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CINEMTICA DE LA PARTICULA
"La naturaleza es una esfera infinita cuyo centro est en todas partes y su circunferencia en
ninguna"
Blas Pascal
Pensamientos.
"No definir tiempo, espacio y movimiento ya que estos conceptos son bien conocidos por todos"
Isaac Newton
Principia (1686).
"Tiempo
Ms tiempo
Solo tiempo?"
Jorge Guillen
Curso 1999
Homenaje.
Curso 1999
CINEMTICA DE LA PARTICULA
I-1. Introduccin
La Mecnica es la rama de la Fsica que estudia el movimiento de los cuerpos materiales.
Histricamente es la primera de las ciencias exactas de la naturaleza y por lo tanto es un
paradigma de toda actividad cientfica. Ms an, la Tecnologa moderna y sus inmensas
posibilidades de transformacin del mundo resultan de la aplicacin sistemtica del mtodo
cientfico. Por esta razn, ms all del inters que sin duda tiene el transmitir un conjunto de
conocimientos tiles para la actividad profesional del ingeniero, este curso de Fsica, como todos
los restantes, tiene el objetivo fundamental de lograr que los estudiantes adquieran la capacidad de
analizar y resolver los problemas que enfrenten en su actividad profesional con esa mezcla de
rigor e imaginacin propia de la ciencia.
El primer obstculo que debe superar toda ciencia emprica para su desarrollo es el de
poner orden en nuestras sensaciones extraordinariamente ricas y fugaces. Platn fue el primero en
observar que nada podramos decir acerca de las percepciones fluidas de nuestros sentidos si no
pudiramos captar en ellas relaciones permanentes proyectadas por nuestra razn. El pensamiento
debe ir eliminando factores accesorios o accidentales y con la ayuda de objetos geomtricos y
matemticos debe intentar describir los fenmenos que ante nosotros fluyen sin cesar. Platn se
limit a enunciar el programa de las ciencias empricas. Haba que esperar hasta la llegada de la
poca moderna, para que hombres como Kepler, Galileo y Newton lo llevaran a cabo.
El primer problema al que se ve enfrentada la Fsica al buscar una descripcin precisa del
movimiento es por consiguiente el de eliminar todos aquellos factores que son accesorios y el de
encontrar el lenguaje matemtico ms apropiado. La mxima realizacin de este programa
alcanzada en la antigedad es la descripcin de Ptolomeo del movimiento planetario. Resulta
natural que la primera descripcin con cierto grado de exactitud de un fenmeno se refiera al
movimiento planetario. En efecto, los datos de la observacin son sumamente simples (debido a la
distancia entre los objetos celestes y la Tierra, es fcil tratar a los primeros como objetos
puntuales). Por otra parte, sus movimientos son muy regulares y peridicos. Basndose en las
nociones de la geometra de Euclides y en la idea platnica de la perfeccin de la circunferencia,
Ptolomeo llega a una descripcin del movimiento planetario en trminos de partculas puntuales
que ocupan posiciones sucesivas en el espacio a medida que el tiempo transcurre. Los elementos
esenciales de la descripcin cinemtica del movimiento de las partculas materiales ya estn
presentes en el esquema de Ptolomeo.
Slo faltaba incorporar la idea de la Relatividad del Espacio que aparecera con
Coprnico y sera enunciada en forma explcita por Galileo. En efecto, para Ptolomeo todo
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movimiento debe describiese con referencia a la Tierra que se encuentra en reposo en el centro del
Universo. Al mostrar la enorme simplificacin conceptual que resultaba al referir el movimiento
de los planetas en torno al Sol, Coprnico estaba implcitamente mostrando que el sistema de
referencia respecto al cual se describe el movimiento depende en definitiva de nuestra
conveniencia y que por lo tanto no existe un sistema privilegiado.
En este Captulo introduciremos los elementos matemticos bsicos para la descripcin
del movimiento de una partcula.
La parte de una teora fsica que introduce el lenguaje necesario para la descripcin de los
fenmenos que estudia se llama la Cinemtica. Todo fenmeno que se encuentra dentro del rango
de aplicacin de la Teora debe ser expresable en dicho lenguaje. As, la Cinemtica de las
Partculas Materiales debe ser capaz de describir cualquier movimiento posible de una partcula en
el espacio tridimensional.
El segundo elemento bsico presente en cualquier teora fsica es la Dinmica. Ella
establece las leyes que obedecen los fenmenos fsicos. En particular, la Dinmica de las
partculas Materiales nos permitir determinar, en una situacin dada, cul de todos los
movimientos cinemticamente posibles seguir la partcula en cuestin.
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FIG. 1
Una primera descripcin es establecer la hora en la cual la partcula pasa por cada uno de
los puntos.
Da 29/7/89
"
"
"
"
"
"
Tiempo
14 h. 27 m.
14 h. 27 m.
14 h. 28 m.
14 h. 28 m.
30 s.
34 s.
36 s.
38 s.
Posicin
A
B
C
D
Tabla 1
En esta primera descripcin slo hemos podido asignar un valor numrico al tiempo,
mientras que nos hemos limitado a distinguir las distintas posiciones con una letra. Para asignar
Curso 1999
valores numricos es necesario un origen, ya que solo somos capaces de medir intervalos, no
posiciones o tiempos absolutos. Como existe un origen convencional de tiempo hemos podido
asignar valores numricos a dichas variables.
Si deseamos hacer lo mismo con el espacio es necesario definir un origen.
FIG. 2
Construyamos ahora un sistema coordenado orientando la recta. A cualquier punto de la
recta le asignaremos un nmero x que indique su distancia al origen. El valor x es la posicin con
respecto a O. Ser positivo si el punto sigue a O y negativo si lo precede. Podemos entonces
describir el movimiento por
Tiempo
0 s.
4 s.
6 s.
8 s.
Posicin
-4 m.
8 m.
12 m.
4 m.
Tabla 2
donde hemos tomado el origen de tiempos en el instante en que la partcula pasaba por A.
Si representamos este movimiento grficamente poniendo en la abscisa los tiempos y en
las ordenadas la posicin resulta
Curso 1999
FIG. 3
La descripcin que hemos obtenido del movimiento es sin duda incompleta ya que
obviamente no nos da informacin alguna sobre qu posiciones ocupa la partcula para otros
valores del tiempo. Nuestra descripcin mejora por consiguiente en la medida que disminuyen los
intervalos de tiempo para los cuales se determina la posicin. Una descripcin completa del
movimiento en una dimensin consistir entonces en darse una funcin x (t ) que asigne a cada
valor del tiempo la correspondiente posicin de la partcula.
Toda
la
informacin relacionada
con el movimiento de la
partcula est contenida en
la funcin x(t ) llamada
ley horaria. Sin embargo
aunque la posicin en
funcin
del
tiempo
contiene
toda
la
informacin relevante no
la contiene en la forma
ms til. La informacin
del velocmetro de un auto
FIG. 4
es redundante si este
ltimo tiene cuenta kilmetros y reloj, pero pocos discutiran su utilidad. Ello se debe a que las
leyes de la dinmica involucran los conceptos de aceleracin y velocidad y no a la posicin
directamente.
Pasemos a definir estos conceptos.
Curso 1999
x = x2 x1
Se define la velocidad media de la partcula vm en el intervalo de tiempo
t1 , t2 por
x
x x1
= 2
t
t2 t1
Consideremos por ejemplo el movimiento definido por la tabla 2 y graficado en la figura
3. Del mismo resulta la siguiente tabla de velocidades medias
vm =
vm
3 m/s
2 m/s
-4 m/s
Intervalos
[0 s.,4 s.]
[4 s.,6 s.]
[6 s.,8 s.]
Tabla 3
y el grfico
FIG. 5
El desplazamiento y la velocidad pueden ser positivos o negativos, un valor positivo
indica un desplazamiento en el sentido del eje de coordenadas y uno negativo en el sentido
Curso 1999
opuesto. Obsrvese que la velocidad media se puede leer directamente del grfico del movimiento
(fig. 3) calculando la pendiente de la recta que une dos puntos sucesivos en el movimiento.
