempo integral.

TL
:
CI = 0
1
M (s)
1
E(s)
= k 1 +
M (s) = k 1 +
Ti s
Ti s
E(s)
La estructura en diagrama de bloques:

k
+ m(t)
e(t)
ki
s
Fig. 3.13 Diagrama de bloques de la accin de control PI.
Fig. 3.14 Control PI con K=10, Ki=2.
Fig. 3.15 Control PI con K=10, Ki=4
(3.7)
137
El control proporcional integral combina las ventajas de la accin proporcional y de la accin integral;
la accin integral elimina el error estacionario, mientras que la accin proporcional reduce el riesgo de
inestabilidad que conlleva la introduccin de la propia accin integral.
En la figuras 3.14 y 3.15 se observan las respuestas temporales de un sistema con control proporcional
integral.
Ejemplo 3.2
El sistema a controlar se muestra en la figura 3.16:
R(s) +
CONTROL
PLANTA
Gc(s)
G(s)
C(s)
Fig.3.16 Sistema de control.
1080
;
donde: G (s) =
s (s + 6) (s + 18)
donde a =
ki
s+
ki
k = k s+ a
Gc(s) = k + = k
s
s
s
ki
k
La inclusin de un control proporcional integral implica introducir un cero real y un polo en el origen
a la funcin de transferencia en lazo abierto del sistema. La inclusin de este polo produce un
empeoramiento de la respuesta transitoria, para evitarlo se disear el proporcional integral, fijando el
cero, de manera que se mantenga lo mximo posible el comportamiento del sistema inicial.
El modo de lograr este objetivo es situar el cero del proporcional integral lo ms cercano posible al
origen. De esta manera el polo en lazo cerrado originado por el aumento de orden del sistema se
anular con el cero del proporcional integral, que es un cero en lazo cerrado del sistema, efectundose
una cancelacin polo-cero. Pudindose, entonces, aproximar el sistema controlado por el proporcional
integral al sistema inicial con control proporcional.
Un buen criterio de diseo para fijar el cero del proporcional integral, es decir a, es tomarlo lo ms
pequeo posible respecto al polo dominante de la funcin de transferencia de lazo abierto. Por
ejemplo a=0.1. Tngase en cuenta que el valor ms pequeo de a posible vendr dado por las
limitaciones fsicas a la hora de la realizacin prctica del control.
A continuacin, se obtiene el lugar geomtrico de races del sistema, la respuesta temporal del sistema
ante una entrada de tipo escaln y un entrada de tipo rampa para dos valores de k (figuras 3.17-3.22).
138
Eje Imaginario
Eje Imaginario
Control PI
Control PI
0.2
15
0.15
10
0.1
0.05
-0.05
-5
-0.1
-10
-0.15
-15
-25
-20
-15
-10
-5
-0.2
-0.25
-0.2
-0.15
Real Axis
Fig. 3.17 Lugar geomtrico de las races.

Amplitud
-0.1
-0.05
0.05
Eje Real
Fig. 3.18 Lugar geomtrico de las races (ampliacin).
K=1
K=1
Amplitud
1.6
1.4
5
1.2
4
0.8
0.6
2
0.4
1
0.2
0
0
0.5
1.5
2.5
3.5
Tiempo (seg.)
Tiempo (seg.)
Fig. 3.19 Respuesta al escaln (k=1). Fig.3.20 Respuesta a la rampa (k=1).

Amplitud
K=0.5
Amplitud
1.6
K=0.5
12
1.4
10
1.2
8
1
0.8
0.6
4
0.4
2
0.2
0
0
0.5
1.5
2.5
10
Tiempo (seg.)
Tiempo (seg.)
Fig. 3.21 Respuesta al escaln (k=0.5).
Fig. 3.22 Respuesta a la rampa (k=0.5).
12
139
Control PI
Eje Imaginario
K=1
Amplitud
2
10
1.8
1.6
1.4
1.2
0.8
0.6
-5
0.4
0.2
-10
-20
-15
-10
-5
0
0
0.5
Eje Real
1.5
2.5
Tiempo (seg.)
Fig. 3.23 Lugar geomtrico de las races (a=2).
Fig. 3.24 Respuesta al escaln (a=2).
Si se compara esta respuesta del sistema ante una entrada de tipo escaln con la obtenida con el
control proporcional (P), se observa que ambas respuestas son aproximadamente iguales para la misma
k, dado que se produce una cancelacin polo-cero en lazo cerrado, provocando que el sistema
mantenga el mismo orden. Para la entrada de tipo rampa se observa que se elimina el error de rgimen
estacionario con el control proporcional integral. Por ltimo, debe indicarse que a la hora de la
eleccin de k se deber tener en cuenta las especificaciones transitorias y escoger la k ms idnea.
En el caso de escoger el cero del controlador proporcional integral alejado del polo del origen (a=2),
se obtiene un sistema con ramas del LGR desplazadas hacia la derecha, fig. 3.23, por tanto la respuesta
temporal ante una entrada de tipo escaln empeora, tal como se comprueba en la figura 3.24.
3.4 Control proporcional derivativo

3.4.1 Accin de control derivativa
La accin de control derivativa genera una seal de control proporcional a la derivada de la seal de
error:
m( t ) = kd
de( t )
M (s) = kd s E (s)
dt
(3.8)
De este modo, el control derivativo mediante la derivada de la seal de error 'conoce' sus
caractersticas dinmicas (crecimiento o decrecimiento), produciendo una correccin antes de que la
seal de error sea excesiva. A este efecto se le denomina accin anticipativa. Resumiendo, la accin
de control derivativa aade sensibilidad al sistema y tiene un efecto de aumento de estabilidad relativa.
Sin embargo, el control derivativo no puede utilizarse en solitario porque es incapaz de responder a
una seal de error constante.
e( t ) = cte. m( t ) = 0
140
En conclusin, con un control derivativo un sistema no alcanzara nunca el estado estacionario. El

control derivativo siempre debe utilizarse en combinacin con otros controles por su influencia
estabilizadora mediante la accin anticipativa.
3.4.2 Accin de control proporcional derivativa

La accin de control proporcional derivativa (PD) genera una seal que es resultado de la
combinacin de la accin proporcional y la accin derivativa conjuntamente.
m( t ) = k e( t ) + kd
de( t )
de( t )
= k e( t ) + Td
dt
dt
(3.9)
donde Td es el tiempo derivativo.

TL
CI = 0
M (s) = k (1 + Td s) E(s)
M (s)
= k (1 + Td s)
E(s)
(3.10)
La estructura en diagrama de bloques:

k
+ m(t)
e(t)
+
kd s
Fig. 3.25 Diagrama de bloques del control PD.
El control proporcional derivativo proporciona al sistema una mayor estabilidad relativa que se
traduce en una respuesta transitoria con menor sobreimpulso. Sin embargo, cuando la influencia del
control es muy grande, el sistema de control tiende a ofrecer una respuesta excesivamente lenta.
Existen dos posibles mtodos de diseo, segn se priorice el cumplimiento de las condiciones de
rgimen estacionario o transitorio en las respuestas temporales. El primer mtodo obtiene una
determinada respuesta temporal transitoria, quedando el rgimen estacionario de la respuesta temporal
en funcin del diseo realizado. El segundo mtodo fija una determinada respuesta temporal en
rgimen permanente, quedando las condiciones de rgimen temporal transitorio en funcin del diseo
realizado. A continuacin se expondrn dichos mtodos mediante un ejemplo demostrativo.
141
Ejemplo 3.3
Primer mtodo. El sistema a controlar se muestra en la figura 3.26.
CONTROL
PLANTA
Gc(s)
G(s)
R(s) +
C(s)
Fig 3.26 Sistema de control.
Donde G (s) =
1080
; Gc( s) = k (1 + Td s) = kd (s + a )
s (s + 6) (s + 18)
donde kd = k Td y a =
1
Td
Se impone al sistema unas especificaciones de respuesta temporal transitoria de:

ts = 1 segundo y Mp = 10%.
Para cumplir dichas especificaciones los polos dominantes del sistema en lazo cerrado deben estar
situados en:
ts =
4
= 4
Mp = e d d = 5.458
s1, 2 = 4 5.458 j
Control P
Eje Imaginario
15
10
-5
-10
-15
-20
-15
-10
-5
Eje Real
142
Dibujando el LGR del sistema, fig. 3.27, se puede observar que el sistema con un control proporcional
no conseguir las especificaciones de respuestas transitorias anterior, ya que ninguna rama del LGR
pasa por el punto s1, 2 = 4 5.458 j .
Para lograr que el punto s1, 2 = 4 5.458 j pertenezca al LGR. se aade un control proporcional
derivativo (PD), introduciendo el cero del control en una posicin desde la cual sea capaz de atraer las
ramas del LGR. hacia la izquierda, de manera que el punto s1, 2 = 4 5.458 j pertenezca al LGR.
Para fijar la posicin del cero se impone la condicin de ngulo, fig. 3.28:
j5.458
-18
-a
-6
-4
Fig. 3.28 Trazado para la aplicacin de la condicin de ngulo.
arctg
5.458
5.458
5.458
5.458
arctg
arctg
180 + arctg
= 180 ;
a4
18 4
64
4
de donde: a=11.136
Con esta posicin del cero los polos de lazo cerrado del sistema se sitan en s1, 2 = 4 5.458 j . Ahora
se debe calcular el valor de la ganancia kd en dicho punto. Para ello se aplica la condicin de mdulo.
4) 2
5.458 + (11136
.
2
kd 1080
5.458 + 4 5.458 + ( 6 4 ) 2 5.458 + (18 4) 2

2
= 1 ; kd
8.985 1080
15.026 5.812 6.766
=1
kd=0.0609
Para comprobar el diseo se puede dibujar el LGR. del sistema con control proporcional derivativo,
obteniendo el resultado que se muestra en la figura 3.29.
Se puede ver en la figura 3.29 que, efectivamente, para los valores de a y kd calculados se logra que
los polos en lazo cerrado se siten en las posiciones deseadas. Por tanto, se cumplen las condiciones
de respuesta temporal transitoria, pero se debe comprobar si el error estacionario es menor o igual que
el deseado.
Eje Imaginario
143
Control PD
15
10
-5
-10
-15
-20
-15
-10
-5
Eje Real
Clculo del error estacionario:

Kv = lim s G(s) Gc(s) = 10 kd a = 6.7834
s0
essv =
1
Kv
= 14.74%
Evidentemente, no se ha logrado un essv=0 ya que para ello se necesita introducir un nuevo elemento
integrador en la funcin de transferencia en lazo abierto. En las figuras 3.30 y 3.31 se observan las
respuestas temporales del sistema diseado frente a una entrada tipo escaln y una entrada tipo rampa.
Amplitud
Amplitud
1.2
2.5
0.8
0.6
1.5
0.4
0.2
0.5
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
0
0
0.5
Tiempo (seg.)
1.5
Tiempo (seg.)
2.5
144
Limitaciones en la utilizacin del control proporcional derivativo.

Supngase que se desee imponer al mismo sistema una respuesta transitoria con el mismo
sobreimpulso pero con un tiempo de establecimiento de 0.4 seg. Para ello, son necesarios unos polos
dominantes en lazo cerrado en la posicin s1, 2 = 10 13.643 j .
j13.643
-18
-a
-10
-6
Fig. 3.32 Trazado para la aplicacin de la condicin de ngulo.
Si ahora se aplica la condicin de ngulo, fig. 3.32, para hallar la posicin necesaria del cero del
proporcional derivativo, para situar los polos en lazo cerrado en s1, 2 = 10 13.643 j .
arctg
13.643
13.643
13.643
13.643
arctg
180 + arctg
180 + arctg
= 180 ;
a 10
18 10
10 6
10
a= 4.4324
Aplicando la condicin de mdulo se obtienen estos polos en lazo cerrado para kd=0.2388.
En la figura 3.33 se puede observar el LGR. del sistema con el control proporcional derivativo
diseado.
Observando el LGR. se observa como en
principio no se puede hablar de polos
dominantes, ya que existe un polo real en
lazo cerrado entre el origen y a.
Control PD
Eje Imaginario
15
10
En las figuras 3.34 y 3.35 se presentan las

respuestas temporales ante una entrada de
tipo escaln del sistema con control
proporcional derivativo con dos ganancias
distintas (kd=0.2388 y kd=0.0609).
-5
-10
-15
-20
-15
-10
-5
Eje Real
145
Amplitud
Amplitud
1.2
0.8
0.8
0.6
0.6
0.4
0.4
0.2
0.2
0
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.5
1.5
2.5
Tiempo (seg.)
Tiempo (seg.)
Fig. 3.34 Respuesta al escaln para kd=0.2388.
Fig. 3.35 Respuesta al escaln para kd=0.0609.
Conclusiones:
Para el valor de ganancia diseado, la respuesta transitoria es la esperada. Ello es posible
debido a que para esta ganancia se est acentuando el efecto de cancelacin polo-cero en lazo
cerrado.
Para el otro valor de ganancia, el polo dominante es el real, que debido a su pequeo valor
en mdulo provoca que la respuesta sea lenta.
Las diferencias de valor de las ganancias de estos dos casos no son muy significativas, por ello, a pesar
de lograr diseos adecuados, se recomienda no situar el cero del control proporcional derivativo en
esta zona, a no ser que se posean herramientas de simulacin para hacer una valoracin.
Si los requerimientos son mas exigentes se acabara teniendo el cero del control proporcional
derivativo en el semiplano derecho, de modo que aparecera un polo en lazo cerrado en el semiplano
derecho, creando un sistema inestable; por ejemplo, si se imponen las especificaciones:
ts = 0.2seg = 20
Mp = 10% d = 27.287
los polos dominantes debern estar en s1, 2 = 20 27.287 j , y aplicando la condicin de ngulo se
obtendra el cero del proporcional derivativo en a=-22, provocando la aparicin de un polo en lazo
cerrado en el semiplano derecho, ocasionando que el sistema sea inestable. En las grficas siguientes
se puede observar el LGR. del sistema con el control proporcional derivativo, fig. 3.36a, y la respuesta
temporal ante una entrada de tipo escaln, fig. 3.36b.
146
Control PD
Eje Imaginario
Amplitude
2
30
20
-2
-4
10
-6
0
-8
-10
-10
-12
-20
-14
-30
-20
-16
-15
-10
-5
10
15
20
25
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
Eje Real
Tiempo (seg.)
Fig. 3.36a Lugar geomtrico de las races.
Fig. 3.36b Respuesta al escaln.
0.3
0.35
Segundo mtodo: Otra manera de disear un control proporcional derivativo es fijando primero la
ganancia para asegurar un error estacionario. Por ejemplo, utilizando el mismo sistema del mtodo 1
donde se le impone, a priori, un error en rgimen estacionario ante una entrada de tipo rampa.
Obsrvese que la accin derivativa no afecta al estado estacionario.
essv = 14.74% Kv =
1
0.147
Kv = lim s G(s) Gc(s) K = 0.678

s0
Ahora resta fijar un nico grado de libertad que es la posicin del cero del proporcional derivativo.
Para ello, se puede dibujar el LGR del sistema en funcin de la posicin del cero del proporcional
derivativo. De esta manera se conocern todos los posibles valores en donde se pueden situar los polos
en lazo cerrado del sistema para el valor de K prefijado (que permite obtener el error en rgimen
estacionario preestablecido).
A partir de la ecuacin caracterstica del sistema:
1080 ( K + Kd s)
+1 = 0
s (s + 6) (s + 18)
se puede transformar como:
1080 Kd s
3
s + 24 s2 + 108 s + 732.7
+1 = 0
de donde se puede dibujar el siguiente LGR., fig. 3.37, en funcin de Kd, es decir, la posicin del
cero.
147
Sobre este LGR. se pueden imponer

unas condiciones de respuesta
transitoria y analizar si son
alcanzables.
Control PD
Eje Imaginario
15
10
-5
-10
-15
-25
-20
-15
-10
-5
Eje Real
Fig.3.37 Lugar geomtrico de las races.
Si se impone Mp=10% y ts=1seg,

esto es , que los polos dominantes en
lazo
cerrado
estn
en
s1, 2 = 4 5.458 j . Analizando el
LGR se observa que dicho punto
pertenece al LGR. Para comprobarlo
de manera analtica se aplicara la
condicin de ngulo. Aplicando la
condicin de mdulo en dicho punto
se encontrara el valor de Kd=
0.0609. Este resultado era previsible,
ya que se ha impuesto como
condicin de error en rgimen
estacionario el resultado obtenido en
el mtodo 1.
Sin embargo, si se quisiera Mp=10% y ts=0.4 seg, lo cual implica polos dominantes en
s1, 2 = 10 13.643 j , se encontrara que esta posicin no pertenece al LGR.
Conclusiones:
Este mtodo se utiliza cuando lo mas importante a garantizar es la exactitud estacionaria.
Posteriormente, se encuentra una Kd, que determina la posicin del cero introducido por el
control proporcional derivativo, para una condicin de respuesta transitoria determinada.
En el LGR en funcin de Kd, se observa la evolucin de los polos en lazo cerrado para una
ganancia K fija en funcin de la evolucin del cero del proporcional derivativo, es decir de
Kd. Segn este LGR., para un error estacionario fijo (K fijo), en general el control
proporcional derivativo no permite imponer cualquier respuesta temporal. Por ejemplo, en el
caso anterior hay limitaciones con respecto al mximo sobreimpulso que se puede conseguir y
adems no se puede lograr tiempo de establecimiento inferior a 0.33 seg. para una respuesta a
una entrada de tipo escaln, y ello siempre que se pueda aplicar polos dominantes.
148
Ejemplo 3.4
Dado el sistema realimentado de la figura 3.38:
R(s)
C(s)
Gp(s)
Fig. 3.38 Sistema de control.
donde:
Gp(s) =
k
s ( s + 2) ( s + 7) 2
Se desea disear un sistema que verifique las siguientes especificaciones:

