Control

ANALISIS DE SISTEMAS EN TIEMPO CONTINUO
Dinmica de Sistemas 4. 1
4.- ANALISIS DE SISTEMAS EN TIEMPO CONTINUO

4.1.- Efecto de los polos en el comportamiento del sistema.
4.2.- Estabilidad.
4.3.- Anlisis de la respuesta de un sistema de 1er orden.
4.5.- Anlisis de la respuesta de un sistema de 2 orden.
4.6.- Respuesta en frecuencia.
4.7.- Anlisis de Comportamientos.
Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica
Universidad de Huelva
4.1.- EFECTO DE LOS POLOS EN EL COMPORTAMIENTODEL SISTEMA

Polos reales
Entrada escaln
1
---------------( s p)
p>0 (Ej: p=3)
1
-----------------s( s 3)
3t
1
--- ( 1 + e )
3
circulo virtuoso
1
s( s + 3 )
3t
1
--- ( 1 e )
3
realim. negativa
p>0 (Ej: p=-3) -------------------
Polos imaginarios conjugados

1
--------------------------------------( s j ) ( s + j )
Entrada escaln
(Ej: =
+ j3 ) ---------------------2
s(s + 9)
1--- ( 1 cos ( 3t ) )
9
comportamiento oscilario
Polos complejos conjugados
j3 ) -----------------------------------p > 0 (Ej : 1 +

2
s ( s 2s + 10 )
1- ( 1 + e t sin ( 3t + ) ) )
----10
circulo virtuoso
Entrada escaln
1
-------------------------------------------------------( s p j ) ( s p + j )
p < 0 (Ej: 1
+ j3 ) ------------------------------------2
s ( s + 2s + 10 )
t
1
------ ( 1 + e sin ( 3t + ) ) )
10
realim. negativa
4.2.- ESTABILIDAD
4.2.1.- Estabilidad Entrada-Salida (Descripcin Externa)
Definicin:
Un sistema, inicialmente en reposo, se dice estable si:
Seal entrada acotada ==> seal salida acotada
ESTABILIDAD BIBO
Teorema de estabilidad:
Si G(s) es la funcin de transferencia de un sistema, sta ser
estable si todos los polos de G(s) estn en el semiplano izquierdo
del plano complejo
4.2.2.- Estabilidad Descripcin Interna

Definicin de Estado de Equilibrio:
Sea la ecuacin de estado x g ( x, f ( t ) ) se denomina estado de equilibrio
a la configuracin que cumple:
x = g ( xe, f ( t ) ) = 0 t
=
En un sistema L.T.I hay un solo estado de equilibrio si la matriz [A] no es singular
Concepto de equilibrio estable

Se dice que un estado de equilibrio xe es global y asintticamente
estable, si para un valor de la entrada constante o cero, toda solucin
converge asintticamente hacia xe al incrementar indefinidamente la
variable tiempo ( t ).
Condicin de estabilidad sistema lineal

Un estado de equilibrio de un sistema L.T.I es asintticamente
estable si los autovalores de la matriz A tienen parte real
negativa. (salvo cancelacin interna de polos).
Autovalores de la matriz A:
Races de la ecuacin:
det (Is-A) = 0
Autovalores de la matriz A = Polos del sistema

4.2.3.- Tipos de respuesta y clasificacin de comportamientos.

-El comportamiento de un sistema viene dado por las trayectorias de sus
variables de estado.
-Las trayectorias seguidas por las salidas de un sistema reciben el
nombre de respuesta temporal.
-En algunos casos, es posible dividir la respuesta temporal en dos partes:
-Respuesta estacionaria: Se corresponde con la respuesta del sistema
cuando tiende el tiempo tiende a infinito, para sistemas estables:
Representacin externa.-Teorema del valor final
Representacin interna.-Punto de Equilibrio
-Respuesta transitoria: Se corresponde con la respuesta del sistema
desde que se aplica una seal hasta que alcanza un valor prximo a la
respuesta estacionaria.
Los comportamientos suelen clasificarse en:

Oscilatorio: La evolucin de las variables de estado y la respuesta
temporal consisten en oscilaciones que no decrecen con el tiempo,
Ejemplo: el movimiento de un muelle sin friccin.
Subamortiguado: La evolucin de las magnitudes fundamentales del
sistema realizan una serie de oscilaciones de amplitud decreciente
antes de alcanzar el estado estacionario. Ejemplo: muelle con
amortiguacin.
Sobreamortiguado: Se alcanza el rgimen estacionario sin
oscilaciones.
4.2.4.- Esquema general de actuacin

- Diagrama causal ==> Identificacin de estructuras.
-Ecuaciones diferenciales:
* Funcin de transferencia.
* Modelo de estado.
- Tipos de polos ==>estable inestable?
- Respuesta transitoria, Respuesta estacionaria ==>tipos de polos
- Simulacin ==> respuesta temporal para la entrada deseada.
-Coinciden las predicciones con lo obtenido?
4.3.- Anlisis de la respuesta de un sistema de 1er orden.

Ecuacin diferencial
dx
------ + ax = f ( t )
dt
Funcin de Transferencia
X(s)
1
----------- = ---------------F(s)
(s + a )
dx
------ x = 1
dt
f ( t ) = Pu 0 ( t )
P
L [ Pu 0 ( t ) ] = --s
Modelo de estado
dx
------ = a x + f ( t )
dt
Si a < 0 (polo real positivo, equilibrio inestable):

Ej.-
Respuesta a la seal escaln
xe = P
--a
xe = 1 (Si x(0) > xe crculo virtuoso; si x(0) < xe crculo vicioso)

x(0)= 1.1
x(0)= 1
x(0)= 0.9
Si a>0 (polo real negativo, equilibrio estable):

Teorema valor final:
Ej.-
dx
------ + x = 1
dt
P=P
xe = --a
Constante de tiempo
= 1--a
P
P
x ( ) = lim s ------------------- = --- = x e
a
s 0 s(s + a)
xe = 1
(Cualquiera que se el valor de x(0) la salida tiende a xe)

1
at
t
P
P
------------------- = = --- ( 1 e ) = ( 1 e )
s( s + a)
a
t
x( 0)
---------------- = x ( 0 )e
( s + a)
Respuesta forzada:
x(t ) = L
Respuesta Libre:
x( t) = L
Si x(0)
x( ) = Xe [ 1 e
2
x ( ) = --3
2
] = X e 0, 63 --- X e
3
x = 2--- x e
3
Puntos de Equilibrio en sistemas de 1er Orden

dx
= Ax+Bf
dt
Condiciones Iniciales: x(0)
Bf
--------Punto de equilibrio xe =
A f = cte
dx
dt
dx
dt
Punto de equilibrio
x(0)
x(0)
x(0)
Punto de equilibrio
Equilibrio Estable A < 0

x(0)
Equilibrio Inestable A > 0
4.4.- Anlisis de la respuesta de un sistema de 2o orden.

Ecuacin diferencial
d x
-------- + a dx
------ + bx = bf ( t )
dt
dt
2
a = 2 n
b = n
d--------x
2
2
+ 2 n dx
------ + n x = n xf ( t )
dt
dt
Ecuacin caracterstica
2
2
s + 2 n s + n = 0
Funcin de Transferencia
2
n
---------------------------------------2
2
s + 2 n s + n
Modelo de estado
0
0
1
x 1
x1
=
+
f(t)
2
2
x
x 2
n
n 2 n 2
Punto de Equilibrio 2
x 2E = 0
f n
- = f
x 1E = -----------2
n
Tpicos sistemas de 2 orden

2
V. Entrada
d v
dv
L C -----------0 + R C --------0 + v 0 = v i
dt
dt
V. Salida
vi(t)
v0(t)
d v 0 R dv
1
1
----------- + --- --------0 + ------ v 0 = ------- v
dt
L dt LC
LC i
R
2 n = --L
1
2
n = ------LC
1
------LC
Vi----= -------------------------------V0
1
2
s +R
---s + ------LC
L
d y dy
m -------- + ---- ------ + ky = f ( t )
dt m dt
V. Salida
V. Entrada
f(t)
x(t)
f
d y dy k
-------- + ---- ------ + ---- x = ---m
dt m dt m
f
f 2 = -k
d--------y dy k
k- f
+ ---- ------ + ---- y = --dt m dt m
m2
f = f2 k
K
2
n = ---m
2 n = ---m
k
---X
( s -)
m
---------= ----------------------------k
F( s)
2
s + ---- s + ---m
m
Respuesta a la seal escaln

