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Autoi-Medianf TDG PDF
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AUTOR
JUAN FELIPE MEDINA ARBOLEDA
DIRECTOR
I.E., M.Sc. Germn Daro Zapata Madrigal
AGRADECIMIENTOS
A Dios por la salud que me otorg permitindome finalizar la redaccin de este
documento.
A mi familia por su apoyo incondicional y su ayuda durante toda mi carrera.
A Germn Zapata por su acompaamiento y direccin durante el desarrollo de este
documento.
A la Ingeniera Eliana Carrasco por su enseanza da a da y su apoyo para la
implementacin de este documento dentro del proceso productivo en SIMAC S.A.S
TABLA DE CONTENIDO
OBJETIVO GENERAL ....................................................................................................... 7
OBJETIVOS ESPECFICOS .......................................................................................... 7
INTRODUCCIN ............................................................................................................... 8
CAPTULO 01 - CONCEPTUALIZACIN .......................................................................... 9
CONSIDERACIONES GENERALES .............................................................................. 9
NORMA IEC 61131-3 ................................................................................................... 10
ESTRUCTURA FUNCIONAL DE UN SISTEMA DE AUTMATA PROGRAMABLE. 10
FUNCIN DE INTERFAZ CON LOS SENSORES Y ACTUADORES ....................... 11
FUNCIN DE INTERFAZ HOMBRE-MQUINA (HMI) ............................................. 12
LOS LENGUAJES GRFICOS DEL ESTNDAR IEC 61131-3 ................................ 12
CAPTULO 02 - CONCEPTOS Y HERRAMIENTAS BSICAS DE PROGRAMACIN ... 13
ESTRUCTURA DE LAS REDES DE PETRI ................................................................. 13
ELEMENTOS DE UNA RED DE PETRI ................................................................... 13
ESQUEMAS O TIPOLOGAS DE LAS REDES DE PETRI ....................................... 15
ERRORES DE REPRESENTACIN............................................................................ 16
REDES DE PETRI TEMPORIZADAS E INTERPRETADAS POR PERIFERIA (IPN) ... 18
REDES DE PETRI JERRQUICAS (HPN) .................................................................. 20
TIPO DE VARIABLES .................................................................................................. 24
DIRECCIONAMIENTO ................................................................................................. 25
DIRECCIONAMIENTO DIRECTO ............................................................................ 25
DIRECCIONAMIENTO INDIRECTO ......................................................................... 27
DIRECCIONAMIENTO SIMBLICO ......................................................................... 28
DOCUMENTACIN ..................................................................................................... 29
ESTRUCTURA DEL PROGRAMA ............................................................................... 30
FUNCIONES (FC - SUBRUTINAS) .......................................................................... 30
BLOQUES DE FUNCIONES (FB)............................................................................. 31
BLOQUE PRINCIPAL ............................................................................................... 31
CAPTULO 03 MODOS DE OPERACIN .................................................................... 35
PRELIMINAR ............................................................................................................... 35
SELECTOR MODO DE OPERACIN.......................................................................... 35
MODO MANUAL .......................................................................................................... 40
PROGRAMACIN MODO MANUAL ........................................................................ 40
MODO SEMIAUTOMTICO......................................................................................... 45
PROGRAMACIN MODO SEMIAUTOMTICO ....................................................... 45
MODO AUTOMTICO ................................................................................................. 46
PROGRAMACIN PARA MODO AUTOMTICO ..................................................... 46
CODIFICACIN DE LA RED DE PETRI................................................................... 47
ACTIVACIN DE LAS SALIDAS EN MODO SEMI -AUTOMTICO Y AUTOMTICO
................................................................................................................................. 52
MODO ESPECIAL DE OPERACIN PASO A PASO ............................................... 56
CAPTULO 04 MARCAJE INICIAL Y CONDICIONES INICIALES ................................ 59
MARCAJE INICIAL ...................................................................................................... 59
CODIFICACIN MARCAJE INICIAL ............................................................................ 60
CONDICIONES INICIALES .......................................................................................... 61
CAPTULO 05 - TEMPORIZADORES, CONTADORES Y TRANSICIONES
INSTANTNEAS ............................................................................................................. 63
TEMPORIZADORES.................................................................................................... 63
TIPOS DE TEMPORIZADORES............................................................................... 67
CONTADORES ............................................................................................................ 70
TIPOS DE CONTADORES ....................................................................................... 71
TRANSICIONES INSTANTNEAS .............................................................................. 74
CONCLUSIONES ............................................................................................................ 75
BIBLIOGRAFA................................................................................................................ 76
TABLAS
Tabla 1. Tipos de Datos ................................................................................................... 24
Tabla 2. reas de Memoria .............................................................................................. 25
Tabla 3. Direccionamiento Simblico - Entradas Digitales ............................................... 28
Tabla 4. Direccionamiento Simblico - Salidas Digitales .................................................. 28
Tabla 5. Direccionamiento Simblico - Marcas ................................................................ 28
Tabla 6. Direccionamiento Simblico - Variables V .......................................................... 29
Tabla 7. Direccionamiento Simblico - Temporizadores .................................................. 29
Tabla 8. Direccionamiento Simblico - Contadores.......................................................... 29
ILUSTRACIONES
Ilustracin 1. Estructura Funcional del Sistema de un Autmata Programable. ............... 11
Ilustracin 2. Funcin interfaz Sensores y Actuadores. .................................................... 11
OBJETIVO GENERAL
Establecer una metodologa de codificacin de los modelos de redes de Petri siguiendo la
norma IEC61131-3, que determine una correcta estructura de programacin de Micro
PLC's SIEMENS S7-200.