1. Tiempo de pico menor o igual a 1 segundo.
2. Mximo sobreimpulso menor o igual a 5 %.
Para realizar dicho diseo se proponen los siguientes pasos:
a) Representar en el plano S las zonas en las cuales se cumplen ambas especificaciones presuponiendo
cararacterizacin dinmica de un sistema de segundo orden subamortiguado.
b) Dibujar el lugar geomtrico de las races del sistema.
c) Razonar por qu el sistema en lazo cerrado no puede cumplir la primera especificacin.
Para cumplir las especificaciones se introduce un control proporcional derivativo en el sistema como
muestra la figura 3.39:
R(s)
+
-
C(s)
Gp(s)
H(s)
Control PD
donde:
Gp(s) =
k
s ( s + 2) ( s + 7) 2
H (s) = s + a
149
Se desea hallar el valor de a para lograr cumplir las especificaciones anteriores. Para ello, calcular:
d) El valor de los polos en lazo cerrado tales que, considerando aproximacin por polos dominantes, la
respuesta transitoria al escaln presente un mximo sobreimpulso del 5 % y un tiempo de pico de 1
segundo.
e) Hallar el valor de a para conseguir los polos en lazo cerrado del apartado anterior. Para qu
valor de k se logran dichos polos?.
Solucin:
a) Zonas del plano S en las que deberan encontrarse los polos complejo-conjugados dominantes del
sistema:
tp = 1 seg tp =
d = 3.14
j
Mp = 5% e
= 0.05 = 0.69
cos = = 46.36
j3.14
46 o
Grficamente, el resultado de las condiciones 1 y 2

es la zona interseccin entre las zonas rayadas en el
plano S como se observa en la figura 3.40.
-j3.14
Fig. 3.40 Condiciones 1 y 2 trazadas en el plano S.
b) Trazado del lugar geomtrico de las races:

* LGR sobre eje real: El anlisis de este apartado de construccin del LGR conlleva, como
conclusin, que nicamente pertenece al LGR sobre eje real la zona comprendida entre s=0 y s=-2.
* Asntotas:
o
180 ( 2 + 1)
nm
180 ( 2 + 1)
4
45 o
=
135 o
150
* Puntos de interseccin de las asntotas con el eje real:
p z
nm
7 7 2
4
= 4
* Puntos de ruptura:
1+
k
s ( s + 2) ( s + 7 )
= 0 k = s ( s + 2) ( s + 7)
s1 = 0.841 LGR
2
= 0 2 s + 10 s + 7 = 0
ds
s2 = 4.1583 LGR
dk
El valor de k para el punto que pertenece al lugar geomtrico de las races es:
k = s ( s + 2) ( s + 7 )
2
s=0.841
= 36.97 > 0 luego s=-0.841 es un punto de ruptura.
* Punto de cruce con el eje imaginario:

k
s ( s + 2 ) ( s + 7)
= 1 s + 16 s + 77 s + 98 s + k = 0
Algoritmo de Routh:
s
77
16
98
70.875
98 16 k
70
875
.
1
s
70.875
0
k
s
Anulando las filas:

k = 0;
70.875 98 16 k
70.875
= 0 k = 434.109
El polinomio auxiliar es:

2
Pa ( s) = 70.875 s + k
k = 434.1
= 70.875 s + 434.1 = 0 s1,2 = j2.475
En la figura 3.41 puede observarse el lugar geomtrico resultante de este sistema.
Eje Imaginario
8
151
Lugar Geomtrico de las Raices
0
-2
-4
-6
-8
-12
-10
-8
-6
-4
Eje Real
-2
c) El sistema no puede cumplir la primera especificacin (tiempo de pico) porque para ello la parte
imaginaria de los polos dominantes debera ser mayor o igual a 3.14 y como mximo se alcanza el
valor de 2.475 en el lmite de estabilidad.
d) Para lograr verificar las especificaciones requeridas se disear un control proporcional derivativo
segn la topologa que muestra la figura 3.39. Previamente se debe calcular el valor de los polos en
lazo cerrado dominantes que proporcionaran una respuesta transitoria al escaln con caractersticas de
Mp=5 % y tp=1 seg. Recordando los resultados anteriores:
tp = 1 seg tp =
d = 3.14
Mp = 5% e
n =
d
1
.
314
1 0.69
= 0.05 = 0.69
= 4.33; = n = 0.69 4.33 3
En conclusin las races deseadas son: s1,2 = 3 j314

.
e) Para que las races deseadas sean polos en lazo cerrado, es necesario cumplir las condiciones de
ngulo (pertenencia al lugar geomtrico de las races) y mdulo. La aplicacin de estas condiciones
proporcionar los valores apropiados de control introducido.
152
j
j3.14
-7
-a
-3
-2
Fig. 3.42 Trazado para imponer la condicin de ngulo.
Condicin de ngulo, fig. 3.42:

arctg
3.14
a3
2 arctg
3.14
73
180 + arctg
3.14
3 2
180 + arctg
3.14
3
= 180 a = 0.441
Observando el resultado obtenido en el diseo, el control proporcional derivativo introduce un cero en

semiplano derecho en el plano S; el cual, analizando el lugar geomtrico de las races resultante,
conllevar la existencia de un polo en lazo cerrado en semiplano derecho; obtenindose, en
consecuencia, un sistema inestable en lazo cerrado. Las especificaciones sobre este sistema son
excesivamente restrictivas para poder lograrlas con un control proporcional derivativo exclusivamente,
requerindose realizar alguna accin de control adicional.
3.5 Control proporcional integral derivativo

La accin de control proporcional integral derivativa (PID) genera una seal resultado de la
combinacin de la accin proporcional, la accin integral y la derivativa conjuntamente.
de( t ) 1 t
t
+ ki 0 e( t ) dt = k 1 + Td
+ 0 e( t ) dt
dt
dt
Ti
(3.11)
M ( s)
1
1
M ( s) = k 1 + Td s +
= k 1 + Td s +
E ( s)
Ti s
E ( s)
Ti s
(3.12)
m( t ) = k e( t ) + kd
TL
CI = 0
de( t )
La estructura en diagrama de bloques se muestra en la figura 3.43.

La accin de control proporcional integral derivativa permite eliminar el error en estado estacionario,
logrando una buena estabilidad relativa del sistema de control. La mejora de estabilidad relativa
implica una respuesta transitoria con tiempos de adquisicin y un valor de mximo sobreimpulso
pequeos.
153
e(t)
kd s
m(t)
+
ki
s
Fig. 3.43 Diagrama de bloques de un control PID.
El diseo de un control PID se realiza diseando primero el control proporcional derivativo para
cumplir las condiciones de respuesta transitoria y, posteriormente, se aadiendo el control
proporcional integral obtenido tal como se ha visto anteriormente, de manera que su incorporacin al
sistema no afecte a la respuesta transitoria del sistema, pero s elimine el error estacionario.
Ejemplo 3.5
El sistema a controlar se muestra en la figura 3.44:
R(s) +
CONTROL
PLANTA
Gc(s)
G(s)
C(s)
Donde : G ( s) =
1
( s + a ) ( s + b)
; Gc( s) = k 1 + Td s +
= kd
s ( s + 6) ( s + 18)
Ti s
s
donde kd = k Td;
1080
a=
1
Td
; b=
1
Ti
Imponiendo las condiciones de respuesta transitoria de: Mp=10% y ts= 1seg.

Se llega al diseo de los controles proporcional derivativo y proporcional integral realizados
anteriormente
Gc( s) = 0.0609
( s + 0.1)
( s + 11136)
.
s
En las figuras siguientes puede verse el LGR, fig. 3.45, del sistema con el control PID diseado, as
como las respuestas temporales ante entradas de tipo escaln, fig. 3.46, y rampa, fig. 3.47.
154
Amplitud
Control PID
Eje Imaginario
1.4
15
1.2
10
1
5
0.8
0
0.6
-5
0.4
-10
0.2
-15
-20
0
-15
-10
-5
0.2
0.4
0.6
0.8
Tiempo (seg.)
Eje Real
Amplitud
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
0
10
Tiempo (seg.)
Ejemplo 3.6
Dado el sistema realimentado de la figura 3.48:
R(s)
Gc(s)
Gp(s)
C(s)
donde: Gp ( s) =
50
( s + 2 ) ( s + 3)
Gc( s) = Control
1.2
155
Se desea disear un sistema que verifique las siguientes especificaciones:

1. Error estacionario al escaln nulo.
2. Error estacionario a la rampa del 24 %.
3. Mximo sobreimpulso del 14 %.
4. Tiempo de establecimiento de 2 segundos.
Para realizar este diseo se proponen los siguientes pasos:
a) Comprobar que para Gc ( s) = 1 no se cumple la condicin de error estacionario al escaln.
b) Para hacer cumplir las condiciones de errores estacionarios se introduce un control integral:
Gc( s) =
k
s
Calcular k para cumplir dichos errores y comprobar mediante el lugar geomtrico de las races si se
cumple la condicin 4.
c) Introducir un control proporcional integrativo.
Gc( s) =
k (1 + Ti s)
s
Fijar el cero del control de manera que se cumpla la condicin 4 y comprobar, mediante el lugar
geomtrico de las races, que para el valor de k que verifica las condiciones de error estacionario no se
cumple la condicin 3.
d) Introducir un control proporcional integral derivativo.
2
Gc( s) = k
Ti Td s + T i s + 1
s
= k
( s + a ) ( s + b)
a bs
Se fija uno de los ceros del PID en s=-4. Calcular la posicin del cero restante para que se cumplan las
condiciones 3 y 4. Hallar el valor de k para el cual se verifican dichas condiciones. Es compatible
este valor de k con las condiciones 1 y 2?.
Solucin:
a) Determinacin del error en estado estacionario:
Kp = lim
50
s0 ( s + 2 ) ( s + 3)
50
23
= 8.33
156
essp =
1
1 + Kp
= 0.1071 essp = 10.71%
Se observa que el error en rgimen estacionario no es nulo, por tanto ser necesaria la presencia de un
elemento integrador, aadido por el control, en la funcin de transferencia de lazo abierto.
b) La funcin de transferencia resultante en lazo cerrado es:
C( s)
R ( s)
50 k
s ( s + 2 ) ( s + 3) + 50 k
La expresin del error:

E ( s)
R ( s)
s ( s + 2 ) ( s + 3)
s ( s + 2 ) ( s + 3) + 50 k
Por tanto, el error en estado estacionario de velocidad resulta:

essv = lim s
s0
s ( s + 2 ) ( s + 3)
1
6
2 =
;
50 k
s ( s + 2 ) ( s + 3) + 50 k s
essv =
1
Kv
6
50 k
= 0.24 k = 0.5
La condicin de ts=2 segundos implica:

j
ts = 2 seg. =
-1.5
Fig. 3.49 Trazado en plano S.
= 1.5
Cuando los polos en lazo cerrado dominantes posean = 1. 5 el

sistema responder con ts=2; o lo que es lo mismo los polos en
lazo cerrado dominantes deben pertenecer a la recta s=-1.5 en el
plano S, tal y como muestra la figura 3.49.
Reglas de construccin del lugar geomtrico de las races:

* Asntotas:
o
180 ( 2 + 1)
nm
180 ( 2 + 1)
3
60o
=
o
180
* Puntos de interseccin de las asntotas con el eje real:
p z
nm
2 3
3
= 1.6
157
* Puntos de ruptura:
1+
50 k
s ( s + 2 ) ( s + 3)
=0k=
s ( s + 2 ) ( s + 3)
50
s1 = 0.784 LGR
2
= 0 3 s + 10 s + 6 = 0
ds
s2 = 2.548 LGR
dk
El valor de k para el punto que pertenece al lugar geomtrico de las races es:
k=
s ( s + 2 ) ( s + 3)
50
= 0.042 > 0 luego s=-0.784 es un punto de ruptura.

s=0.784
* Punto de cruce con el eje imaginario:

50 k
s ( s + 2 ) ( s + 3)
= 1 s + 5 s + 6 s + 50 k = 0
Desarrollando el algoritmo de Routh:

s
6
50 k
30
50 k
1
s
5
0
50 k
s
Anulando las filas del algoritmo:

50 k = 0 k = 0;
30 50 k
5
= 0 k = 0.6
El polinomio auxiliar permitir determinar las posibles races de la ecuacin caracterstica con parte
real cero.
2
Pa ( s) = 50 s + 50 k
k = 0.6
= 50 s + 30 = 0 s1,2 = j2.45
En el lugar geomtrico de las races se observa que no existe ningn valor de k para el cual se logre
interseccin entre dicho lugar y la recta s=-1.5. Por tanto no es posible verificar la condicin de ts=2
segundos. En la figura 3.50 puede observarse el lugar geomtrico de las races resultante del estudio
realizado.
158
Eje Imaginario
4
3
j2.4
2
1
0.784
0
-1
-2
-j2.4
-3
-4
-4
-3.5
-3
-2.5
-2
-1.5
Eje Real
-1
-0.5
0.5
c) Se debe mantener el valor de k=0.5 para cumplir las condiciones de error en estado estacionario. El
cero introducido por el control proporcional integral se sita sobre el polo en lazo abierto situado en
s=-2; logrndose, de este modo, verificar la condicin de =1.5, dado que este es el punto de
interseccin de las asntotas con el eje real coincidiendo con el valor del punto de ruptura y el ngulo
de las mismas es de 90o .
Para el valor de k=0.5 y Ti=0.5 se obtiene:
GLA ( s) =
25 0.5
s ( s + 3)
La figura 3.51 muestra el lugar geomtrico de las races en funcin de k considerando T i=0.5.
j
-1.5
-3
Fig. 3.51 Trazado en plano S.
Ubicacin de los polos en lazo cerrado a partir de la ecuacin caracterstica:

2
s + 3 s + 12.5 = 0 s1,2 = 15
. 3.2 j
159
j
j3.2
donde, observando la figura 3.52:
= arctg
3.2
15
.
= 64.8
-1.5
= ar cos( ) = 64.8 = 0.425
-3
de donde se deduce que el mximo sobreimpulso de la

respuesta del sistema en lazo cerrado es del 23% , lo
cual implica que no se verifica la condicin 3.
-j3.2
Fig. 3.52 Condicin de ngulo.
d) Introduccin de un control proporcional integral derivativo:

GLA ( s) =
50 k
( s + 2 ) ( s + 3)
(s + 4) (s + a)
4as
Para que se cumplan las condiciones 3 y 4 es necesario que el lugar geomtrico de las races contenga
los puntos del plano S que cumplen dichas condiciones.
Calculando segn muestra la figura 3.53.
Mp = 14% = 0.53
= ar cos( ) = 58
d = 15
. tg 58 = 2.4
j
j2.4
-1.5
-3
-j2.4
Fig. 3.53 Condicin de ngulo
160
j
j2.4
-1.5
-a
-4
-3
-2
Fig. 3.54 Condicin de ngulo.
Aplicando la condicin de ngulo para encontrar el valor idneo de a:

arctg
2.4
a 1.5
2.4
+ arctg
4 15
.
arctg
2.4
3 1.5
arctg
2.4
2 15
.
180 + arctg
2.4
1.5
= 180 a = 5
Para calcular el valor de k aplicamos la condicin de mdulo:

2
50 k 2.5 + 2.4 3.5 + 2.4

2
20 1.5 + 2.4 0.5 + 2.4 15

. + 2.4
= 1 k = 0.54
En conclusin, la funcin de transferencia en lazo abierto tras el diseo resulta:

GLA ( s) =
50 0.54 ( s + 4 ) ( s + 5)
20 s ( s + 2 ) ( s + 3)
Dado que el valor de k es mayor que 0.5, el error en estado estacionario ser menor que el
especificado, lo cual es ventajoso.
Amplitud
Respuestas temporales en lazo cerrado
Sistema con control I
1.8
1.6
1.4
Sistema con control PI
1.2
1
Sistema con control PID
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
0.5
1.5
2.5
3.5
Tiempo (seg.)
Fig. 3.55 Respuestas temporales con diversos controles.
161
La respuesta temporal del sistema de control diseado frente a una entrada tipo escaln unitario
permite comprobar que el error en estado estacionario es nulo manteniendo la respuesta transitoria
deseada.
3.6 Estructuras controladoras cero-polo y polo-cero