Si se tiene una descripcin del movimiento ms detallada que incluya las posiciones para
instantes intermedios de tiempo, se podr construir una tabla de velocidades donde cada velocidad
media correspondera a intervalos ms pequeos. En el lmite tendremos una descripcin completa
x(t ) y una velocidad asociada al instante t
x d x
=
t 0 t
dt
v(t ) = lim
am =
v
t
v d v d 2 x
= = 2
t 0 t
dt dt
a(t ) = lim
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10
d A(t )
= a (t ).
dt
v (t ) = A(t )+ C ,
v(t 0 ) = v0 = A(t 0 ) + C
entonces
y
C = A(t 0 )+ v0
v(t ) = v0 + A(t ) A(t 0 )
y por lo tanto
t
v = v0 + a(t )dt
t0
Curso 1999
11
Ejemplo:
Sea a (t )= 2t m / s . Determinar v(t ) sabiendo que en t0 = 2 s la velocidad vale
v0 = 3 m / s .
2
v(t )= t 2 + C
3 = 4 + C
v(t )= t 2 7 m / s.
Una vez que ha sido determinado v(t ) , el problema de calcular x(t ) se resuelve en
forma totalmente anloga
dV
= v(t )
dt
Podemos concluir por lo tanto que la aceleracin instantnea permite reconstruir la ley
horaria x(t ) a menos de 2 constantes.
Grficamente, dada la curva de velocidades, el
desplazamiento producido en el intervalo t0 , t1
t1
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a(t )= a
t
x (t ) = x0 + (v0 + at )dt = x0 + v0 t +
0
at 2
2
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13
FIG. 8
r r r
Sean i , j , k los vectores de la base ortonormal directa 1asociada a dichos ejes. Es decir
que se verifica que:
r2
r r
r r
r r r
r r
= j 2 = k 2 = 1.
r r
r r r r r r
j k = i; k i = j .
El vector posicin puede describirse pos sus componentes en dicha base, que de acuerdo
a la regla de suma vectorial cumplir:
r
r r
r
r = x i + y j+z k
Analizando el problema en forma totalmente anloga al caso unidimensional
concluiremos que una descripcin completa del movimiento estar dada por su ley horaria
1
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r
r
r
r
r (t ) = x(t )i + y (t ) j + z (t )k
Los valores especficos de las
componentes ( x, y , z ) de la posicin
de
una
partcula
dependern
obviamente del sistema de referencia
elegido. No existe ningn criterio
absoluto para preferir un sistema frente
a otro, la eleccin es materia de gusto o
ms bien conveniencia. Dice Newton
en los Principia: "Pero a causa de que
las partes del espacio no pueden ser
FIG. 9
vistas o distinguidas entre s por
nuestros sentidos, utilizamos en su lugar medidas sensibles de l ... y as en vez de posiciones y
movimientos absolutos, los utilizamos relativos".
r r r
r = r2 r1
FIG. 10
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r
r
vm =
t
La velocidad media no es por lo general una magnitud interesante ya que el mdulo del
vector desplazamiento no es en general igual a la distancia recorrida sobre la curva. Sin embargo
si consideramos intervalos de tiempo cada vez ms
pequeos, el mdulo del desplazamiento se aproxima a
la distancia recorrida por la partcula y su direccin
tiende a coincidir con la direccin del vector tangente a
la curva en el punto P1 ocupado por la partcula en el
tiempo t1 .
Se define el vector velocidad instantnea
como el lmite de la velocidad media cuando el
intervalo de tiempo t tiende a cero
r
r
r
r d r
= ,
v = lim
t 0 t
dt
FIG. 11
r
r
r
r
r (t ) = x(t )i + y (t ) j + z (t )k .
Si pasamos de t a t + t
r
r
r
r
r (t + t ) = x(t + t )i + y (t + t ) j + z (t + t )k .
r r
r
r =r (t + t ) r (t ) =
r
r
r
= [ x(t + t ) x(t )]i + [ y (t + t ) y (t )] j +[ z (t + t ) z (t )]k =
r
r
r
= xi + y j + z k
y por consiguiente
r
x r y r z r
r
r
v = lim
= lim i +
j+ k=
t 0 t
t 0 t
t
t
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r
d xr d y r d z r dr
j+ k =
= i+
dt
dt
dt
dt
que nos dice que las componentes de la derivada de un vector son las derivadas de las
componentes.
I-3b.ii) Propiedades de la Derivada de un Vector.
La demostracin anterior realizada para la derivada del vector posicin vale para
cualquier otro vector, y por consiguiente dado
r
r
r
r
A(t ) = Ax i + Ay j + Az k
su derivada es
r
r
r
dA
A(t + t ) A(t ) d Ax r dAy r dAz r
= lim
=
i+
j+
k
d t t 0
t
dt
dt
dt
Usando la propiedad que acabamos de establecer, las siguientes expresiones, que nos dan
las derivadas de operaciones con vectores, son de fcil demostracin:
r
r
r
dB
dA
d r
(t )+ (t )
A(t )+ B(t ) =
dt
dt
dt
rr
r
r
r
r
dB
d A.B d A
= .B + A.
dt
dt
dt
r r
r
r
d AB d A r r d B
=
B + A
dt
dt
dt
r
r
r
d
d (t )
dA
(t )A(t ) =
A+ (t )
dt
dt
dt
( )
r r
r r r
referencia elegido, dado por la base i , j , k . En este sistema de referencia esos vectores deben
considerarse fijos, es decir, los mismos no dependen del tiempo, y sus derivadas son nulas. De lo
contrario, habra que derivarlos como si fuesen ellos mismos vectores dependientes del tiempo.
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Las propiedades anteriores nos resultarn de gran utilidad y de aplicacin muy frecuente
en el resto del curso.
I-3b.iii) Aceleracin.
r
r
r
v d v
a = lim
=
t o t
dt
en componentes
r d v r d v y r d vz r
a= x i +
j+
k
dt
dt
dt
d2xr d2 y r d2z r
= 2 i + 2 j+ 2 k
dt
dt
dt
I-3b.iv: Notacin para la Derivada Temporal.
dAx
= A& x
dt
r
r
r& d A d Ax r dAy r dAz r
r
r
i+
j+
k = A& x i + A& y j + A& z k .
=
A=
dt
dt
dt
dt
Aplicndolas a las cantidades de nuestro inters tenemos:
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r
r
r
r r
v = r& = x& i + y& j + z& k
r r r
r
r
r
r
r r
a = v& = v& x i + v& y j + v& z k = &r& = &x&i + &y& j + &z&k
Estas expresiones son particularmente tiles para el clculo directo de la velocidad y la
aceleracin.
Ejemplo:
Sea
r
r
r
r = Rcost i + Rsent j
r
donde R y son dos constantes, r (t ) describe el movimiento de una partcula en el plano Oxy.
Como x (t )+ y (t )= R la partcula se mueve en una
circunferencia. Entonces
2
r
r
r
v = Rsent i + Rcost j
r
r
r
a = 2 Rcost i 2 Rsent j
r
r
a = 2 r
tiene la direccin del radio.
FIG. 12
Al lugar geomtrico de los puntos ocupados por una partcula en su evolucin temporal lo
llamamos trayectoria. En el ejemplo precedente la trayectoria de la partcula es una circunferencia
r
de radio R. Siempre es posible determinar a partir de la ley horaria r (t ) la trayectoria de la
partcula. En efecto las componentes del vector posicin ( x(t ), y (t ), z (t ) ) son por s mismos una
descripcin paramtrica de la curva seguida por la partcula.
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proponemos determinar el vector posicin r (t ) en funcin del tiempo, es decir, lo que hemoa
llamado ley horaria.
Sea
r
r
r
r
a (t ) = a x (t )i + a y (t ) j + a z (t )k
r
Las componentes de la velocidad v (t ) deben ser tales que sus derivadas coincidan con
las componentes respectivas de la aceleracin. Es decir
r
r
r
r
v (t )= v x (t )i + v y (t ) j + v z (t )k
con
d vy
d vx
dv
= ax ,
= a y , z = az
dt
dt
dt
y por lo tanto
v x (t )= A x (t )+ C x , v y (t )= A y (t )+ C y , v z (t )= A z (t )+ C z
donde A x , A y , A z son respectivamente primitivas de a x , a y , a z ; y C x , C y , C z , son tres
constantes. En notacin vectorial podemos escribir
r
r
r
v (t ) = A(t ) + C
con:
r
r
A(t ) = a (t ) dt =
( A (t ) dt ) ir + ( A (t ) dt ) rj + ( A (t ) dt ) kr
x
el vector constante C :
r
r
r r
v (t 0 ) = v0 = A(t 0 ) + C
por lo tanto:
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t
r
r
r r
r
r
v (t ) = v0 + A(t ) A(t 0 ) = v0 + a (t ) dt
t0
r
r
v (t 0 ) = v0 , hemos podido determinar la velocidad en funcin del tiempo; es decir, la velocidad
para cualquier instante t.
t
r
r
r r
r
v
r (t ) = r0 + V(t ) V(t 0 )= r0 + v (t ) dt
t0
Sea
r r
a = ak
con a constante, y donde hemos elegido los ejes de modo que el vector aceleracin solo tenga
componente segn Oz. Se desea determinar la posicin sabiendo que en t = 0,
r r
r
r
r
r
v0 = vox i + voz k , y r0 = z0 k + x0 i .