OBJETIVOS ESPECFICOS
1. Documentar varios de los conceptos y metodologas de trabajo desarrollados en
los cursos de Automatizacin I y II.
2. Estandarizar los juicios de programacin de Micro PLC's SIEMENS en sistemas
secuenciales tipo causa-evento modelados con la tcnica de Redes de Petri.
3. Elaborar un documento de apoyo para corregir inconsistencias en la respuesta del
PLC, debido a caractersticas de lectura propias del mismo Controlador.
INTRODUCCIN
La implementacin de las Redes de Petri para el desarrollo y programacin de PLCs se
ha convertido en una herramienta esencial para la comprensin e interpretacin de los
problemas de automatizacin.
Sin embargo, con la experiencia que se ha adquirido a lo largo de las implementaciones
desarrolladas con dicha tcnica, han surgido ciertas falencias y dificultades que han
puesto en consideracin el uso de la misma y han llevado a los programadores a tomar
decisiones adversas y a realizar modificaciones a veces inusuales sobre lo que se tiene
establecido para su desarrollo.
Que estas decisiones queden a criterio del programador y sin ningn fundamento vlido
que la soporte es lo que se desea mitigar con este documento.
De esta manera, se presenta en este trabajo de grado, una solucin prctica y confiable
basada en la normalizacin y estandarizacin de los procedimientos y criterios para la
elaboracin de programas, teniendo en cuenta la norma IEC61131-3 y los parmetros
establecidos por el fabricante del PLC y por el software de programacin.
CAPTULO 01 - CONCEPTUALIZACIN
CONSIDERACIONES GENERALES
La idea de normalizar y estandarizar los procedimientos y criterios para la elaboracin de
los cdigos de programa para los PLC Siemens utilizados, surgi bajo la necesidad de dar
solucin a diversos problemas de interpretacin y ejecucin del mismo.
De esta manera, las soluciones que se presentan en este manual, bsicamente fueron
diseadas y estructuradas en casos presentados en los PLCs Siemens S7-200, lo que
indica que solo puede ser estrictamente fiel a la generacin de cdigo en STEP 7
MICROWIN, o en casos excepcionales en que la generacin de cdigo sea similar.
Bajo las anteriores observaciones se presentan los siguientes criterios generales:
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ERRORES DE REPRESENTACIN
Los siguientes son algunos de los errores ms comunes en la representacin de modelos
de sistemas a eventos discretos en Redes de Petri.
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Una Red de Petri autnoma no est asociada a ningn tipo de evento ni incluyen
conceptos temporales, es por ello que no son lo suficientemente adecuadas para el
modelamiento de sistemas a eventos discretos, ya que carecen de interpretacin de
seales de entrada y salida para interactuar con los PLCs. Para ello se requiere el uso de
las IPN temporizadas, las cuales incorporan periferia del proceso y temporizaciones en las
transiciones.
En este punto el lector debe conocer los conceptos y las operaciones bsicas del algebra
booleana, ya que, las Redes de Petri interpretadas estn caracterizadas por que los
eventos y las condiciones se definen sobre este tipo de variables.
El siguiente ejemplo, ilustrar la aplicacin de los conceptos bsicos del modelamiento de
sistemas DES en Redes de Petri.
EJEMPLO:
Se tienen 2 carros que van y vienen. El primer carro (C1) arranca el recorrido hacia
adelante con un flanco positivo de la seal de Inicio. Una vez alcance el fin de carrera F1
detiene su marcha y retrocede hasta alcanzar el fin de carrera F2. Cuando C1 alcanza el
fin de carrera F1, de manera simultnea se activa el inicio del recorrido para el segundo
carro (C2), una vez C2 alcanza el fin de carrera F3 detiene su marcha y retrocede hasta
alcanzar el fin de carrera F4. El ciclo se repite con una nueva seal del pulsador de inicio.
Ilustracin 15. Ejemplo Ilustrativo 1 - Redes de Petri Temporizadas e Interpretadas por Periferia (IPN)
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En efecto, este tipo de redes interpretan seales de entrada y salida e interactan con
stas para la evolucin del sistema.
Este ejemplo incorpora todos los conceptos bsicos del modelamiento de sistemas a
eventos discretos bajo la teora de las Redes de Petri. Se pueden observar los lugares,
arcos y transiciones de la red. El marcaje inicial donde se muestra el estado inicial del
sistema, el concepto de concurrencia o paralelismo cuando en la transicin del flanco
positivo de F1 se dividen el proceso en 2 acciones distintas e independientes una de la
otra. As mismo el concepto de sincronismo, cuando ambos procesos independientes
previamente separados (bifurcacin) se sincronizan en la transicin t1 =100mseg.
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EJEMPLO:
Considerar el ejemplo anterior de IPN. Esta vez ambos carros inician el recorrido con la
seal de inicio. Cada vez que el carro C1 alcanza alguno de los fines de carrera, otro
carro (C3) inicia un recorrido similar alcanzando los fines de carrera F5 y F6. El recorrido
de C1 se reactiva con el fin del recorrido de C3. De manera similar sucede con el carro 2
(C2) y un carro C4 asociado a dicho movimiento, este ltimo debe alcanzar los fines de
carrera F7 y F8. El ciclo se repite con una nueva seal del pulsador de inicio.
