1.

- DATOS DE LA ASIGNATURA
Nombre de la asignatura: Dinmica de sistemas
Carrera: Ingeniera Mecatrnica
Clave de la asignatura: MTC-0512
Horas teora-horas prctica-crditos: 4-2-10
2.- HISTORIA DEL PROGRAMA
Lugar y fecha de
Participantes
elaboracin o revisin
Instituto Tecnolgico de Representante de las
Reynosa, del 6 al 10 de academias de ingeniera
diembre del 2004.
Mecatrnica de los
Institutos Tecnolgicos.
Centro Nacional de
Investigacin y
Desarrollo Tecnolgico,
de enero a marzo del
2005

Academias de
Ingeniera Mecatrnica

Instituto Tecnolgico de Comit de consolidacin

del Toluca, del 16 al 20 de la carrera de
Ingeniera Mecatrnica
de mayo del 2005

Observaciones
(cambios y justificacin)
Reunin nacional de
evaluacin curricular de la
carrera de Ingeniera
Mecatrnica
Anlisis y enriquecimiento de
las propuestas de los
programas diseados en la
reunin nacional de
evaluacin
Definicin de los programas
de estudio de la carrera de
Ingeniera Mecatrnica

3.- UBICACIN DE LA ASIGNATURA

a). Relacin con otras asignaturas del plan de estudio
Anteriores
Asignaturas
Temas
- Transformaciones
Matemticas IV
lineales
- Valores y vectores
caractersticos
Matemticas V

- Ecuaciones
Diferenciales y
Transformada de
Laplace

Posteriores
Asignaturas
Temas
- Anlisis y diseo
Control
de controladores.
Seminario de
Mecatrnica

- Integracin entre
diseo-proyectomanufactura de
sistemas de
ingeniera

b). Aportacin de la asignatura al perfil del egresado

Proporcionar conceptos, teoras y herramientas que le permitan integrar diversas
disciplinas de la ingeniera tales como: Elctrica, Electrnica, Mecnica,
Termodinmica y Qumica, usando herramientas matemticas y de computacin
para el modelado y anlisis de sistemas dinmicos con una base slida para
hacer frente a los problemas de diseo y construccin de sistemas
multidisciplinarios y/o mecatrnicos
4.- OBJETIVO(S) GENERAL(ES) DEL CURSO
Modelar, simular y analizar sistemas dinmicos de distinta naturaleza, entre
los que se incluyen sistemas hbridos y de procesos, mediante diferentes
mtodos de representacin.
5.- TEMARIO
Unidad
Temas
1
Elementos, sistemas y
leyes fsicas para modelar

1.1

1.2
1.3

1.4

Subtemas
Definicin de conceptos de sistemas
dinmicos.
1.1.1 Modelo matemtico, identificacin,
validacin, ciclo de modelado
1.1.2 Variables generalizadas: esfuerzo
y flujo.
1.1.3 Energa, coenerga y potencia
1.1.4 Tipos de elementos
(almacenadores de esfuerzos, de
flujo, disipadores y
transformadores)
1.1.5 Sistemas lineales y no lineales
variantes e invariantes en el
tiempo
Proceso de modelado y simulacin.
Elementos bsicos del modelado
1.3.1 Con variables generalizadas
1.3.2 Sistemas elctricos y electrnicos.
1.3.3 Sistemas mecnicos
(Translacionales y rotacionales).
1.3.4 Sistemas fludicos hidrulicos.
1.3.5 Sistemas trmicos.
1.3.6 Sistemas de ingeniera de
procesos.
1.3.7 Sistemas hbridos
Analogas entre los componentes de
diferentes sistemas.

