Hoja 1 de 3

FUNDAMENTOS DE AUTOMÁTICA A
PEC 1 – 2021/2022
Nombre: _____________________________________________ Nº Matrícula: ____________

Apellidos: ______________________________________________ DNI: ___________________

Las cuestiones se resolverán en el espacio reservado para ello pudiéndose usar el reverso de las
hojas. Se pueden utilizar cuantas hojas adicionales de borrador como sean necesarias, que no se
entregarán. Tiempo 1 hora.

Cuestión 1. 4 puntos
Dado el sistema de la figura:

Se pide:
a) Calcular, en función de K, los valores en régimen permanente del error de
posición, la señal de error y la salida Y(s) (no la salida en unidades de la
entrada) para una entrada escalón unitario. 𝑃! (𝑠) y 𝑃" (𝑠) son nulas.
b) Calcular el valor más pequeño del error de velocidad que se puede obtener al
variar K.
c) Calcular, en función de K, el error en régimen permanente del sistema ante
una perturbación en 𝑃! (𝑠) en forma de escalón de amplitud 2 siendo nulas 𝑋# (s)
y 𝑃" (𝑠).
d) Para K=1, dibujar aproximadamente la evolución de la salida Y(s) (no la salida
en unidades de la entrada) ante una entrada 𝑋# (s) escalón unitario y un
escalón de amplitud 2 en 𝑃! (𝑠), indicando sobre la gráfica el valor del error en
régimen permanente.
e) Si 𝑃! (𝑠) fuese nula y 𝑃" (𝑠) es un escalón de amplitud 2, ¿El error ante la
perturbación sería distinto? En caso de serlo, ¿Cuál sería?

a) En el sistema dado, p(s)= 𝑠 $ + 4𝑠 " + 3𝑠 + 2𝐾, por lo que la tabla de Routh será:

𝑠$ 1 3
𝑠" 4 2K
𝑠! m 0
𝑠% 2K 0

!"&"'
Con 𝑚 = y 2K > 0, es decir, 0 < K < 6 para que sea estable.
(
a) Al tener realimentación constante, error y señal de error coincidirán. Al ser de
tipo 1 el sistema el error de posición será 0 siempre que se cumpla 0 < K < 6.
La salida en régimen permanente será 0.5.

! '
b) El error de velocidad es 𝑒) = '!
donde a 𝐾) = 2lim 𝑠 *(*-!)(*-$), por tanto 𝑒) = 3/2K.
*→%
Basándonos en la estabilidad, cuanto mayor sea el valor de K, sin superar el
valor 6, menor será el error de velocidad, por lo que 𝑒) >0.25.
 c)

Para calcular el error ante la perturbación escalón debemos fijarnos en los bloques
previos a la perturbación. En este caso es de tipo 0 por lo que el error será finito.

! !
Considerando 𝐺! (𝑠) = y 𝐺" (𝑠) =
*-! *(*-$)

−2𝐺" (𝑠) 2 −4(𝑠 + 1) −2

𝑒* = lim 𝑠 = lim =
*→% 1 + 𝐺! (𝑠)𝐺" (𝑠)2 𝑠 *→% 𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 3) + 2𝐾 𝐾

Siempre que K se encuentre en el rango de estabilidad: 0 < K < 6

d) Al ser nulo el error de posición, para K=1 el error total será el correspondiente
al error de perturbación para dicho valor de K, o sea -2.

