Manual Minifluid Electro Hidraulic

Mini Fluid
Prcticas Adicionales
PrcticasAdicionales
MiniFluid
x y
B A B A
P T
Prcticas para
Vlvula5/3,VlvulaYy VlvulaO
-161-
Ing Arturo Betancourt frekly_81@hotmail.com
Mini Fluid
Realizar el mando de un cilindro doble efecto par'ad(ls ... v .u'V""'U.,J. por medio de vlvula de
hidrulico
Consiste en realizar el mando indirecto de un cilindro de doble efecto mediante una vlvula con
actuada por 4/2 monoestables y con la
avance y retroceso por medio de un conectado a la
Al accionar "Avance" se realiza d y que
el cilindro SI se intermedia. Del mismo
"'lC'r<:lr'A de] cilindro entra.
x
B A
realizar .... intermedias?
19.2 tiene R T Y P estn comunicados en
-162-
Mini Fluid
Prctica adicional para vlvula Y
Objetivos
Realizar el mando desde dos puntos simultneamente por medio de vlvula "Y"
Descripcin del cometido
Consiste en realizar el mando de un cilindro de simple efecto desde dos puntos simultneos. Podna
tratarse de una prensa hidrulica en la que el operario tiene que mantener pulsados ambos pulsadores
simultneamente (seguridad: se evita que se atrapen las manos) para que la prensa baje.
Al accionar ambos pulsadores de las vlvulas 3/2 (la mostrada a la derecha es una vlvula de asiento que
nos garantiza "cero" fugas) permitimos el paso de caudal a ambos laterales (vasP's) de la vlvula "Y",
en tal caso la corredera de asiento de la vlvula "Y" se centra y permite que el caudal fluya por A y el
cilindro sale. Si se deja de accionar alguna vlvula 3/2 la corredera de "Y"se descentra, cerrando el paso
de caudal de la va por donde se ejerce presin, el cilindro entra por medio del muelle, desalojando el
aceite por la otra va de la vlvula "Y " que permanece abierta, y de aqu al tanque a travs de la vlvula
3/2 que se ha dejado de accionar.
p
A
A
p T1L
P T
Test
20.1 Por qu no baja el cilindro si se acciona solo una vlvula 3/2?
20.2 Que diferencia existe entre las vlvulas 3/2 mostradas, de'que"tipo son?
-163-
Mini Fluid
Prctica adicional para vlvula "O"
Objetivos
Realizar el mando desde dos puntos indistintamente por medio de vlvula "O"
Consiste en realizar el mando de un cilindro de simple efecto desde dos puntos indistintamente.
Al accionar cualquiera de las vlvulas 3/2 (la mostrada a la derecha es una vlvula de asiento que nos
garantiza "cero" fugas) permitimos el paso de caudal a travs C de la vlvula "O". Por ejemplo: si solo se
introduce caudal por A, la "bola-junta" interna de la vlvula "O" se desplaza hacia la derecha taponando
la va B (impidiendo que el caudal escape) y permitiendo que fluya hacia C, el cilindro sale (del mismo
modo sucede si se introduce caudal por la va B de " O"). En caso de accionar ambas 3/2, la "bola-junta"
se centra y permite que fluya hacia C para que el cilindro-salga.
Si se dejan de accionar ambas vlvl..llas el cilindro entra por medio del muelle desalojando el caudal de
aceite de la va C a ambas vas A y B de la vlvula- "O" y desde aqu al tanque a travs de las vlvulas 3/2.
VALVULA "O"
e
./
B A
A
A
p
T1L
P T
Test
21.1 Se puede sustituir la vlvula "O" por una "T" de unin?
21.2 Porqu?
-164-
aceite
calentamiento. Adems la I-/u '-'".........
de
Mini Fluid
en I-/V .Hv.lVU central las A Y B estn lo que
P al
la unidad de accionamiento no no
lo que se evita
bomba es ya que
genera la tubera de camino al
obturando
1711-11",rl1<:> es una vlvula de corredera
para que
intenta introducir la
de aqu al
la de la derecha es vlvula de
21 1 No.
aceite introducido desde una de las fluira la otra de al
travs de la 3/2 que no se accione.