Realizar este ejercicio mediante una Red de Petri temporizada e interpretadas por
periferia (IPN) resulta bastante largo y poco prctico. Se aplicarn los conceptos de
Redes de Petri Jerrquicas y se dividir el proceso en un programa principal el cual se
encarga de realizar los llamados a las subrutinas. Luego en estas subrutinas se
programarn las secuencias de los carros 1 y 2 (C1 y C2) y desde all se reutilizarn en
dos oportunidades las subrutinas para los carros 3 y 4 (C3 y C4) como lo indica los
requerimientos de ejercicio.
OB (Principal)
Subred 0 (C1)
Subred 1 (C2)
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TIPO DE VARIABLES
Cuando se modelan procesos secuenciales mediante Redes de Petri, deben figurar
claramente las variables de E/S que interactan en el proceso para garantizar la
secuencia. As como tambin, los operandos auxiliares necesarios (marcas, contadores,
temporizadores, etc.) para que sta se cumpla.
Estas variables se deben clasificar de acuerdo al tipo de datos que represente en el
proceso. Definir de manera correcta cada una de las variables del proceso ayuda entre
otras cosas a evitar prdidas significativas de datos.
La Norma IEC 61131-3 define como elementos comunes independiente del fabricante, los
tipos de datos. Los tipos de datos previenen errores en una fase inicial, como por ejemplo
la divisin de un dato tipo fecha por un nmero entero.
Los tipos comunes de datos son: variables booleanas, nmero entero, nmero real, byte y
palabra, as como tambin fechas, horas del da y cadenas (strings).
TIPO
MEMORIA PLC
CAPACIDAD
Binario (Booleanas)
Bit
0-1
Octeto (8 bits)
Byte
0 - 255
Entero (palabra)
2 Bytes
-32767 - 32767
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ELEMENTO
E/S digitales,
Marcas
E/S, Char
E/S analgicas,
Variables enteras
Reales (Doble
palabra)
4 Bytes
Reales
E/S analgicas,
Variables Reales
REA DE MEMORIA
I
Q
M
SM
V
T
C
AI
AQ
AC
L
DESCRIPCIN
Entradas digitales
Salidas digitales
Marcas internas (identificar los lugares de la Red de Petri)
Marcas especiales (SM0 a SM29 son de slo lectura)
Memoria de PLC. Almacenamiento de variables
Valores actuales y bits de temporizadores
Valores actuales y bits de contadores
Entradas analgicas
Salidas analgicas
Acumuladores
Memoria de variables locales
DIRECCIONAMIENTO
Hay tres modos de direccionar los operandos en el programa:
Directo
Indirecto
Simblico
DIRECCIONAMIENTO DIRECTO
El S7-200 almacena informacin en diferentes reas de la memoria que tienen
direcciones unvocas. Es posible indicar explcitamente la direccin a la que se desea
acceder. De esta manera, el programa puede acceder entonces directamente a la
informacin. En el direccionamiento directo se indica el rea de memoria, el tamao y la
direccin. Ejemplo: VW790 se refiere a la direccin 790 de la memoria V (la W indica
palabra (Word) luego su tamao equivale a 2 bytes, de esta manera se estar
direccionando a los bytes 790 y 791 de la memoria V)
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DIRECCIONAMIENTO DE BIT
Para acceder a un bit en un rea de memoria especfico es preciso indicar la direccin del
mismo, compuesta por un identificador de rea (I, Q, V, M, SM), la direccin del byte y el
nmero del bit precedido de un punto. Ejemplo: I3.4 se refiere al bit 4 del byte 3 del rea
de memoria I (Entradas Digitales).
DIRECCIONAMIENTO DE BYTE
El direccionamiento de un byte, de una palabra o de una palabra doble de datos en la
memoria del PLC se indica de forma similar a la direccin de un bit. Esta est compuesta
por un identificador de rea, una letra que indica el tamao de los datos y la direccin
inicial del valor del byte, de la palabra o de la palabra doble.
Ejemplos:
VB100 indica el byte (B) 100 de la memoria V.
VW100 indica 2 bytes (W) a partir del byte 100, es decir, byte 100 y byte 101 de la
memoria V
VD100 indica 4 bytes (D) a partir del byte 100, es decir, byte 100, byte 101, byte 102 y
byte 103 de la memoria V.
La siguiente figura muestra este tipo de direccionamiento y determina el bit menos
significativo (LSB) y el bit ms significativo (MSB) de cada direccionamiento.
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Ntese en la imagen que el bit menos significativo (LSB) corresponde al primer bit del
ltimo Byte del tamao de memoria direccionado, en el ejemplo VD100 el LSB
corresponde al bit 103.0. Mientras que el bit ms significativo (MSB) corresponde al ltimo
bit del primer Byte del tamao de memoria direccionado. En el ejemplo VD100 el MSB
corresponde al bit 100.7.
Contrario a lo que normalmente uno pensara.
DIRECCIONAMIENTO INDIRECTO
El direccionamiento indirecto utiliza un puntero para acceder a los datos de la memoria.
Los punteros son valores de doble palabra que sealan a una direccin diferente en la
memoria.
El S7-200 permite utilizar punteros para acceder a las siguientes reas de memoria: I, Q,
V, M, S, T (slo el valor actual) y C (slo el valor actual). El direccionamiento indirecto no
se puede utilizar para acceder a un bit individual ni para acceder a las reas de memoria
AI, AQ, HC, SM o L.
Para acceder indirectamente a los datos de una direccin de la memoria es preciso crear
un puntero a esa direccin, introduciendo para ello el carcter "&" y la direccin a la que
se desea acceder. El operando de entrada de la operacin debe ir precedido de un
carcter "&" para determinar que a la direccin indicada por el operando de salida (es
decir, el puntero) se debe transferir la direccin y no su contenido.