Salida debida al escalón en la entrada (Ye):

𝐸/→0 = 𝑈/→0 − 𝐻(0)𝑌/→0 → 0 = 1 − 2𝑌 → 𝑌 = 0.5
Salida debida al escalón en la perturbación (Yp):
𝐸/→0 = 𝑈/→0 − 𝐻(0)𝑌/→0 → −2 = 0 − 2𝑌 → 𝑌 = 1
Salida total Ye+ Yp =1.5

e) El error ante la perturbación sería 0, siempre que K se encuentre en el rango

!
de estabilidad: 0 < K < 6, ya que el tipo de 𝐺! (𝑠) = *(*-!) es 1 porque el bloque
1/s quedaría a la izquierda de la perturbación.
 Hoja 2 de 3
FUNDAMENTOS DE AUTOMÁTICA A
PEC 1 – 2021/2022
Nombre: _____________________________________________ Nº Matrícula: ____________

Apellidos: ______________________________________________ DNI: ___________________

Cuestión 2. 4.5 puntos

Dado el sistema de la figura:

2
R(s) 𝑠(𝑠 + 3)

0,8(𝑠 + 10)
𝑠+8

Se pide:

1. Para 𝑅(𝑠) = 𝐾1 dibujar, de forma aproximada, el lugar directo de las raíces.

2. Determinar el regulador más sencillo que verifique:
𝑀2 ≤ 15% 𝑒2 ≤ 1%
ajustando 𝐾1 para obtener el menor tiempo de pico posible.
3. Razonar, sin calcular, la posición de polos y ceros del sistema en cadena cerrada.
4. Verificar si con el regulador calculado se cumplen las especificaciones planteadas y, si
no es así, sugerir posibles modificaciones para conseguirlas.

1. Para 𝑅(𝑠) = 𝐾1 dibujar, de forma aproximada, el lugar de las raíces

polos 0, -3, -8
ceros -10
2 asíntotas con ángulos
𝜋⁄2 𝑦 − 𝜋⁄2
Centroide -0.5
Punto de dispersión entre
0y3

2. Establecer el regulador más sencillo que verifique

!
𝑀! = 𝑒 ""#$% ≤ 15% ⇒ 𝑡𝑎𝑛𝜃 ≤ 1.66
 El lugar de las raíces pasa
por la región de
especificaciones, por lo que
valdrá un P.
𝐾1 debe ser lo mayor
posible para obtener el
menor tiempo de pico
posible.

Corte con 𝑀& = 15%

𝜎 = 1.5
1.66𝜎 1.66𝜎 1.66𝜎
𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 + 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 + 𝜋 − 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛1.66 − 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 = 3.22 > 𝜋
8−𝜎 3−𝜎 10 − 𝜎
𝜎 = 1
1.66𝜎 1.66𝜎 1.66𝜎
𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 + 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 + 𝜋 − 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛1.66 − 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 = 2.85 < 𝜋
8−𝜎 3−𝜎 10 − 𝜎
𝜎 = 1.4
1.66𝜎 1.66𝜎 1.66𝜎
𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 + 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 + 𝜋 − 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛1.66 − 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 = 3.15 ≈ 𝜋
8−𝜎 3−𝜎 10 − 𝜎

El corte se produce para −1.4 ± 2.32𝑗

Q2.32" + (3 − 1.4)" √2.32" + 1.4" Q2.32" + (8 − 1.4)"

𝐾 = 1.6𝐾1 = = 6.01 𝐾1 = 3.8
Q2.32" + (10 − 1.4)"

Error de posición: G(s) es de tipo 1 por lo que G* (s) también lo será y 𝑒! = 0

2
𝐺(𝑠) 𝑠(𝑠 + 3) 2(𝑠 + 8) 2(𝑠 + 8)
𝐺 ∗ (𝑠) = = = =
1 + 𝐺(𝑠)(𝐻 (𝑠) − 𝐻(0)) 2 0.8(𝑠 + 10) 𝑠(𝑠 + 3) − 0.4𝑠 𝑠(𝑠 + 2.6)
1+ S 𝑠+8 − 1T
𝑠(𝑠 + 3)

3. Razonar, sin calcular, la posición de polos y ceros del sistema en cadena cerrada

El sistema tendrá como polos −1.4 ± 2.32𝑗 y un tercer polo entre -8 y -10 y tendrá un cero en
-8

