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de
robtica
TEMA 1
Robot secuencial
Robot de trayectoria controlable
Robot adaptativo
Robot telemanipulado
TEMA 2
Un Robot est formado por los siguientes elementos:
Estructura mecnica (eslabones + articulaciones)
Transmisiones, (reductores o accionamiento directo).
Sistema de accionamiento (actuadores [neumticos hidrulicos o
elctricos]
Sistema sensorial [posicin velocidad presencia]
Sistema de control
Elementos terminales
2.1 ESTRUCTURA MECANICA
Mecnicamente un robot est formado por una serie de elementos o
eslabone unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo
entre cada dos eslabones consecutivos.
Cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada
articulacin con respecto a la anterior se denomina grado de libertad GDL. El
numero de GDL del robot viene dado por la suma de los GDL de cada
articulacin que lo componen.
Las articulaciones utilizadas son nicamente la prismtica y la de
rotacin, con un solo GDL cada una.
Para posicionar y orientar un cuerpo en el espacio son necesarios 6
parmetros [3 de posicin + 3 de orientacin], es decir 6 GDL; pero en la
prctica se utilizan 4 5 GDL por ser suficientes. Otros casos requieren ms
de 6 GDL par tener acceso a todos los puntos. Cuando el nmero de GDL es
mayor que los necesarios, se dice que el robot es redundante.
2.2 TRANSMISIONES Y REDUCTORES
2.2.1 TRANSMISIONES
Las transmisiones son los elementos encargados de transmitir el
movimiento desde los actuadores hasta las articulaciones. Dado que el robot
mueve su extremo con aceleraciones elevadas, es de gran importancia reducir
al mximo su momento de inercia, para ello, los actuadores estn lo ms cerca
posible de la base del robot, lo que obliga a utilizar sistemas de transmisin que
trasladen el movimiento hasta las articulaciones. Tambin pueden ser utilizadas
para convertir movimiento lineal en circular o viceversa.
Caractersticas bsicas de un buen sistema de transmisin:
Tamao y peso reducidos
Evitar holguras
Deben tener gran rendimiento
No afecte al movimiento que transmite
Sea capaz de soportar un funcionamiento contnuo a un par elevado
incluso a grandes distancias
2.3 ACTUADORES
Generan el movimiento de los elementos del robot segn las rdenes
dadas por la unidad de control.
2.3.1 ACTUADORES NEUMATICOS
La fuente de energa es aire a presin. Tipos :
Inconvenientes :
1. Las elevadas presiones propician fugas de aceite.
2. Necesitan instalaciones mas complicadas que los neumticos y
elctricos.
Cuaternios
Un cuaternio est formado por cuatro componentes ( q 0 ,q 1 ,q 2 ,q 3 ) que
representan las coordenadas del cuaternio en una base e, i, j, k
Q = q 0 e + q 1 i + q 2 j + q 3 k = (s,v)
Cuaternio conjugado Q D se mantiene el signo de la parte escalar y se invierte
el de la vectorial
Q D = q 0 e - q 1 i - q 2 j - q 3 k = (s,-v)
Operaciones algebraicas
Producto :
Q 3 = Q 1 E Q 2 = ( s 1 , v 1 ) E ( s 2 , v 2 ) = (s 1 s 2 - v 1 v 2 , v 1 v 2 + s 1 v 2 + s 2 v 1
Q 3 = q 30 , q 31 ,q 32 ,q 33
q 30
q 31
q 32
q 33
= q 10 q 20
= q 10 q 21
= q 10 q 22
= q 10 q 23
Q 1 = q 10 , q 11 ,q 12 ,q 13
Q 2 = q 20 , q 21 ,q 22 ,q 23
- ( q 11 q 21 + q 12 q 22 + q 13 q 23 )
+ q 11 q 20 + q 12 q 23 - q 13 q 22
+ q 12 q 20 + q 13 q 21 - q 11 q 23
+ q 13 q 20 + q 11 q 22 - q 12 q 21
Suma Q 3 = Q 1 + Q 2 = ( s 1 , v 1 ) + ( s 2 , v 2 ) = (s 1 +, s 2 ,v 1 + v 2
Producto por un escalar Q 3 = aQ 1 = a(s 1 , v 1 ) = (as 1 , av 1 )
Utilizacion de cuaternios
Giro de valor S sobre un eje k :
Q = Rot ( k, S ) = ( cos
S
2
, k sen