Introduciendo un asterisco (*) delante de un operando de una operacin, se indica que el
operando es un puntero.
Ejemplo:
MOVD &VW150, AC1
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DIRECCIONAMIENTO SIMBLICO
El direccionamiento simblico utiliza una combinacin de caracteres alfanumricos para
identificar una direccin. Una constante simblica utiliza un nombre simblico para
identificar un nmero constante o un valor de un carcter ASCII.
De esta manera es ms fcil recordar nuestras variables usadas en el programa
(codificacin), en relacin a las variables usadas en el modelo de Red de Petri.
La representacin simblica de las variables del programa debe describir e identificar las
reas de memoria utilizadas del PLC a travs de un texto alusivo a la funcionalidad de
dicha variable. sta descripcin debe ser lo ms corta posible, de fcil recordacin y
obedeciendo la siguiente nomenclatura:
ENTRADAS DIGITALES
Tabla 3. Direccionamiento Simblico - Entradas Digitales
TIPO
Entradas Digitales
SIMBOLO
I_Descripcin
SALIDAS DIGITALES
Tabla 4. Direccionamiento Simblico - Salidas Digitales
TIPO
Salidas Digitales
SIMBOLO
Q_Descripcin
TIPO
Marca modo automtico
Marca modo semiautomtico
Marca modo Manual
Marca modo Paso
Marca Inicial de la PN principal (Auto)
Marcas (lugares) de la PN principal (Auto)
Marca Inicial de la PN de una subrutina x
llamada desde la PN principal (Auto)
Marcas (lugares) de la PN de una
subrutina x llamada desde la PN principal
(Auto)
Marcas de entrada de las Subrutinas
Marcas de salida de Subrutinas
M_Pin_Subrutinax
M_Pout_Subrutinax
MOP_descripcin
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SIMBOLO
M_Mod_Auto
M_Mod_Semi
M_Mod_Manual
M_Mod_Paso
M_P0
M_Pn
M_P0_Subrutinax
M_Pn_Subrutinax
Marcas auxiliares
Marcas de registro estado de secuencia
MAux_descripcin
MReg_descripcin
VARIABLES (MEMORIA V)
Tabla 6. Direccionamiento Simblico - Variables V
TIPO
Variables desde Panel de Operacin
SIMBOLO
VOP_Descripcin
TEMPORIZADORES
Tabla 7. Direccionamiento Simblico - Temporizadores
TIPO
Temporizadores
SIMBOLO
Tx_Descripcin
CONTADORES
Tabla 8. Direccionamiento Simblico - Contadores
TIPO
Contadores
SIMBOLO
Cx_Descripcin
Para generar cada uno de los smbolos de las variables a utilizar en el programa de
acuerdo a la nomenclatura que se propone, es conveniente adems crear varias tablas de
smbolos discriminadas por el tipo de variables, es decir, una tabla de smbolos slo para
las entradas, una para las salidas, otra para las marcas, etc.
DOCUMENTACIN
El objetivo de documentar y comentar cada lnea de cdigo que se genere, no es ms que
facilitar el mantenimiento, mejoras y correcciones a dicho cdigo, no solamente por quien
lo genere, sino tambin, por cualquier persona que conozca el lenguaje y quiera entender
el objetivo de cualquier lnea de cdigo. No slo se comenta la simbologa utilizada, sino
tambin las lneas de cdigo que se generen al codificar la Red de Petri.
A continuacin algunos criterios generales para la documentacin del programa:
Se deben crear en la tabla de smbolos diferentes tablas para cada tipo de dato. Una tabla
para entradas, otra para salidas, otra para los smbolos correspondientes a marcas, etc.
Esto facilitar la bsqueda de variables.
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Cada variable debe describir exactamente la funcin que sta realiza, basada en
la operacin asignada en la Red de Petri.
Comentar como si fuera para uno mismo. A la hora de comentar no pensar slo en
mantenimiento posterior, ni creer que se esta dejando un regalo para la posteridad
del que slo obtendr beneficios el desarrollador que en el futuro sea designado
para corregir o mantener dicho cdigo.
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Las funciones no pueden contener ninguna informacin de estado interno, es decir, que la
invocacin de una funcin con los mismos argumentos (parmetros de entrada) debe
suministrar siempre el mismo valor (salida).
BLOQUES DE FUNCIONES (FB)
Los bloques funcionales representan funciones de control especializadas. Los FBs
contienen tanto datos como instrucciones, y adems pueden guardar los valores de las
variables (que es una de las diferencias con las funciones). Tienen un interfaz de entradas
y salidas bien definido y un cdigo interno oculto, como un circuito integrado o una caja
negra. De este modo, establecen una clara separacin entre los diferentes niveles de
programacin. Un lazo de control de temperatura, PID, es un excelente ejemplo de bloque
funcional. Una vez definido, puede ser usado una y otra vez, en el mismo programa, en
diferentes programas o en distintos proyectos. Esto lo hace altamente reutilizable.
Los bloques funcionales pueden ser escritos por el usuario, pero tambin existen FBs
estndar. stos pueden ser llamados mltiples veces creando copias del bloque funcional
que se denominan instancias. Cada instancia llevar asociado un identificador y una
estructura de datos que contenga sus variables de salida e internas.