21
-165-
Electrohidrulica Mini Fluid
Prcticas Bsicas con Cilindros
T2
166-
ia
el
Prcticas Bsicascon Cilindros
Conocer el de un cilindro de mediante electrovlvula
directo de un cilindro efecto con retomo por muelle a travs de
monoestable: accionamiento por solenoide y retomo por resorte. Para ello la va A
se encuentra no conectada de modo que el antirretomo en el enchufe hace de
vlvula convierte en una
UU'VH.LUH,U.'v, al dar marcha a la unidad de el cilindro esta retrado.
su contacto
electrovlvula
el paso de corriente
el
solenoide Yl se
la electrovlvula 4/2
al solenoide este se
del cilindro sale. Si se suelta S1,
el cilindro entra.
2 4 5 6 7 8,
1, Unidaddeaccionamiento
2, Electrovlvula4/2 monoestable A noconectar)
3. Cilindro efecto
D1
s
/>"'.'","V'1""""f'l1' en PI" con el solen4JlOe
es la funcin que
.2 donde escapa el aceite almacenado en la cmara del al accionar el JUJl":)('UVl SI
y desactivar el solenoide de la electrovlvula para que el cilindro entre?
2
Conocer el accionamiento de un cilindro de doble efecto mediante electrovlvula
Consiste en realizar el mando directo de un a travs
una electrovlvula
Al accionar ia electrovlvula por medio
entra y elctrico
monoestable: accionamiento por solenoide y
, el 'f<lC't-<lnrA sale y al soltarlo
2 3 5 6 7 8
o
1 Unidad de accionamiento
2. Electrovlvula 4/2 monoestable
3. Cilindro doble efecto
01
que n ~ l l l n . n de la electrovlvula SI la electrovlvula
r>,....r,rC,,-.111'rr> ms velocidad de movimiento del cilindro?
2.2 ~ ~ , ~ u ~ . realiza ms fuerza el cilindro y por
168-
3
Electrohidru/ica Mini Fluid
Conocer el funcionamiento del accionamiento de electrovlvula por mando indirecto a travs de
rnCllrecto de un de doble mediante un
np<iO:i>,in.l'in,n del cometido
Al accionar el S 1 se excita k 1, el cual su contacto y alimenta el solenoide de la
con lo que 10 que el cilindro sale. Al soltar se desexcita k1, se abre
la electrovlvula vuelve al el cilindro entra.
234 5 7 8
o
1. Unidad de accionamiento
encuentra el inicialmente al tensin de 24 V cc y su contacto K 1 Y el
entre? debe de para que el 3.2
...... ".,.. " ... 4
Electrohidrulca Mini Fluid
Conocer el funcionamiento del contacto normalmente
Consiste en realizar el mando indirecto de un de doble efecto con retomo por muelle mediante
JU1':>UUVJ normalmente cerrado acta sobre un rel y ste sobre el solenoide de la electrovlvula 4/2.
Inicialmente el cilindro esta salido ya que el rel Kl y solenoide Yl excitados. Al accionar S 1 se
desexcita el rel y se abre su contacto desexcitando YI, electrovlvula en "a" y el del
cilindro al soltar S]
Cilindro doble efecto
se encuentra el rel inicialmente al la tensin de 24Vcc y su contacto Kl y el (l1"\!'I'(l,rlp
solenoide Yl?
debe de ocurrir para que el cilindro entre?
4.1
5
Objetivos
Mando indirecto de un cilindro de doble efecto con autoalimentacin o automantenimiento. Con la orden
de paro predominante sobre la de marcha.
Consiste en realizar el mando de un cilindro de doble efecto con orden de salida por impulso de
accionamiento S 1 Y con autoalimentacin. La orden de entrada por impulso del accionamiento S2
Al accionar brevemente SI la corriente circula a travs del S2 y excita el rele Kl, ste cierra sus contactos
y a travs del contacto K 1 situado en con S1 realimentado el rel aunque se suelte Sl. Por
otro lado el otro contacto asociado a Kl alimenta al s91enoide la electrovlvula posiciona y el cilindro
en esa hasta que se pulse S2: se abra su contacto cerrado y corte la alimentacin
de Kl, se Kl se abren sus contactos y se desexcita YI, entonces la electrovlvula vuelve a la
PO:SlCllon de reposo por efecto del muelle y el cilindro entra
En caso de simultneamente S 1 Y S2 ya que no perm itir que se excite el rel K 1 Y
el cilindro no saldr
Diagrama de movimientos de componentes
CD
Test
5.1
234 5 7 8.
sucede si se el pulsador S2 estando presionado el S l?