Las acciones controladoras estudiadas hasta ahora son casos concretos de una estructura general
denominada cero-polo o polo-cero. De hecho, el diseo de un controlador especifico en el plano S a
travs del lugar geomtrico de las races se reduce al clculo de los parmetros ptimos que permiten
ubicar las races en lazo cerrado en determinada zona del plano S, logrando, de este modo (siempre
bajo determinadas aproximaciones), la dinmica requerida al sistema. Este proceso se basa en la
descripcin de la funcin de transferencia del control a partir de sus ceros y polos.
Desde el punto de vista de diseo de filtros, se puede afirmar que las acciones de control proporcional,
proporcional derivativo y proporcional integral verifican la siguiente funcin de transferencia:
s
c = kp p s + c = k s + c
Gc ( s) = kp
s
c s + p
s + p
1+
p
1+
(3.13)
donde:
si c > p se obtiene una red polo-cero o filtro paso bajo
si c < p se obtiene una red cero-polo o filtro paso alto
si c = p se obtiene un control proporcional
si p se obtiene un control proporcional derivativo
si p 0 se obtiene un control proporcional integral
Las estructuras cero-polo y polo-cero pueden disearse en dominio temporal de forma anloga a las
distintas acciones de control que se han estudiado en este captulo. Para ello debe observarse que
desde el punto de vista de adicin de singularidades a la funcin de transferencia en lazo abierto se
introducen un cero y un polo reales; por esta razn el diseo ptimo conlleva la obtencin de tres
parmetros, en lugar de dos como suceda en las acciones de control proporcional, proporcional
derivativo y proporcional integral; obviamente, esta particularidad complicar el diseo, efectundose
ste, normalmente, en dominio frecuencial.
En el procedimiento de diseo en dominio temporal existe una zona del plano S que, bajo
determinadas aproximaciones, verifica la dinmica deseada; siendo si un punto de inters de dicha
zona, para que si sea polo en lazo cerrado deben verificarse las condiciones de ngulo y mdulo:
162
GLA ( si ) = 1
Condicin de ngulo
GLA ( si ) = 180
(3.14)
Condicin de mdulo
(3.15)
Dado que la topologa de control es tipo serie GLA ( s) = Gp ( s) Gc( s) y siendo si = + jd , se

obtendrn las siguientes expresiones:
Gp ( s i ) k
si + c
si + p
= 1 Gp ( si ) k
Gp ( si ) + Gc( si ) = 180 Gp ( si ) + arctg
(c ) + d
(p ) + d
d
c
arctg
=1
d
p
(3.16)
= 180
(3.17)
A estas dos expresiones debe unrsele la resultante de aplicar la especificacin de precisin medida en
trminos del error estacionario, formando un conjunto en sistema de tres ecuaciones y tres incgnitas
que deber resolverse por procedimientos numricos. Este hecho, unido a que posteriormente al
clculo deben verificarse las aproximaciones realizadas, provoca que usualmente el diseo de estas
redes se realice en dominio frecuencial, disendose, fundamentalmente, estructuras proporcional,
proporcional derivativo y proporcional integral en dominio temporal.
3.7 Discretizacin de sistemas de tiempo continuo

Generalmente, el diseo de sistemas de control se realiza en funcin de la realizacin fsica final; por
esta razn, se disean sistemas de tiempo continuo cuando la implementacin resultante es tipo
hardware o mediante circuitera electrnica, y los sistemas de tiempo discreto para una realizacin tipo
software o programada. Sin embargo, cabe la posibilidad de transformar los sistemas de control en
tiempo continuo o analgicos en sistemas de tiempo discreto; para lograr este propsito es necesario
transformar el hardware y la caracterizacin dinmica del sistema de control.
El problema, de este modo, se reduce a obtener los parmetros adecuados del sistema discreto en
funcin de los parmetros de la funcin de transferencia del sistema de tiempo continuo, de modo que
la sustitucin de un hardware (con la programacin adecuada) por otro, en la topologa de control
total, sea adecuada. Las figuras del ejemplo que se realiza a continuacin muestran a travs de
diagrama de bloques el proceso de discretizacin.
Existen varios mtodos de discretizacin de sistemas o filtros analgicos, como el mtodo de Tustin,
tambin denominado transformacin bilineal o integracin trapezoidal; sin embargo, el estudio se
centrar en un mtodo eficaz y simple desde el punto de vista algebraico como es el mtodo del
mapeado cero-polo.
163
Se puede resumir el proceso de mapeado cero-polo diciendo que es el resultado de aplicar

independientemente la transformacin z = e sT a los ceros y polos de la funcin de transferencia de
tiempo continuo G(s) para obtener la funcin de transferencia transformada de tiempo discreto G(z),
manteniendo la ganancia de dicha funcin de transferencia para s=0 o z=1, segn el domino de
estudio. Sin embargo alguna salvedad debe comentarse:
Deben transformarse los ceros en infinito que posea la funcin de transferencia G(s) en ceros en z=-1
en la funcin G(z). Para razonar este aspecto debe considerarse que la aplicacin directa de la
transformacin z = e sT ofrece un resultado infinito; sin embargo puede considerarse que el efecto del
n
n
cero en infinito sobre la funcin muestreada G*(s) implica ceros en posiciones = s =
en el
T
2
s
plano S por repeticin de las bandas al aplicar el muestreo. La transformacin de s = j
mediante
2
z = e sT ofrece el resultado z=-1.
El procedimiento de discretizacin segn mapeado cero-polo puede resumirse, de este modo, en los
siguientes pasos:
1. Debe factorizarse G(s) obteniendo sus ceros y polos. Los ceros y polos de G(s) se
transforman del plano S al plano Z aplicando la relacin z = e sT .
2. Los ceros en infinito de G(s) se mapean al punto z=-1 (manteniendo su multiplicidad), en
conclusin por cada cero en infinito de G(s) se origina un factor z+1 en la funcin de
transferencia G(z).
3. Debe ajustarse la ganancia en continua del sistema discretizado para adquirir el mismo
valor que la ganancia en continua del sistema de tiempo continuo. Para ello se verifica la
coincidencia de la ganancia de G(z) en z=1 y de la ganancia de G(s) en s=0.
Observacin: si el sistema de tiempo continuo puede aproximarse por un filtro paso alto en el margen
de frecuencia de trabajo, en el procedimiento anterior deberan sustituirse ceros por polos y evaluar las
funciones en z=-1 y s= para sistema discreto y analgico, respectivamente.
En sistemas de control de tiempo discreto, tal y como se ha estudiado anteriormente, el modelado
exige la presencia de un sistema mantenedor de datos que no aparece en la topologa de los sistemas
de control de tiempo continuo. Por esta razn, para poder obtener una buena discretizacin del sistema
de control de tiempo continuo es conveniente incluir los efectos del mantenedor de datos respecto a la
estabilidad relativa del sistema en lazo cerrado, de este modo la sustitucin del hardware analgico por
el hardware digital no presentar un efecto desestabilizador importante. Para lograr este objetivo se
realizan diversas aproximaciones lineales de la relacin entrada-salida del mantenedor de datos, el
ejemplo siguiente muestra con detalle el proceso de discretizacin presentado.
164
Ejemplo 3.7
Se pretende estudiar el proceso de discretizacin del sistema analgico de la figura 3.56:
Control PD
R(s)
Planta
Gc(s)
C(s)
Gp(s)
Fig. 3.56 Sistema de control analgico.
donde:
1
Gp ( s) = 2 ; Gc ( s) = k1 ( s + 4)
s
1) Se proporciona la siguiente estructura de un control discreto, fig. 3.57:
PD discreto
R(s)
Planta
D(z)
ZOH
C(s)
Gp(s)
T
Fig. 3.57 Sistema de control discreto.
donde:
D ( z) = k 2
Ts
za
1
1 e
; Gp ( s) = 2 ; T = 0.1 seg.; Goh ( s) =
z +1
s
s
a) Encontrar los valores de k2 y a del controlador proporcional derivativo discreto para que el
sistema discreto tenga las mismas caractersticas dinmicas que el sistema analgico de la figura 3.56
para k1=4; previamente, indique la posicin de los polos en lazo cerrado deseados en el plano Z.
b) Calcular el nmero de muestras por ciclo de la seal discreta. Estamos realizando una buena
simulacin del sistema analgico?.
En general, el procedimiento de discretizacin en la prctica no es el presentado en el apartado
anterior, debido a que exige un clculo del controlador en el dominio discreto.
2) Se propone como alternativa el diagrama de bloques de la figura 3.58.
165
Control PD
R(s)
Planta
ZOH
Gc(s)
Gp(s)
ZOH
C(s)
Da(z)
Fig. 3.58 Sistema de control discreto.
a) Obtener el lugar geomtrico de las races del sistema discreto en funcin de k 1.

b) Determinar el rango de valores de k1 para el cual el sistema es estable. Qu tipo de respuesta
tenemos para k1=4?. Realizamos una buena simulacin del sistema analgico?.
3) Se define el sistema analgico de la figura 3.59:
Control PD
R(s)
Planta
+
-
Gd(s)
Go(s)
C(s)
Gp(s)
Fig. 3.59 Sistema de control analgico.
donde:
Gd ( s) = k 3 ( s + b ); Go(s) Goh ( s) Go( s) =
1
T
2
s+1
1 e
Ts
a) Redisear el controlador proporcional derivativo analgico (determinacin de k3 y b) para lograr

que la dinmica requerida al sistema sea la del sistema de la figura 3.56 con k1=4.
b) Transformar el cero del proporcional derivativo diseado en el apartado anterior del plano S al
plano Z. Obtener el valor de ganancia en continua del control proporcional derivativo diseado en el
apartado anterior. Comparar estos resultados con la funcin de transferencia del controlador
proporcional derivativo digital diseado en el apartado 1. Resumir el mtodo de discretizacin que
usted seguira en la prctica.
Solucin:
1) La funcin de transferencia en lazo abierto para k1=4 resulta:
GLA ( s) =
4 (s + 4)
s
166
Si se desean las mismas caractersticas dinmicas en el sistema discreto que en el sistema analgico,
ser necesario que las races dominantes coincidan en ambos casos, segn la hiptesis de una buena
simulacin del sistema analgico por parte del sistema discreto.
2
GLA ( s) + 1 = 0 s + 4 s + 16 = 0 s1,2 = 2 j3.4641

Transformacin de los polos en lazo cerrado deseados del plano S al plano Z:
z=e
z1,2 = e
Ts
20.1
=e
jdT
=e
[ cosdT jsindT]
[ cos( 3.4641 0.1) jsin( 3.4641 0.1)] = 0.77 j0.278
Funcin de transferencia en lazo abierto del sistema discreto:
G ( z) = 1 z
) Z s13
0.01 ( z + 1)
T= 0.1
GLA ( z) = D( z) G ( z) = k 2
2 ( z 1)
0.01 ( z + a )
2 ( z 1)
Clculo de k2 y a:
- Aplicando condicin de ngulo:
arctg
0.278
0.278
360 + 2 arctg
0.77 a
1 0.77
= 180 a = 0.717
- Aplicando condicin de mdulo:

k2
0.01
2
( 0.77 0.717 ) + 0.278
(1 0.77) + 0.278
= 1 k 2 = 92
Estructura del controlador proporcional derivativo digital: D ( z) = 92
Nmero de muestras por ciclo de seal discreta:
s
d
T=
z 0.717
z+1
0.1 = 18.138
3.461
Se obtienen ms de 18 muestras por ciclo, esto implica una buena representacin del sistema continuo
anlogo; el sistema discreto responder de forma anloga al sistema continuo equivalente.
En las grficas siguientes, fig. 3.60 y 3.61, pueden verse la respuesta de uno y otro sistema.
Respuesta del Sistema Discreto
Amplitud
Respuesta del Sistema Analgico
Amplitud
167
1.4
1.2
1.2
0.8
0.8
0.6
0.6
0.4
0.4
0.2
0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
1.8
Tiempo (seg.)
10
12
14
16
18
20
No. de muestras
Fig. 3.60 Respuesta del sistema analgico.
Fig. 3.61 Respuesta del sistema discreto.
Se debe observar que las caractersticas dinmicas no vienen dadas por aproximacin de polos
dominantes debido a la cercana del cero en lazo cerrado a dichos polos.
2) Funcin de transferencia en lazo abierto:
Da ( z ) = k 1 1 z
) Z (s +s 4)
GLA ( z) = Da ( z) G ( z) = k1
= k1 1 z
T= 0.1
0.01 (5 z 1) ( z + 1)
2 z ( z 1)
) 1 z4 z1 = k1 5 zz 1
= k1
0.025 ( z 0.2 ) ( z + 1)
z ( z 1)
Lugar geomtrico de las races en funcin de k1:

* LGR sobre eje real: pertenecen al LGR las zonas sobre eje real comprendidas entre z=0 y z=0.2, as
como z<-1.
* Asntotas: nicamente existir una asntota que coincide con el eje real.
0.1182 j0.238
=0z=
* Puntos de ruptura: son soluciones de la ecuacin
1
dz
2.836
dk1
El punto de z=1 es un punto de ruptura de dispersin (coincide con los polos en lazo abierto en z=1).
Esperamos un punto de ruptura de confluencia en < z < 1; observando las soluciones de la
ecuacin identificamos este punto con z=-2.836, para este punto el valor de k1 asociado es:
168
k1 =
z ( z 1)
0.025 ( z + 1) ( z 0.2)
300
z =2.836
La solucin compleja de la ecuacin no pertenece al lugar geomtrico de la races como puede

comprobarse mediante la condicin de ngulo.
* Puntos de corte con el eje imaginario:
ecuacin caracterstica: 1 + GLA ( z ) = 0
1 + k1
0.025 ( z 0.2) ( z + 1)
z ( z 1)
= 0 z + ( 0.025 k1 2 ) z + ( 0.02 k1 + 1) z 0.05 k1 = 0
Algoritmo de Routh:
z
0.02 k1 + 1
0.025 k1 2
2
k1 0.01 k1 2
0
.
0005
1
z
0.025 k1 2
0
0.005 k1
z
0.005 k 1
Valores de k1 que anulan alguna fila:

54
2
2
k 1 = 0; 0.0005 k1 0.01 k 1 2 = 0 k 1 20 k1 4000 = 0 k11,2 =
74
2
Polinomio auxiliar: ( 0.025 k1 2) z 0.005 k1
k 1= 74
= 0 z1,2 = j1.57
* Puntos de interseccin con el circulo unitario:

Ecuacin caracterstica bilineal: 1 + Da ( w ) G ( w ) = 0 1 0.3 k1
3
( w + 13.33333) ( w 20)
w + ( 20 0.3 k1) w + 2 k 1 w + 80 k1 = 0
Algoritmo de Routh:
w
20 0.3 k1
1 ( 20 0.3 k 1) 80 k 1
k
2
1
w
20 0.3 k1
0
80 k1
w
2 k1
80 k1
w ( w + 20)
=0
169
Observando el algoritmo de Routh se obtiene que el sistema es inestable para cualquier valor de k1; en
concreto, para k1=4 se tiene una respuesta oscilatoria de amplitud creciente, con lo cual no podemos
discretizar segn este mtodo. La figura 3.62 muestra el lugar geomtrico resultante.
Eje Imaginario
2
k=74
z=j1.57
1.5
0.5
z=-2.836
0
k=300
z=-0.2
z=-1
z=1
-0.5
-1
-1.5
-2
-4
-3
-2
-1
Eje Real
3) Diseo del sistema analgico:

Deseamos los polos en lazo cerrado dominantes en la posicin s1,2 = 2 j3.4641.
A partir de la funcin de transferencia en lazo abierto: GLA ( s) =
20 k 3 ( s + b )
2
s ( s + 20)
parmetros k3 y b aplicando las condiciones de ngulo y mdulo:

- Aplicando condicin de ngulo:
arctg
3.4641
b2
arctg
3.4641
20 2
+ 2 arctg
3.4641
2
= 180 b = 3.2
- Aplicando condicin de mdulo:

2
20 k 3
1.2 + 3.4641
2
( 20 2 ) + 3.4641 ( 2 + 3.4641 )
Control proporcional derivativo diseado: Gd ( s) = 4 ( s + 3. 2 )
= 1 k3 = 4
se calculan los
170
Transformacin del cero del control proporcional derivativo del plano S al plano Z:
Ts
3.20.1
= 0.726 . Aproximadamente coincide con el diseado para el proporcional derivativo

z=e =e
digital del apartado 1.
Valor en continua: lim Gd ( s) = Gd ( 0) = 4 3.2 = 12.8
s 0
Valor en continua del control proporcional derivativo digital:

lim D( z) = D(1) = 92
s1
1 0.717
1+ 1
= 13
Debe observarse que los valores obtenidos son aproximadamente iguales.