BLOQUE PRINCIPAL
El bloque principal es un conjunto lgico de todos los elementos y construcciones del
lenguaje de programacin que son necesarios para el tratamiento de seal previsto que
se requiere para el control de una mquina o proceso mediante el sistema de autmata
programable. Un programa puede contener, aparte de la declaracin de tipos de datos,
variables y su cdigo interno, distintas instancias de funciones y bloques funcionales.
Comparado esto con un PLC convencional, ste contiene un solo recurso, ejecutando una
tarea que controla un nico programa de manera cclica.
El S7-200 slo cuenta con el programa principal y la creacin y utilizacin de funciones
(subrutinas) reusables o no reusables. La creacin de los bloques funcionales se aplica en
los PLCs de gama alta S7-300/400. Sin embargo es conveniente que usted como
programador reconozca y diferencie estos conceptos.
La siguiente figura esquematiza dicho proceso:
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Modo Manual: Cada movimiento es ejecutado por el operario. ste tiene un dominio
permanente, permitiendo as la activacin de una o ms etapas del proceso en cada
autorizacin.
Modo Semiautomtico: Es ejecutado todo el ciclo uno a uno. Cada inicio de ciclo
requiere autorizacin por parte del operario.
Modo Automtico: Es ejecutado el ciclo repetidamente a partir de una autorizacin inicial
del operario y hasta una condicin programada para el fin de ciclo (# de ciclos, # de
piezas, horas de ejecucin, etc.).
Si la mquina ha sido diseada y fabricada para que pueda utilizarse segn varios modos
de marcha o de funcionamiento con distintos niveles de seguridad, entonces, por lo
general, dicha mquina llevar un selector de modo de marcha (bien sea fsico o desde
un panel de operacin) que pueda ser enclavado en cada posicin. Cada una de las
posiciones del selector slo corresponder a un nico modo de mando o de
funcionamiento.
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Considerar todas las condiciones de seguridad necesarias para cada uno de los modos,
manteniendo as la seguridad e integridad del operador y de la mquina o proceso.
El selector de Modo de Operacin puede ser:
1. Un selector fsico que llegue como entradas al PLC.
2. Seleccionable desde Panel de Operacin (Memoria del PLC).
De cualquiera de estas dos formas, se manejan selectores de 2 posiciones o 3 de
posiciones. En relacin al nmero de posiciones del selector se tienen igual nmero de
modos de operacin.
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Los selectores desde panel de operacin son menos restrictivos y mucho ms flexibles.
Solo se requiere de cierta rea de memoria para evaluar el modo de operacin
seleccionado.
Para evaluar cada modo de operacin y saber en cul de estos se encuentra operando la
mquina se siguen los siguientes criterios:
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Ilustracin 33. Evaluacin Posicin Selector de Modo de Operacin Fsico 3 Posiciones en Bloque Principal (Main)
Ilustracin 34. Evaluacin Posicin Selector de Modo de Operacin Fsico 2 Posiciones en Bloque Principal (Main)
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Ilustracin 35. Evaluacin Modo de Operacin por pantalla 3 Posiciones en Bloque Principal (Main)
Selector de 2 posiciones desde Panel Operacin: Con un Bit de memoria del PLC
es suficiente para evaluar el modo de operacin. Se deja abierta la posibilidad de
elegir entre la memoria M o memoria V del PLC.
Ilustracin 36. Evaluacin Modo de Operacin por pantalla 2 Posiciones en Bloque Principal (Main)
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MODO MANUAL
Es un modo de funcionamiento especial, utilizado generalmente en los periodos de ajuste,
calibracin y en general se utiliza para realizar mantenimiento de los sistemas
automatizados.
Con este modo se pretende facilitar la labor de correccin de imprevistos, fallos, averas o
correcciones precisas en el funcionamiento de las mquinas o de los dispositivos de
control. Adems este modo es utilizado tambin para el ajuste o puesta a punto de la
mquina antes de inicio de produccin.
Este modo de funcionamiento exige en programacin, todos los enclavamientos y
seguridades propios de la mquina, y fuera de esto, un conocimiento avanzado del
sistema por parte de quien la opera, con el fin de minimizar la activacin de movimientos
que pongan en peligro la seguridad de las personas y la integridad de la mquina o
proceso.
PROGRAMACIN MODO MANUAL
Los mandos manuales en los procesos y las mquinas, son los segmentos de los
automatismos que permiten la activacin de las salidas que impulsan la prefera, bajo una
serie de mandos combinacionales validados por el operario.
Cabe aclarar que este modo NO es modelado por una Red de Petri, generalmente es un
sistema combinacional, ya que aqu no existe un movimiento secuencial, ordenado y
estricto de la mquina; slo se tiene un dominio total de los movimientos de la mquina o
de tan slo aquellos ms importantes y que lo requiera a partir de la combinacin de
algunas seales. Este modo es til para mantenimiento, ajuste y puesta a punto de la
mquina.
Partiendo de esa base, se propone el siguiente procedimiento para la programacin del
modo manual:
La combinacin de entradas por parte del operario tendr efecto sobre la salida,
slo si el selector de modo de operacin se encuentra posicionado en modo
manual.
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Tener en cuenta las seguridades para que dichos movimientos sean permitidos.
Los criterios de diseo de la mquina o proceso es una herramienta til para saber
que dispositivo requiere o no de manera crtica la evaluacin de seguridades en
este modo de operacin.
Enclavamientos y/o salidas que no se pueden dar en conjunto con otras son a
veces necesarios en este modo de operacin; sin embargo pueden existir otros
dispositivos de la mquina o proceso que en modo manual pueden activarse
directamente con la correspondiente combinacin de entradas y/o Marcas del
Panel de Operacin sin requerir el chequeo de seguridades previas.