K1
Y1
5.2 Qu sucede si el cilindro 3 est avanzando y se acciona el S2?
-171-
-- --
6
Mini Fluid
Objetivos
Mando semiautomtico de un cilindro de dobl"e efecto con autoalimentacin y final de carrera
Cons iste en real izar la realimentacin del rel K 1 a travs de su contacto una vez SI (con
lo que se consigue que el cilindro siga avanzando an soltando SI, lo explicado en la prctica 5) y
desexcitar el rel K 1 por medio de contacto cerrado S2 (final de que se abre cuando el cilindro
realiza todo su recorrido y lo entonces desemegiza Kl, se abre el contacto Kl y el cilindro retrocede
automticamente.
4. Final de carrera (S2)
o
A B
Yl
Nv
P T
6.1 Una vez fJ .... ' - ' ~ . ~ SI, si se suelta realiza la realimentacin del rel K 1 ?
6.2 Qu funcin realiza el elemento 4 ?
-172-
Prctica 7
Objetivos
Mando indirecto de un cilindro de doble efecto con autoalimentacin o automantenimiento. Con la orden
de marcha predominante sobre la de paro.
Consiste en realizar el mando de un cilindro de doble efecto con orden de salida por impulso de
accionamiento S 1 (NA) Y con autoalimentacin. La orden de entrada por impulso del accionamiento S2
(NC).
Al accionar brevemente S 1 se excita el rele K1, ste cierra sus contactos y queda realimentado por medio
de su contacto K 1 (aunque se suelte SI). Por otro lado el otro contacto asociado a K 1 alimenta al
solenoide Yl, la electrovlvula posiciona en "b" y el cilindro sale, quedando en esa posicin hasta que se
puls.e S2: se abra su contacto cerrado y corte la alimentacin de Kl, se desenergiza Kl se abren sus
contactos y se desexcita Yl, entonces la electrovlvula vuelve a la posicin "a" de reposo por efecto del
muelle y el cilindro entra
En caso de pulsar simultneamente S 1 Y S2 predomina SI, ya que permitir que se excite el rel K 1 y el
cilindro saldr
Diagrama de movimientos Rela-cin de componentes hidr-ulicos
234 6 7 8.
Esquema
P T
S1 E- K1
K1
s
S2 E--
Tl
T2
Test
Y1
7.1 Qu sucede si se presiona S2 estando presionado SI?
7.2 Puede considerarse de seguridad este montaje?
-173-
Prctica 8
Objetivos
Conocerel funcionamiento de unaelectrovlvula4/2,biestable.
Consiste en realizar el mando directo de un cilindro de doble efecto a travs de una electrovlvula 4/2,
biestable,accionamientoporsolenoides
Accionandoel pulsadorS1se excitaY1 y laelectrovlvulasesitaenposicin"a"el vstago del cilindro
sale,accionandoS2 seexcita Y2 situando la electrovlvulaen laposicin"b"y el cilindroentra.
Diagrama de movimientos Relacin de componentes hidruli-cos
2. Electrovlvula 4/2 biestable
3 5 6 7 8 .
0(-) I
Esquema
B A
CD
Test
8.1 PorquunavezpulsadoS1, aunquesesuelte,sigueavanzandoel cilindro?
8.2 Quocurresi teniendopulsado S1,mientrassaleel cilindro,pulsamos S2?
-174-
9
Conocer el funcionamiento del indirecto un cilindro doble efect6 a travs de una
electrovlvula biestable por medio de rels.
Consiste realizar el mando indirecto de un cilindro de doble efecto mediante una electrovlvula
biestable:
Al accionar momentneamente el K 1 se cierra contacto y UU.10U;UVA
electrovlvula pasa del cilindro sale.
Al accionar momentneamente el S2: se excita K2 se cierra su contacto Ju.'e"H,'""'V-!.
electrovlvula pasa a la del cillldro
234 5 6 7 8
Y1
."-'
9. funcin los S1 Y S2?
2. Electrovlvula 4/2 biestable
3, Cilindro doble efecto
ocurre si accionan los pUllsa<]OfieS S 1 Y
-175-
9.2
--
Prctica 10
Objetivos
Realizarlaejecucincclicadel avanceyretroceso deun cilindrodedobleefecto.