Una primitiva de la aceleracin es
r
r
A(t ) = at k
y por lo tanto
r
r
r
r
r
v (t )= v0 + at k = vox i + (voz + at )k
A su vez, una primitiva de la velocidad es
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r
r at 2 r
k
V(t ) = v0 t +
2
y por consiguiente
r
r r at 2 r
r (t ) = r0 + v0 t +
k
2
r
r
at 2 r
k
r (t )= ( x0 + vox t )i + z 0 + voz t +
2
r
r
a = gk
FIG. 14
r
r
r
v = v0 cos 0 i + (v0 sen 0 g t )k
r
r
1
r
r = ( x0 + v0 cos 0 t )i + z 0 +v0 sen 0 t g t 2 k
2
La trayectoria del proyectil es una parbola con concavidad negativa. Para probarlo,
calculemos z en funcin de x.
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22
t=
z = z0 +
x x0
vox
voz
(x x0 ) g 2 (x x0 )2
vox
2vox
z=
voz
g 2
x
x .
2
vox
2vox
D=
FIG. 14
2vox v0 z v0 sen 2 0
=
g
g
v
alcance mximo se obtiene para dicho ngulo y vale 0 .
g
Conviene recordar que para obtener este resultado, hemos despreciado una serie de
fenmenos que intervienen en el movimiento real de proyectiles:
1) No hemos tomado en cuenta la resistencia del aire, que ejerce una fuerza opuesta al
movimiento, dependiente de la velocidad y de la densidad del aire.
2) Hemos ignorado las variaciones de la gravedad con la altura, debidas a la
dependencia de la fuerza de gravitacin del cuadrado de la distancia al centro de la
Tierra.
3) Hemos ignorado el movimiento de la Tierra que hace que la trayectoria se desve
levemente del plano Oxz, debido a las fuerzas de Coriolis que analizaremos ms
adelante.
Curso 1999
23
- Es decir, sin intentar modelar matemticamente los mismos. La resolucin en forma exacta de
uno u otro problema sera un interesante ejercicio para plantearse en el prximo captulo.
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Consideremos una partcula obligada a moverse en un plano. Sea Oxy dicho plano, las
componentes cartesianas de la posicin, velocidad y aceleracin se obtienen imponiendo la
condicin z = 0.
Por ejemplo:
r
r r
r = xi + y j
Las coordenadas polares r, estn
relacionadas con x, y por las siguientes ecuaciones
x = r cos
y = rsen
r = x2 + y 2
= Ar tg
y
x
r
er
r
e . Dichos vectores se pueden expresar en la base cartesiana por:
r
r
r
er = cosi + sen j
r
r
r
e = seni + cos j
r
r
r r
d er
= seni + cos j = e
d
r
r
r
r
d e
= cosi sen j = er
d
r r
r = rer
Para describir el movimiento de una partcula en coordenadas polares habr que dar r (t )
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25
r
r
r (t ) = r (t )er ( (t ))
El vector velocidad resulta ser
r
r
r dr dr r
r
de d r
v = = er + r r
= r& er + r & e .
dt dt
d dt
r
vr = r& , v = r &
El vector aceleracin es
r
r
r
r dv r
de d
d e d & r && r
+ r&e + r e + r&
a = = &r&er + r& r
d dt
dt
d dt
r
r
2
= (&r& r& ) er + (r&& + 2r&& ) e
r
ar = &r& r& 2
a = r&&+ 2r&&
Ejemplo:
r
r
r
a = R& 2 er + R&& e
El
trmino
R& 2
se
denomina
aceleracin
Curso 1999
FIG. 16
26
La cantidad =
d
se denomina la velocidad angular, se mide en radianes por segundo
dt
(rad/s ) o simplemente, s1 .
Cuando la velocidad angular es constante = 0 , se dice que el movimiento es
circular uniforme:
r (t ) = R , & = 0
& = o sea = t + C .
En efecto
Si en t = 0, = 0 , resulta que C = 0 y (t )= t + 0 .
El perodo T es el tiempo requerido para dar una vuelta completa, es decir
(t +T )= (t )+ 2 , o sea
.(t +T )= t + 2
T =
y
La frecuencia
1
.
T
Curso 1999
La velocidad
2
=
= 2 v.
T
angular,
el
perodo
la
frecuencia
27
estn
relacionados
por
(, , z )
x = cos ,
y = sen ,
z = z ,
o a la inversa
FIG. 17
= x2 + y2
= arctg
z = z,
y
x
r
e incrementando y
r
r
e incrementando y dejando y z fijos; e z incrementando z y dejando
r
r
r
y fijos. Los vectores e , e , e z forman una base ortonormal directa. Sus componentes
dejando z y fijos;
cartesianas son:
r
r
r
e = cosi + sen j
r
r
r
e = seni + cos j
r r
ez = k
El vector posicin de un punto P en coordenadas cilndricas se expresa
r r
r
r = e + z ez
Curso 1999
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r
r
d e
r dr
r
r
&
v = = e +
& + z& ez
dt
d
r
r
r
= & e + & e + z& ez
y la aceleracin
r
r
r
d e
r
r dv r
r
r
2 d e
&&e + &
&& e + &
a = =
& + & & e +
+ &z&ez
dt
d
d
r
r
2 r
= (&& & )e + (&&+ 2&& )e + &z&ez
(t )= R
r
r
r
v = R& e + z& ez
r
r
r
r
&& e + &z& ez
a = R& 2 e + R
I-3d.iii) Coordenadas polares esfricas
Las coordenadas polares esfricas
(r , , ) estn definidas por las siguientes
ecuaciones
x = r sen cos
y = r sensen
z = r cos
FIG. 18
Curso 1999
29
r r r
er , e , e estn definidos, como en los casos anteriores,
r
r
r
r
er = sencos i + sensen j + cos k
r
r
r
r
e = coscos i + cossen j sen k
r
r
r
e = sen i + cos j
r r r
er , e y e sobre los ejes
r
e de coordenadas esfricas,
r
r
r
er = sene + cos k
r
r
r
e = cos e sen k
r
r
r
r
r = r sencos i + r sensen j + r cos k .
Los vectores unitarios se obtienen derivando
incrementada y luego normalizando el resultado. Es decir
r
r respecto a la coordenada que es
r
r
r
r
r
= sencos i + sensen j + cos k .
r
r
r
Como
=1 , entonces
r
- Es importante acotar que para que esto sea as, el ngulo debe estar orientado como en la
Figura, de manera que barremos todo el espacio cuando va de 0 a , asumiendo que va de 0 a
2. Es usual definir de forma que se mida a partir del plano Oxy, y en sentido contrario al de la
r
Figura. En este vara de - /2 /2 y e queda orientado en sentido contrario, por lo que la terna
r r r
r
r
er , e , e es ortonormal indirecta, y debemos intercambiar e con e para que se torne directa.
Curso 1999
30
r
r
r
r
r
r r
r
er =
= sen cos i + sensen j + cos k .
r
r
r
r
r
r
r
= r cos cos i + r cossen j r sen k
r
r
= r , entonces
r
r
r
r
r 1 r
e =
= coscos i + cossen j sen k
r
Finalmente
r
r
r
r
= r sen sen i + r sen cos j
r
r
= r sen , entonces
r
r
r
e = sen i + cos j
r
e
r
er r
= e
r
e r
= er
=0
r
e
r
er r
= e sen
r
e r
= e cos
r
r
= er sen e cos
r r
r = r er (,)
Curso 1999
31
r
r
r
r dr r
er & er
v = = r& er + r
+ r
&
dt
r
r
r
= r& e + r & e + r & sen e
y que
r
r
r
r dv r
er & er
a = = &r&er + r&
+ r&
&
dt
r
r
r
e & & e
&
&
&
&
+ r& + r e + r
+ r
&
r
e
r
&& sen + r & & cos e + r & sen &
+ r& & sen + r
r
e
+ r & sen &
r
r
a = &r& r & 2 r & 2 sen 2 er +
r
+ r &&+ 2r& & r & 2 sencos e +
r
&& sen + 2r& & sen + 2r & & cos e .