Mtodo de discretizacin:
1. Redisear el control analgico considerando los efectos del mantenedor de datos de orden cero
mediante la aproximacin:
Go ( s) =
1
T
2
s+1
1 e
Ts
2. Obtener los valores del control discreto trasladando del plano S al plano Z las singularidades del
control analgico y calculando el mismo valor de ganancia en continua.
El resultado obtenido es lgico, debido a que, al realizar una compensacin en el dominio analgico,
incluyendo la aproximacin del mantenedor de datos, se est considerando el efecto desestabilizador
del mismo (observar la inclusin de un polo en la cadena directa). Ello provoca que podamos realizar
la transformacin directa de la funcin de transferencia del controlador del dominio S al dominio Z.
3. Diseo de sistemas de control en tiempo continuo y discreto.
171
3.8 Realizacin discreta de controladores temporales

Los controles temporales vistos hasta el momento han estado basados en una combinacin adecuada
de las acciones proporcional, integral y derivativa. La manera de obtener estos controladores en el
dominio discreto consiste en deducir la expresin de las acciones bsicas en una forma discreta,
existiendo distintos mtodos para deducir estas expresiones, por lo que el resultado obtenido
depender del mtodo utilizado. En consecuencia, por razones de extensin y simplicidad, se estudiar
un mtodo concreto, utilizando el resultado as obtenido en anlisis posteriores.
3.8.1 Accin proporcional

La accin proporcional tiene una implementacin discreta directa, multiplica cada muestra de la seal
de error por un valor de ganancia kp.
G(z) = kp
3.8.2 Accin derivativa

La manera de realizar la accin de control consiste en aproximar la derivada de la seal de error por la
pendiente de la recta formada entre las muestras (k-1)T y kT de la seal de error discretizada, tal como
muestra la figura 3.63. Definiendo m(kT) como la derivada de e(t) en el instante t=kT :
m(kT)
e(kT)
e(k-1)T
m(kT) =
de(t)
dt t = kT
e(kT) e((k - 1)T)

T
t
(k-1)T
kT
Fig. 3.63
Aplicando la transformada Z a la expresin anterior :

G(z) =
M(z) 1 z 1 1 z 1
=
=
E(z)
T
T z
De esta forma, tomando en cuenta la ganancia derivativa, la funcin de transferencia que se debe
aplicar para la accin derivativa es :
G(z) = k d
1 z 1
T z
(3.18)
Teora de Control. Diseo electrnico
172
3.8.3 Accin integral

La accin integral utiliza la integracin trapezoidal como mtodo de discretizacin. Segn la figura
3.64, el rea en el instante actual t=kT de la seal de error discretizada ser igual al rea comprendida
por el trapecio entre los instantes t=(k-1)T y t=kT, ms el rea m((k-1)T), integrada con anterioridad y
debida a la suma de reas de los trapecios formados con las muestras anteriores al instante t=(k-1)T,
(zona rayada).
m(kT)
e((k-1)T)
e(kT)
m(kT) = m((k -1)T) +
T
2
[ e(kT) + e((k -1)T)]
m((k-1)T)
t
(k-1)T
kT
Fig. 3.64
Aplicando la transformada Z:
G( z) =
M ( z ) T 1 + z 1 T z + 1
=
=
E( z)
2 1 z1 2 z 1
Considerando la ganancia integral ki, la funcin de transferencia para la accin integral:

G ( z) = ki
T z +1
2 z 1
(3.19)
El ejemplo 3.8 muestra el resultado de utilizar la integracin rectangular en lugar de la integracin

trapezoidal. Las expresiones obtenidas por ambos mtodos son diferentes; sin embargo tienen en
comn el polo situado en z=1 debido a la accin integrativa.
Ejemplo 3.8
La accin integral puede conseguirse mediante integracin rectngular, donde el rea bajo la curva de
la seal en cuestin se aproxima mediante rectngulos, fig. 3.65. La amplitud de los rectngulos puede
tomarse como la amplitud de la muestra actual (forward), o como la amplitud de la muestra anterior
(backward). Considerando este ltimo caso :
m( kT) = m(( k 1)T) + T e( k 1)T)
Aplicando la transformada Z y considerando la ganancia integral ki, se obtiene:
G( z ) = ki
T z 1
1 z 1
= ki
T
z 1
(3.20)
173
m(kT)
e(kT)
e(k-1)T
m(k-1)T
(k-1)T
kT
Fig. 3.65
3.8.4 Diagrama de bloques del control discreto

La figura 3.66 muestra el diagrama de bloques que agrupa las acciones que determinan los controles
PD, PI y PID discretos. Cualquiera de estos controles puede implementarse mediante la seleccin
adecuada de estos bloques.
kp
e(kT)
e( z)
ki
T z +1
2 z 1
m( kT)
m( z )
k d z 1
T
z
Fig. 3.66 Diagrama de bloques con las acciones proporcional, integrativa y derivativa.
De la accin integral, en el caso discreto, se extraen las mismas conclusiones, con respecto al rgimen
estacionario de un sistema, que en el caso continuo. Se puede observar que los polos en z=1 en lazo
abierto del plano Z son los responsables de la mejora en rgimen estacionario de la respuesta
temporal, al igual que ocurra con los polos en el origen (s=0) del plano de Laplace. Por esta razn, es
conveniente introducir la accin integral en el control discreto siempre que se quiera mejorar la
respuesta temporal en rgimen estacionario de un sistema. No obstante, conviene considerar tambin
los efectos que tiene la accin integral sobre el transitorio y sobre la estabilidad del sistema.
El diseo de los controladores PD, PI y PID consiste bsicamente en ajustar los valores de los
coeficientes kp , ki y kd , de manera que se cumplan las especificaciones requeridas. No obstante no
hay que olvidar que estos controladores pueden disearse utilizando cualquiera de los mtodos vistos
con anterioridad.
3.9 Control PI discreto

El control PI est formado por la suma de la accin proporcional y de la accin integrativa, de manera
que su funcin de transferencia considerando el diagrama de la figura 3.66 es :
174
G PI ( z ) = k p +
k i T( z + 1)
T
= (k p + k i )
2( z 1)
2
z+
k i T 2k p
k i T + 2k p
(3.20)
z 1
El control PI en lazo abierto introduce un polo en z = 1, mejorando la respuesta temporal en rgimen

estacionario, y un cero en el eje real del plano Z cuya posicin depende de kp y ki, fig. 3.67.
jwz
z=1
z=a
Fig. 3.67
El control PI ser til en aquellos sistemas que carecen de polos en z = 1. La forma de disear el
control depender de los requisitos esperados. Si no existen especificaciones temporales se puede
optar por cancelar uno de los polos de lazo abierto de la planta con el cero que introduce el control, lo
que se denomina de aqu en adelante "mtodo de cancelacin polo-cero". En el caso de existir
especificaciones temporales, se debe tratar de hallar la posicin adecuada del cero del PI mediante el
lugar geomtrico de las races, de forma que se cumplan dichas especificaciones.
Ejemplo 3.9
Se quiere aplicar un control PI discreto al sistema realimentado de la siguiente figura:
R(s) +
Goh(s)
-
C(s)
Gp (s)
G p (s ) =
10
(s + 1)(s + 2)
T = 0.1 seg.
Fig.3.68
La funcin de transferencia en lazo abierto :

G oh G p ( z ) =
4.52 10 2 ( z + 0.9048)
( z 0.9048)( z 0.8187)
Este sistema, sin controlador discreto, tiene un error en rgimen estacionario frente a una entrada
escaln del 16.3%, ya que carece de polos en z = 1. La expresin del control PI a utilizar, ec. (3.20) :
G PI ( z ) = ( k p + k i
T
)
2
z+
k i T 2k p
k i T + 2k p
z 1
175
Al no haber especificaciones, no es necesario imponer, en principio, ninguna respuesta temporal. Por

tanto, como criterio de diseo puede optarse por imponer el polo del control PI como un polo ms del
sistema (anula el error estacionario frente a una entrada escaln , en este caso) y cancelar con el cero
del control PI uno de los polos de la planta (mtodo de cancelacin polo-cero), evitando as el
incremento en el orden del sistema. El polo a cancelar debe ser el ms cercano a z = 1, de forma que se
consiga aumentar el margen de estabilidad del sistema (margen de valores de k p), aumentando la
distancia a recorrer por los polos en lazo cerrado antes de llegar al borde de la inestabilidad. As :
k i T 2k p
k i T + 2k p
= 0.9048
.
, de donde tomado kp = 1, y ki = 1/1.0023 = 0.9977, resulta
Despejando se obtiene k p k i = 10023
que la funcin de transferencia de lazo abierto del control ms la planta es (ver fig. 3.69) :
G PI ( z ) G oh G p ( z ) =
0.0475( z + 0.9048)
( z 1)( z 0.8187)
(3.21)
La expresin del control PI :

G PI ( z ) = 10499
.
z 0.9048
z 1
Segn se muestra en el LGR discreto, fig. 3.69, para el valor de la ganancia en lazo abierto de 0.0475,
ec.(3.21), en lazo cerrado los polos estn ubicados en z = 0.882 0.26j , siendo el sistema estable. El
error en rgimen estacionario nulo y la respuesta temporal se muestran en la figura 3.70. Debe
observarse tambin, fig. 3.70, que la respuesta temporal con control PI corrige el error en rgimen
estacionario frente a una entrada escaln, pero en este caso empeora el mximo sobreimpulso y el
tiempo de establecimiento. Estos parmetros pueden mejorarse reduciendo el valor de la ganancia del
sistema en lazo abierto, ec. (3.21).
1.5
C1(t)
1.5
1
1
0.5
C2(t)
0
-0.5
0.5
-1
-1.5
0
-2
-3
-2
-1
Fig. 3.69 LGR del sistema discreto definido en (3.21)
Fig. 3.70 Respuesta temporal frente a una entrada

escaln. C1(t) con control PI y C2(t) sin control.
176
3.10 Control PD discreto

En el control PD intervienen la suma de la accin proporcional y de la accin derivativa, ec. (3.22). El
control PD introduce de esta manera un polo en z=0 y un cero a situar dentro del eje real positivo del
plano Z, dependiendo del valor de los parmetros k p y k d del control, por lo que el control PD
discreto difiere bastante del control PD analgico.
G PD ( z ) = k p + k d
z 1 k pT + k d
=
Tz
T
kd
k pT + k d
(3.22)
El control proporcional-derivativo se puede disear a travs del mtodo de cancelacin polo-cero, tal
como se haca en el ejemplo 3.2, aunque tambin se podra disear con el propsito de ajustar alguna
especificacin temporal del sistema a controlar, teniendo en cuenta, para ello, el efecto del polo en z=0
y considerando que la zona til donde se puede posicionar el cero est comprendida entre z=0 y z=1.
3.11 Control PID discreto

El control PID aglutina las acciones de control proporcional, integral y derivativa, es por ello que
ofrece mayor libertad de diseo del controlador. La funcin de transferencia del control proporcionalintegral-derivativo es :
G PID ( z ) = k p + k i
z 1
T z +1
+ kd
2 z 1
Tz
(3.23)
Operando sobre la ecuacin 3.23 se obtiene la siguiente expresin:
k i T + 2k p T + 2k d
z2 +
G PID ( z ) =
2T
k i T 2 2k p T 4k d
k i T + 2k p T + 2k d
2
z+
z ( z 1)
2k d
k i T + 2k p T + 2k d
2
(3.24)
Por lo que el control PID tiene un polo en z =1, otro polo en z=0 y un par de ceros a situar en el plano
Z, dependiendo de los requisitos del diseo. En s el control es parecido al control proporcionalintegral (PI), pero con la diferencia de que aade un cero ms, es decir tiene dos ceros en lugar de uno,
lo que proporciona una mayor libertad de diseo, pudindose disear el control de manera que cumpla
determinadas especificaciones, a travs de las condiciones de ngulo y de mdulo, tal como se haca
en el caso analgico (ej. 3 mtodo de ajuste utilizando el lugar geomtrico de las races), o por el
contrario, empleando el par de ceros que introduce el PID para cancelar los polos de la planta que se
debe compensar (mtodo de cancelacin polo-cero), sustituyendo de esta manera la dinmica temporal
de la planta por una dinmica temporal forzada por el controlador PID (ej. 4).
177
Ejemplo 3.10
Dado el sistema realimentado de la figura siguiente :
Control
Planta
C(s)
R(s) +
D(z)
Gp (s)
ZOH
T
Fig. 3.71
donde: Gp(s ) =
k
;
(s + 1) (s + 2)
. seg.;
T = 01
Goh(s ) =
1 e Ts
s
se desea disear un sistema de control que verifique las siguientes caractersticas temporales :
1. Mximo sobreimpulso igual a 16.3 %.
2. Tiempo de establecimiento igual a 2 segundos.
Para realizar el diseo se proponen los siguientes pasos :
a) Calcular el valor de los polos dominantes en lazo cerrado que cumplen las especificaciones. Hallar
el nmero de muestras por ciclo de la seal subamortiguada. La respuesta del sistema discreto queda
desvirtuada frente a la respuesta del sistema continuo anlogo?.
b) Comprobar que la posicin en el plano Z de los polos dominantes en lazo cerrado que cumplen las
especificaciones son: z1,2 = 0.77 j0.278
c) Si D(z)=1, comprobar que no es posible lograr para ningn valor de k los polos en lazo cerrado
deseados en el plano Z.
d) Para cumplir estas especificaciones se introduce un control PD que resuelve la siguiente ecuacin
en diferencias: y ( n ) = x ( n ) a x ( n 1) . Determinar la funcin de transferencia del control, el valor
de a y la ganancia k para conseguir los polos deseados en lazo cerrado.
e) Si se cambia el periodo de muestreo a T = 0.2 segundos, calcular el mximo sobreimpulso y el
nmero de muestras por ciclo, sabiendo que uno de los polos en lazo cerrado se halla en z=0.4,
manteniendo el valor de k y a calculados anteriormente. La respuesta del sistema discreto queda
desvirtuada frente a la respuesta del sistema continuo anlogo?.
Solucin :
a) Clculo de los polos dominantes en lazo cerrado que cumplen las especificaciones 1 y 2.

d
4
1 2
t s = = 2 = 2 ; Mp = e
=e
= 0.163 d = 3. 4641
s1,2 = jd = 2 j3.461
178
Nmero de muestras por ciclo:
2
2
s
T=
0.1 = 18.138
=
d
d
3. 461
Se obtienen ms de 18 muestras por ciclo, lo que implica una buena representacin del sistema
continuo anlogo.
b) Posicin en el plano Z de los polos dominantes:
z = e Ts = e T e jdT = e T cos( dT ) j sin ( dT)

.
z1,2 = e 201
[cos(3.4641 01
. ) j sin(3.4641 01
. )] = 0.77 j0.278
c) Debe comprobarse que no es posible lograr para ningn valor de k los polos en lazo cerrado
deseados en el plano Z con D(z)=1. Para ello se verifica que estos polos no pueden cumplir la
condicin de ngulo.
G ( s) =
k
1 e Ts
s
( s + 1) ( s + 2 )
1
G ( z ) = k 1 z 1 Z
(
s
+
1
)
(
s
+
2
)
=
T = 0 .1
k 0 .0 0 4 5 2 ( z + 0 .9 0 4 8 5 )
( z 0 .9 0 4 8 3 ) ( z 0 .8 1 8 7 3 )
Aplicando la condicin de ngulo a este sistema:

Im(z)
j0.278
Re(z)
0.77
-0.9048515
0.81873083 0.904837
Fig. 3.72
G( z ) z=0.77+ j0.278 = arctg
0.278
0.278
0.278
180 o + arctg
180 o + arctg
0.90485 + 0.77
0.90483 0.77
0.81873 0.77
G( z ) z=0.77+ j0.278 = 206.45o 180 o z LGR

En conclusin no existe ningn valor de k para el cual se obtengan estos polos en lazo cerrado.
d) La funcin de transferencia del PD que resuelve la ecuacin en diferencias mencionada es :
y ( n ) = x ( n ) a x ( n 1) Y ( z ) = X ( z ) a z 1 X ( z ) D ( z ) =
Z
Y( z) z a
=
X( z)
z
179
Por lo que la funcin de transferencia resultante en lazo abierto :

GLA ( z ) =
k 0. 00452 ( z a ) ( z + 0. 90485)
z ( z 0. 90483) ( z 0. 81873)
Para que las races deseadas sean polos en lazo cerrado es necesario cumplir las condiciones de ngulo
(pertenencia al lugar geomtrico de las races) y mdulo. La aplicacin de estas condiciones
proporcionar los valores apropiados de control introducido.
Im(z)
j0.278
Re(z)
0.77
-0.9048515
0.81873083 0.904837
Fig. 3.73
Condicin de ngulo:
0. 278
0. 278
0. 278
0. 278
arctg
+ arctg
180o + arctg
0. 77 a
0. 77
0. 90485 + 0. 77
0. 90483 0. 77
0. 278
= 180o a 0.5
180o + arctg
0. 81873 0. 77
arctg
Aplicando la condicin de mdulo se obtiene: k 24 .

Eje imaginario
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0.2
0.4
0.6
Fig. 3.74 Diagrama polo-cero en el plano z.
0.8
1
Eje real
180
1.2
Amplitud
0.8
0.6
0.4
0.2
10
12
14
16
18
20
N de muestras
Fig. 3.75 Respuesta temporal en lazo cerrado del sistema con control PD.
La figura 3.74 muestra el diagrama polo-cero en plano Z en lazo cerrado del sistema diseado. Puede
observarse como se obtiene una respuesta en lazo cerrado que verifica las condiciones de diseo
impuestas al sistema, y como el nmero de muestras por ciclo es el esperado.
e) Al cambiar el periodo de muestreo la funcin de transferencia del sistema tambin variar.
1
z a 24 0.0164292 ( z 0.5) ( z + 0.81873)
GLA ( z ) = k 1 z 1 Z
z
z ( z 0.67032) ( z 0.81873)
s (s + 1) (s + 2 ) T = 0.2
Ecuacin caracterstica:
GLA ( z ) + 1 = 0 z 3 1. 0947501 z 2 + 0. 6744901 z 0.1614144 = 0
Conociendo que una raz se encuentra en z = 0.4:
z1,2 = 0.3473751 j0.5252815
.
.
z 3 10947501
z 2 + 0.6744901 z 01614144
=0
z = 0.4
Polos dominantes en lazo cerrado:

z1, 2 = 0.34737501 j0.5252815 = e T [cos(dT) j sin (dT)]
0.5252815
d = 4.9325489
tg dT =
0.3473751
e 2T = ( 0.3473751) 2 + ( 0.5252815) 2 = 2.31213
s1,2 = jd = 2.31213 j4.9325489
181
Obtencin del mximo sobreimpulso:

Mp = e
1 2
=e
= 0. 23 Mp (%) = 23 %

2
2
s
T=
0. 2 = 6. 369
=
d
d
4. 9325489
Se obtiene poco ms de 6 muestras por ciclo; por ello la seal empieza a desvirtuarse respecto a la
respuesta temporal del sistema continuo equivalente; esta es la razn de que haya aumentado el
mximo sobreimpulso respecto al caso anterior.
Ejemplo 3.11
Se quiere aplicar un control PID discreto al mismo sistema del ejemplo 3.2, donde se cumpla la
especificacin de un coeficiente esttico de velocidad kv = 5. Se conoce del ejemplo 3.2 que:
G p (s ) =
10
;
(s + 1)(s + 2)
G oh G p ( z ) =
T = 0.1 seg.;
4.52 10 2 ( z + 0.9048)
( z 0.9048)( z 0.8187)
Al no tener polos en z = 1, la planta en s no consigue un error en rgimen estacionario nulo, lo que s

que sera posible con el control PID. Analizando el error en rgimen estacionario de velocidad :
k v = lim
z1
z -1
z -1
G LA ( z ) = lim
G PID ( z ) G oh G p ( z)
z1
T
T
Operando sobre esta ecuacin :

kv =
.
1 1
0.0452 19048
2k i T 2
= 5.25k i
T 2T
.
0.09052 01813
Como la especificacin es kv = 5, entonces kv = 5 = 5.25ki y se obtiene ki = 0.9523. Por otro lado,

como diseo se puede aplicar el mtodo de cancelacin polo-cero :
z2 +
k i T 2 2k p T 4k d
k i T + 2k p T + 2k d
2
z+
2k d
k i T + 2k p T + 2k d
2
= ( z 0.9048)( z 0.8187)
z 2 1724
. z + 0.741
Igualando coeficientes :
2kd
= 0.741 ;
2
ki T + 2kpT + 2kd
k i T 2 2k p T 4k d
k i T 2 + 2k p T + 2k d
= 1724
.
182
. y
De este sistema de dos ecuaciones con dos incgnitas se deducen los valores de k p = 14
k d = 0.415 . La expresin del controlador y la funcin de transferencia de lazo abierto son :
G PID ( z ) = 5.8
( z 0.9048)( z 0.818 )
z ( z 1)
G LA ( z ) = G PID ( z) G oh G p ( z ) =
0.263( z + 0.9048)
z ( z 1)
Tal como muestra el LGR discreto, fig. 3.76, para el valor de kp calculado, los polos de lazo cerrado
estn dentro del crculo unitario, por lo que el diseo es estable.
z1,2 = 0.369 0.319 j
2
1.2
a)
1.5
b)
0.8
0.5
0
0.6
-0.5
0.4
-1
0.2
-1.5
-2
-3
-2
-1
Fig.3.76
Fig. 3.77
Segn la figura 3.77, se puede observar que el mximo sobreimpulso est limitado al 4 %, y que el
tiempo de subida queda reducido considerablemente respecto de la respuesta temporal sin control de
lazo abierto.
1
0.8
0.6
0.4
R(t)
C(t)
0.2
0
0
0.2
0.4
0.6
0.8
Fig.3.78
183
3.12 Problemas
Problema 1
El sistema de la figura es un control de la temperatura en el interior de una cmara cerrada y
convenientemente aislada del exterior mediante un recubrimiento isotrmico.
100k
100k
30V
DRIVER
Vin
OP07
+
100k
CONTROL
0.1k
CAMARA AISLADA
Rt
D(s)
Verror
Va
CALEFACTOR
ia
100k
kh
qo
qi
Tamb
2.73V
R2
LM334
R1
To
V+
10V
VR
LM324
Vo
Ct
R1
0.22k
LM324
Vs
R2
10k
Donde :
Rt = Resistencia trmica de la cmara.
qo = Calor cedido al exterior (a travs de las paredes).
Ct = Capacidad trmica de la cmara.
To = Temperatura en el interior de la cmara.
qi = Calor cedido por el calefactor.
Tamb = Temperatura ambiente.
El sistema de la figura anterior se representa mediante el siguiente diagrama de bloques:

Vin
Verror
Va
D(s)
ka
ia
kh
Vo
kr
Vs
qi
1
R t Ct s + 1
To
ks
1.- Teniendo en cuenta que se usa el LM334 como sensor de temperatura, cuyas caractersticas son:
- Sensibilidad en el punto Vs = 10mV/Kelvin.
184
- Margen operativo de temperaturas: de 0 C a 70C.

- Es lineal dentro del margen de temperaturas.
Nota : 0C = 273 K
1.1.- Dibujar qu partes del circuito corresponden a los bloques de realimentacin definidos por ks
y kr.
1.2.- Calcular el margen de tensiones de Vs teniendo en cuenta el margen de temperaturas y la
sensibilidad del sensor LM334. Dar la expresin matemtica que define el comportamiento
de Vs en funcin de la temperatura en C.
1.3.- Calcular el valor de la ganancia ks del sensor.
1.4.- Con el fin de adecuar el margen de tensiones que entrega el sensor en Vs, al margen de
tensiones de entrada (de 0 a 5 voltios), calcular el valor de la ganancia kr e indicar a que
cociente de resistencias corresponde.
1.5.- Explicar el funcionamiento del circuito correspondiente al apartado 1.1.
2.- Si se conoce que =RtCt=625 seg. es la constante de tiempo de la cmara y que kh = qi/ia = 0.25,
ka = ia/Va = 2, y kskr 0.07142. Calcular:
2.1.- Para D(s) = 1 el error en rgimen estacionario de posicin del sistema.
2.2.- El tiempo de establecimiento ts y el mximo sobreimpulso en lazo abierto del sistema.
2.3.- Con el fin de acelerar la respuesta temporal del sistema , disear un control PI para que se
cumplan las especificaciones de Mp = 5%, ts = 7 minutos y essp=0.
Si se considera , a partir de este apartado, que la respuesta dinmica del sensor es :
G (s) LM 334 =
1
s s + 1
Con s = 20 seg.
3.- Dada la constante del tiempo del sensor, comentar si puede tener efecto sobre la respuesta temporal
del sistema realimentado. Razonar la respuesta.
Solucin :
1.2.- Son 10mV por cada grado Kelvin, as que el margen de tensiones est entre 2.73V y 3.43V. Se
debe pasar de grados centgrados a grados Kelvin. La expresin es la de una recta Vs=ksC + 2.73.
1.3.- El valor de ks es la misma sensibilidad del sensor ks=0.01 .
1.4.- Para adecuar el margen de tensiones de 0 a 5 voltios kr = 7.142 .
185
2.1.- El coeficiente esttico de velocidad es k p = lm G ( s) H (s) = 0.5 0.07142 , de forma que el error
s0
en rgimen estacionario de posicin es essp = 96.55%

2.2.- ts = 3 = 3625 = 1875 seg. = 31.25 min. El sobreimpulso es cero por tratarse de un sistema de
primer orden.
2.3.- Las especificaciones conducen al ajuste de un punto en el plano de Laplace :
s = 7142
.
10 3 7.5 10 3
A travs de la condicin de mdulo y de ngulo se establece la posicin del cero y el valor de la
ganancia necesarios. El cero est en a = 8.457 10
y la ganancia vale k=222 .
3.- Al ser un polo en realimentacin, este polo se presenta como un cero del sistema. Este tendr poco
efecto, pues est bastante alejado del cero del PI. El sensor es mucho ms rpido que las constantes de
tiempo de la planta y por tanto no tiene efecto sobre sta. Se dice que el sensor es transparente y se
desprecia el efecto dinmico que tiene sobre la planta.
Problema 2
El sistema de control discreto de la figura 1 puede modelarse idealmente como muestra la figura 2 :
Referencia
+
A/D
Controlador
Discreto
D/A
Planta
Salida
Fig. 1
Controlador
Discreto
ZOH
Planta
Ts
R(s)
+
D(z)
C(s)
1 e
s
Gp(s)
Fig. 2
Donde :
Gp(s) =
36
s (s + 3.6)
D( z) = k
za
zb
Se pretenden disear los parmetros del sistema de control para obtener las especificaciones de
M p = 10% , ts = 0.8 seg y essp = 0 .
1.- Calcular el valor del periodo de muestreo necesario para obtener 20 muestras/ciclo.
186
2.- Si se escoge T=50 mseg., disear el controlador discreto D(z) para cumplir las especificaciones
anteriores. Para ello, escoger el valor del parmetro a de modo que cancele adecuadamente uno de
los polos de la planta.
3.- Los convertidores A/D y D/A introducen errores a la salida del sistema como consecuencia del
error de cuantificacin realizado en la conversin A/D y D/A, respectivamente. Dichos
convertidores puede modelarse como muestra la figura 3.
e
+
+
A/D
T
e
+
+
D/A
ZOH
Fig. 3
El error mximo de cuantificacin viene determinado por la expresin:

e max =
2 n
2
donde "n" es el nmero de bits del convertidor.
Determinar el nmero de bits de los convertidores A/D y D/A para que el efecto del error mximo
de cuantificacin sobre la variable de salida sea menor del 0.6 %. Considrese una entrada de error
tipo escaln de amplitud emax.
4.- Obtener la codificacin del coeficiente b si se realiza mediante una palabra binaria que utiliza 8
bits a la derecha de la coma fija, como se muestra en el ejemplo siguiente:
(0.11000001)2 = b7
1
1
1
1 1 1
1
+ b 6 + b5 + + b 0 8 = + 2 + 8 = ( 0.75390625)10
2 2
2
4
8
2
2 10
Cree suficiente la resolucin obtenida con 8 bits? Razonar la respuesta.

Solucin:
1.- Eleccin del periodo de muestreo para obtener 20 muestras/ciclo:
ts =
4
= 0.8 seg = 5 ; Mp = e / d = 01
.
= 0.732935 d = 6.82188
d
polos en lazo cerrado deseados: s1,2 = 5 j 6.82188

Nmero de muestras/ciclo =
Td 2 / d
=
= 20
T
T
T = 46 mseg.
187
2.- Diseo de la red controladora:

D( z) = k
za
zb
No se puede cancelar el polo en z=1 porque es el responsable de anular el error estacionario, por ello:
a=0.835702; como se comprueba a continuacin:
1 e Ts
36
36
1
G ( z) = Z
= (1 z ) Z 2
s
s (s + 3.6)
s (s + 3.6)
G ( z) =
10 (0.0152703 z + 0.0143811) 4.241725 10 2 ( z + 0.9417781)

=
3.6 ( z + 1)( z 0.8352702)
( z 1) ( z 0.8352702)
Debe observarse que es necesario realizar el diseo del controlador porque puede calcularse la
respuesta del sistema en lazo cerrado sin control obtenindose :
Polos en lazo cerrado :
z 1,2 = 0.8964265 j 0.2676517

z = eTs = e T [cos dT j sendT]
Re[ z] = e T cos dT
Im[ z]
; e T = Re 2 [ z] + Im 2 [ z]
tgdT =
Re[
z
]
Im[ z] = e T sendT
tgdT =
0.2676517
d = 5.803 ; e T = (0.2676517) 2 + (0.8964265) 2 = 1.3328
0.8964265
.
s1,2 = 1.3328 j 5803
Polos en Lazo Cerrado en plano de Laplace :

Obteniendo una respuesta transitoria de parmetros :
ts =
4
= 3 seg
M p = e / d = 0.486 48.6%
La figura 4 muestra la respuesta temporal del sistema en lazo cerrado sin control, donde pueden
verificarse las caractersticas dinmicas previstas.
Diseo:
Polos en lazo cerrado deseados :
z 1,2 = 0.7339335 j 0.2605531
Aplicando condicin de mdulo y condicin de ngulo se obtendrn los parmetros b y k, solucin del
diseo.
188
Amplitud
1.5
0.5
0
0
10
20
30
40
50
60
70
25
30
35
N de muestras
Fig. 4
Amplitud
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
10
15
20
N de Muestras
Fig. 5
189
Condicin de ngulo :
0.2695531
0.2695531
0.2695531
o
arctg
180 o + arctg
arctg
= 180
0.7339335 + 0.9417781
0.7339335 b
1 0.7339335
b=0.5392857
Condicin de mdulo :
4.241725 10 2 k (0.7339335 + 0.9417781) 2 + 0.26055312
=1
(0.7339335 0.5392857) 2 + 0.26055312 (1 0.7339335) 2 + 0.26055312

D( z) = 1.6837
Red controladora diseada :
k=1.6837
z 0.8352702
z 0.5392857
La respuesta del sistema de control diseado se muestra en la figura 5.

3.- Estudio del error de cuantificacin:
Sustituyendo los modelos de los convertidores D/A y A/D afectados por errores de cuantificacin en la
topologa inicial, se obtiene el modelo del sistema total siguiente:
Controlador
Discreto
e
R(s)
+
+
D(z)
ZOH
Ts
1 e
s
Planta
Gp(s)
C(s)
Como el sistema es lineal, puede aplicarse superposicin. Considerando R(s)=0:
C( z) = G( z ) E( z ) + D( z ) [ E( z ) C( z )]
C( z ) =
G( z ) (1 + D( z))
E( z )
1 + D( z ) G( z )
Num
; sustituyendo en la ecuacin anterior resulta:
Den
Dado que puede expresarse: G ( z) =
C ( z) =
Num (1 + D( z))
E ( z)
Den + D( z) Num
Si la seal de error de cuantificacin es tipo escaln de amplitud e, el valor en estado estacionario de

la seal salida del sistema es:
Num (1 + D( z)) e z
) Den
+ D( z) Num z 1
css = lim 1 z 1 C( z) = lim 1 z 1

z1
z1
190
z 0.5392857
+ 1 e ;
css = lim
+ 1 e = lim
z1 D( z)
z1 1.6837 ( z 0.8352702)
dado que lim Den = 0 .

z1
css = 2.6610963 e 0.006 e 2.2547 10 3

Como el error mximo de cuantificacin es: e max =
2 n
= 2 ( n +1) ; para n=8 2 9 = 1.9537 103 y
2
para n=7 2 8 = 3..9063 103 ; en conclusin, se necesitan 8 bits en la conversin.

4.- Efecto de la codificacin de coeficientes :
En el diseo se obtuvo b=0.5392857
Las posibilidades de codificacin de este coeficiente con 8 bits son :
(0.10001010)2 =
1 1
1
+ 5 + 7 = ( 0.5390625)10
2 2
2 10
(0.10001011)2 =
1 1
1
1
+ 5 + 7 + 8 = ( 0.5429688)10
2 2
2
2 10
Planteando la ecuacin caracterstica resultante para cada uno de las dos posibilidades existentes
puede verificarse que no existe una desviacin importante respecto al caso diseado; por esta razn, el
sistema implementado responder de modo similar al caso ideal, logrndose, por tanto, validar las
especificaciones de diseo requeridas.
Problema 3
El mtodo de discretizacin del mapeado polo-cero consiste en separar numerador y denominador de
la funcin de transferencia G(s) a polos del filtro de tiempo discreto GD[z].
Considerando el filtro de tiempo continuo : G(s)= K(s+a), la zona de inters es el rango de bajas
frecuencias.
Si se quiere obtener un filtro de tiempo discreto equivalente GD[z], utilizando el mtodo del mapeado
polo-cero ; para ello :
GD[ z] = KD
z z1
z p1
1.- Situar en el plano S los polos y ceros finitos de G(s). Transformar dichos puntos al plano Z.
2.- Identifique si hay polos y/o ceros a frecuencia infinita (=). Conociendo que en el dominio
discreto es equivalente la frecuencia infinita del plano S con la mxima frecuencia til para que no
se produzca aliasing, transformar las singularidades anteriores del plano S al Z.
191
3.- Ajustar la ganancia KD del filtro de tiempo discreto de manera que coincida la ganancia en
continua del filtro continuo con la ganancia en continua del filtro discreto, ya que nos interesa la
zona de bajas frecuencias.
4.- Escriba la expresin completa del filtro discreto equivalente GD[z]. Dar los valores de z1, p1, y
KD.
Utilizando ahora el mtodo del mapeado para transformar un sistema de control continuo a control
discreto.
Dado el sistema 1:
R(s)
+
C(s)
4(s+2)
Sistema 1
Se quiere encontrar un control discreto GD[z]:

GD[z]
R(s)
+
T=0.1 seg.
Control
digital
ZOH
C(s)
s2
Sistema 2
Para ello :
a.- Encontrar el controlador analgico G(s) para que el sistema 3, al incluir un ZOH, tenga los polos
dominantes en lazo cerrado en la misma posicin que el sistema 1.
R(s)
+
G(s)
ZOH
C(s)
s2
Sistema 3
Donde:
ZOH =
1
T
s+1
2
G (s) = k( s + a )
b.- Transformar G(s) a un controlador digital GD[z] mediante el mtodo del mapeado polo-cero.
192
Solucin :
1.- G(s) = k(s+a)
j
z=e Ts
-a
Im[z]
e-Ta Re[z]
2.- Posee un polo en infinito. La mxima frecuencia que no presenta aliasing es =

transformando dicho punto al plano Z z = eTs = e
jT
1
s = . Si
T
2
= e j = 1
3.- GD(1) = G(0)

G D [ z] = K D
4.- G D [z] =
z e aT
z +1
G D (1) = K D
1 e aT
2aK
= G (0) = aK K D =
1+ 1
1 e aT
z e aT
1 e aT z + 1
2aK
a.- Condiciones dinmicas iniciales (sistema 1):
C(s)
4( s + 2)
=
R (s) s2 + 4s + 8
Polos en s1,2 = -22j
Al aadir ZOH se modifican los polos en lazo cerrado, por lo que debe de calcularse la situacin del
cero del control para que los polos se mantengan en s1,2 = -22j
FLA = K(s + a )
20 1
;
s + 20 s 2
ZOH =
1
20
=
0.05s + 1 s + 20
Aplicando condicin de ngulo :

j
j2
-20
-a
-2
135 135 6.34 + arctg

Para calcular K se aplica condicin de ngulo
193
2
= 180 a = 177
.
a2
20 K 2.013
1811
. 2.82 2
= 1 K = 3.59
Gc(s)=3.59(s+1.77)
b.- Se transforma el controlador analgico a digital :
G D [ z] = K
z e 1.770.1
z 0.83
=K
z +1
z +1
Para encontrar el valor de K GD(1)=G(0)

K
1 0.837
= 3.59 1.77 K = 77.96
1+1
z 0.837
G D [z] = 77.96
z +1
Problema 4
El sistema Resolver es muy utilizado en aplicaciones industriales de control de posicin y velocidad de
motores. Su funcionamiento puede resumirse indicando que ofrece a su salida dos seales senoidales
en fase, cuya amplitud depende del ngulo actual medido en el motor y cuya frecuencia depende de
una seal externa. Para logra extraer la informacin de posicin angular del motor se aade el sistema
RDC (Resolver Digital Converter) al Resolver como muestra la figura 1.
Fig. 1
De este modo, se obtiene a la salida del RDC una palabra digital que contiene la informacin de la
posicin angular actual del motor.
194
Conociendo que el sistema anterior puede modelarse en su conjunto por:

Velocidad
medida (Vmed)
ngulo
Motor (mot)
A2(s)
A1(s)
ngulo
medido (med)
Palabra
Digital
Salida
A/D
donde: A1(s) =
K1 1 + s t1
;
s 1 + s t2
A 2 (s) =
1.- Obtener las funciones de transferencia :
K2
s
med (s)
Vmed (s)
y
.
mot (s)
mot (s)
Calcular los valores estacionarios de ngulo y velocidad medidos para los casos:
mot (s) =
20
1
y mot (s) = 2
s
s
2.- Razonar el funcionamiento del sistema Resolver-RDC. Comparar este sistema con un bucle de
enganche de fase (P.L.L.).
3.- Calcular el nmero de bits necesarios para tener una resolucin angular menor de 0.1.
4.- Sabiendo que el contador del sistema RDC utiliza los pulsos generados por el VCO para
determinar la posicin angular del motor. Cuntos pulsos se generan en una revolucin del
motor?. Cul es la velocidad mxima que puede seguir el sistema si la frecuencia mxima del
VCO es de 1,536 MHz?.
A continuacin, se desea estudiar un sistema de control de posicin utilizando los sistemas anteriores
tal y como muestra la figura 2.
G(s)
ngulo
Referencia
D/A
Motor
Amp.
Potencia
(Palabra digital)
RDC
ngulo medido
(Palabra digital)
Fig. 2
Resolver
195
Dado que el periodo de muestreo del sistema de control es de T=50 mseg y el tiempo de
establecimiento del sistema Resolver-RDC es de 20 mseg, el diagrama de bloques equivalente de este
sistema es:
in(s)
+
G ( s) =
donde:
D(z)
G(s)
ZOH
mot(s)
km
km=20 (ganancia del motor)
s ( Tm s + 1)
Tm=500 mseg (constante de tiempo del motor)
D(z): control discreto a disear
5.- Seleccionar y disear el control discreto adecuado D(z) para obtener un tiempo de establecimiento
de 1.2 segundos y un mximo sobreimpulso del 20 %. Determinar el nmero de muestras por ciclo.
Razonar la eleccin del control y el diseo del mismo.
6.- Supngase que el motor queda en vaco (sin carga) variando su constante de tiempo de 500 mseg a
5 mseg. Razonar las causas que proporcionan un mal funcionamiento del sistema de control.
Determinar una solucin al problema y dibujar el diagrama de bloques equivalente del sistema de
control.
Solucin:
1.- Funciones de transferencia:
K1K2 (1 + s t1)
med (s)
;
= 2
mot (s) s (1 + s t 2 ) + K1K2 (1 + s t1 )
K1 s (1 + s t1)
med (s)
= 2
mot (s) s (1 + s t 2 ) + K1K2 (1 + s t1 )
Valores estacionarios:
1. med (s) =
(s) 20
20
; med = lim s med

= 20 ;
s
s0 mot ( s) s
1
2. mot (s) = 2 ;
s
(s) 1
med = lim s med

=;
s0 mot ( s) s2
V
(s) 20
Vmed = lim s med
=0
s0 mot ( s) s
1
V (s) 1
Vmed = lim s med
=
2
K2
s0 mot ( s) s
2.- El sistema Resolver-RDC permite obtener el valor de la posicin angular del motor y un valor
proporcional a su velocidad angular. En cuanto a su funcionamiento, se observa la presencia de un
multiplicador de seal y un detector de fase que recuerda al comparador de fase de un PLL. Por otra
parte, el integrador realiza una funcin paso-bajo garantizando la medida correcta de la velocidad del
motor dado que el sistema tiene dos elementos integradores (el integrador y el VCO). Por ltimo el
contador ofrece el valor de la posicin angular actual.
196
3.- Nmero de bits para resolucin angular menor de 0.1. Realizando pruebas :
11 bits 211 = 2048
360
. ;
= 0175
2048
12 bits 212 = 4096
360
= 0.0878
4096
Se necesitan 12 bits para tener una resolucin angular menor de 0.1

4.- En una revolucin se producen 4096 pulsos dado que el contador debe pasar por todas las
combinaciones de 12 bits. De este modo la velocidad mxima que se puede seguir es :
1536
.
10 6 Hz
4
5.- t s = = 3.333 ; M p = e
1
4096 pulsos
= 375rps
rev
= 0.2 d = 6.5066
z1,2 = e T [cos d T sin d T] = 0.80208 j0.27055

2
s
= T = 19 muestras ciclo
d d
1 e Ts
K
G a ( z) = Z
G (s) = 1 z 1 Z 2 m
;
s (Tms + 1)
s
Control proporcional :
G a ( z) = 4.8374 102
z + 0.9672
( z 1)( z 0.9048)
z1,2 LGR ?
Condicin de ngulo :
arctg
0.2705
0.2705
0.2705
180 + arctg
180 + arctg
= 131.7 z 1,2 LGR
0.8020 + 0.9672
1 0.8020
0.9048 0.8020
Control proporcional-derivativo :
D( z) = K( z a )
Condicin de ngulo :
131,7 arctg
0.2705
= 180
0.8020 + a
a = 0.5609
Condicin de modulo:
K 4.8374 10
0.27052 + ( 0.8020 + 0.9672)

0.2705 2 + (1 0.8020)
0.27052 + ( 0.8020 0.5609)
0.2705 2 + ( 0.9048 0.8020)
= 1 K = 3.0948
197
f) Si la constante de tiempo del motor pasa de 500 mseg a 5 mseg, no se verificar la condicin del
nmero de muestras por ciclo al ser el periodo de muestreo de 50 mseg, apareciendo distorsin en la
respuesta, lo cual conlleva un empeoramiento substancial de la dinmica del sistema. La solucin al
problema consiste en disminuir el periodo de muestreo para garantizar un nmero de muestras por
ciclo elevado. Sin embargo, el control discreto debe redisearse porque deber considerarse la
dinmica asociada al sistema sensor (Resolver-RDC) debido a que el nuevo periodo de muestreo con
toda seguridad ser menor que el tiempo de establecimiento de dicho sistema que es de 20 mseg. El
diagrama de bloques en esta situacin resulta:
D(z)
ZOH
G(s)
med ( s)
mot (s)
Problema 5
En la figura se muestra un sistema de control realimentado con una red de compensacin y con una
ganancia proporcional.
Filtro
Compensador
e(s)
R(s)
+
Proceso
s + 1
s + 1
4
s( s + 2)
C(s)
1.-Observando el lugar geomtrico de las races del sistema, fig. 1, seleccionar el compensador de los
conocidos (adelanto, retardo) de manera que se puedan cumplir las siguientes especificaciones :
- Tiempo de establecimiento de 2 seg.
- Coeficiente de amortiguamiento =
1
2
Razonar la respuesta.
2.- Calcular el valor de los parmetros , y k, de manera que se cumplan las especificaciones del
apartado 1), utilizando el teorema de la constancia del LGR segn el cual el sumatorio de los polos
de lazo abierto es igual al sumatorio de los polos de lazo cerrado; para ello utilizar la situacin
mnima que permita tener dominancia.
PLA = PLC
198
Nota : Considerar situacin de polos dominantes cuando la parte real de los polos no dominantes
es tres veces mayor o igual que la parte real de los polos dominantes.
4
Eje Imaginario
3
2
1
0
-1
-2
-3
-4
-4
-3
-2
-1
0
Eje Real
Fig. 1
Solucin:
1.- Las especificaciones son de ts = 2seg. y =
implican que los polos de lazo cerrado deben de

2
estar ubicados en s1,2 = 2 2 j ; para conseguirlo se debe usar un compensador en adelanto para
atraer a las ramas del LGR hacia esta posicin.
5
Eje Imaginario
4
3
Polo LC
2
1
Polo LC
0
-1
-2
Polo LC
-3
-4
-5
-10
-5
Eje Real
2.- Segn el LGR, si los polos de lazo cerrado deben estar en s1,2 = 2 2 j , el tercer polo en lazo
cerrado s3 , correspondiente al compensador en adelanto, deber estar situado a una distancia de los
polos
s1,2 , tal que permita al menos la condicin mnima de dominancia. Si a es la distancia de los
polos
199
s1,2 al eje j, y b es la distancia del polo s3 al eje j, para que se cumpla dominancia :
b = 3 a
Por tanto segn el teorema de la constancia :

1
PLA = 2 ;
PLC = 2 a b
Entonces :
1
PLA = 2 = PLC = 2 a b ;
Como la condicin de diseo implica que a = 2 :
1
2 = 2 a 3 a = 5 a
1
=8
Falta disear la posicin del cero a travs de la condicin de ngulo:

j
j2
3
1
-2
Donde : 1 = 135 , 2 = 90 y 3 = 18.43 .

Luego 1 debe ser 63.43 para que se cumpla la condicin de ngulo.
2
= 63.43
tg 1
1 2
1
=3
El valor de la ganancia se calcula a travs de la condicin de mdulo dando como resultado k=1.5
Problema 6
El siguiente diagrama de bloques representa un servomotor de posicin que incorpora una
compensacin serie (bloque Gc(s)) y una compensacin por realimentacin de velocidad (bloque
Gf(s)):
200
R(s)
E(s)
+
Gc(s)
2.5
T(s)
+
Gp (s) =
4
s( s + 1)
C(s)
Gf ( s) = k g s
Donde T(s) es el par perturbador, R(s) es la entrada y kg es una constante a determinar.

Se pide:
1.- Hallar las expresiones de las siguientes funciones de transferencia en funcin de Gc(s) y kg .
G 1 (s) =
C(s)
R (s) T( s) = 0
G 2 (s) =
C(s)
T(s) R ( s) = 0
2.- Suponiendo Gc(s) = kc (constante a determinar), atendiendo a la expresin de G2(s) (con R(s)=0),
determinar los valores de kc y kg de forma que, ante un par perturbador de tipo escaln unitario, el
sistema presente un coeficiente de amortiguamiento de 0.5 y un error en rgimen estacionario del
5% ante dicho par.
3.- Demostrar que la compensacin por realimentacin de velocidad no afecta al error en rgimen
estacionario. Razonar la respuesta.
4.- Calcular el error en rgimen estacionario frente a una entrada R(s) del tipo escaln unitario,
suponiendo T(s)=0.
5.- Gc(s) puede ser Gc1(s) = kc + kds Gc2(s) = kc +
ki
.
s
5.1.- Escoger razonadamente uno de los controles serie anteriores, de forma que el error en
rgimen estacionario ess frente a un par perturbador del tipo escaln unitario sea nulo.
5.2.- Para el control elegido y con los valores de kc y kg hallados en el apartado 2, determinar el
rango de valores del parmetro restante (k d ki), para que el sistema sea incondicionalmente
estable.
Solucin:
1.- Funciones de transferencia:
Cuando T(s) = 0 se tiene una realimentacin interna y una realimentacin externa a la hora de
encontrar la funcin de transferencia.
R(s)
E(s)
+
Gc(s)
201
Gp (s) =
2.5
-
4
s( s + 1)
Gf ( s) = k g s
Aplicando reglas de lgebra de bloques:
R(s)
E(s)
+
10 Gc(s)
s s + 1 + 10 k g
C(s)
obteniendo como resultado:

G 1 (s) =
10 Gc(s)
C(s)
=
2
R (s) T( s) =0 s + 1 + 10 k g s + 10 Gc(s)
Para el caso R(s) = 0 se obtiene el siguiente diagrama de bloques:
T(s)
+
Gp (s) =
2.5
C(s)
Gf (s) = k g s
T(s)
4
s( s + 1)
Gc(s)
Gp( s) =
C(s)
4
s( s + 1)
2.5 Gc(s) + k g s
La funcin de transferencia final resulta :
G 2 (s) =
4
C(s)
=
T(s) R ( s) = 0 s 2 + 1 + 10 k g s + 10 Gc(s)
C(s)
202
2.- Gc(s) = kc :
G 2 (s) =
4
C(s)
=
T(s) R ( s) = 0 s 2 + 1 + 10 k g s + 10 k c
Si se expresa el denominador en forma normalizada:

s2 + 2ns + n2 = s2 + (1 + 10kg)s + 10kc
obteniendo:
=
1 + 10 k g
2 10 k c
= 0.5
segn la especificacin del enunciado.
Por otra parte, observando la estructura del diagrama de bloques se puede decir que E(s) = -C(s), ya
que R(s) = 0.
El valor estacionario de la salida frente a un par perturbador del tipo escaln unitario valdr:
c ss = lim s C(s) = lim s
s0
e ss = c ss =
s0
1
4
=
s + 1 + 10 k g s + 10 k c s 10 k c
4
= 0.05
10 k c
segn la especificacin del enunciado.
Notar que el error estacionario se debe medir en valor absoluto.

Con las dos ecuaciones planteadas se obtienen los valores:
kc = 8
kg = 0.79
3.- La realimentacin de velocidad no afecta al estado estacionario porque, observando su funcin de

transferencia, vemos que introduce un cero en origen (accin derivativa) y se encuentra en el lazo de
realimentacin. Debido a ello, en estado estacionario se puede suprimir este lazo. Calculando el valor
en estado estacionario:
e ss = lim s E (s) = lim s
s0
s0
1
s + 1 + 10 k g s + 10 k c s
2
El trmino procedente de la realimentacin de velocidad (kgs) se anular al realizar el lmite y no

afectar al rgimen estacionario.
4.- Clculo del error en rgimen estacionario frente a una entrada R(s) del tipo escaln unitario, con
T(s) = 0.
203
El valor estacionario de la salida:

c ss = lim s C(s) = lim s
s0
s0
10 Gc(s)
1
=1
s + 1 + 10 k g s + 10 Gc(s) s
2
En conclusin, el error en rgimen estacionario es nulo.

5.- Se debe escoger entre un control proporcional derivativo y uno proporcional integral, para anular el
error estacionario frente a un par perturbador del tipo escaln unitario. Se ha de recordar que el
control integral introduce una singularidad en origen que permite anular el error estacionario. De este
modo el control escogido es :
Gc(s) = kc + ki /s
Margen de valores de ki para que el sistema sea estable:
s3 + 8.9s2 + 80s + 10ki = 0
Denominador de G2(s):
Aplicando CER :
* Condicin necesaria: Todos los coeficiente presentes y positivos ki > 0

* Algoritmo de Routh:
s3
80
8.9
10 k i
. ki
s 80 112
0
10 k i
s
1
Para que no existan cambios de signo en la primera columna, debe cumplirse: ki < 71.42.
Problema 7
Dado el sistema de la figura :
PLANTA
CONTROL
R(s)
+
G (s) =
Gc(s)
-
1
s
+ 1 ( s + 1)
3
1.- Para un control proporcional (Gc(s) = k):

1.1.- Dibujar el lugar geomtrico de las races del sistema.
C(s)
204
1.2.- Indicar qu variacin debe seguir k para reducir el error estacionario de posicin. Comprobar
analticamente.
1.3.- Si k vara en dicho sentido, qu ocurrir con el mximo sobreimpulso (Mp) del sistema?.
Razonar la respuesta observando el LGR obtenido.
2.- Introduciendo un control proporcional-derivativo de la forma:
G c ( s) = k (1 + Td s) = k (1 + 0.05 s)
El lugar geomtrico de las races del sistema resultante es el que se muestra en la figura:
20
15
a2
10
5
0
a1
k2
k1
a1
-5
-10
a2
-15
-20
-40
-30
-20
-10
10
Eje Real
2.1.- Para este tipo de control, comentar, de forma cualitativa, la evolucin que sigue el mximo
sobreimpulso (Mp) al variar k desde k=k1 hasta k=k2. Razonar la respuesta.
2.2.- Para k=2, los polos en lazo cerrado se sitan en la posicin a1 y para k=30 en la posicin a2.
Relacionando los parmetros ts, tp, Mp y essp con las posiciones de los polos en lazo cerrado,
indicar qu figura (figura 1 figura 2) de respuesta temporal al escaln en lazo cerrado
corresponde a k=2 y cual a k=30. Razonar la respuesta.
3.- Si el control es ahora del tipo proporcional integral derivativo:
1.2 s2 + 2s + 1
T T s2 + Ti s + 1
G c ( s) = k i d
= k
s
s
205
1.2
1.2
Amplitud
Amplitud
0.8
0.8
0.6
0.6
0.4
0.4
0.2
0.2
1
2
Tiempo (seg)
0
0
1.6
1.6
1.4
1.4
1.2
1.2
1
0.8
1
0.8
0.6
0.6
0.4
0.4
0.2
0.2
0
0
5
Tiempo (seg)
Fig. 2
Amplitud
Amplitud
Fig. 1
1
2
Tiempo (seg)
10
0
0
Fig. 3
5
Tiempo (seg)
10
Fig. 4
El lugar geomtrico de las races del sistema con este control es el que se muestra en la figura 5.
Para k=5, los polos en lazo cerrado se sitan en a3, a4 y a5.
3.1.- Para k=5, cuales sern los polos dominantes del sistema? Razonar la respuesta.
Dadas las figuras 3 y 4 de respuesta temporal al escaln en lazo cerrado :
3.2.- Qu grfica corresponde a la situacin de los polos con ganancia k=5? Razonar la respuesta.
206
0.8
0.6
0.4
a3
0.2
a5
0
-3
-1
-0.2
a4
-0.4
-0.6
-0.8
-20
-15
-10
Eje Real
-5
Solucin:
1.1.- Punto de ruptura en s = -2. Asntota a 90.
j
-3
1.2.- k p = lim G LA (s ) = k
essp =
s0
-1
1
1
=
1+ kp 1+ k
Si k aumenta essp disminuye.
1.3.- A medida que k aumenta, los polos se desplazan sobre la rama vertical ( = -2), de manera que el
ngulo aumenta, con lo que disminuye ( = cos ). En consecuencia el Mp aumentar.
j
2
k
1
1
-3
2
-1
Mp = e
1 2
2.1.- El Mp crecer desde k=k1 hasta alcanzar un valor mximo, desde el cual comenzar a decrecer
hasta llegar a cero en k=k2. El valor mximo se consigue para el punto en el cual la recta desde el
origen es tangente a la circunferencia, es decir, cuando es mximo.
207
max
Si max
min
Mpmax
2.2.- La grfica de respuesta temporal de la figura 1 se corresponde con la posicin de los polos a1
(k=2), ya que:
a.- La parte real de los polos en a1 es inferior a la de los polos en a2, en consecuencia el tiempo de
establecimiento (ts = 4/) ser mayor para a1.
b.- La parte imaginaria de los polos en a1 es inferior a la de los polos en a2, con lo cual tp ser
mayor en a1.
tp =
;
d
= arctg
c.- El ngulo de los polos en a2 ser mayor que el de los polos en a1, lo que significar que
> 2, que a su vez implica Mpa1 < Mpa2.
d.- Para los polos en a1, el valor de k es inferior que para los polos en a2, por lo tanto el error
estacionario al escaln ser mayor que en a2.
3.1.- Se puede observar que los polos a3 y a4 se encuentran situados sobre los ceros de lazo abierto,
que se corresponden con los ceros en lazo cerrado del sistema.
R(s)
+
H(s)
G(s)
C(s)
C( s)
G ( s)H ( s)
=
R ( s) 1 + G ( s)H ( s)
Races de 1+G(s)H(s) Polos de lazo cerrado.