NOTA: Slo en casos especiales, como por ejemplo, cuando una salida Q1 requiere ser
activada, pero sta depende de que otra salida Q2 confirme que se encuentra activada,
entonces, slo en este caso es permitido sostener la activacin de la salida Q2 a travs
del respectivo pulsador o mediante un botn tipo toggle (interruptor) desde panel de
operacin, es decir, con retencin y as, de esta manera cumplir los requisitos de
seguridad para activacin de la salida Q1. Ahora bien, la activacin de la salida Q1 si se
har mientras el pulsador se encuentre pulsado, o mientras la tecla (botn) del panel de
operacin se encuentre presionado como lo indica el modo JOG para la activacin de
salidas en modo manual.
EJEMPLO:
Se debe realizar el proceso de bombeo de un lquido de un tanque de almacenamiento a
otro tanque en modo Manual. Para ello se dispone de una bomba y 2 vlvulas. Una
vlvula se encuentra despus del tanque origen y la otra antes del tanque de destino.
Ambas vlvulas poseen confirmacin de abierta y cerrada. La bomba se encuentra en
medio de ambas vlvulas.
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Ilustracin 38. Programacin Modo Manual Software de Programacin Step7/Microwin - Ejemplo Ilustrativo 3
Como se ve en la grfica, para poder activar la bomba de descarga, se requiere que las
vlvulas T1 y T2 confirmen que se encuentren abiertas, para ello tambin se deben
activar. La activacin de estas vlvulas debe permanecer sostenidas en este modo de
operacin, con el fin de permitir la activacin de la Bomba de descarga.
Slo en casos particulares como este, la activacin tipo JOG es exigido por ejemplo, para
la activacin de la bomba y para el caso de las vlvulas es permitido hacer una excepcin
a este tipo de activacin.
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EJEMPLOS:
Se muestran adems, otros 2 ejemplos que representan la forma correcta para realizar la
activacin de las seales de salida de periferia en modo Manual en lenguaje KOP.
Ilustracin 39. Programacin Modo Manual Software de Programacin Step7/Microwin - Ejemplo Ilustrativo 4
Activacin de periferia (salida) como una bobina simple y NO como Set / Reset.
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Ilustracin 40. Programacin Modo Manual Software de Programacin Step7/Microwin - Ejemplo Ilustrativo 5
Ahora bien, este ejemplo maneja la misma estructura de programacin del ejemplo
anterior salvo que la activacin manual de la salida de periferia no depende de
condiciones de seguridad y enclavamientos con otras salidas del sistema. Esta activacin
slo depende de:
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MODO SEMIAUTOMTICO
Este modo de operacin difiere del modo automtico, en que el inicio de cada ciclo
necesita de una seal de autorizacin por parte del operario para ejecutarse. De esta
manera, la activacin de las salidas en ambos modos (semiautomtico / automtico)
dependen de las mismas marcas (lugares) de la Red de Petri.
El control sobre el inicio de la ejecucin del ciclo implica verificar las condiciones iniciales
de arranque.
Las condiciones iniciales (CI) es la comprobacin de que los distintos elementos que
componen el automatismo se encuentran en la posicin inicial para asegurar el correcto
funcionamiento y secuencia del sistema.
En el siguiente captulo se analizar la verificacin de dichas condiciones iniciales.
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MODO AUTOMTICO
Se trata del modo de funcionamiento normal, para el cual la mquina o sistema ha sido
concebido y diseado.
En este modo de operacin, cuando se ejecute la orden de arranque de ciclo con el
pulsador de inicio o botn de inicio desde HMI, el sistema permanece funcionando de
forma ininterrumpida, hasta que una orden (condicin) de parada (fin de ciclo) normal sea
efectuada.
La parada normal (fin de ciclo) detiene el sistema al final de ciclo de produccin en curso,
a diferencia de las paradas de emergencia, cuyo objeto por lo general es parar de
inmediato la ejecucin del ciclo sea cual sea la situacin.
El inicio de un nuevo ciclo esta dado de forma automtica por la maquina o proceso, una
vez se detecta el fin del ciclo anterior. El fin de ciclo puede ser dado por una seal I/O
como un sensor de cada de pieza o por un tiempo de espera que se evala cuando se
finaliza un ciclo.
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Condiciones Iniciales.
Activacin de Temporizadores y Contadores
Evaluacin de Transiciones
Salidas
EJEMPLO:
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Ilustracin 43. Estructuras ms importantes desarrolladas en las Redes de Petri en Lenguaje RLL - Relay Ladder Logic
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EJEMPLO
Para abordar los ejemplos de programacin de estos 2 modos, se debe empezar por la
respectiva Red de Petri. Se Usar el ejemplo de los dos carritos expuesto en el captulo 2
y se tomara como base en las estructuras de programacin de la imagen anterior.
Se modificar el ejercicio para que en modo automtico haga la secuencia en 3
ocasiones, y en modo semiautomtico inicie de nuevo la secuencia con la seal del
pulsador de inicio.
La Red de Petri con las respectivas modificaciones se ver de la siguiente manera:
Ilustracin 44. Ejemplo Ilustrativo 7 - Red de Petri Propuesta para Codificar en Step7/Microwin
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En esencia la Red de Petri es la misma para ambos modos, pues se observa claramente
que poseen en comn los lugares P0, P1, P2, P3, P4, P5 y P6 y es precisamente en estos
lugares donde se desarrollan todas las condiciones y los requerimientos del ejercicio.