+ r
= , & =&& = 0
2
Curso 1999
32
normal n y binormal b . Esta descripcin es altamente conveniente cuando, por alguna razn, se
conoce a priori, la trayectoria especfica que sigue la partcula en estudio.
Efectivamente, en muchos problemas a estudiar, la partcula estar obligada a moverse
sobre una curva predeterminada, sea porque se trata de una argolla andando por un alambre con
una forma dada, un carro en una montaa rusa, o un producto manufacturado movindose sobre
una cinta transportadora. En uno u otro caso existe cierta imposicin al movimiento del cuerpo en
estudio que es lo que llamaremos vnculos.
A continuacin pasaremos a definir cada uno de los elementos antes mencionados y decir
cmo quedan escritas las cantidades cinemtica velocidad y aceleracin, en estas coordenadas.
Abscisa Curvilnea.
Como
dijimos
anteriormente,
la
ley
r
n
r
b
horaria
r
t
s
O
r x r y r z r
r
r
r
dr = (dx )i + (dy ) j + (dz )k = i +
j + k d
La distancia recorrida por el punto (diferencial de longitud de arco) es:
r
ds = dr =
(drr )2 =
(dx )
+ (dy ) + (dz )
2
x y z
= + + d
5
- Hay un pequeo detalle de que s puede crecer en el mismo sentido de o en sentido inverso.
En el caso que orientemos s en sentido deberamos agregar un signo de menos () antes de la raz.
Curso 1999
33
por lo que la distancia total, o longitud de arco, recorrida desde el punto O (siendo que este
corresponde a la posicin en la curva en que el parmetro = 0) es:
2
x y z
s ( ) = d + +
0
t0
t0
De esta manera podemos ubicar la partcula en su movimiento sobre la curva, ya que ella
se encontrar a una distancia s(t) del punto O.
Observemos que con la definicin anterior s(t), siempre crece con el tiempo; o sea, as
s(t) es la distancia recorrida por la partcula sobre la curva. Sin embargo, en algunas aplicaciones,
puede ser interesante considerar a la coordenada curvilnea s como una distancia con signo,
medida sobre la curva que recorre la partcula, desde un punto O de la curva. El signo tendra
relevancia para decirnos si la partcula se encuentra a un lado u otro de O. Para tener en cuenta
esto, en la definicin anterior de s en funcin del tiempo, alcanzara que estemos atentos a cundo
la velocidad cambia de signo6; y cuando lo haga, cambiemos el signo de la raz, ya que el
movimiento sera en sentido contrario. Es decir, consideraramos el mdulo de la velocidad v(t )
con signo: v(t ) = x& + y& + z&
2
- Para tener en cuenta esto debemos estudiar los cruces por cero de la velocidad, ya que nosotros
consideraremos solo funciones continuas de velocidad y posicin. No consideraremos casos en
que la velocidad o la posicin presenten discontinuidades. Cuando la velocidad cambia
bruscamente y tiene una discontinuidad se dice que el movimiento es impulsivo, y no lo
estudiaremos en este curso. Si la posicin cambiase bruscamente de valor y presentase una
discontinuidad, estaramos en presencia de velocidad infinitas, que no son aceptables fsicamente.
Recordemos que para velocidades cercanas a la velocidad de la luz la Mecnica Newtoniana deja
de ser conveniente para el estudio de los fenmenos involucrados en el problema.
Curso 1999
34
curva. 7 La conveniencia de una u otra definicin vendr dada por el problema particular en
estudio.
Vector Tangente y Velocidad.
Ya dijimos en la seccin I-3b, que a medida que el incremento de tiempo entre dos
instantes se torna infinitesimal, el desplazamiento correspondiente tiende a ser tangente a la curva,
como muestra la Figura 11. As que podemos definir el siguiente vector que es tangente a la curva:
r
r
r dr
r
= lim
t =
ds s 0 s
Es fcil ver que, por la definicin de coordenada curvilnea s, este vector tangente es un
versor o vector unitario, ya que:
r 2
r
(drr )2 = (ds )2 = 1
dr
t2 = =
(ds )2 (ds )2
ds
Es inmediata la demostracin de que la velocidad siempre est dirigida segn la tangente:
r
r
r
r r& dr dr ds
=
= s&t
v=r =
dt ds dt
ds
= v(t ) sea el mdulo con signo de la
dt
r
velocidad. El signo depender de cmo orientemos el versor tangente t .
Observar que esto es coherente con que s& =
Ahora observemos que este versor tangente, si bien siempre mantiene su mdulo
constante e igual a uno, cambia de direccin con el tiempo, a medida que la partcula va
7
- Esta discusin surge debido a que, para una descripcin conveniente para una curva en el
espacio en la forma x = x (), y = y (), z = z () , el parmetro debe determinar
unvocamente un punto sobre la curva. Mientras que en la descripcin a travs del tiempo t, la
partcula puede pasar por el mismo punto para diferentes instantes.
Curso 1999
35
recorriendo la curva (salvo que esta sea una recta, caso particular que no nos interesa estudiar por
este mtodo). Por lo tanto podemos intentar derivar respecto al tiempo la siguiente igualdad:
r
r r
t 2 = t t =1
o sea:
(tr )
r r r r
r r
= t& t + t t& = 2t& t = 0
r r
t& t = 0
Esta es una propiedad general de los versores que varan en el tiempo, su derivada
respecto al tiempo es perpendicular al propio vector. En este caso en particular se cumplir
tambin que:
r
r
r
r& dt dt ds
dt
=
= s&
t =
dt ds dt
ds
r
r&
dt
, y este vector es tambin perpendicular al vector tangente.
por lo que como t es paralelo a
ds
Definiremos un versor que tenga la direccin de este ltimo, y, como es perpendicular a la
tangente le llamaremos versor normal:
r
r
dt
n =
ds
r
dt
siendo =
ds
la direccin de n la elegiremos de forma que sea siempre positivo. Esto har que por
r
convencin, n est dirigido hacia el interior de la curva, o sea, en la direccin en que ella se
r
dt
dobla. El radio de curvatura ser mayor cuanto ms chico el mdulo de la derivada
, es decir
ds
cuanto menor el cambio en la tangente respecto a la longitud de la curva, o sea, ms abierta sea la
r
dt
curva. En el caso extremo de que
= 0 , el radio de curvatura tender a infinito y la normal
ds
no estar definida. Salvo en algn punto singular de poco inters para nosotros, esto solo ocurre en
el caso de una recta, en la que obviamente todas las direcciones perpendiculares a la tangente
pueden definirse como versores normales sin perder generalidad.
Curso 1999
36
r r r
b = t n
r r r
Y con este versor binormal, b , la trada t , n , b ser una base ortonormal directa.
Finalmente, veremos como queda la aceleracin de una partcula en este sistema de
coordenadas:
r
r
r
r r&
r
r
r r&
dt ds
n
a = v = (s&t ) = &s&t + s&t = &s&t + s&
= &s&t + s& 2
ds dt
o sea:
r s& 2 r
r
a = &s&t + n
&s& = (s& ) , y otra componente segn la normal, que es proporcional al mdulo de la velocidad al
Curso 1999
37
Ejercicio:
perpendicular al mismo b = k .