S
2
TEMA 3
Matriz de rotacin
ixiu ixjv ixkw
R=
0 cos J ?senJ
cos J
0 senJ
?send 0 cos d
Rotacin sobre el eje Z:
cos S ?senS 0
R(z,S =
senS
0
cos S 0
0
Matrices homogneas
R 3x3 p 3x1
f 1x3 w1x1
rotacin
traslacin
perspectiva escalado
Matriz de Traslacin
1 0 0 px
0 1 0 py
Tp =
0 0 1 pz
0 0 0 1
rx
ry
rz
1
1 0 0 px
ru
0 1 0 py
rv
0 0 1 pz
rw
0 0 0 1
rx
ry
r z
1 0 0 px
rx
0 1 0 py
ry
0 0 1 pz
rz
0 0 0 1
Matriz de Rotacin
1
T(x,J =
0 cos J ?senJ 0
0 senJ
0
cos J 0
0
cos d 0 send 0
T(y,d)=
?send 0 cos d 0
0
cos S ?senS 0 0
T(z,S)=
cos S 0 0
senS
0
1 0
0 1
ru
=T
rv
rw
1
rx
ry
r z
1
rx
=T
ry
rz
1
px
0 cos J ?senJ p y
T((x,J, p =
0 senJ
0
cos J
pz
T((y,d, p =
py
?send 0 cos d p z
0
senS
T((z,S, p =
1 pz
0 1
px
py
senS
pz
REPRESENTACION DE LA ORIENTACION
En el caso de un robot no es suficiente con especificar cual es la posicin de su extremo,
sino que en general es tambin necesario indicar su orientacin. Una orientacin en el espacio viene definida por 3 grados de libertad.
Matrices de Rotacin
Las matrices de rotacin son el mtodo mas extendido para la descripcin de las orientaciones debido principalmente a la comodidad que proporciona el uso del lgebra matricial.
La matriz de rotacin es la que define la orientacin del sistema OUVW, con respecto al
sistema OXYZ y sirve para transformar las coordenadas de un sistema a otro. Es importante considerar el orden en que se realizaran las rotaciones, pues el producto de matrices no
es conmutativo.
ngulos de Euler
Todo sistema OUVW solidario al cuerpo cuya orientacin se quiere describir, puede definirse con respecto al sistema OXYZ mediante tres ngulos , y , denominados ngulos
de Euler.
ZXZ Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto a OZ convirtindose en OUVW
Roll, pitch, yaw Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto a OX. Yaw
PAR DE ROTACION
La aplicacin de un par de rotacin que rote un vector p un ngulo alrededor del eje k se
realiza a travs de la expresin:
Rot (k, )p = pcos - (k p) sen + k (k p)(1 cos )
CUATERNIOS
Un cuaternio esta constituido por 4 componentes (q0,q1,q2,q3) que representan las coordenadas del cuaternio en una base {e,i,j,k}. Es frecuente denominar parte escalar a la componente q0 y parte vectorial al resto.
Q=[q0,q1,q2,q3]=[s,v] Q=Rot(k,)=(cos /2, ksen /2)
T=
=
n z o z a z p z 0 0 0 1
0 0 0 1
Donde n,o,a es una terna ortonormal que representa la orientacin y p es un vector que
representa la posicin. La matriz inversa de la matriz homognea de transformacin T es
fcilmente obtenible y corresponde a la siguiente expresin:
nx n y nz nT p
o x o y o z oT p
T=
a x a y a z a T p
1
0 0 0
COMPOSICION DE MATRICES HOMOGENEAS:
Se ha mencionado que una matriz de transformacin homognea sirve, entre otras cosas,
para representar el giro y la traslacin realizados sobre un sistema de referencia. Esta utilidad cobra aun ms importancia cuando se componen las matrices homogneas para describir diversos giros y traslaciones consecutivos sobre un sistema de referencia determinado. De esta forma una transformacin compleja podr descomponerse en la aplicacin
consecutiva de transformaciones simples (giros bsicos y traslaciones).
TEMA 4
4.2 CINEMATICA INVERSA
PLANTEAMIENTO DE LA PROBLEMTICA
El objetivo del problema cinemtico inverso, consiste en encontrar los
valores que deben adaptar las coordenadas articulares del robot, para que su
extremo se posicione y oriente segn una determinada localizacin espacial.
El procedimiento de obtencin de las ecuaciones est fuertemente ligado
a la configuracin del robot.