Races de G(s)H(s)
Ceros de lazo cerrado que coinciden con los ceros de lazo abierto.
Por lo tanto, los polos en lazo cerrado a3 y a4 se anularn con los ceros de lazo cerrado que se
corresponden con los ceros de lazo abierto. En consecuencia, el polo dominante del sistema ser a5.
3.2.- El polo que tiene ms influencia es a5. Se observa que que dicho polo es real, por lo cual la
respuesta temporal del sistema corresponder a la de un sistema de primer orden. En este caso
coincide con la figura 3.
208
Problema 8
Dado el sistema de la figura:
E(s)
R(s)
+
1
s +1
Gc(s)
B(s)
H (s) =
C(s)
1
s+ 2
1.- Disear un control proporcional derivativo (Gc(s) = k(s+a)), e ssp =
1
de
= 01111
.
= 1111%
.
1+ Kp
forma que se cumplan las siguientes especificaciones :

- Mp = 4.32 %
- ts = 1.33 seg.
2.- Calcular el valor del coeficiente esttico de posicin, as como el error estacionario de posicin
cometido.
3.- Dibujar el LGR del sistema diseado. Indicar la posicin de los polos en lazo cerrado del diseo y
el valor de k asociado a los mismos.
4.- Dibujar la situacin de todos los polos y ceros en lazo cerrado del sistema diseado. Podr
caracterizarse la respuesta transitoria segn las especificaciones anteriores? Por qu?
5.- Sabiendo que la expresin de la respuesta temporal del sistema diseado frente a una entrada del
tipo escaln unitario es:
c(t) = 1.77u(t) + 2e-3t(0.61cos(3t) + 1.27sin(3t))u(t)
Obtener los valores de c(t) para los instantes t = 0, 0.5, ts, 2 y 4 seg.
A la vista de los resultados :
- Es viable el control PD en este sistema?.
- Es H(s) transparente respecto al sistema?.
- Si se desea que H(s) no afecte a la respuesta temporal, dnde debera estar situado el polo
que introduce?
209
Solucin:
1.M p = 4.32%
s = 3 3 j
. seg.
t s = 133
Aplicando la condicin de ngulo, se obtiene a = 5.33, y mediante la condicin de mdulo k = 3.
K p = lim G (s) H (s) = lim
2.-
s 0
e ssp =
3 ( s + 5.33)
s 0 (s + 1) ( s + 2)
=8
1
= 01111
.
= 1111%
.
1+ Kp
3.- El LGR queda de la forma:

6
Eje Im aginario
k=3
2
0
-5.3 33
-2 -1
-2
k=3
-4
-6
-15
-10
-5
E je R ea l
4.- Al tener un polo en H(s), ste aparecer como cero de lazo cerrado.
3( s + 5.33)( s + 2)
C(s)
=
R (s) ( s + 1)( s + 2) + 3( s + 5.33)
Polos de lazo cerrado en:
Ceros de lazo cerrado en:
s1,2 = -33j
s1 = -5.333 y s2 = -2
La presencia del cero es la causa de que la respuesta temporal sea totalmente distinta a la esperada.
210
4
3.5
Amplitud
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0
0
0.5
1
Tiempo (seg)
1.5
Fig. 1 Respuesta temporal al escaln, del sistema diseado
5.Instante t (seg.)
Amplitud de la respuesta
2.99
0.5
2.35
ts=1.33
1.72
1.77
1.77
La grfica de la respuesta temporal muestra el efecto que causa el cero. En consecuencia, el control
PD no es viable en este caso.
H(s) no es, por tanto, transparente, y para que no afecte a la respuesta temporal, el polo que introduce
deber estar lo bastante alejado de las races de G(s) para que no modifique su respuesta.
Problema 9
Dado el siguiente sistema :
Control
R(s)
+
GD[z]
-
T = 2 seg.
G(s)
1 e Ts
s
e 2 Ts
s +1
C(s)
211
1.- Calcular G[z].

2.- Encontrar la figura que describe en el plano Z, en funcin de n/s , la transformacin de puntos
del plano S de coeficiente de amortiguamiento ( ) constante.
Representar en el plano Z los siguientes puntos para
= 0.5:
a)
d
=0
s
c)
d
= 0.5
s
b)
d
= 0.25
s
d)
d
=1
s
Qu zona de la curva ser til en el diseo del sistema?

3.- Se desea disear un control PI tal que los polos en lazo cerrado tengan un
muestras por ciclo de la oscilacin mantenida sinusoidal sea 10.
G d [z] = K p + K i
= 0.5 y el nmero de
1
1 z 1
Encontrar Kp y Ki.
Solucin:
1.-
Ts
2 Ts
1
0.864
1 e e
1
2
G[z] = TZ
= 2
= (1 z ) z TZ
s
s + 1
. )
s(s + 1) z ( z 0135
2.z = e Ts = e T( n + j d )
n =
T=
1 2
z=e
2
s
2
2
d
+ j d
s 1 2 s
z =e
2 d
1 2 s
z = 2
d
s
212
Clculo de los puntos con = 0.5 :

z =1
d
=0
s
z = 0 rad
z = 0.403
d
= 0.25
s
z = rad
2
z = 0163
.
d
= 0.5
s
z = rad
z = 0.0265
d
=1
s
z = 0 rad
Im(z)
d
= 0.25
s
d
=0
s
d
=1
s
d
= 0.5
s
Re(z)
La zona til ser desde d / s = 0 hasta d / s = 0.5 , ya que se cumple el criterio de Nyquist.
z
3.-
G D [z] = K p + K i
1
1 z
= (K p + K i )
Kp + Ki = K
Kp
=a
Kp + Ki
Td
= 10
T
Kp
K p + Ki
z 1
= K
d
= 01
.
s
z = 0.6957
z = 0.562 j0.409
z = 0.2 rad = 36
Im(z)
j0.409
1
0.135
2
0.562
3
1
Re(z)
za
z 1
213
Aplicando la condicin de ngulo:

21 2 3 = 180
2 36 43.76 136.96 = 180
= 72.72
72.72 = 180 arctg
0.409
a = 0.429
a 0.562
Aplicando la condicin de mdulo :

K
z a 0.864
2
.
z z 1 z 0135
0.43 0.864
0.695 2 0.591 0.599
=1
= 1 K = 0.46
Para encontrar Kp y Ki :
0.46 = K p + K i
K p = 0197
.
Kp
0.429 =
K i = 0.263
K p + K i
Problema 10
En la siguiente figura se muestra un esquema de suspensin magntica elemental:
214
Las caractersticas del dispositivo anterior son:

* Para cambios pequeos de la bola cerca de la posicin de referencia, la tensin e es proporcional
al desplazamiento x de la bola (en metros), tal que:
e = 100x
* La fuerza de atraccin hacia arriba (en Newtons) sobre la bola que provoca el solenoide debido
al paso de corriente i (en Amperes) viene dada aproximadamente por:
f = 0.5i + 20x
* La masa de la bola es 20 gramos y la gravedad es de 9.8 N/Kg.
* El amplificador de potencia es un dispositivo conversor de tensin a corriente, de forma que :
i = Vo - u
(Amperes)
* El bloque de control es proporcional y verifica la ecuacin u = Ke

Se pide:
1.- Escriba el conjunto de ecuaciones que rigen este sistema.
2.- Descomponiendo la tensin Vo en la forma Vo = Vcte + Vref
donde:
Vcte Tensin de polarizacin. Es una tensin continua que sita la bola en su

posicin de equilibrio en x = 0.
Vref Tensin de referencia. Tensin que permite mover la bola hacia otra posicin.
La descomposicin de la tensin Vo da lugar a que se pueda descomponer la corriente i en :

i = i cte + i ref
donde:
icte Corriente de polarizacin. Corriente necesaria para que la bola est en

equilibrio en x=0.
iref Corriente que permite mover la bola hacia otra posicin corregir una
desviacin de posicin.
Calcular los valores de icte y Vcte de modo que la bola se encuentre en equilibrio en x=0,
considerando Vref = iref = 0.
Nota: Se considera que la bola est en equilibrio cuando la suma de todas las fuerzas sobre ella es
nula.
215
3.- Con los valores de icte y Vcte obtenidos en el apartado anterior, calcular la funcin de transferencia
en lazo abierto del sistema U(s)/Iref(s).
Nota: Partiendo de la posicin de equilibrio de la bola en x=0.
2
d y 2
TL
= s Y(s) sy' (0) y(0)
dt 2
4.- Utilizando la funcin de transferencia U(s)/Iref(s), dibujar el diagrama de bloques del sistema en
lazo cerrado tomando U(s) como variable de salida y Vref como variable de entrada del sistema.
5.- Tomando la estructura obtenida en el apartado anterior:
5.1.- Dibujar el lugar geomtrico de las races en lazo cerrado, como una funcin del parmetro K
del sistema.
Para ello especificar:
* LGR sobre el eje real.
* Asntotas.
* Puntos de ruptura.
5.2.- Suponer que el comportamiento dinmico del desplazamiento de la bola (x) es proporcional a
la tensin u.
* Colocando la bola en su posicin de equilibrio en x=0, y el sistema no sufre ninguna
variacin en la tensin de referencia (Vref=0), ni perturbacin exterior. Permanecer la bola
en su posicin de equilibrio? Raznese la respuesta.
* Y si la bola sufre alguna variacin de su posicin debido a alguna perturbacin externa o
variacin de Vref , evolucionar el sistema de manera que la bola adquiera una posicin de
equilibrio? Raznese la respuesta.
5.3.- Determine el valor de K para el cual la bola oscilar con una frecuencia de 5Hz sobre la
posicin x=0.
6.- De las siguientes leyes de control:
1.-
K(s + a )
E( s ) ;
s
2.- U(s) = K(s + a) E(s)
6.1.- Cual escogera para obtener un control mejorado con respecto al mostrado en el apartado
anterior? Raznese la respuesta.
6.2.- Con dicho control, dar la funcin de transferencia U(s)/Tref(s).
216
6.3.- Calcular los valores de a y K del control escogido para que, ante una variacin de la tensin
de referencia (Vref) en escaln, la bola cambie de posicin vertical con el siguiente
comportamiento dinmico de la tensin u:
Mp = 4.321% ;
ts = 1 seg
Solucin :
1.e = 100 x
f = 0.5i + 20x
i = Vo u
u = Ke
m = 20gr = 20 10 3 Kg.
f g = 9.8 20 10 3 = 0196
.
N
f f g = m
2.- En equilibrio x = 0
d2x
dt 2
d2x
dt 2
= 0 f = fg
f g = f = 0.5i + 20x x = 0 = 0.5i i cte =
fg
0.5
= 0.392 A
i = Vo u x =0 u = 0 = Vcte Vcte = i cte = 0.392 V

3.-
F(s ) = 0.5 I(s ) + 20 X( s ) ;
I(s ) = Vo (s ) U (s )
E(s ) = 100 X(s )

E( s )
U(s )
=
X(s ) =
U(s ) = K E(s )
100 100 K
F(s ) f g = ms 2 X(s ) ;
0.5 I(s ) + 20
0.5 I(s ) + 20 X(s ) f g = ms 2 X(s )
U(s )
U (s )
0196
.
= 20 10 3 s 2
100 K
100 K
20
20 10-3 2
U (s ) + 50 (I cte + I ref (s )) 19.6 =
s U(s)
K
K
20
20 10-3 2
U (s ) + 50 (0.392 + I ref (s )) 19.6 =
s U (s )
K
K
U(s )
50 K
=
I ref (s ) 20 10 3 s 2 20
217
4.-
Vref(s)
Iref(s)
+
2500 K
U(s)
s 1000
U(s)
2500K
=
2
I ref (s) s 1000
5.1.j
Punto de ruptura en = 0
-31.62
31.62
Asntota sobre eje j.
5.2.-* Permanecer en equilibrio, pues aunque la funcin de transferencia es inestable, sta se

corresponde con el comportamiento dinmico del sistema, y no existe ninguna variacin en la
tensin de entrada ni perturbacin exterior que la modifique.
* No, puesto que, segn el LGR, el sistema es siempre inestable u oscilatorio para cualquier valor
de K.
5.3.- 5 Hz = 10 Para que oscile con = 10 , los polos en lazo cerrado deben estar situados
en s = j10 .
Aplicando la condicin de mdulo sobre este punto:
j
j10
2500
-31.62
31.62
(10) + 3162
. 2 (10)2 + 3162
. 2
2
= 1 K = 0.794
6.1.- Se deber escoger el segundo control que se corresponde con un PD. As se atrae las ramas hacia
el semiplano izquierdo del plano S, consiguiendo de esta forma que el sistema sea estable para
algunos valores de K.
218
U(s)
2500K(s + a )
=
I ref (s)
s 2 1000
6.2.6.3.j
Mp = 4.321% = 0.7071 = 45
j4
ts =
45
-4
4
= 1 seg = 4
Aplicando la condicin de ngulo al punto s = -4 + j4:

j
j4
1
-a
-31.62
arctg
-4
31.62
4
4
4
arctg
180 + arctg
= 180
a4
27.62
35.62
a = 128.61
Para calcular el valor de K se aplica la condicin de mdulo:

2500K 128.612 + 4 2
27.62 2 + 4 2 35.62 2 + 4 2
= 1 K = 0.0032
Problema 11
1 Parte:
Dado el sistema de control de un motor de corriente continua controlado por inducido de la figura:
2 = a - b
ea(s)
er(s)
Lm
Rm
ia(s)
kT, kM
T(s)
ei(s)
eb(s)
1
b
m(s)
f
1 = a - b
k
d
dt
m(s)
219
Donde:
T
Par del motor.
Momento de inercia.
Coeficiente de friccin.
Desplazamiento angular.
eb
Fuerza electromotriz.
ia
Corriente de inducido.
Rm Resistencia de inducido.
Lm Inductancia de inducido.
Parmetro del derivador.
Parmetro de ponderacin.
Ganancia del control.
kT
Cte. de proporcionalidad entre T(s) e ia(s).
kM
Cte. de proporcionalidad entre eb(s) y la velocidad angular.
1.- Obtener las funciones de transferencia M (s ) = m (s ) / e i (s ) y N(s ) = e r (s ) / m (s ) .

2.- Si la funcin de transferencia es: M ( s) =
10
s( s + 1)( s + 10)
y = 1. Dibujar el diagrama de bloques
completo correspondiente al sistema de la figura anterior.