Ejemplo:
r
r
r (t ) = Re r
o
r
j
r
r
e = t
r
i
r
k
r
r
er = n
en
coordenadas
cilndricas:
r (t ) = R
x (t ) = R cos ((t ))
y (t ) = R sen ((t )) .
z (t ) = 0
r
n
sea,
(t)
x
r
r
r
v = R& sen ((t )) i + R& cos((t )) j
lo que vimos es:
r
r
v = R& e
FIG. 20
s (t ) = dt x& 2 + y& 2
t0
Curso 1999
r
Ri , debemos hacer:
38
donde x& e y& son las coordenadas cartesianas de la velocidad, que nos dan:
t
s (t ) = dt R
t0
&,
Si le damos a s& , que es el integrando de la ecuacin anterior, el mismo signo que a
de manera que s y crezcan en el mismo sentido:
t
s (t ) = dt & R
t0
= R dt & = R
t0
d = R
(t 0 )
resultado que ya es bien conocido de geometra que es que la longitud de arco de la circunferencia
es el ngulo del mismo por el radio.
Luego, como ya sabemos:
r
r
r
v = R& e = s&t
r
r
r
r1 r
r
r
r
r
dt
dt dt
=
= t& = e& = & er =
& er = er
n=
&
&
&
&
ds
dt ds
s s
s
R
R
de donde deducimos que:
r
r
n = e r
= R.
r
Observar que el versor normal es segn er y no segn er porque debe ser entrante y
no saliente, por aquello de que se dirige hacia donde la curva se cierra, para que el radio de
curvatura as definido sea positivo.
Finalmente para tener el triedro de Frenet completo debemos hallar la binormal, que
viene definida por:
Curso 1999
r
r r r r
r
r r
b = t n = e ( er ) = er e = k
r
r r
Curso 1999
39
40
I-4a Introduccin.
En el numeral anterior observamos que
resulta imposible determinar las posiciones
absolutas de los objetos y slo podemos medir
distancias o intervalos entre puntos. Efectivamente,
cada vez que nos referimos a la posicin de un
punto P, la expresamos en una determinado sistema
r
de coordenadas a travs de un vector posicin: rP .
Este vector da la posicin relativa del punto
respecto al origen O del sistema de coordenadas, lo
que es claro si hacemos uso de la notacin de un
vector como diferencia entre dos puntos:
r
r
rP = P O = rPO 8. El vector al que hacemos
rP
FIG. 21
referencia nos dar la posicin del punto P, si
medimos el mismo a partir del origen de
coordenadas O.
Como veremos en las secciones siguientes, el movimiento del punto P no sera el mismo,
si considersemos que el punto O est fijo que si est en movimiento respecto a otro punto; o la
r r r
descripcin en coordenadas no sera la misma si la base i , j , k est fija que si se est moviendo.
Es ms, anteriormente ya vimos diferentes sistemas de coordenadas, en algunos casos los versores
que formaban la base de los mismos eran fijos, en otros eran mviles. Uno puede pensar entonces
8
Curso 1999
41
que pensar en sistemas de coordenadas movindose entre s surge naturalmente de nuestro estudio
anterior de los sistemas de coordenadas. Esto lleva a un concepto ms amplio que es el de Sistema
de Referencia. 9
Por esta razn el movimiento es un concepto relativo y depende siempre del sistema de
referencia escogido. Como es posible escoger diferentes sistemas de referencia, es importante
determinar como estn relacionadas las descripciones hechas desde diferentes sistemas. Por
ejemplo comparemos observaciones del movimiento de la Luna hechas desde dos sistemas, uno
situado en el Sol, al que llamaremos sistema S, y otro situado en la Tierra, al que llamaremos T. El
observador terrestre que usa el sistema T observar que la Luna sigue una trayectoria
aproximadamente circular alrededor de la Tierra, mientras que vista desde el sistema S, la rbita
de la Luna aparecer como una lnea ondulada muy prxima a la trayectoria elptica de la Tierra.
Resulta obvio que ambos movimientos estn relacionados y que sera posible pasar de uno al otro
si tomramos en cuenta el movimiento de la Tierra en torno al Sol; o sea, el movimiento de T
respecto de S. Como ya indicamos anteriormente la eleccin del sistema de referencia es cuestin
de conveniencia.Se escoge el sistema de modo que la descripcin del movimiento resulte ms
sencilla. El movimiento de la Luna por ejemplo se describir ms fcilmente respecto a la Tierra y
el del Sol respecto al centro de la Galaxia.
Curso 1999
42
Los vectores posicin del punto A vistos desde O y O' estn relacionados por
r
r
r
r (t ) = roo ' (t ) + r '(t )
r
rOA = A O , pero mantenemos explcita la
r
notacin para el vector rOO = O O , que es la
r
r dr d x r d y r d z r
v= = i +
j+ k
dt dt
dt
dt
r
r d r ' d x' r d y ' r d z ' r
v '=
=
i+
j+
k.
dt dt
dt
dt
r r r
Hacemos notar que para ambos sistemas la base i , j , k que determina los ejes de los
sistemas, es la misma, y como hicimos anteriormente podemos considerarla fija respecto a los
mismos.
Finalmente
r
d roo ' d xoo ' r d yoo ' r d zoo ' r
r
voo ' =
i+
j+
=
k
dt
dt
dt
dt
Curso 1999
43
r
r
r
v (t )= voo ' (t ) + v ' (t ).
La velocidad de una partcula respecto del sistema S es igual a la velocidad respecto del
sistema S' ms la velocidad con que el sistema S' se mueve respecto de S; que es precisamente la
velocidad de su origen de coordenadas O respecto del sistema S.
Derivando nuevamente esta expresin obtenemos una relacin anloga para las
aceleraciones
r
r
r
r
r
d v d voo ' d v ' r
a (t ) = =
+
= aoo ' (t )+ a ' (t ).
dt
dt
dt
Por lo general se le suele llamar al sistema S = Oxyz sistema fijo, al S = O'x'y'z' sistema
r
mvil. A la velocidad v de la partcula respecto al sistema llamado fijo se la denomina velocidad
r
r
absoluta, o simplemente v A ; a la velocidad v ' respecto al sistema mvil se la llama velocidad
relativa, o v R ; y a la velocidad del sistema mvil respecto del fijo v oo ' se la denomina velocidad
de transporte o de arrastre, y se la suele notar como v T . Los mismos nombres se aplican a las
aceleraciones respectivas. Las relaciones anteriores establecen entonces que: la velocidad
(aceleracin) absoluta es igual a la velocidad (aceleracin) relativa ms la velocidad (aceleracin)
de transporte. 10
Un importante caso particular de la ltima relacin obtenida ocurre cuando el sistema
mvil se desplaza con velocidad constante respecto del fijo En este caso
r
d voo '
=0
dt
r
r
a (t ) = a ' (t ).
- Observemos que esta nomenclatura es poco adecuada, ya que toda velocidad o aceleracin es
relativa a algn sistema y no conviene por lo tanto hablar de velocidades o aceleraciones
absolutas. Igual la utilizaremos por ser muy comn. Hay que tener en cuenta que estos son solo
nombres, y siempre debe especificarse bien respecto a qu sistemas las mismas estn siendo
medidas, o sea, cul es el sistema absoluto y cul el relativo.
Curso 1999
44
Ejemplo.
Cuentan los cronistas que Cristbal Coln descubri tierra siguiendo el vuelo de ciertas
aves marinas que regresaban a tierra al atardecer.
Si suponemos que la naves se movan hacia el
oeste con una velocidad de 15 km/h y que vistas desde
las naves las aves se dirigan hacia el sur con una
velocidad de 30 km/h. En qu direccin debi virar
para encontrar tierra?.
El problema consiste en determinar la direccin
que debe tener la velocidad del barco con relacin al
sistema M del mar.
FIG. 23
r
r
v ' = 30 j km / h.
La velocidad de la nave es
r
r
v NM =15 i km / h.
r
r
r
v = 15 i + 30 j km / h.
= Ar tg
30
= Ar tg 2 .
15
Obviamente Coln se las arregl para llegar a tierra sin conocer las reglas del movimiento
relativo, y no exista en su poca la Mecnica Newtoniana, pero no conviene seguir su ejemplo si
se pretende aprobar este curso.
Curso 1999
45
r r r
r r r
i , j , k a los de S, e i , j , k a los de S, el
r
vector posicin r se puede expresar como:
r
r
r
r
r = xi + y j + z k
o bien
FIG. 24
r
r
r
r
r = x' i ' + y' j' + z' k ' .
r r
r = r
slo cambian sus componentes, porque en uno y otro sistemas de coordenadas lo expresamos en
una base diferente. 11
I-4c.i) Derivada de un Vector Respecto a Sistemas de Referencia en Movimiento.