Ahora bien, la diferencia radica al final de la red, donde se debe evaluar el modo de
operacin para decidir si se compara con la condicin de fin de ciclo automtico (Para
nuestro caso particular contador >= 3) o si por el contrario la ejecucin de un nuevo ciclo
depender de un nuevo pulso de la seal de Inicio.
Apoyados en las representaciones de las estructuras ms importantes desarrolladas en
las Redes de Petri en lenguaje Ladder (KOP) y tomando como base el esquema de
codificacin propuesto, se tendr que la anterior Red de Petri codificada se ver de la
siguiente manera:
Se Indicarn slo los puntos ms relevantes de la red.
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Ilustracin 45. Puntos Relevante Codificacin Red de Petri en Step7/Microwin - Ejemplo Ilustrativo 7
Para activar las salidas en este modo de operacin, se debe analizar el lugar en la Red de
Petri que activa la salida y el lugar que la desactiva. Partiendo de este hecho se tienen
dos posibilidades:
1. La salida se activa (Qx.x = 1) en un lugar cualquiera en la Red de Petri y se
desactiva (Qx.x = 0) en el lugar inmediatamente posterior.
En la red del ejemplo anterior se observa este suceso. En un lugar de la red (Lugar
P3) activo cierta salida (Mot_Adelante_C2 = 1) y en el lugar inmediatamente
posterior (Lugar P4) la desactivo (Mot_Adelante_C2 = 0):
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En este caso, la activacin de la salida se realiza con la misma marca con la que se
representa dicho lugar en la codificacin, es decir, si el lugar P3 que activa una salida en
mi proceso est representado con la memoria del PLC (Marca) M0.3 entonces, esta
misma marca ser usada para la activacin de la salida.
Esto es posible, ya que de acuerdo al esquema de codificacin propuesto, en el lugar
seteado, al mismo tiempo se est reseteando el lugar anterior, luego, de igual manera
estara sucediendo con la salida, se estara activando y luego desactivando.
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En este caso no aplica utilizar la misma marca del lugar que activa la salida en la Red de
Petri, ya que una vez la red evolucione al siguiente lugar, se perdera la seal de
activacin y por consiguiente se desactivara la salida.
Para solucionar este problema se debe recurrir a marcas auxiliares de activacin. En el
captulo 2 de este manual, se defini el smbolo a utilizar para dichas marcas.
Una vez definida el rea de memoria de la marca auxiliar que mantendr activa la salida,
se procede a setear esta marca en la misma network en que se setea el lugar de la Red
de Petri que activa la salida. Esta marca permanecer activa hasta llegar al lugar donde
se desactiva la salida. Es en ese instante donde se procede a resetear la marca auxiliar.
En efecto, de esta manera se cumplir con los requerimientos de activacin de tal salida.
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NOTA: Es de suma importancia no olvidar resetar tambin este tipo de marcas (marcas
auxiliares) ante eventos como inicio de primer ciclo, paros de emergencia y cambios de
modo de operacin.
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EJEMPLO
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CONDICIONES INICIALES
Las condiciones iniciales son todos aquellas seguridades, enclavamientos y seales de
entrada y salida que se deben cumplir antes de dar inicio a la secuencia de operacin en
modo semiautomtico, automtico o paso-paso, garantizando que la mquina inicie en las
condiciones normales de reposo y para la cual est diseada, con el fin de prevenir daos
en la misma mquina, imperfecciones en el producto o daos en el personal humano
encargado.
Dichas condiciones iniciales deben evaluarse en serie al marcaje inicial y permiten la
evolucin de la red nicamente si se cumplen todas las seguridades vez.
Si transcurrido un tiempo pequeo (alrededor de un (1) segundo, puede ser ms, todo
depende de requerimientos del cliente) las condiciones iniciales no se cumplen, se debe
activar una marca auxiliar del modo bobina simple para dinamizar por pantalla la aparicin
de una alarma que indique este suceso.
Mientras no se cumplan las condiciones iniciales, la mquina o proceso, no podr dar
inicio con la secuencia.
El marcaje inicial se debe desactivar en el momento que se realice la valoracin de las
condiciones iniciales y estas se hayan cumplido.
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Son 3 los tipos de temporizadores que maneja la gama de PLCs S7-200 de SIEMENS:
TON: TEMPORIZADOR CON RETARDO A LA CONEXIN.
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Ilustracin 66. Ejemplo Ilustrativo 18 - Funcionamiento Temporizador con retardo a la conexin con memoria
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CONTADORES
Los contadores son tambin elementos importantes en las soluciones automticas.
Muchos de los procesos industriales requieren en su secuencia repetir varios movimientos
antes de terminar la secuencia de la mquina, por ejemplo, expulsar ms de una vez una
pieza en una inyectora de plstico. Esto se simplifica con el uso de los contadores.
Para la compaa es de suma importancia conocer y llevar registro de las cantidades de
unidades producidas (segn su razn social), de esta manera contar la produccin y
ofrecer este registro es tambin tarea de programacin.
Para activar o incrementar un contador se deben seguir las mismas indicaciones hechas
para los temporizadores, salvo que el contador incrementa o decrementa tras detectar un
flanco positivo en la seal de activacin. Se recomienda adems inicializar a 0 el valor de
stos tras el arranque del PLC (paso de STOP a RUN) en el bloque principal con ayuda
de la marca especial SM0.1 y reiniciar tras un paro de emergencia los contadores que
evalan cantidad de repeticiones para secuencia de movimiento. Los contadores de
produccin deben permanecer para evitar prdidas de datos de produccin.