5.- TEMARIO (Continuacin)

Unidad
Temas
2
Mtodos y obtencin de
Modelos matemticos

Subtemas
2.1 Mtodo con ecuaciones Integrodiferenciales.
2.2 Linealizacin de un modelo matemtico
no lineal
2.3 Mtodo con variables de estado.
2.4 Mtodo con funciones de transferencia.
2.4.1 Concepto de polos y ceros
2.4.2 Diagramas de bloques
2.4.3 Diagramas de flujos de seales
2.5 Mtodos grficos para representar
sistemas.
2.6 Mtodos con enfoque energtico.
2.6.1 Mtodo con variables
generalizadas.
2.6.2 Mtodo con grficos de Bond.
2.7 Analogas entre sistemas.

Anlisis y simulacin en el 3.1 Tipos de seales de entrada: impulso,

escaln, rampa y parbola
tiempo de los sistemas
lineales e invariantes en el 3.2 Respuesta en el tiempo (analtica y
simulacin) de sistemas fsicos para las
tiempo
diferentes tipos de entrada: impulso,
escaln, rampa y parbola en transitoria y
en estado estacionario
3.2.1 Primer orden.
3.2.2 Segundo orden
3.2.3 Orden superior y concepto de polo
dominante. A nivel de simulacin
3.3 Variables de estado
3.3.1 Matriz de Transicin de estados
(significado y propiedades)
3.3.2 Ecuacin de transicin de estados
3.3.3 Relacin entre las ecuaciones de
estado y las funciones de
transferencia
3.3.4 Descomposicin de funciones de
transferencia
3.3.5 Ecuacin caracterstica, valores y
vectores caractersticos
3.3.6 Transformaciones de similitud
Propiedades invariantes de las
transformaciones de similitud
Formas cannicas (observable,
controlable y diagonal)

5.- TEMARIO (Continuacin)

Unidad
Temas
4
Anlisis y simulacin en la
frecuencia de sistemas
lineales invariantes en
tiempo

Subtemas
4.1 Anlisis de Bode
4.1.1 Grficas de magnitud y fase
4.1.1.1 Polos y ceros en el origen
4.1.1.2 Polos y ceros de primer
orden
4.1.1.3 Polos y ceros de segundo
orden
4.1.1.4 De cualquier funcin de
transferencia
4.1.2 Graficas de Bode representada en
variable de estados (simulacin)

6.- APRENDIZAJES REQUERIDOS

Ecuaciones diferenciales
Transformada de Laplace
Leyes fsicas
Transformaciones lineales
Valores y vectores caractersticos

7.- SUGERENCIAS DIDCTICAS

Realizar investigacin bibliogrfica y de artculos tcnicos relacionados con

cada uno de los temas.
Exposicin de temas por parte del alumno
Visitas industriales
Realizar simulaciones con software de aplicacin: Matlab, Mathematica,
Simnon, entre otros.
Planteamiento de problemas y solucin de ejercicios
Prcticas de laboratorio
Tareas

8.- SUGERENCIAS DE EVALUACIN

Considerar:
o Ejercicios y problemas en clase.
o Exposicin de temas por parte de los alumnos con apoyo y asesora del
profesor.
Evaluar el contenido terico de cada unidad
Evaluar trabajos de investigacin
Examen por unidad
Evaluar las prcticas por unidad, considerando los temas que sta contiene.
Evaluar las aplicaciones del contenido de la materia.

9.- UNIDADES DE APRENDIZAJE

Unidad 1: Elementos, sistemas y leyes fsicas para modelar
Objetivo
Educacional
El estudiante
comprender los
conceptos de base
para el modelado y la
simulacin de
sistemas de diferente
tipo y energa.
Conocer la
descripcin de sus
elementos, las leyes y
las ecuaciones que
los rigen.
Establecer las
analogas entre los
elementos de
diferentes tipos de
sistemas

Actividades de Aprendizaje

Investigar en distintas fuentes de

informacin sobre los conceptos que se
manejan en la dinmica de sistemas
fsicos, modelado y simulacin
Establecer dinmicas grupales para
discutir los conceptos y generar
definiciones.
Identificar los elementos bsicos del
modelado, leyes fsicas que describen el
comportamiento de los diferentes sistemas
mencionados en el temario.
Establecer analogas entre los
componentes de diferente naturaleza.