4. Verificar si con el regulador calculado se cumplen las especificaciones planteadas y, si

no es así, sugerir posibles modificaciones para conseguirlas

El sistema tendrá un cero y un polo adicionales lejanos, con el cero más próximo al origen, por
lo que el sistema será mínimamente más oscilatorio de lo deseado. Disminuyendo ligeramente
el valor de 𝐾1 se disminuye el ángulo con el origen, por lo que la 𝑀2 del sistema de segundo
orden bajará y posiblemente se alcance la deseada en el sistema realimentado.
 Hoja 3 de 3

FUNDAMENTOS DE AUTOMÁTICA A
PEC 1 – 2021/2022. Prácticas
Nombre: _____________________________________________ Nº Matrícula: __24016___

Apellidos: ______________________________________________ DNI: ___________________

Resolver en el espacio reservado para ello utilizando Matlab. Se pueden utilizar hojas adicionales
de borrador, que no se entregarán. Tiempo 20 minutos. Puntuación: 1.5 puntos

Un sistema G(s) consta de 5 polos, ningún cero y una K en el numerador de valor 1 (factor de
ganancia). Los polos son todos reales y están en las posiciones correspondientes a cada uno de
los dígitos de tu número de matrícula.
Importante:
Si tu número de matrícula tiene un dígito de valor 0, se sustituye por un 3
Si tu número de matrícula tiene dos dígitos de valor 0, se sustituyen por 3 y 4 respectivamente
Si tu número de matrícula tiene tres dígitos de valor 0, se sustituyen por 3, 4 y 5 respectivamente
Se pide:
1. Expresión de G(s), en formato zpk
G(s)
G = 1/[(s+6)(s+4)(s+3)(s+2)(s+1)]
Que se obtendría: G = zpk ( [ ], [-6 -4 -3 -2 -1), 1 );

2. Dibujar el lugar de las raíces, indicando el valor numérico únicamente de todos los puntos
de corte con los ejes XY

Que se obtendría: rlocus ( G )

3. Expresión del sistema realimentado unitariamente, en formato zpk

M = 1/[ (s+6.008) (s+3.905) (s+3.168) (s+1.884) (s+1.036)]

Que se obtendría: M = feedback (G, 1);

G(s)
4. Valor numérico del error de posición -

!ep = 0.99

Que se obtendría: ep = 1-dcgain(M);

5. Valor máximo de K que se puede añadir al sistema realimentado sin inestabilizarlo

K = 576.16

Que se obtendría: K = margin(G);

6. Obtener el regulador PID en formato paralelo, con criterio de diseño reference tracking, que
devuelve por defecto MATLAB

C = 314 + 144/s + 172 s

Que se obtendría: opc_ajuste = pidtuneOptions('DesignFocus', 'reference-tracking');

C = pidtune (G, 'pid', opc_ajuste);

Para disturbance rejection solo modificar:

opc_ajuste = pidtuneOptions('DesignFocus', disturbance-rejection);

7. Con el regulador incorporado, medir sobre la respuesta ante entrada escalón unitario la
sobreoscilación (en %) y el tiempo de establecimiento en la banda del 5%

Mp = 9.37%
C(s) G(s)
ts|5% = 3.99”
-

Que se obtendría:
caract_track = stepinfo(Gbc_track, 'SettlingTimeThreshold', 0.05);
 Hoja 1 de 3

FUNDAMENTOS DE AUTOMÁTICA B
PEC 1 – 2021/2022
Nombre: _____________________________________________ Nº Matrícula: ____________

Apellidos: ______________________________________________ DNI: ___________________

Las cuestiones se resolverán en el espacio reservado para ello pudiéndose usar el reverso de las
hojas. Se pueden utilizar cuantas hojas adicionales de borrador como sean necesarias, que no se
entregarán. Tiempo 1 hora.