Consiste en realizar el mando automtico de un cilindro de doble efecto mediante: electrovlvula 4/2
biestableydosrelsqueseactivanatravsde dos[malesdecarreraelectromecnicos.
Al darpresin al circuito, el [mal de carrera S1que inicialmente se encuentrapisado activael rel K1Y
esteal solenoideY1 que sitalaelectrovlvulaenposicin"a",yelvstago del cilindrosale.
Al llegaral [mal de su recorrido accionamomentneamenteel final de carrera S2, se activa el rel K2 y
esteasu vezel solenoideY2,laelectrovlvulapasaa laposicin"b"yelvstagodelcilindroentra.
Elcicloserepetirde formaautomticamientraslaunidaddeaccionamientoeste_activa.
Diagrama de movimientos Relacin de componentes
1 2 4 567 a
I ' I I ' ,
:.:(At(;-r-xft
ol"") ;'. ._-1 ..' 1 : . ; ..
1. Unidad deaccionamiento.
2. Electrovlvula4/2, biestable
3. Cilindro dedobleefecto
4. Final de carrera
5. Finaldecarrera
Esquema @
CD
A B
- 1
Yl Y2
--
I
I
I
S
TI
I 10
I T2

Test
10.1 Cmosehadepararelciclo?
10.2 Cmosedenominael ciclo?
-176-
11
Mando de un cilindro de doble efecto en ciclo'automtico, interruptor manual para el comienzo de ciclo.
Consiste en realizar el mando automtico de un cilindro de doble efecto mediante: electrovlvula 4/2
Ul,""CHUIJl'-', dos un interruptor de marcha y dos finales de carrera electromecnicos.
Al dar presin al circuito y accionando el de Marcha se da paso al final de carrera SI
inicialmente se encuentra pisado) para activar el rele K 1 Y este al solenoide Y1 que sita la electrovlvula
en "a", y el del cilindro sale.
Ai el cilindro al final de su recorrido acciona momentneamente el final de carrera se activa el
rel K2 y este a su vez el solenoide- la electrovlvula pasa a posicin "b" y el vstago del cilindro
entra.
El ciclo se de forma automtica mientras el interruptor marcha y la unidad de accionamiento se
encuentren activados.
Diagrama de Relacin componentes
1. Unidad de accionamiento.
2. Electrovlvula 4/2, biestable
3. Cilindro de doble efecto
4. Final de carrera
5. Fin;::1 rlp. r-rlrrp.r;::
o
CD
Test
11.1 Qu funcin realiza el interruptor de marcha?
1l.2 qu se este sistema?
-177-
~ - - -
Prctica 12
Objetivos
Realizar el mando de un cilindro de doble efecto efectuando un cambio de velocidad a mitad de la carrera.
Consiste en realizar el mando automtico de un cilindro de doble efecto mediante una electrovlvula 4/2,
biestable, dos finales de carrera electromecnicos y una electrovlvula 4/2 monoestable en paralelo con
un estrangulador de caudal para realizar el cambio de velocidad, un pulsador de marcha y tres rels:
Al dar presin al circuito, y accionar el pulsador de marcha se excita K 1, activa Y 1 empezando a salir el
cilindro a velocidad normal, al pisar el [mal de carrera S 1 se activa el rel K3 y ste Y3 de la vlvula 4/2
monoestable: el cilindro cambia a velocidad "lenta"ya que el aceite de camino al tanque tiene que circular
a travs del estrangulador con antirretomo. (Esta velocidad se regula actuando sobre le estrangulador)
Al llegar el cilindro al [mal de su recorrido acciona el final de carrera S2, ste activa K2, (desactivando
Kl y K3) se activa el solenoide Y2 y el cilindro entra a velocidad normal ya que el aire circula a travs
de la 4/2 monoestable sin tener que circular por el estrangulador.