Fuentes de
Informacin
1
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5
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7

Unidad 2: Mtodos y obtencin de Modelos matemticos

Objetivo
Educacional
Conocer,
desarrollar y aplicar
mtodos para la
representacin
matemtica y grfica
de sistemas.
Aprender tcnicas
clsicas y modernas
para la sntesis de
modelos matemticos
que describen el
comportamiento
dinmico de sistemas
multidisciplinarios.

Actividades de Aprendizaje

Identificar la naturaleza de los sistemas

fsicos y relacionarlos con los componentes
y leyes que los rigen.
Establecer el mtodo para modelar
sistemas fsicos mediante ecuaciones
integro-diferenciales.
Realizar ejercicios de modelado de
diferentes tipos de sistemas fsicos
Identificar sistemas lineales y no lineales.
Investigar y deducir un mtodo para la
linealizacin de un sistema no lineal.
Establecer el mtodo para modelar
sistemas fsicos mediante variables de
estados.
Establecer los mtodos para modelar
sistemas fsicos mediante funciones de
transferencia.
Conceptualizar el trmino polo y cero.
Representar modelos matemticos
mediante diagramas de bloques y de flujo
de seales.
Obtener las funciones de transferencia de
sistemas representados mediante
diagramas de bloques (lgebra de bloques)
y diagramas de flujo de seales (frmula de
Mason).
Establecer los mtodos para modelar
sistemas fsicos mediante el enfoque
energtico.
Realizar ejercicios de modelado de
diferentes tipos de sistemas fsicos con los
diferentes mtodos ya establecidos.
Establecer analogas entre sistemas de
diferentes naturaleza.
Realizar ejercicios de modelado de
sistemas fsicos hbridos y mecatrnicos
con los diferentes mtodos ya establecidos.
En dinmicas grupales discutir experiencias
y deducir las ventajas y desventajas de los
mtodos vistos para el modelado de los
sistemas fsicos.

Fuentes de
Informacin

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Unidad 3: Anlisis y simulacin en el tiempo de los sistemas lineales e

invariantes en el tiempo
Objetivo
Educacional
Comprender y

caracterizar el
comportamiento
dinmico de los
sistemas fsicos a
partir del concepto de
respuesta en el tiempo
para los diferentes
tipos de entrada
(escaln, impulso,

rampa y parbola)

Actividades de Aprendizaje
Investigar en distintas fuentes la
representacin matemtica de las seales
de entradas que se utilizan en el anlisis y
simulacin del comportamiento de los
sistemas fsicos.
En dinmicas grupales identificar las
caractersticas que tienen las seales de
entradas y establecer analogas con
alimentaciones reales.
Obtener en forma analtica la respuesta en
el tiempo de sistemas fsicos de primer y
segundo orden.
Realizar la simulacin de la respuesta en el
tiempo de sistemas de primer y segundo
orden para los diferentes tipos de entradas.
Comprobar mediante la implementacin de
un circuito la respuesta de un sistema de
primer y segundo orden.
Realizar la simulacin de la respuesta en el
tiempo de sistemas de orden superior para
los diferentes tipos de entradas, as como
aplicar el concepto de polo dominante.
Investigar y discutir el significado y
propiedades de la matriz de transicin de
estados.
Obtener en forma analtica la ecuacin de
transicin de estados.
Establecer la relacin entre las ecuaciones
de estados y las funciones de transferencia.
Investigar la descomposicin de funciones
de transferencia.
Investigar y discutir los conceptos de
ecuacin caracterstica, valores propios y
vectores caractersticos.
Investigar las transformaciones de similitud
y realizar ejercicios de estas.