Obsrvese que expresiones anlogas valen para las componentes de un vector cualquiera
r
A . En efecto segn el sistema de referencia elegido
r
r
r
r
A = Ax i + Ay j + Az k
r
r
r
r
A = Ax ' i ' + Ay ' j ' + Az 'k '
Esta situacin es tpica de los sistemas en rotacin relativa. En el caso anterior de
sistemas en traslacin, si bien cambiaban los vectores posicin de una partcula, las componentes
de un vector libre eran las mismas en ambos sistemas.
La derivada de cualquier vector estaba definida por
11
- Por los detalles del concepto de un vector y su expresin en coordenadas, y de cmo deben de
cambiar estas al cambiar de base, referirse a la Seccin 0.3.b del Captulo 0.
Curso 1999
46
r
r
r
dA
A(t + t ) A(t )
= lim
.
d t t 0
t
Cuando los sistemas de coordenadas rotan uno respecto al otro nos encontramos con una
dificultad.
Un vector puede estar fijo respecto a uno de los sistemas y rotar respecto del otro. Es
decir que la forma en que cambian sus componentes depende del sistema de coordenadas. Por
r r r
ejemplo, los sistemas de la base i , j , k estn fijos respecto a S, porque forman parte de dicho
sistema, mientras que por la propia definicin rotan en torno a S. Por consiguiente, la derivada de
un vector respecto del tiempo depende del sistema de referencia, es decir, depende de la base de
vectores que se considere como fija.
Definimos la derivada d d t respecto al sistema S = Oxyz por
r
dA & r & r & r
= Ax i + Ay j + Az k
dt
r
d 'A & r & r & r
= Ax ' i ' + Ay ' j ' + Az ' k '
dt
r r r
respecto a O'x'y'z' y en segundo lugar los vectores i ', j ', k ' se mueven respecto al sistema Oxyz.
Por lo tanto
r
r
r
r
d A d (Ax ' i ' ) d (Ay ' j ') d Az 'k '
=
+
+
dt
dt
dt
dt
r
r
r
r
dk '
d j'
di '
dA & r & r & r
= Ax ' i ' + Ay ' j ' + Az ' k ' + Ax '
+ Ay '
+ Az '
dt
dt
dt
dt
r r r
la base mvil i ', j ', k ' en trminos de un vector que caracteriza la rotacin del sistema O'x'y'z'
respecto del Oxyz, llamado velocidad angular.
Velocidad Angular
Curso 1999
47
r r r
Comencemos expresando las derivadas de los vectores i ', j ', k ' en la misma base mvil.
r
r
r
r
di '
= a11 i ' + a12 j ' + a13 k '
dt
r
r
r
r
d j'
= a 21 i ' + a 22 j ' + a 23 k '
dt
r
r
r
r
dk '
= a31 i ' + a32 j ' + a33 k '
dt
Los vectores mviles i '(t ), j '(t ), k '(t ) satisfacen en todo instante t las relaciones de
ortonormalidad siguientes:
r r
rr
r r
i '.i ' =1 j '. j '=1 k '.k '=1
rr
r r
r r
i '. j ' = 0 j '.k '= 0 k '.i '= 0
por lo tanto derivando la primera de estas ecuaciones tenemos que
r
r
di ' r r di '
.i ' + i '.
=0
dt
dt
r
di ' r
es decir
.i ' = 0
dt
r
r
d j' r
dk ' r
. j '= 0
.k ' = 0
dt
dt
o sea que
r r
r
r
r d j'
di ' r
. j ' = i '.
dt
dt
Curso 1999
48
procediendo anlogamente con las otras dos relaciones de ortogonalidad se obtiene que:
r
r
r dk'
d j' r
.k ' = j ' .
dt
dt
r
r
r di '
dk' r
. i ' = k '.
dt
dt
r
r
r
r
= x 'i ' + y ' j ' + z ' k '
donde x ' = a23 , y ' = a31 , z ' = a12 . Se cumple:
r
r r r
r
di '
= z ' j ' y ' k ' = i '
dt
r
r r r
r
d j'
= z 'i ' + x ' k ' = j '
dt
r
r
r r r
dk '
= y 'i ' x ' j ' = k '.
dt
r
r
d A d' A
r r
r r
r r
=
+ Ax ' i + Ay ' j + Az ' k
dt dt
o sea:
Curso 1999
49
r
r
d A d' A r r
=
+ A
dt
dt
Esta es la relacin fundamental entre las derivadas asociadas a distintos sistemas de
r
dB r r
= B.
dt
d
respecto del sistema Oxyz, tambin es llamada derivada respecto al
dt
sistema fijo o derivada absoluta, porque deja fijos los vectores del sistema S, al que podemos
llamar sistema absoluto, en el abuso de la nomenclatura introducida anteriormente y se la suele
d'
notar como d A d t . La derivada
es llamada derivada respecto al sistema mvil o derivada
dt
La derivada
r
r
d d '
=
dt
dt
porque el producto vectorial de cualquier vector por s mismo da cero. Por ser la derivada de la
velocidad angular de un sistema respecto al otro, la misma respecto a cualquiera de los dos,
Curso 1999
50
r
dB r r
= B .
dt
Entonces
pequeo :
se
cumple
para
r
B
t suficientemente
r
r
r
r
r
B(t )= B(t +t ) B(t ) = (t ) B(t )t .
Usando la definicin del producto vectorial resulta
r
que B(t ) es tangente a una circunferencia de centro C,
r
r
proyeccin de B sobre y radio B sen . Su magnitud
vale
FIG. 25
r
B = (B sen )(t )
Por ese motivo los vectores en reposo respecto de un sistema mvil se comportan como si
r
en el instante t rotasen alrededor de un eje que pasa por O en la direccin de . En general la
direccin de vara a medida que el tiempo transcurre por lo que la direccin del eje tambin lo
hace.
I-4c.ii) Frmula de Cambio de Velocidad.
Volvamos ahora a la descripcin del movimiento de una partcula situada en P vista desde
dos sistemas de referencia en rotacin relativa. Como los orgenes O y O' coinciden, ya habamos
visto que el vector posicin de P es el mismo en ambos sistemas y slo difieren sus componentes.
Estamos ahora en condiciones de relacionar las velocidades respecto de ambos sistemas de
coordenadas.
La velocidad respecto del sistema S = Oxyz es:
Curso 1999
51
r
r dr d x r d y r d z r
v= = i +
j+ k
dt dt
dt
dt
mientras que la velocidad vista por un observador situado en el sistema mvil es:
r
r d 'r d x' r d y ' r d z ' r
=
v '=
i '+
j '+
k'
dt dt
dt
dt
Ambas expresan la variacin del mismo vector visto en dos sistemas distintos de
coordenadas y estn relacionadas por:
r
r
d r d 'r r r
=
+ r
dt dt
r r r r
v = v' + r
o sea
Esta ecuacin permite relacionar la velocidad respecto al sistema fijo S = Oxyz, tambin
r
llamado sistema absoluto ( v es la velocidad absoluta, por lo que tambin se la suele escribir
como v A ), con la velocidad v ' respecto al sistema mvil S = Oxyz, tambin llamado sistema
Para calcular la relacin entre las aceleraciones observemos que la aceleracin respecto al
sistema fijo Oxyz o aceleracin absoluta est dada por:
r
r r
r
r
r dv d 2 r
a = = 2 = &x&i + &y& j + &z& k
dt dt
r
r
r
r
r
r d 'v ' d ' 2 r
a' =
= 2 = &x&'i ' + &y&' j ' + &z&' k '
dt
dt
r
r
r r r
r
r
r d v d (v ' + r ) d v ' d r r d r
a=
=
=
+ r + =
dt
dt
dt dt
dt
Curso 1999
52
r
r
r
d 'v ' r r d r r d 'r r r r
=
+ v ' +
r +
+ ( r )
dt
dt
dt
r
r
r
r d 'v
r d 'r d 'r
y que v ' =
=
, porque tenemos los orgenes O y O
Observando que a ' =
dt
dt dt
r r
coincidentes de forma que r = r ' ; y agrupando en trminos, la ecuacin anterior toma la
siguiente forma:
r
r r
r r r r r d r
a = a ' + ( r ) + r + 2 v '.
dt
(ar = ar A )
y la aceleracin relativa
(ar = ar R ) es llamada Teorema de Coriolis.12 Obsrvese que una partcula en reposo en el sistema
O'x'y'z', tendra una aceleracin
r
r r r r d r
r
aT = ( r ) +
dt
llamada aceleracin de arrastre o transporte porque corresponde a la aceleracin con que una
partcula es transportada al moverse junto con el sistema mvil.