Diagrama de movimientos-
El cilindro sale rpido, pisa S 1 y cambia a velocidad lenta, pisa S2 y entra rpido
@
51
Esquema
52 ~
~
b o @
~
P J T
0 ~ ~ ~ ~ ~ ~ - - ~ - - - - ~ - - ~
Test
12.1 Que funcin tiene la 4/2 monoestable?
Q)
@ /
~ I ~
(j) Y3

Yl Y2
~
I
s
I
I
I
Tl 1 M<>.RCI-VI
_ _ 1,---- 1:J -------< I ...---- ' T2 ----
12.2 Inicialmente por donde circula el aceite que desaloja el cilindro cuando comienza a salir?
-178-
Prctica 13
Objetivos
Realizar el mando secuencial de dos cilindrospor medio de fmales de carrera.
Consiste en realizar el mando secuencial y automtico de dos cilindros de doble efecto mediante las
correspondientes electrovlvulas (4/2 biestable y monoestable); tres fmales de carrera (dos
electromecnicos y uno capacitivo), un interruptor de marcha.y tres rels:
La secuencia a cumplir es: Sale Cilindro A, sale el cilindro B y entran los dos al mismo tiempo.
Al dar presin al circuito, y accionar el interruptor de marcha se excita K 1, activa Y 1 empezando a salir el
cilindro A, al realizar toda la carrera pisa el fmal de carrera A 1 activndose el rel K3 y excitando Y3 de
la vlvula 4/2 monoestable: el cilindro B sale, a.l realizar toda su carrera acciona el final de carrera
capacitivo B 1, ste activa el rel KB 1 Y desactiva K3 , se activa el solenoide Y2 el cilindro A entra y el B
entra al posicionar la monoestable por su muelle. Una vez introducido totalmente el cilindro A pisa el
fmal AO, y si sigue el interruptor de marcha accionado vuelve a realizarse el ciclo de forma automtica.
Diagrama de movimientos A+ B+ A-
(+ salir, - entrar) B-
G) @
@ (J)

Esquemas
Y1
-
1
Tl
T2

AO
Y2
MARC HA 1
AO
Kl K3
A1
B
CAPA CITI VO
KBl
CAPACI TI V D
<1>
B1
A
I I
K1
1
KB1
02 03
K3
Y3
Test
13.1 Qu elementos determinan que se cumpla la secuencia predefmida?
13.2 Enumralos segn el orden de activacin?
-179-
------- - ---------- ---- - ----
C:JDO[J5]!E/ / Electrohidrulica MiniFluid
PrcticasBsicascon Cilindros
Prctica 14
Objetivos
Realizar el mando secuencial de dos cilindros en funcin de la presin, vlvula de secuencia.
Descripcindelcometido
Consiste en realizar el mando secuencial y automtico de un cilindro de doble efecto y otro de simple
mediante las CQrrespondientes electrovlvulas: 4/2 biestable, 4/2 monoestable; una vlvula de secuencia,
dos fmales de carrera electromecnicos, interruptor de marcha y tres rels:
La secuencia a cumplir es: Sale Cilindro A, sale el cilindro B y entran los dos al mismo tiempo.
Al dar presin al circuito, y accionar el interruptor de marcha se excita Kl y ste a K3, se activa Yl e Y3
empezando a salir slo el cilindro A, al realizar toda la carrera la presin que se genera en la cmara de
avance es capaz vencer el muelle de la vlvula de secuencia y pasar a travs de ella, alimentando de
presin la va P de la electrovlvula 4/2 monoestable que se encontraba ya activada, el cilinaro B sale, al
realizar toda su carrera acciona el fmal de carrera B 1, ste activa K2 y desactiva K3, se activa el solenoide
Y2 el cilindro A entra y el B entra al posicionar la monoestable por su muelle. Una vez introducido
totalmente el cilindro A pisa el fmal AO, y si continua el interruptor de marcha accionado vuelve a
realizarse el ciclo de forma automtica.
Diagramademovimientos A+ B+ A-
-
r-----______
(+salir, - entrar) B-
B
Esque-mas
un
Y1 Y2
I
ITl
s
I I
Test
o I

I I
K3
0
-\
81
D1
I
K1
14.1 Que funcin tiene la vlvula de secuencia?
14.2 Qu pasa si le vlvula de secuencia esta tarada por encima de la presin de trabajo?
-180-
,"-,UI!.eH"'''''
15
Detectores de .....r'v-l1'V\"i..,ri inductivo y conexionado y de doble
para un ciclo por medio de detectores
en realizar el mando automtico de un cilindro de doble efecto mediante: electrovlvula 4/2
n."t':>rYllntJ-..r de marcha y dos detectores de inductivo y
Al dar accionando el de Marcha se da paso al contacto asociado al
1l1l',",1<.4'111...,U""" el detector inductivo AO encuentra activo y excita el rel y de ste
por el contacto cerrado KA 1 el detector no excita el
rel KAl por lo que dicho contacto permanece K1 ste al
solenoide YI, que sita electrovlvula en El rel Kl
K1.
acciona momentneamente el detector se activa
contacto normalmente desactivando el rle K 1 Y este al
"a" por efecto del muelle y el del cilindro entra.