Se han desarrollado procedimientos genricos programados, para que a
partir del conocimiento de la cinemtica del robot, se puedan obtener los
parmetros de posicionamiento y orientacin, pero presentan el problema de
que se trata de procedimientos iterativos, cuya velocidad de convergencia, e
incluso su convergencia no estn garantizados. Por tanto es mucho ms
adecuado encontrar una solucin cerrada, de la forma:
Qk = fk (x,y,z,,,)
K= 1.. n (GDL)
Este mtodo presenta las ventajas de:
En aplicaciones que se resuelvan en tiempo real, la solucin iterativa no
garantiza la solucin en el momento adecuado.
La solucin no es nica, con lo que una solucin cerrada proporciona la
ms adecuada.
4.2.1. METODOS GEOMETRICOS
Este procedimiento es adecuado para robots de pocos GDL o para el
caso de que se consideren slo los primeros GDL, los dedicados a posicionar
el extremo.
Se basa en encontrar el suficiente nmero de relaciones geomtricas en
las que intervendrn las coordenadas del extremo del robot, sus coordenadas
articulares y dimensiones fsicas de sus elementos.
4.2.2. A PARTIR DE LA MATRIZ DE TRANSFORMACION HOMOGENEA
Conocidas las relaciones del modelo directo, conocer el modelo inverso.
Es decir, conocida T obtener por manipulacin las relaciones inversas.
4.2.3. DESACOPLO CINEMATICO
Los mtodos anteriores, slo posicionan el extremo del robot, pero se
necesita adems una orientacin, para ello los robots cuentan con tres GDL
adicionales situados al final de la cadena cinemtica y cuyos ejes se cortan en
un punto denominado mueca del robot.
Este mtodo, dada una posicin y orientacin final deseadas, establece
las coordenadas del punto de corte de la mueca del robot, calculndose los
valores de las tres primeras variables articulares a partir de los datos de
orientacin ms los ya calculados.
PARAMETROS D-H
CS i ?CJ i SS i
i?1
Ai =
SJ i SS i
a i CS i
?SJ i CS i a i SS i
SS i
CJ i CS i
SJ i
CJ i
di
Si =
= angulo que forman los ejes x i?1 y x i medido en un plano perpendicular a z i?1
variable en las articulaciones giratorias
di =
distancia a lo largo del eje z i?1 desde S i?1 hasta la interseccin del eje z i?1 con
el eje x i , variable en las articulaciones prismticas
ai =
E articulaciones giratorias :distancia a lo largo del eje x i que va desde la
interseccin del eje z i?1 con el eje x i hasta el origen del sistema S i
Ji =
Es el ngulo de separacin del eje z i?1 y el eje z i medido en un plano
perpendicular al eje x i utilizando la regla de la mano derecha
TEMA 6
CONTROL CINEMATICO
El control cinemtico establece cuales son las trayectorias que debe
seguir cada articulacin del robot a lo largo del tiempo para lograr los objetivos
fijados por el usuario. Estas trayectorias se seleccionaran atendiendo a las
restricciones fsicas propias de los accionamientos y a ciertos criterios de
calidad de trayectoria, como precisin suavidad...
6.1 FUNCIONES DEL CONTROL CINEMTICO
El control cinemtico recibe como entradas los datos procedentes del
programa del robot escrito por el usuario y establece las trayectorias para cada
articulacin como funciones de tiempo.
funciones :
1. Convertir la especificacin del movimiento dada en el programa en una
trayectoria analtica en espacio cartesiano
2. Muestrear la trayectoria cartesiana obteniendo un numero finito de puntos
3. Utilizando la transformacin homognea inversa convertir cada uno de
estos puntos en sus correspondientes coordenadas articulares
4. Interpolacin de los puntos articulares obtenidos generando una expresin
que se aproxime a ellos
5. Muestreo de la trayectoria para generar referencias.
El principal inconveniente de este procedimiento para generar trayectorias
es la necesidad de resolver repetidamente la transformacin homognea
inversa con el elevado coste computacional que conlleva.
6.2. TIPOS DE TRAYECTORIAS
6.2.1. trayectorias punto a punto
En este tipo de trayectorias cada articulacin evoluciona desde su
posicin inicial hasta su posicin final sin hacer ningn tipo de consideracin
sobre el estado o evolucin del resto de las articulaciones. Se pueden distinguir
dos casos:
Movimiento eje a eje slo se mueve un eje cada vez, una vez que
halla alcanzado su posicin lo har el siguiente. Ofrece un mayor
tiempo de ciclo a cambio de un menor consumo de potencia.