2
dx
2
2
+ 2 x + n = n u ( t )
dt
t
x( t) = L
n
----------------------------------------------2
2
( s + 2 n s + n )s
Ecuacin caracterstica
2
s + 2 n s + n = 0
a) Dos polos reales: Sobreamortiguado > 1

x (t ) = L
2
2
n
n
1 - ( be at ae bt )
------------------------------------ = ------- 1 + ----------( s + a ) ( s + b )s
ab
ab
b) Un polo real doble: Crticamente amortiguado = 1

x ( t) = L
2
n
t
t
------------------------- = 1 e n te n
2
( s + n ) s
c) Dos polos complejos conjugados: Subamortiguado < 1

n t
2
e
x ( t ) = 1 ------------------- sin n 1 t +
2
1
2
1
= atan ------------------
c) Dos polos imaginario conjugados: Oscilatorio = 0

2
x(t ) = L
n
------------------------= 1 cos ( t n )
2
2
s ( s + n )
El sistema oscila con una frecuencia n
n Frecuencia natural de oscilacin
La pate real de los polos es igual a cero, se dice que el sistema es

Marginalmente Estable
ESPECIFICAIONES TEMPORALES SISTEMA SUBAMORTIGUADO
1
Tiempo de subida Ts = -----------; = atan ------------------- ; d = n 1
Sobreimpulso mximo M = e
Tiempo de pico
------------tan
= ------d
3
Tiempo de establecimiento: al 5% te 5 ---------
n
4
al 2% te 2 ---------
Tiempo de establecimiento Critic. Amortiguado: al
n
, 74
te 4----------5% 5 -
n
5, 83
al 2% te 2 ----------
n
Puntos de Equilibrio en sistemas lineales de 2 Orden

x = A x + B U
Condiciones Iniciales: x ( 0 ), x ( 0 )
x
x
x(0)
Condiciones Iniciales
x ( 0 )
x
t
x(0)
x(0)
x
Trayectoria
en el Espacio de Estados
Respuesta Temporal
Puntos de Equilibrio Estable en sistemas lineales de 2 Orden

Punto de Equilibrio: Configurcin de Centro
jw
jw
Dos Polos Reales

Negativos
jw
Polos Complejos
Conjugados
Polos Imaginarios
Conjugados
Puntos de Equilibrio Inestable en sistemas de 2 Orden

inestable
jw
jw
Polo Real Positivo

Polo Real Negativo
jw
Polos Complejos
Conjugados
Dos Polos Reales

Positivos
Teorema del valor final

En el caso de estudiar sistemas estables, el valor de la salida en estado de
equilibrio debe coincidir con el valor estacionario obtenido mediante
un modelo externo.
Para obtener el valor estacionario se aplica el Teorema del Valor Final:
lim f ( t ) = lim s F ( s )
t
s0
7
Ejemplo: Valor estacionario cuando se aplica la entrada escaln unitaria al sistema: -------------------------2
s + 2s + 3
x 1
x1
= 0 1
+ 0 f( t )
x 2
3 2 x2
7
f7
7
x 1e = --------- = --3
3
7
x ( ) = lim s --------------------------------=
2
s 0 s s + 2s + 3
x 2e = 0
7
--3
4.5.- Respuesta en frecuencia

F(s)
G(s)
X( s)
X(s) = G(s ) F(s)
Se puede demostrar que si f(t) se de la forma:
f ( t ) = P sin ( t )
Respuesta transitoria
x(t) es de la forma:
x ( t ) = xt ( t ) + xe ( t )
Respuesta estacionaria
con xe(t) en la forma:

Con
x e ( t ) = P G ( j ) sin ( t + )
Imag ( G ( j ) )
= atan -------------------------------------------Real ( G ( j ) )
G(j )
Sustitucin de s por j en G(s)
Representacin de la respuesta en Frecuencia:

Diagrama de Bode, Diagrama Polar
1
G ( jw ) = -----------------------------------------------2
( jw ) + 2 ( jw ) + 2
w=0
w=inf
arg(G(jw))
|G(j
w)|
3
G ( jw ) = -------------------------------------------------2
( jw ) + ( ( jw) + 9.5 )
Se representa:
- El valor del mdulo de G(jw), expresado en db,
frente al valor de la frecuencia
- El valor de la fase de G(jw) frente al valor
de la frecuencia
Se representa en el plano complejo

el valor de G(jw) para cada frecuencia w
4.6.- ANLISIS DE COMPORTAMIENTOS

Sistemas Lineales
Comportamiento Estable 8Punto de Equilibrio estable 8Estructura de relimentacin negativa
Comportamiento Oscilatorio8Equilibrio Configuracin de centro8Relimentacin negativa:
*Polos imaginarios puros
T
TR
+ D
+P
Comportamiento Inestable 8Punto de Equilibrio Inestable 8Estructura de relimentacin positiva:

*Crculos Viciosos
*Crculos Virtuosos
_ X_
X
+
C
+
_
_ F
D
D
+F
Sistemas No Lineales
Comportamientos ms complejos:
*Ms de un punto de equilibrio
*Alternancia de bucles de realimentacin positiva y negativa
2
dx
( N M0 + x 0 ) x = x
dt
Otros Modelos: Despensacin Crtica
Ecuacin Logstica:
Poblacin
_
+
+
Nacimientos
+ Muertes
Poblacin Enferma
+
_
+
Contagios
+
Poblacin Sana
Puntos de Equilibrio en sistemas de 1er Orden No Lineales

dx
= f(x)
dt
Condiciones Iniciales: x(0)
Pueden existir ms de un punto de equilibrio
Ejemplo:
dx
dt
dx
=
dt
B+Axx
Linealizacin en
torno al equilibrio
Punto de equilibrio estable
dx
dt
x
x
Punto de equilibrio inestable

Control

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4.- ANALISIS DE SISTEMAS EN TIEMPO CONTINUO

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ANALISIS DE SISTEMAS EN TIEMPO CONTINUO

4.1.- EFECTO DE LOS POLOS EN EL COMPORTAMIENTODEL SISTEMA

p>0 (Ej: p=3)

p>0 (Ej: p=-3) -------------------

Polos imaginarios conjugados

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Polos complejos conjugados

j3 ) -----------------------------------p > 0 (Ej : 1 +

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4.2.2.- Estabilidad Descripcin Interna

En un sistema L.T.I hay un solo estado de equilibrio si la matriz [A] no es singular

Concepto de equilibrio estable

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Condicin de estabilidad sistema lineal

Autovalores de la matriz A = Polos del sistema

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4.2.3.- Tipos de respuesta y clasificacin de comportamientos.

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Los comportamientos suelen clasificarse en:

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4.2.4.- Esquema general de actuacin

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4.3.- Anlisis de la respuesta de un sistema de 1er orden.

Si a < 0 (polo real positivo, equilibrio inestable):

Respuesta a la seal escaln

xe = 1 (Si x(0) > xe crculo virtuoso; si x(0) < xe crculo vicioso)

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Si a>0 (polo real negativo, equilibrio estable):

(Cualquiera que se el valor de x(0) la salida tiende a xe)

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Puntos de Equilibrio en sistemas de 1er Orden

Equilibrio Estable A < 0

Equilibrio Inestable A > 0

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Respuesta a la seal escaln

a) Dos polos reales: Sobreamortiguado > 1

b) Un polo real doble: Crticamente amortiguado = 1

c) Dos polos complejos conjugados: Subamortiguado < 1

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c) Dos polos imaginario conjugados: Oscilatorio = 0

El sistema oscila con una frecuencia n

n Frecuencia natural de oscilacin

La pate real de los polos es igual a cero, se dice que el sistema es

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