Fuentes de
Informacin

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Unidad 4: Anlisis y simulacin en la frecuencia de sistemas lineales e

invariantes en el tiempo
Objetivo
Educacional
Comprender y
caracterizar el
comportamiento
dinmico de los
sistemas fsicos a
partir del concepto de
respuesta a la
frecuencia

Actividades de Aprendizaje

Investigar en distintas fuentes que

caractersticas poseen las grficas de Bode,
as como sus ventajas y desventajas.
Establecer el mtodo para la realizacin de
las grficas de Bode.
Obtener grficas de Bode, en forma manual
y con algn software de simulacin
(Matlab), de ejemplos y ejercicios de
sistemas.
Utilizar un software de simulacin para
obtener las grficas de Bode a partir de
sistemas representados en variables de
estado.

Fuentes de
Informacin
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10. FUENTES DE INFORMACIN

1. Umez_Eronini E., Dinmica de sistemas y control., International Thomson
Editors. (2001)
2. Wood y Law, Modeling and simulation of dynamic systems, Prentice Hall.
(1997)
3. Close, Ch. M. y Frederick, D. K., Modeling and analysis of dynamic
systems. Ed. Houghton Mifflin. 1993.
4. Rowell, D. y Wormley, D. N. System dynamics: an introduction, Ed.
Prentice-Hall, (1997)
5. Shearer, J. L. Y Kulakowski, B. T. Dynamic modeling and control of
engineering systems,. Ed. Macmillan, (1990)
6. Wellstead, P. E. Introduction to physical system modeling, Ed. Academic
Press, (1979)
7. Takahashi, Y,.Rabins, M. J. y Auslander, D. M., Control and dynamic
systems. Ed. Addison Wesley, (1972)
8. Bequette, B. W., Process Dynamics. Modeling, Analysis, and Simulation,
Prentice Hall PTR, Upper Saddle, New Jersey. (1998)
9. Karnopp, D. C., System Dynamics: Modeling and Simulation of
Mechatronic Systems, John Wiley, (2000)

10. Nakamura, S., Anlisis numrico y visualizacin grfica con MATLAB, Ed.
Prentice-Hall.
11. Ogata, K., Dinmica de sistemas. Ed. Prentice-Hall. 1987.
12. Ogata, K., Ingeniera de control moderna. Ed. Pearson Prentice-Hall,
(1998)
13. Kuo, Benjamin C., Sistemas de Control Automtico, Ed. Prentice-Hall, 1996
14. Perko, L., Differential equations and dynamical systems, Ed. SpringerVerlag, (1991)
15. The MathWorks Inc., MATLAB. Edicin de estudiante, Ed. Prentice-Hall.
1996.
16. The MathWorks Inc., La edicin de estudiante de SIMULINK, Ed. PrenticeHall. 1998.
17. Scilab. A free Scientific Software Package. http://scilabsoft.inria.fr/
18. Etter, D. M., Solucin de problemas de ingeniera con MATLAB, Ed.
Prentice-Hall, (1998)
19. Ogata, K. Problemas de ingeniera de control utilizando MATLAB. Ed
Prentice-Hall, (1999)

11. PRCTICAS PROPUESTAS

Sistema de nivel de lquido. Obtener y comparar la respuesta dinmica de

un sistema de nivel de lquido; cuando el sistema es modelado con
ecuaciones lineales y tambin con ecuaciones no lineales. Los modelos y la
respuesta deben ser obtenidos tanto en forma experimental como terica y
validados en simulacin.
Modelo con Funciones de transferencia de Sistemas de 1 y 2 orden.
Obtener la respuesta dinmica tanto en forma experimental como terica y
con simulacin de sistemas de 1 y 2 orden para analizar su comportamiento
dinmico. La prctica est acotada a circuitos elctricos del tipo RL, RC y
RLC.
Pndulo invertido. Obtener y comparar la respuesta dinmica de un sistema
de pndulo invertido, con el sistema modelado con ecuaciones lineales y no
lineales. Los modelos y la respuesta deben ser obtenidos tanto en forma
experimental como terica y validados en simulacin (variables de estado,
Grficos de Bond, funcin de transferencia y diagrama a bloques).
Motor de CD.
Servomotor hidrulico.