INTERPOLACION DE TRAYECTORIAS
Una de las funciones del control cinemtico es la de unir una sucesin de puntos en el espacio articular por el que se quiere que pasen la articulaciones del robot en un instante
determinado. Adems junto con las condiciones de posicin-tiempo, es conveniente aadir
restricciones en la velocidad y aceleracin de paso por los puntos, de manera que se asegure la velocidad de la trayectoria y se limiten las velocidades y aceleraciones mximas. Estas restricciones garantizaran que los actuadores estn capacitados para implementar la
trayectoria final.
INTERPOLADORES LINEALES
Supngase que se pretende que una de las articulaciones q del robot pase sucesivamente
por los valores qi en los instante ti. Una primera solucin a este problema consistira en
mantener constante la velocidad de movimiento entre cada dos valores consecutivos (qi-1 y
qi) de la articulacin.. La trayectoria entre dos puntos qi-1 y qi seria entonces:
t t i 1
q (t ) = (q i q i 1 ) i i 1 + q i 1
t t
Como es obvio esta trayectoria asegura la continuidad de la posicin, pero origina saltos
bruscos en la velocidad q& de la articulacin, y consecuentemente precisa de aceleraciones
q&& de valor infinito, lo que en la practica no es posible.
INTERPOLADORES CUBICOS
Para asegurar que la trayectoria que une los puntos por los que tiene que pasar la articulacin considerada presente continuidad en velocidad, puede recurrirse a utilizar un polinomio de grado 3 que una cada pareja de puntos adyacentes. De este modo al tener 4 parmetros disponibles se podrn imponer cuatro condiciones de contorno, dos de posicin y
dos de velocidad.
q(t ) = a + b(t t i 1 ) + c(t t i 1 ) 2 + d (t t i 1 ) 3
INTERPOLADORES A TRAMOS
Consiste en descomponer en 3 tramos consecutivos la trayectoria que une dos puntos q0 y
q1. En el tramo central se utiliza un interpolador lineal y por lo tanto la velocidad se mantiene constante, no siendo preciso imprimir aceleracin alguna al actuador. En los tramos
inicial y final se utiliza un polinomio de segundo grado, de modo que en el tramo 1 la velocidad vare linealmente desde la velocidad de la trayectoria anterior a la de la presente y
el en el tramo 3 vare desde la velocidad de la trayectoria presente hasta la de la siguiente.
Se tiene entonces que en los tramos inicial y final la aceleracin toma valores constantes
distintos de cero, mientras que en el tramo intermedio la aceleracin es nula.
Consiste en hacer realizar al robot, o a una maqueta del mismo, la tarea, al tiempo que se
registran las configuraciones adoptadas, para su posterior repeticin de manera automtica. Si es el programador el que mueve el extremo del robot a mano, hablamos de un guiado pasivo. La dificultad fsica de mover toda la estructura del robot a mano, se resuelve
con el guiado por maniqu. Otra posibilidad permite mover el robot con un joystick, se dir
entonces que se trata de un guiado activo.
Atendiendo a la potencia del sistema:
Guiado bsico: el robot es guiado consecutivamente por los puntos por los que se
quiere que pase durante la fase de ejecucin automtica del programa.
Guiado extendido: Permite especificar junto con los puntos por los que deber pasar el robot, datos relativos a la velocidad, tipo de trayectoria, precisin, atencin
entradas/salidas, etc.
Programacin Textual
Como alternativa al mtodo por guiado, la programacin textual permite indicar la tarea
del robot mediante un lenguaje de programacin especifico. Un programa se corresponde
con una serie de rdenes que son editadas y posteriormente ejecutadas. Puede ser clasificada en tres niveles Robot, objeto y tarea: dependiendo de que las ordenes re refieran a los
movimientos a realizar por el robot, al estado en que deben ir quedando los objetos manipulados o al objetivo a conseguir.
TEMA 9
TEMA 10
10.2 APLICACIONES INDUSTRIALES DE LOS ROBOTS
10.2.1. Trabajos en fundicin
Con molde: En este proceso el material usado esta en estado lquido, y es
inyectado a presin en el molde, que esta formado por dos mitades que se
mantienen unidas durante la inyeccin del metal mediante la presin
ejercida por dos cilindros; una vez que la pieza se ha solidificado se extrae
del molde y se enfra para su posterior desbarbado.