Cuestión 1. 4 puntos
Dado el sistema de la figura:

Se pide:
a) Calcular, en función de K, los valores en régimen permanente del error de
posición, la señal de error y la salida Y(s) (no la salida en unidades de la
entrada) para una entrada escalón unitario. 𝑃! (𝑠) y 𝑃" (𝑠) son nulas.
b) Calcular el valor más pequeño del error de velocidad que se puede obtener al
variar K.
c) Calcular, en función de K, el error en régimen permanente del sistema ante
una perturbación en 𝑃! (𝑠) en forma de escalón de amplitud 2 siendo nulas 𝑋# (s)
y 𝑃" (𝑠).
d) Para K=1, dibujar aproximadamente la evolución de la salida Y(s) (no la salida
en unidades de la entrada) ante una entrada 𝑋# (s) escalón unitario y un
escalón de amplitud 2 en 𝑃! (𝑠), indicando sobre la gráfica el valor del error en
régimen permanente.
e) Si 𝑃! (𝑠) fuese nula y 𝑃" (𝑠) es un escalón de amplitud 2, ¿El error ante la
perturbación sería distinto? En caso de serlo, ¿Cuál sería?

a) En el sistema dado, p(s)= 𝑠 $ + 6𝑠 " + 8𝑠 + 8𝐾, por lo que la tabla de Routh será:

𝑠$ 1 8
𝑠" 6 8K
𝑠! m 0
𝑠% 8K 0

(4&4'
Con 𝑚 = 5 y 8K > 0, es decir, 0 < K < 6 para que sea estable.
a) Al tener realimentación constante, error y señal de error coincidirán. Al ser de
tipo 1 el sistema el error de posición será 0 siempre que se cumpla 0 < K < 6.
La salida en régimen permanente será 0.25.

! "'
b) El error de velocidad es 𝑒) = '!
donde a 𝐾) = 4lim 𝑠 *(*-()(*-"), por tanto 𝑒) = 1/K.
*→%
Basándonos en la estabilidad, cuanto mayor sea el valor de K, sin superar el
!
valor 6, menor será el error de velocidad, por lo que 𝑒) >5.
 c)

Para calcular el error ante la perturbación escalón debemos fijarnos en los bloques
previos a la perturbación. En este caso es de tipo 0 por lo que el error será finito.

! "
Considerando 𝐺! (𝑠) = *-( y 𝐺" (𝑠) = *(*-")

−4𝐺" (𝑠) 2 −16(𝑠 + 4) −8

𝑒* = lim 𝑠 = lim =
*→% 1 + 𝐺! (𝑠)𝐺" (𝑠)4 𝑠 *→% 𝑠(𝑠 + 4)(𝑠 + 2) + 8𝐾 𝐾

Siempre que K se encuentre en el rango de estabilidad: 0 < K < 6

d) Al ser nulo el error de posición, para K=1 el error total será el correspondiente
al error de perturbación para dicho valor de K, o sea -8.

Salida debida al escalón en la entrada (Ye):

𝐸/→0 = 𝑈/→0 − 𝐻(0)𝑌/→0 → 0 = 1 − 4𝑌 → 𝑌 = 0.25
Salida debida al escalón en la perturbación (Yp):
𝐸/→0 = 𝑈/→0 − 𝐻(0)𝑌/→0 → −8 = 0 − 4𝑌 → 𝑌 = 2
Salida total Ye+ Yp =2.25

e) El error ante la perturbación sería 0, siempre que K se encuentre en el rango

"
de estabilidad: 0 < K < 6, ya que el tipo de 𝐺! (𝑠) = *(*-() es 1 porque el bloque
2/s quedaría a la izquierda de la perturbación.
 Hoja 2 de 3
FUNDAMENTOS DE AUTOMÁTICA B
PEC 1 – 2021/2022
Nombre: _____________________________________________ Nº Matrícula: ____________

Apellidos: ______________________________________________ DNI: ___________________