M.archa se encuentre activado.
realimentado
el cilindro
a la
de forma automtica mientras el
1 Unidad de accionamiento.
2. Electrovlvula 42, monoestable
3. de doble efecto
4. Detector inductivo
5. Detector ...........".".",.".,,..,
0D
!NDUCTJvn
-,
15.1
C'l1c,t,hn,a el det.ec1tor n"r!l1f'f,UA
K1
de materiales detecta el inductivo?
81
15.2
al ,<:>c't-Clr'A por lo que para un caudal
ya que la superficie del cilindro es
""""rf',rl,> viene dada por el n.rr.rlllf'Tr>
el solenoide Y 1 pn
permluellUO que el cilindro entre.
de
1-',-".",.",", y saltara una
contacto que da paso a alimentar el solenoide ( en este
solenoide si se abre el contacto se
nrArl1lf',r6

( arco de esta forma se
circulando a travs del diodo. Si muy recomendable ya que correlativos chlISpaZ()S
fmalmente el contacto se acabe soldando y de funcional
El aceite es de la cmara del cilindro por la va B que comunica con T debido
la fuerza que del cilindro
2.1 el cilindro sale. En la "a" la de entrada del ya que el volumen de aceite
ya que la cmara se
tiene la
El rel su contacto abierto yel SOJenOlCle d,eSE;xcltado.
cilindro extendido o con de recorrido
en P, entonces de de
contacto desexcite el solenoide Yl de la electrovlvula
la unidad de accionamiento en marcha
para que el rel K 1 se abra
esta vuelva a la "a" por
medio pelrmltl.e:ndo que el cilindro entre.
..>rcn7'"rlr>
y el cilindro extendido o con de
rlPc,pn,prO'7'> y 1 la electrovalvual 4/2 vuelve a la
HHk''vHU. rele K 1 se r!pc'pnArnT7'l abriendo 5.1 el cilindro preOOlnm.a- sobre SI
contactos y
5.2 retrocede por lo arriba comentado.
6.1 Su contacto K 1
6.2 El retorceso que rl""C'AnArn,,'7'l Kl y CDnsecuentemente
S1marcha preOOlnllJla S2 7.1
7.2
8.1
8.2
en este caso en que el aceite
y el aceite de la cmara de retroceso del cilindro
exren<J]QID, ya que la electrovlvula 4/2 biestable no ser
la orden de en este caso
9.1 Excitar sendos reles K 1 K2
9.2 La electrovlvula
10.1 la alimentacin de 24 voltios.
10.2 Continuo.
que ser enclavado o
continuos.
en la esta.
11.1 Poder arrancar o parar
11 Para
12.1 Permitir el libre tJ"-'lHU',H dicho paso cambio de velocidad de
tiene una bifurcacin: hacia el
de caudal
182-
13.1 Los fmaTes de carrera
13.2 AO, A1y B1
14.1 Permitir el paso de caudal cuando se alcnza la presin a la que est tarada la vlvula.
14.2 Nunca llegara a abrir. Cuando se disponen de varias vlvulas de presin, comanda la de menor
taraje.
15.1 Seguramente el cilindro sale y cuando llegue a Al empieza a entrar e inmediatamente a salir,
osci)mdo todo el rato. Esto es debido a que en todo momento el detector ptico estar activado, la
distancia de deteccin es superior (le activar tanto la leva de accionamiento como el eje del cilindro.)
Habr que ajustar la sensibilidad o la distancia del detector, para que slo sea detectada la leva del
cilindro y no su eje, y as el ciclo funcione correctamente.
15.2 El detectorinductivo detecta materiales metlicos y el capacitivo todo tipo de materiales.
-183-
Electrohidrulca Mini Fluid
-184-

Manual Minifluid Electro Hidraulic

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