3.- Calcular la expresin del error estacionario de posicin y de velocidad.
4.- Calcular el valor del parmetro y de la ganancia k para que se cumplan las especificaciones
siguientes:
Mp = 1.14 %
ts = 1.081 seg.
5.- Sabiendo que la situacin del tercer polo del sistema en lazo cerrado es s = -3.6, comprobar si este
diseo se ajusta a las especificaciones anteriores.
6.- Cul es la accin ms sencilla sobre el control diseado que hara cumplir la condicin de
dominancia?
7.- Si una de las propiedades del lugar geomtrico de las races es su constancia, es decir, que la suma
de los polos de lazo cerrado permanece constante con independencia del valor de la ganancia k, e
igual a la suma de los polos de lazo abierto:
PLA = PLC
y como criterio de dominancia crtico se toma:
3{Mdulo parte real polos dominantes} {Mdulo parte real polos no dominantes}, calcular la
mxima ganancia que garantiza la situacin de dominancia, manteniendo el valor de calculado en el
apartado 4.
220
2 Parte:
En la realimentacin del sistema anterior se ha producido un cambio, quedando el valor de fijado a
=2. Por tanto, como parmetros variables slo quedan y la ganancia k. En esta nueva situacin se
pide:
1.- Calcular la expresin que toma la funcin de transferencia de lazo abierto.
2.- Calcular el valor de la ganancia k para que el coeficiente esttico de velocidad sea kv = 5.4 seg-1.
3.- Obtener la funcin de transferencia equivalente que permite obtener el LGR del sistema en funcin
del parmetro .
4.- Si el LGR en funcin del parmetro es el de la figura siguiente:
4
Eje Imaginario
3
2
1
0
-1
-2
-3
-4
-10
-8
-6
-4
Eje Real
-2
4.1.- Indicar cul es el valor de los polos en lazo cerrado que conseguiran el mnimo sobreimpulso
en la respuesta del sistema a una entrada del tipo escaln unitario, suponiendo aproximacin
por polos dominantes.
4.2.- Calcular el valor de sabiendo que los polos en lazo abierto de la funcin de transferencia
equivalente del apartado 3 estn ubicados en:
s1,2 = -0.232 2.24j
s3 = -10.53
4.3.- Sabiendo que la situacin del tercer polo es s = -3.71, comprobar si este diseo se ajusta a la
aproximacin por polos dominantes.
4.4.- Calcular, aplicando el teorema de la constancia del LGR, el valor mximo de que garantiza
dominancia. Dar la expresin completa del control.
221
Solucin:
1 Parte:
1.- Las ecuaciones que definen al motor son:
e i (s) e b (s) = ( R m + L m s) i a (s)
T(s) = k T i a (s) = s ( J s + f ) m (s)

e b (s) = k M s m (s)
kT
m (s)
=
2
e i (s)
s J L m s + (J R m + L m f ) s + R m f + k M k T
Operando se obtiene :
e r (s)
= k ( s + )
m (s)
La realimentacin ser :
2.- El diagrama de bloques quedar de la forma:

10
s( s + 1)( s + 10)
ea (s)
+
er (s)
m(s)
k ( s + )
3.- Por tener un polo de lazo abierto en el origen essp = 0.

k v = lim s G (s) H (s) =
s0
10k
= k
10
4.- Con las condiciones de tiempo de establecimiento y de mximo sobreimpulso, el punto resultante
en el plano de Laplace es s = -3.7 2.6j. Este punto se ajusta aplicando la condicin de mdulo y
ngulo, de tal manera que = 1.98 y k = 3.7. Por tanto, se dispone de un cero en s = -1.98 y de la
ganancia que ajusta el punto en el plano de Laplace.
5.- No se puede aplicar dominancia. El polo real est en la misma posicin que los polos complejos
conjugados. No cumplir las especificaciones al quedar un sistema de tercer orden en lazo cerrado.
6.- El control diseado es un proporcional derivativo. La accin ms sencilla es ser menos riguroso
con las especificaciones temporales y disminuir la ganancia. Segn el LGR del sistema diseado, al
disminuir la ganancia, los polos complejos conjugados se acercan ms al eje j, y el polo real se
desplazar hacia la izquierda. En consecuencia, al reducir la ganancia, se llega a un valor de la misma
a partir del cual se cumplir la condicin de dominancia especificada en el enunciado.
222
7.- Para aplicar el criterio de dominancia, basta con que el mdulo de la parte real de los polos no
dominantes sea tres veces mayor que el mdulo de la parte real de los polos dominantes. Se pide la
mxima ganancia que permite la condicin de dominancia; en consecuencia, se debe tomar como
condicin lmite la situacin en que el polo real se encuentre a una distancia del eje imaginario tres
veces mayor que la de los polos complejos conjugados.
j
bj
b=3a
a
-bj
La situacin lmite para cumplir dominancia ser entonces: b = 3a.

Aplicando lo indicado sobre la constancia del LGR:
PLA
= 0 + ( 1) + ( 10) = 11 = PLC = ( b ) + ( a + bj) +( a bj) = b 2 a
PLA
Luego:
a =
11
= 2.2
5
= 11 = PLC = 3 a 2 a = 5 a
b = 3 a = 6.6
Una vez se conoce la posicin de los polos de lazo cerrado en la situacin lmite de dominancia, resta
determinar la ganancia k para la que se obtiene esta disposicin de las races, as como el valor de la
parte imaginaria de los polos complejos conjugados. Mediante la condicin de ngulo:
j
bj
3
-10
-2.2 -1.98 -1
-bj
180 arctg
223
b
b
b
b
= 180
180 arctg 180 arctg
arctg
2.2 198
.
2.2
2.2 1
10 2.2
arctg
b
b
b
b
arctg
arctg
arctg
= 0 b = 182
.
2.2
12
.
0.22
7.8
Mediante la condicin de mdulo se obtiene k = 2.719.

2 Parte:
10k (s + 2)
1.-
G (s) H (s) =
2.-
k v = lim s G (s) H (s) = 2 k = 5.4
s( s + 1)( s + 10)
s0
3.- De la ecuacin caracterstica se obtiene: G (s) H (s) equivalente =
k = 2.7
27s
3
s + 11s 2 + 10s + 54
4.1.- Queda claro que el mnimo sobreimpulso, segn el LGR mostrado, est en el ngulo de la recta
tangente al codo formado por la rama que constituyen las distintas ubicaciones de los polos complejos
conjugados. Esto es as ya que el mnimo sobreimpulso se asocia con el mnimo ngulo (cos = ).
4
Eje imaginario
3
2
1
min
0
-1
-2
-3
-4
-10
-8
-6
-4
Eje Real
Real
Eje
-2
La situacin de los polos de lazo cerrado es aproximadamente: s1,2 = -3.65 1.1j.

4.2.- Mediante la condicin de mdulo se obtiene = 1.16.
4.3.- Si el tercer polo se encuentra en s = -3.71, no es posible aplicar dominancia.
224
4.4.- Aplicando el teorema de la constancia del LGR:
PLA
= 10.53 2 0.232 = 11 = PLC = a 2 b = a 2 ( 3 a )

a = 2.2
b = 6.6
A partir del LGR, la parte imaginaria ser bj = 1.82j. De esta forma, aplicando la condicin de
mdulo sobre s1,2 = -2.2 1.82j, para calcular el valor mximo de , se obtiene mx = 1
La expresin completa del control:
D(s) = 2.7 ( s + 2)
Problema 12
La compensacin en retardo-avance de fase permite mejorar el estado estacionario y la respuesta
transitoria manteniendo una determinada estabilidad relativa.
La siguiente figura muestra un sistema de control:
R(s)
CONTROL
PLANTA
Gc(s)
G(s)
C(s)
G (s) =
1
s (s + 6) (s + 10)
Suponiendo un control proporcional con ganancia proporcional kp = 192.064, y conociendo que una de
las races en lazo cerrado se ubica en s = -12.413.
1.- Determinar los parmetros de respuesta transitoria Mp, ts y tp. Razonar por qu puede aplicarse la
aproximacin de polos dominantes.
2.- Calcular el error en estado estacionario de velocidad con este valor de ganancia.
Con el objetivo de mejorar la respuesta transitoria del sistema, se sustituye el control proporcional por
un control en adelanto de fase:
Gc(s) = k
(s + 6)
( s + p)
La siguiente figura muestra la respuesta en lazo cerrado obtenida para un escaln unitario de entrada.
225
1.2
Amplitud
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
0.5
1.5
Tiempo
(seg)
Tiempo
(seg)
3.- Determinar los parmetros k y p del controlador utilizado.

4.- Determinar el error en estado estacionario de velocidad.
5.- Comentar, de forma adecuada, el funcionamiento y las mejoras introducidas por este tipo de
controlador.
Por ltimo, se aade al control anterior una etapa de retardo de fase para lograr una red retardo-avance
de fase:
Gc(s) = k
(s + 6) (s + q )
(s + p) (s + 0.01)
donde k y p son los parmetros anteriormente calculados.

6.- Calcular el valor de z para reducir a una dcima parte el error en estado estacionario de velocidad
que se tena con el control proporcional del inicio del ejercicio.
7.- Indicar los valores de los parmetros de respuesta transitoria cuando se utiliza este controlador.
Razonar la respuesta.
Solucin:
1.-
G LA (s) = k p G (s) = 192.064
1
s (s + 6) (s + 10)
1 + G LA (s ) = s (s + 6) (s + 10) + 192.064 = 0 s 3 + 16s 2 + 60s + 192.064 = 0
226
. s + 15.4745) = 0
(s + 12.413) (s 2 + 3587
s1,2 = 17935
.
.
; s 3 = 12.413
j35011
Es posible aplicar dominancia, ya que: 1.7935 << 12.413.
De esta forma:
Mp = e
2.-
= 20% ;
k v = lim s G LA (s) =
s0
ts =
4
= 2.23 seg. ;
tp =
= 0.897 seg.
d
192.064
1
.
= 3.201 e ssv =
= 0.3124 3124%
6 10
kv
3.- De la grfica: tp = 0.46 seg. y Mp = 20%.
d = 6.83
s1,2 = 3.5 j6.83
M p = e d = 35
.
tp =
G LA (s) = k
1
s ( s + 10) (s + p)
Aplicando la condicin de ngulo sobre estos puntos:

j
j6.83
-10
3
-p
-3.5
-j6.83
arctg
6.83
6.83
6.83
arctg
180 arctg
= 180
p 35
.
10 35
.
35
.
arctg
6.83
= 16.4492 p = 26.633
p 35
.
227
Para calcular el valor de k, se utiliza la condicin de mdulo:

k
1
6.83 + (26.633 35
.)
2
k v = lim s G LA (s) =
4.-
s0
6.83 + (10 35
.)
2
= 1 k = 1745.3514
6.83 + 35
.
2
1745.3514
1
.
= 6.5533 e ssv =
= 01526
15.26%
10 26.633
kv
5.- Desplazamiento del LGR hacia el semiplano izquierdo manteniendo el Mp, lo que permite mejorar
el essv.
k v = lim s G LA (s) = k
6.-
s0
q
= 10 3.201 q = 0.0488453
10 p 0.01
7.- Mp = 20% ; tp 0.46 seg. ; ts 1.7 seg.

1.4
1.2
Amplitud
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
0.5
1.5
2
2.5
Tiempo
(seg)
Tiempo
(seg)
3.5
Problema 13
Dado el sistema de la figura:
R(s)
+
D(z)
T
T = 0.01 seg.
to = 0.01 seg.
e-tos
1 e Ts
s
10
s + 10
C(s)
Donde to es el tiempo que tarda el controlador D(z) en procesar las muestras de la seal de error.
228
1.- Para un controlador proporcional D(z)=kp , calcular la funcin de transferencia de lazo abierto y el
error en rgimen estacionario cometido frente a una entrada escaln unitario.
Para conseguir un error en rgimen estacionario nulo se desea aadir una accin integral a la accin
proporcional ya existente, de la forma:
kp
e(t)
y(t)
E(s)
Y(s)
y( t ) = k p e( t ) + k i e( t )dt
m(t)
M(s)
ki
s
Se desea discretizar la accin integral, por lo que es posible aplicar tres mtodos diferentes:
1. Mtodo de Tustin o de integracin trapezoidal:
e(kT)
e(t)
e[(k-1)T]
Donde se aproxima la curva del error mediante

trapecios.
m[(k-1)T]
(k-1)T
kT
2. Mtodo Forward de integracin rectangular:

e(kT)
e(t)
Donde la altura del rectngulo viene dada por la

amplitud de la muestra previa e[(k-1)T].
e[(k-1)T]
m[(k-1)T]
(k-1)T
kT
3. Mtodo Backward de integracin rectangular:

e(kT)
e(t)
Donde la altura del rectngulo viene dada por la

amplitud de la muestra actual e(kT).
e[(k-1)T]
m[(k-1)T]
(k-1)T
kT
229
2.- Obtener la expresin del rea calculada m[kT], hasta la muestra actual kT, con cada uno de los tres
mtodos, tomando para ello m[(k-1)T] como el rea calculada previamente hasta la muestra
anterior (k-1)T. Obtener la expresin en el plano Z de la accin integral como Gi(z)=M(z)/E(z).
3.- Un controlador PI discreto se caracteriza por la expresin :
D( z) = k '
z+a
z 1
Obtener la expresin de k y de a para cada uno de los tres mtodos de integracin.

4.- Disear un controlador PI con la expresin general del apartado anterior (clculo de k y a), de
manera que se cumplan las especificaciones siguientes:
Mp = 2.15 %
ts = 0.72 seg.
Solucin:
1.- D(z)=kp. Clculo de GLA(z) y essp:
{ }
to = T Teorema del desplazamiento TZ e Ts = z 1
10
0.095162
= kp
De esta forma: G LA ( z) = k p z 1 1 z 1 TZ
z ( z 0.904837)
s ( s + 10)
T = 0.01
e ssp =
1
;
1+ KP
K P = lim G LA ( z) = lim k p
z1
z1
0.095162
= kp
z ( z 0.904837)
1
1+ k p
e ssp =
2.- Expresin de la accin integral:
2.1.- Mtodo Tustin:
m[ kT] = m[( k 1)T] + Te[( k 1)T] +
T
{e[ kT] + e[( k 1)T]}
2
m[ kT] = m[( k 1)T] +

M ( z) = z 1 M ( z ) +
T
{e[ kT] e[( k 1)T]}
2
T
E( z ) + z 1 E( z)
2
M ( z ) T 1 + z 1 T z + 1
=
=
E( z) 2 1 z 1 2 z 1
230
2.2.- Mtodo Forward:

m[kT] = m[( k 1)T] + Te[( k 1)T]
M( z) = z 1 M ( z) + Tz 1 E( z)
M ( z)
z 1
1
= T
= T
1
E ( z)
z 1
1 z
2.3.- Mtodo Backward:

m[kT] = m[( k 1)T] + Te[kT]
M( z) = z 1 M ( z) + T E( z)
3.- D( z) = k '
M ( z)
1
z
= T
= T
1
E ( z)
z 1
1 z
z+a
. Calculo de a y k' para cada mtodo.
z 1
3.1.- Mtodo Tustin:

T z+1
z+a
= k'
2 z1
z1
2 k p ( z 1) + k i T( z + 1)
= k' ( z + a)
2
2k p + k iT
k iT 2k p
= k' ( z + a)
z +
2
k i T + 2 k p
D( z) = k p + k i
k' =
2k p + k i T
k iT 2k p
; a=
2
k iT + 2k p
3.2.- Mtodo Forward:

1
z+a
= k'
z 1
z 1
kiT
k' = k p ; a =
1
kp
D( z) = k p + k i T
3.3.- Mtodo Backward:

D( z ) = k p + k i T
z
z+a
= k'
z 1
z 1
k' = k p + k i T ; a =
kp
k p + k iT
231
4.- Disear PI para cumplir caractersticas de respuesta transitoria especificadas:
4
t s = = 0.72seg. = 5555
.
; M p = e d = 0.0215 d = 4.5455rad / s
s1,2 = 5555
.
j4.5455
T j d )
z = e Ts = e (
= e T e j d T = e 5.555T e j4.5455T
z1, 2 = 0.9449876 j0.042984

Aplicando la condicin de ngulo sobre estos puntos del plano Z:
Im(z)
j0.042984
1
-a
- (1 + 2 + 3) = 180 a = -0.73473
0.904837 0.9449876 1
Re(z)
Mediante la condicin de mdulo k' = 0.1902685

La expresin del controlador:
D( z) = 0.1902685
z 0.73473
z 1

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3.

Diseo de sistemas de control en tiempo continuo y discreto

3. Diseo de sistemas de control en tiempo continuo y discreto

3.1 Tipos de controladores

Fig.3.1 Sistema de Control.

Teora de control. Diseo electrnico

3.2 Control proporcional

Con lo cual, la funcin de transferencia del control proporcional es:

Fig.3.2 Control proporcional con k=15

Fig. 3.3 Control proporcional con k=5

Los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

3. Diseo de sistemas de control en tiempo continuo y discreto

; Kp = lim Gc( s) G ( s) H ( s) ; essp =

si G(s) tiene un elemento integrador (polo en s=0) entonces Kp y e ss 0

Fig.3.4 Sistema de control.

Los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

Teora de control. Diseo electrnico

Tambin, de la observacin del lugar

Fig.3.5 Lugar geomtrico de las races.

Si una de las especificaciones de diseo es la precisin en estado estacionario y se impone un error

Los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

3. Diseo de sistemas de control en tiempo continuo y discreto

Fig.3.6 Respuesta al escaln.

Fig.3.7 Respuesta a la rampa.

Los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

Teora de control. Diseo electrnico

proporcional conlleva, generalmente, un empeoramiento de la respuesta transitoria del

Fig. 3.8 Respuesta al escaln.

Fig. 3.9 Respuesta a la rampa.

De este modo, se puede llegar a la situacin de llevar al sistema a la inestabilidad mediante un

Fig. 3.10 Respuesta al escaln.

Fig. 3.11 Respuesta a la rampa.

Los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

3. Diseo de sistemas de control en tiempo continuo y discreto

3.3 Control proporcional integral

Fig. 3.12 Control integral. Seal de error y seal de control

Si se calcula el error en rgimen estacionario ante una entrada al escaln, R(s)=1/s.

; Kp = lim Gc(s) G (s) H (s)

Los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

Teora de control. Diseo electrnico

Si Gc(s) tiene un elemento integrador (polo en s=0) entonces Kp y e ss 0.

3.3.2 Accin de control proporcional integral

donde Ti es el tiempo integral.

La estructura en diagrama de bloques:

Fig. 3.13 Diagrama de bloques de la accin de control PI.

Fig. 3.14 Control PI con K=10, Ki=2.

Fig. 3.15 Control PI con K=10, Ki=4

Los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

3. Diseo de sistemas de control en tiempo continuo y discreto

Fig.3.16 Sistema de control.

Los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

Teora de control. Diseo electrnico

Fig. 3.17 Lugar geomtrico de las races.

Fig. 3.18 Lugar geomtrico de las races (ampliacin).

Fig. 3.19 Respuesta al escaln (k=1). Fig.3.20 Respuesta a la rampa (k=1).

Fig. 3.21 Respuesta al escaln (k=0.5).

Fig. 3.22 Respuesta a la rampa (k=0.5).

Los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

3. Diseo de sistemas de control en tiempo continuo y discreto

Fig. 3.23 Lugar geomtrico de las races (a=2).

Fig. 3.24 Respuesta al escaln (a=2).

3.4 Control proporcional derivativo

Los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

Teora de control. Diseo electrnico