Ing.

Abraham Candelaria Cruz

Control PD para
Robots Velocistas

Instituto Tecnolgico Superior de Coatzacoalcos

Divisin de Ingeniera Electrnica
CEDIE

Control PID: Introduccin

PLANTA

En el rea de control el termino planta hace referencia a cualquier tipo de sistema, desde una
pequea partcula hasta un conjunto de estrellas o planetas.
Toda planta o sistema reacciona ante algn estimulo, por ejemplo, en un motor de cd el estimulo es
un voltaje aplicado a sus terminales elctricas, mientras que la reaccin es el giro de su eje, lo cual
podemos decir que son entrada y salida de la planta.
El diagrama muestra una planta en lazo abierto, la desventaja de este tipo de lazo es que para obtener
un valor especifico en determinada unidad de medida en la salida de la planta, debes introducir el
equivalente a su entrada en unidades de medida diferente, por ejemplo, en el caso del motor de cd,
para una determinada velocidad en RPM es necesario aplicarle un cantidad especifica en Volts pero si
el entorno del sistema provoca alguna perturbacin que provoque un cambio en la entrada, este
tendr repercusiones en la salida.

Control PID: Introduccin

Vr

+
-

PID

PLANTA

Vm
Para solucionar ese problema se creo el controlador PID (Proporcional + Integlar + Derivativo) con
el cual podemos regular la seal de entrada de la planta a partir de un valor de referencia deseado en
las mismas unidades de medida de la salida.
=
Kp: Ganancia Proporcional
Ki: Ganancia Integral
Kd: Ganancia Derivativa
e: Error

= +

Si el valor de referencia (Vr) y el de medicin (Vm) son

iguales, entonces el error ser cero y por lo tanto no es
necesario ningn valor de entrada en la planta

Control PID: Introduccin

Como habrn notado en le diapositiva anterior el error esta sometido a derivadas e integrales, el error
lo podemos imaginar como un punto de una seal de control, a su derivada como la velocidad en la que
realiza cambios de valor y a la integral como una acumulacin de todos los valores de error.

t1 t2

_1
=
2 1

Velocista: Requerimientos
Para el primer velocista la idea es hacer pruebas con una amplia distancia entre los sensores y el
controlador, as como una cantidad de 5 sensores para una resolucin de 9 combinaciones posibles.
Las dimensiones sugeridas se muestran en el modelo virtual. (Unidades en centmetros)

Velocista: Requerimientos
Para asegurar una velocidad de 5 m/s se procede a calcular el dimetro de la rueda considerando las
caractersticas de los motores
Debido a las caractersticas obtenemos:
5: 1
1 =

2
60

6: 6000

=
2
:
:
:

5: 1
6000: 1200

1200 = 125.664

5
=2 =2
= 0.08

125.664

Por lo tanto si utilizamos ruedas de 8cm de

dimetro, el robot viajara a una velocidad de 5 m/s,
con una par de arrastre de 2.2 Kg/m

Velocista: Requerimientos
Si utilizamos una rueda con dimetro de 3cm, el velocista tendr una velocidad aproximada de
1.88m/s
=

0.03
= 125.664
= 1.88
2
2

Por lo tanto un recorrido de 15m lo terminara en aproximadamente 8 segundos

Velocista: Requerimientos
La distancia entre sensores debe ser de 1cm entre ellos para que pueda generar una resolucin de 9
combinaciones para una lnea de 2cm de grosor.

Control PD: Requerimientos

El sensor central es el valor de referencia, por lo tanto cada combinacin entre sensores representa
una posicin angular de 2 para el velocista con sensores extendido y 8 para el velocista con
sensores sin extensin, lo cual se manejara en radianes.
360 = 2
8 = 0.139

2 = 0.034

Mientras mas lejos este del centro del eje de las ruedas, mejora la resolucin pero disminuye el
rango de medicin.

Control PD: Algoritmo

Identificacin de los sensores de lnea

S4

S3

S0

S1

S2

Control PD: Algoritmo

Valores de error en radianes para el

velocista con resolucin de 2

Valores de error en radianes para el

velocista con resolucin de 8

S4

S3

S0

S1

S2

Error

S4

S3

S0

S1

S2

Error

0.034

0.139

0.069

0.279

0.104

0.418

0.139

0.558

-0.034

-0.139

-0.069

-0.279

-0.104

-0.418

-0.139

-0.558