Cuestión 2. 4.5 puntos

Dado el sistema de la figura:

2
R(s) 𝑠(𝑠 + 3)

1.25(𝑠 + 8)
𝑠 + 10

Se pide:

1. Para 𝑅(𝑠) = 𝐾1 dibujar, de forma aproximada, el lugar directo de las raíces.

2. Determinar el regulador más sencillo que verifique:
𝑀2 ≤ 15% 𝑒2 ≤ 1%
ajustando 𝐾1 para obtener el menor tiempo de pico posible.
3. Razonar, sin calcular, la posición de polos y ceros del sistema en cadena cerrada.
4. Verificar si con el regulador calculado se cumplen las especificaciones planteadas y, si
no es así, sugerir posibles modificaciones para conseguirlas.

1. Para 𝑅(𝑠) = 𝐾1 dibujar, de forma aproximada, el lugar de las raíces

polos 0, -3, -10

ceros -8
2 asíntotas con ángulos
𝜋⁄2 𝑦 − 𝜋⁄2
Centroide -2.5
Punto de dispersión entre 0
y3

2. Establecer el regulador más sencillo que verifique

!
𝑀! = 𝑒 ""#$% ≤ 15% ⇒ 𝑡𝑎𝑛𝜃 ≤ 1.66
 El lugar de las raíces pasa por
la región de especificaciones,
por lo que valdrá un P.
𝐾1 debe ser lo mayor posible
para obtener el menor tiempo
de pico posible.

Corte con 𝑀& = 15%

𝜎 = 2
1.66𝜎 1.66𝜎 1.66𝜎
𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 + 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 + 𝜋 − 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛1.66 − 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 = 3.3 > 𝜋
10 − 𝜎 3−𝜎 8−𝜎
𝜎 = 1.5
1.66𝜎 1.66𝜎 1.66𝜎
𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 + 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 + 𝜋 − 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛1.66 − 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 = 3.06 < 𝜋
10 − 𝜎 3−𝜎 8−𝜎
𝜎 = 1.7
1.66𝜎 1.66𝜎 1.66𝜎
𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 + 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 + 𝜋 − 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛1.66 − 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 = 3.16 ≈ 𝜋
10 − 𝜎 3−𝜎 8−𝜎

El corte se produce para −1.7 ± 2.82𝑗

Q2.82" + (3 − 1.7)" √2.82" + 1.7" Q2.82" + (10 − 1.7)"

𝐾 = 2.5𝐾1 = = 13 𝐾1 = 5.2
Q2.82" + (8 − 1.7)"

Error de posición: G(s) es de tipo 1 por lo que G*(s) también lo será y 𝑒! = 0

2
𝐺(𝑠) 𝑠(𝑠 + 3) 2(𝑠 + 10)
𝐺 ∗ (𝑠) = = = =
1 + 𝐺(𝑠)(𝐻(𝑠) − 𝐻(0)) 1 + 2 1.25(𝑠 + 8) 𝑠(𝑠 + 3) + 0.25𝑠
S 𝑠 + 10 − 1T
𝑠(𝑠 + 3)
2(𝑠 + 10)
=
𝑠(𝑠 + 2.25)

3. Razonar, sin calcular, la posición de polos y ceros del sistema en cadena cerrada

El sistema tendrá como polos −1.7 ± 2.82𝑗 y un tercer polo entre -8 y -10 y tendrá un cero en -10

4. Verificar si con el regulador calculado se cumplen las especificaciones planteadas y, si

no es así, sugerir posibles modificaciones para conseguirlas

El sistema tendrá un cero y un polo adicionales lejanos, con el polo más próximo al origen, por
lo que el sistema será mínimamente menos oscilatorio de lo permitido. Aumentando
ligeramente el valor de 𝐾1 se aumenta el ángulo con el origen, por lo que la 𝑀2 del sistema de
segundo orden subirá y posiblemente se alcance la especificada en el sistema realimentado.