Caractersticas de los robots:
- las cargas suelen ser medias o altas
- no se necesita gran precisin
- necesitan un campo de accin grande
- estructura polar y articular
- sistema de control sencillo
Con cera perdida: En este proceso el robot puede realizar las tareas de
formacin del molde de material refractario, a partir del modelo de cera.
10.2.2. Soldadura
Soldadura por puntos: En este proceso dos piezas metlicas se unen en
un punto por la fusin conjunta de ambas partes, para conseguirlo se hace
pasar una corriente elctrica de elevada intensidad a travs de dos
electrodos que sujetan las piezas que se desean unir con una presin y
durante un tiempo determinado.
Este proceso admite dos posibles soluciones en funcin del tamao peso y
manejabilidad de las piezas:
- transporte de la pieza a los electrodos fijos
- Transporte le la pinza de soldadura a la pieza
Caractersticas de los robots:
- capacidad de carga elevada
- 5 o 6 GDL
Soldadura por arco: Se unen dos piezas mediante el aporte de un flujo de
material fundido procedente de un electrodo. Un arco elctrico entre la pieza
a soldar y el electrodo, funden este ltimo.
Caractersticas de los robots:
- no precisan gran capacidad de carga
- amplio radio de accin
- 5 o 6 GDL
10.2.3. Pintura
Este proceso consiste en cubrir una superficie de forma homognea
mediante pintura proyectada con aire comprimido y pulverizada mediante una
pistola.
Caractersticas de los robots:
- ligeros
- 6 o ms GDL
- requieren mtodo de programacin por guiado pasivo [directo o
maniqu]y trayectoria continua.
10.2.4. Aplicacin de adhesivos
Siguiendo la trayectoria programada, se proyecta la sustancia adhesiva que
se solidifica al contacto con el aire. Se necesita una trayectoria precisa con una
sincronizacin entre la velocidad y el caudal del material suministrado por la
pistola.
Caractersticas de los robots:
- robot suspendido, habitualmente
- trayectoria continua
- capacidad de integrar la regulacin del caudal acorde con la
velocidad.
10.2.5. Alimentacin de mquinas
Alimentacin de mquinas especializadas por su peligrosidad.
Caractersticas de los robots:
- baja complejidad, precisin media
- reducidos GDL
- control sencillo
- campo de accin grande
10.2.6. Procesado
Se engloban en esta tarea las operaciones en las que el robot enfrenta
pieza y herramienta para conseguir una modificacin en la forma de la pieza.
Destaca el desbarbado que consiste en la eliminacin de las rebabas.
Caractersticas de los robots:
- se precisan robots con capacidad de control y trayectoria continua
- buena precisin y control de velocidad
- sensores para adaptarse a la pieza
10.2.7. Corte
Los mtodos ms empleados son oxicorte, plasma, lser y chorro de
agua, dependiendo de la naturaleza del material a cortar. En todos ellos, el
Duracin: 2 horas
PROBLEMA
1.) Obtener la matriz de transformacin que representa las siguientes transformaciones sobre un
sistema OXYZ fijo de referencia: traslacin de un vector Pxyz (3,-10,l 0); giro de 90 sobre el eje O'V
del sistema trasladado y giro de 90 sobre el eje O'U del sistema girado, representando grficamente la
secuencia de operaciones realizada, as como los sistemas de coordenadas intermedios que aparezcan.
2.) Obtener e interpretar la secuencia de transformaciones referidas al sistema de referencia fijo que
resulta equivalente a la anterior matriz de transformacin compuesta. Realizar igualmente la
representacin grfica de los pasos intermedios.
3) Calcular las nuevas coordenadas de los vrtices de un cubo de lado 2 situado inicialmente en el
origen de coordenadas del sistema OXYZ sobre los semiejes positivos del mismo, cuando se les
aplica la secuencia de operaciones definidas en el punto 1.).
(4 puntos)
TEORA
Desarrollar los siguientes temas:
1.
2.
3.
http://www.frag.cl/actafabula/tutoriales/d3d/2-geometria.asp
PARTE 2
3d visto rapido.
Mano Derecha
Mano Izquierda
Puntos y Objetos.
Un punto en el plano cartesiano lo representamos mediante un vector compuesto por las
1 de 2
5/12/01 20:51