Los contadores almacenan sus valores tipo enteros en un rea de memoria de tamao W,
es decir, en dos bytes. De esta manera el valor mximo que puede alcanzar el contador
es de 32767. El contador se detiene cuando el valor de contaje alcance el valor lmite
superior (32.767).
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TIPOS DE CONTADORES
Son 3 los tipos de contadores bsicos que maneja la gama de PLCs S7-200 de
SIEMENS:
CTU: INCREMENTAR CONTADOR
La operacin Incrementar contador (CTU) empieza a contar adelante a partir del valor
actual cuando se produce un flanco positivo en la entrada de contaje adelante CU. Si el
valor actual (Cxxx) es mayor o igual al valor de preseleccin (PV), se activa el bit de
contaje (Cxxx). El contador se inicializa cuando se activa la entrada de desactivacin (R) o
al ejecutarse la operacin Poner a 0. El contador se detiene cuando el valor de contaje
alcance el valor lmite superior (32.767).
La operacin decrementar contador (CTD) empieza a contar atrs a partir del valor actual
cuando se produce un flanco positivo en la entrada de contaje atrs CD. Si el valor actual
Cxxx es igual a cero, se activa el bit de contaje (Cxxx). El contador desactiva el bit de
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contaje (Cxxx) y carga el valor actual con el valor de preseleccin (PV) cuando se activa
la entrada de carga (LD). El contador se detiene cuando alcanza el valor "0" y el bit de
temporizacin Cxxx se activa.
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EJEMPLO
El siguiente ejemplo muestra una de las aplicaciones ms comunes de los contadores a
nivel industrial. Se quiere llevar un registro de cunto tiempo en minutos y segundos ha
permanecido encendido un motor cuya salida est asociada a la Q0.0.
1. Llevar en un primer contador C0 (C_Cont_Segundos) el registro de la cantidad de
segundos que ha permanecido el motor encendido. Con ayuda del byte de estado
del sistema SMB0 en particular del bit SM0.5 llevar el conteo de los segundos.
Reloj_1s (SM0.5): Este bit ofrece un reloj que est desactivado durante 0,5 segundos y
activado durante 0,5 segundos, siendo el tiempo de ciclo de 1 segundo.
2. Llevar en un segundo contador C1 (C_Cont_Minutos) el registro de la cantidad de
minutos que ha permanecido el motor encendido. Para ello ayudarse del contador
de segundos, incrementar el contador de minutos cuando el bit de control del
contador de segundos (C0) se active, es decir, alcance el valor de 60. Reiniciar
Contador C0.
Si se desease llevar registro de las horas, se aplicara de nuevo el punto dos con un
tercer contador C3 (C_Cont_Horas) e incrementndolo con la seal del contador de
Minutos.
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TRANSICIONES INSTANTNEAS
Las transiciones instantneas son transiciones que suceden en instantes muy rpidos
durante el ciclo de lectura del PLC y que impiden que los pre-lugares asociados a dicha
transicin permanezcan activos por un tiempo significativo para su evaluacin en otras
subrutinas.
El problema radica cuando estos pre-lugares llevan asociados algunas acciones, por
ejemplo, activacin de salidas, incrementos u operaciones matemticas, comparaciones,
entre otras. Como el pre-lugar dura activo muy poco (menos de un tiempo de ciclo
completo), el PLC no alcanza a detectar la presencia de estos pre-lugares ubicados como
condiciones para realizar algunas acciones en otras subrutinas.
Existen dos posibles soluciones ante este problema:
1. Temporizar la transicin para retener el (los) pre-lugar (es) y dar tiempo a que el
PLC evale las condiciones asociadas a este (estos) pre-lugar (es) en otras
subrutinas. Esta solucin puede ser significativa para el tiempo de ciclo de la
mquina o proceso.
2. Paralelo a la activacin del (los) pre-lugar (es) que llevan asociados transiciones
instantneas, activar una marca auxiliar con la cual se realizar la evaluacin para
las acciones que estaban asociadas a dichos lugares. Una vez se garantice que la
accin deseada ha sido realizada por el PLC se procede a desactivar dicha marca
auxiliar. Esto permite que la Red de Petri evolucione y que se garantice las
acciones de cada lugar.
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CONCLUSIONES
Seguir esta metodologa de codificacin de los modelos de redes de Petri siguiendo la
norma IEC61131-3, nos permite realizar una correcta estructura de programacin,
disminuyendo as las probabilidades de error y las incertidumbres en las respuestas de los
micro PLCs a las rdenes programadas.
Las aplicaciones industriales actuales demandan el diseo de sistemas ms complejos,
seguros, fiables, que exhiban un alto grado de flexibilidad y reutilizacin. La integracin y
la reutilizacin en este tipo de aplicaciones se pueden alcanzar gracias a
estandarizaciones y metodologas como las plasmadas en este documento.
Esta metodologa puede ser escalable a la programacin de equipos ms robustos como
PLCs de gama media y alta con tiempos de respuesta mucho ms altos.
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BIBLIOGRAFA
Zapata M. Germn, Branch Jhon, Quintero Henao Luis, Gonzales Carlos, Medina Carlos.
Metodologa para generacin de cdigo a partir de modelos en Redes de Petri
jerrquicas.
Zapata M. Germn I.E., M.s.c. (2007) Diseo de Automatismos secuenciales para
controladores Lgicos Programables.
Escuela de ingeniera elctrica y mecnica. Universidad Nacional de Colombia.
Formalizacin de las Redes de Petri Jerrquicas.
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