El ltimo sumando es
r r
r
aC = 2 v '.
Este sumando se denomina aceleracin de Coriolis y es no nulo slo si la partcula se
mueve respecto al sistema mvil. Adems esta velocidad no tiene que ser colineal con la velocidad
angular.
As entonces, para este caso particular de la rotacin del sistema mvil en torno al sistema
absoluto tenemos que:
r r r
r
a = a' + aT + aC
Ejemplo 1:
12
- La anterior es en realidad una forma simplificada del mismo para cuando se trata de dos
sistemas cuyo origen de coordenadas se mantiene coincidente (no hay movimiento de traslacin).
Curso 1999
53
r r
k = k
FIG. 26
r
r
r
i ' = cos i + sen j
r
r
r
j ' = seni + cos j
r r
k =k '
r
r
r
r
i& ' = sen& i + cos& j = & j '
r
r
r
r&
j ' = cos& i sen& j = & i '
Observar la semejanza que existe entre estas relaciones con las que relacionan las
derivadas de los versores de coordenadas cilndricas.
De estas:
z = a12 = &
x = y = 0
por lo que resulta
r
r
= & k
Esta relacin es de suma importancia en la interpretacin conceptual de qu es la
velocidad angular, y de la forma en que calcularemos ella en la prctica.
Observemos, antes que nada que se trata de un movimiento plano, as llamado porque,
aunque sea en torno del instante considerado, todos los puntos se movern en un plano
perpendicular al eje Oz, que se mantiene fijo. O sea, la normal k al plano del movimiento de
todos los puntos del sistema Oxyz se mantiene constante. En este tipo de movimiento
extremadamente particular, la velocidad angular queda orientada precisamente en la direccin de
esa normal; o sea:
r
r
= k
con =
Curso 1999
54
Es inmediato ver que el nombre de velocidad angular est relacionado con que esta
ecuacin nos dice que el mdulo (con signo) de ese vector es igual a la derivada del ngulo ; o
sea, la rapidez con que crece:
t 0 t
= = lim
que k es saliente de la hoja, el ngulo crece en sentido antihorario, visto desde el extremo de
r
k.
Ejemplo 2:
Una partcula est situada a una distancia d del origen medida sobre el eje Ox' de la Fig.
anterior, y permanece en reposo respecto al sistema mvil. Determinar la velocidad y aceleracin
vista desde el sistema fijo Oxyz.
Se cumple que v '= 0 y que a '= 0 ya que las coordenadas de la partcula respecto del
sistema mvil no varan. Por lo tanto:
r r
r r
r
r r r
v = r = & k d i ' = d & k i ' = d & j '.
r
r
r
v = d & e = d & j '
en cuanto a la aceleracin:
13
- La direccin en que medimos es importante porque si el sistema gira hacia un lado u otro su
derivada tendr diferente signo.
Curso 1999
55
r
r r r r r d r
a = aT = (r )+ r =
dt
r
r r
r r
&& k d i ' =
= & k & k d i ' +
r
r
r
r
r
&& j ' = d & 2 i ' + d
&& j '.
= & k d & j ' + d
que no es otra cosa que la expresin de la aceleracin de un punto con movimiento circular.
Ejemplo 3.
r
r
v ' = v0 i '.
En t = 0 la partcula se encuentra en la
FIG. 27
r
r
r' = (d v0 t )i '
r
r
r
r = (d v0 t )[cosi + sen j ].
Es decir que, vista desde el sistema fijo, la partcula no slo se acerca al centro sino que
va rotando y describe una trayectoria espiral.
La velocidad respecto al sistema fijo estar dada por
r r r r
v = v ' + r
Curso 1999
56
r
r
r
= v0 'i ' + & k '(d v0 't )i '
r
r
= v0 'i ' + (d v0 't )& j '.
Para calcular la aceleracin respecto al sistema fijo recordemos que
r r r r
a = a' + aT + aC
y evaluemos cada uno de los sumandos.
La aceleracin relativa es
r
dv ' r
a ' = 0 i ' = 0.
dt
r
r
r
r
r
r
&& k (d v0 't )i '
aT = & k & k (d v0 't )i ' +
r
r
&& j '
= (d v0 't )& 2 i ' + (d v0 't )
y la de Coriolis
r
r
r
r
ac = 2& k (v0 'i ')= 2v0 '& j '.
r
La aceleracin relativa a ' es nula ya que la partcula se mueve con velocidad relativa
constante. La aceleracin de transporte corresponde a la que tendra una partcula que en el
instante t se encontrara en reposo, respecto al sistema mvil, a una distancia d v0 't del origen.
En cuanto a la aceleracin de Coriolis su significado se puede determinar observando los trminos
del vector velocidad que han sido derivados para su obtencin: por una lado la magnitud de la
& j ' disminuye a medida que nos acercamos al origen y por otro la
velocidad tangencial (d v0 't )
r
componente radial de la velocidad v 0 'i ' cambia de direccin a medida que el eje i ' rota.
Tambin se puede comparar cada uno con su origen en la deduccin terica de la aceleracin de
Coriolis.
Obsrvese que la velocidad absoluta y la aceleracin absoluta podran haberse obtenido
directamente derivando
r
r dr
v=
dt
Curso 1999
57
r
r d 2r
a= 2
dt
y verifique que el resultado es el mismo que el obtenido usando el Teorema de Coriolis.
Este es un procedimiento comn para verificar los resultados del teorema de Coriolis. La
conveniencia de usar uno u otro mtodo estar dada por el problema particular en estudio.
Ejemplo 4.
r r
r
r
r
V = VR + VT = VR + r
0 = VM sen Y
V AY = VM cos = Y
de la primera se deduce que: Y =
VM sen
y derivando:
VM cos
=
Y =
El hecho de que en este caso la velocidad angular del disco sea igual y opuesta a la
derivada del ngulo no es coincidencia, sino sale del hecho de que, para la hormiga solidaria al
disco, la recta que ella desea seguir, se mueve con velocidad angular opuesta a la que el disco
tiene respecto al sistema fijo. Esto lo veremos en general al final de este Captulo.
Curso 1999
58
Luego:
= 0 t
Observemos que decrece a medida que la hormiga avanza, as que el ngulo mximo es
el inicial en que:
VM sen 0 = R sen 0 =
R
VM
de aqu se deduce que para que la trayectoria sea posible, se debe cumplir:
R
1.
VM
Si esto no fuese as, la velocidad angular del disco sera muy grande y la hormiga no
podra ir lo suficientemente rpido como para compensar el movimiento de arrastre del disco y
mantenerse sobre la recta deseada.
Para calcular el tiempo que le lleva hacer el viaje:
T
2 R = Y dt = VM cos ( t + 0 )dt =
0
sen ( 0 T ) + sen 0 =
VM
sen ( 0 t ) T0
2 R
sen (T 0 ) = sen 0
VM
T 0 = 0 + 2 n
con n entero.
Es decir, la hormiga llega al punto B en menos de una vuelta del disco, o en vueltas
sucesivas. Como queremos hallar el mnimo tiempo posible para ello, esto ser as cuando n = 0:
T = 2 0
T=
R
2
Arsen
VM
Curso 1999
59
r r r
r = roo ' + r '
Observar que ahora, a diferencia del caso
anterior, debemos distinguir claramente los vectores
r
r
r y r' porque el origen de coordenadas de los
sistemas S y S' ya no es el mismo:
FIG. 28
r r
r = rOP = P O
r r
r = rO' P = P O'
r
rOO' = O' O
como indicados en la Figura 28.
I-4d.i) Teorema de Roverbal.
r
r
r
r
r
d r' d roo' d' r' r r
r dr dr
v = = oo' +
=
+
+ r'
dt dt
dt dt
dt
r
r r r
= voo ' + v ' + r '.
r
r r
r
r
v T = v oo ' + r '
Curso 1999
60
Notar que debido a la diferencia entre los vectores r y r' , ahora en esta ecuacin
r r r
v = v' + vT
I-4d.ii) Teorema de Coriolis.
En cuanto a la aceleracin
r r
r
r r
r
r
r d v d (v' + vT ) d' v r r d (voo' + r' )
=
=
+ v' +
=
a=
dt
dt
dt
dt
r
r
d voo' d' vr r r d r r d rr
=
+
+ v' + r' + =
dt
dt
dt
dt
r
r
d voo' d' vr r r d r r d' rr r r r
+
+ v' +
r' +
+ ( r' )
dt
dt
dt
dt
que agrupando trminos conduce a
r
r r
r r
d r r r r r
a = aoo ' +
r ' + (r ')+ a ' + 2v '.
dt
Como siempre la aceleracin de transporte se puede reconocer suponiendo que P no se
mueve respecto al sistema mvil, en ese caso:
r
r r
d r r r r
aT = aoo ' +
r ' + (r ')
dt
y si consideramos la definicin anterior de la aceleracin de Coriolis:
r r
r
aC = 2v'
y con las definiciones anteriores recuperamos el Teorema de Coriolis:
Curso 1999
61
r r r r
a = a' + aT + aC
donde, para que sea la forma ms general del mismo tenemos que usar la definicin correcta de
aceleracin de transporte anterior, donde resaltamos nuevamente que el vector posicin que
r
aparece en ella es r = P O .
Curso 1999
62
r
10 es la velocidad angular del sistema S1 respecto al S0.
r
21 la del sistema S2 respecto al S1.
r
20 la del sistema S2 respecto al S0.
Tambin utilizaremos un superndice i para decir que estamos considerando la velocidad
r (i )
r
r
r
v P(0 ) = vO(02) + 20 (P O2 )
r
r
r
v P(1) = vO(12) + 21 (P O2 )
r
r
r
r
v P(0 ) = v P(1) + v O(01) + 10 (P O1 )
r
r
r
r
r
v P(0 ) = vO(12) + 21 (P O2 ) + vO(01 ) + 10 (P O2 + O2 O1 ) =
r
r
r
r
r
= vO(12) + 21 (P O2 ) + vO(01 ) + 10 (P O2 ) + 10 (O2 O1 ) =
r
r
r
r
r
= vO(12) + vO(01 ) + 10 (O2 O1 ) + (21 + 10 ) (P O2 )
Observemos que si P coincide con O2 tenemos, de la ecuacin que daba la velocidad de P
respecto a S0 tendremos:
r
r
r
r
vO(02) = vO(12) + vO(01 ) + 10 (O2 O1 )
Curso 1999
63
As:
r
r
r
r
v P(0 ) = vO(02) + (21 + 10 ) (P O2 )
Comparando esta ecuacin con la primera de todas, podemos escribir que:
(r 21 + r 10 ) (P O2 ) = r 20 (P O2 )
Como P es un punto arbitrario, y esta igualdad debe valer para todo punto P tendremos
que:
r
r
r
20 = 21 + 10
Que es el denominado Teorema de Adicin de Velocidades Angulares, que nos dice que
la velocidad angular de un sistema mvil S2 respecto a otro S0, considerado como absoluto, puede
expresarse como la suma de la velocidad angular de ese sistema respecto a otro intermediario o de
arrastre S1, ms la velocidad angular de este respecto al absoluto.
Esta relacin es muy til cuando queremos calcular la velocidad angular de un sistema
cualquiera movindose en el espacio. Es conocido que un movimiento cualquiera en el espacio se
puede descomponer en una traslacin y giros elementales. La solucin al Ejercicio 1 anterior, nos
ensea como calcular la velocidad angular de un movimiento plano; esto es, en definitiva uno de
estos movimientos elementales. Considerando sistemas intermediarios se puede descomponer
cualquier rotacin en el espacio en tres giros elementales que tendrn una expresin similar para la
velocidad angular (derivada del ngulo de giro correspondiente). Luego, utilizando este teorema
en forma consecutiva podremos hallar cul es la velocidad angular del movimiento compuesto. 14
Entraremos en los detalles de esto en el ltimo captulo, cuando estudiemos los ngulos de Euler,
pero de aqu hasta all nos queda un largo camino por recorrer.
Ejemplo:
Consideremos un sistema S0, absoluto, y dos sistemas S1 y S2, que giran respecto al
anterior, pero que entre ellos solo se trasladan. Por ejemplo, en el Ejemplo 3 anterior S0 es el
rr r
rr r
rr r
Acotemos, antes de terminar, que a pesar de que la velocidad angular siempre se puede
r r r
Curso 1999
64
mueve con velocidad constante respecto a S1. Como el movimiento de S2 respecto a S1, es slo de
traslacin, tendremos que:
r
21 = 0
Y aplicando el teorema de Adicin de Velocidades Angulares tenemos que:
r
r
r
20 = 10 = k
S 0 S1
S1 S 0
S 2 S 2
Y escribiendo las nuevas velocidades angulares con primas, tendremos:
r
r
r
20 = 21 + 10
con
r
r
20 = 21
r
r
r
r
r
21 = 20 21 = 20 + 01 = 0
r
r
= 01
10
Por lo que:
r
r
r
r
01 = 20 = k = 10
lo que demuestra por qu la hormiga del ejemplo 4 tiene que mantenerse movindose con una
velocidad que forme un ngulo cuya derivada sea igual y opuesta a la velocidad angular del disco;
y que en forma ms general, quiere decir que si un sistema se mueve respecto a otro con velocidad
r
r
angular , este ltimo se mueve respecto al primero con velocidad angular .
Un razonamiento similar nos permite demostrar a travs del Teorema de Roverbal
r
aplicado a la traslacin, que si un sistema se traslada respecto a otro con velocidad v , este ltimo
r
lo har respecto al primero con velocidad v .
Curso 1999
65
En la Seccin I-4c.i vimos que la derivada de los versores de una base mvil i ', j ', k '
rr r
r
r
r
r
di '
= a11 i ' + a12 j' + a13 k '
dt
r
r
r
r
d j'
= a 21 i ' + a 22 j ' + a 23 k '
dt
r
r
r
r
dk '
= a31 i ' + a32 j ' + a33 k '
dt
r r r
Luego, usando las propiedades de que i ', j ', k ' cualquier vector que vara en el tiempo
r
r
r
di '
= a12 j' + a13 k '
dt
r
r
r
d j'
= a 21 i ' + a 23 k '
dt
r
r
r
d k'
= a31 i ' + a32 j'
dt
Y por ser cada uno de los vectores de la base normal a los dems:
r
r
r d j'
di' r
a12 =
. j' = i ' .
= a 21
dt
dt
r
r
r d k'
d j' r
a 23 =
.k ' = j' .
= a32
dt
dt
r
r
r di'
d k' r
a31 =
. i ' = k ' .
= a13
dt
dt
Luego podemos escribir, por ejemplo, solo para el primero de los versores de la base:
Curso 1999
66
r
r
r
d i ' d i ' r r d k' r r
. j' j' +
. i ' k '
=
d t d t
dt
r r r
j = k i
r r r
r r
k = i j = j i
podemos escribir:
r
r
r
d i ' d i ' r r r d k ' r r r
. j' k ' i +
. i ' j' i
=
d t d t
d t
y agregando el siguiente trmino, que es cero porque todo vector multiplicado vectorialmente por
s mismo es nulo:
r
d j' r r r
.k ' i ' i = 0
d t
podemos escribir:
r
r
r
r
d i ' d i ' r r d k ' r r d j' r r r
=
. j' k ' +
. i ' j' +
.k ' i ' i
d t d t d t
dt
r
di ' r r
= i si hacemos:
y llegamos nuevamente a que:
dt
r
r
r
r d i ' r r d k ' r r d j' r r
=
. j' k ' +
. i ' j' +
.k ' i '
dt dt
dt
Esta es una expresin que nos determina, en forma nica, la velocidad angular, y que
podemos ver es exactamente la misma que hallada anteriormente. Observar que la misma es
completamente simtrica en los vectores de la base, y si hacemos una permutacin circular de los
mismos se mantiene incambiada. Por lo que a pesar de que la demostracin la hicimos solamente
Curso 1999
67
r
di '
para
solamente, tendremos un resultado equivalente para exactamente el mismo resultado
dt
r
r
d k'
d j'
para
y
, es decir:
dt
dt
r
d j' r r
= j'
dt
r
d k' r r
= k '
dt
r
siendo el mismo de antes.
Curso 1999