UNIVERSIDAD AUTNOMA DE ZACATECAS

CONTROL DE TEMPERATURA CON EL PLC S7-200

Julio C. Delgado Lpez, Jacobo Montoya Becerra y Oscar A. Sandoval Rodrguez

Tesis de Licenciatura
presentada a la Unidad Acadmica de Ingeniera Elctrica
de acuerdo a los requerimientos de la Universidad para obtener el ttulo de

INGENIERO EN COMUNICACIONES Y ELECTRNICA

Directores de tesis:
M. en M. A. Rafael Villela Varela y M. en I. Aurelio Beltrn Telles

UNIDAD ACADMICA DE INGENIERA ELCTRICA

Zacatecas, Zac., 29 de Junio de 2007

APROBACIN DE TEMA DE TESIS DE LICENCIATURA

Julio C. Delgado Lpez, Jacobo Montoya Becerra y Oscar A. Sandoval Rodrguez

PRESENTES
De acuerdo a sus solicitudes de tema de Tesis de Licenciatura del Programa de Ingeniera
en Comunicaciones y Electrnica, con fecha 20 de Noviembre de 2006, se acuerda asignarles
el tema titulado:
CONTROL DE TEMPERATURA CON EL PLC S7-200
Se nombran revisores de Tesis a los profesores M. en M. A. Rafael Villela Varela y M.
en I. Aurelio Beltrn Telles, notificndoles a ustedes que disponen de un plazo mximo de
seis meses, a partir de la presente fecha, para la conclusin del documento final debidamente
revisado.

Atentamente
Zacatecas, Zac., 18 de Junio de 2007

Ing. Jos A. lvarez Prez

Director de la Unidad Acadmica de Ingeniera Elctrica

AUTORIZACIN DE IMPRESIN DE TESIS DE LICENCIATURA

Julio C. Delgado Lpez, Jacobo Montoya Becerra y Oscar A. Sandoval Rodrguez

PRESENTE
La Direccin de la Unidad Acadmica de Ingeniera Elctrica les notifica a ustedes que la
Comisin Revisora de su documento de Tesis de Licenciatura, integrada por los profesores M.
en M. A. Rafael Villela Varela y M. en I. Aurelio Beltrn Telles, ha concluido la revisin del
mismo y ha dado la aprobacin para su respectiva presentacin.

Por lo anterior, se les autoriza a ustedes la impresin definitiva de su documento de Tesis

para la respectiva defensa en el Examen Profesional, a presentarse el 29 de Junio de 2007

Atentamente
Zacatecas, Zac., 18 de Junio de 2007

Ing. Jos A. lvarez Prez

Director de la Unidad Acadmica de Ingeniera Elctrica

APROBACIN DE EXAMEN PROFESIONAL

Se aprueba por unanimidad el Examen Profesional de Julio Csar Delgado Lpez, Jacobo
Montoya Becerra y Oscar Antonio Sandoval Rodriguez, presentado el 29 de Junio de 2007
para obtener el ttulo de:
INGENIERO EN COMUNICACIONES Y ELECTRNICA

Jurado:
Presidente: M. en M. A. Rafael Villela Varela

Primer vocal:

M. en I. Aurelio Beltrn Telles

Segundo vocal: M. en C. Eduardo Gonzalez Elas

Tercer vocal: M. en I. Claudia Reyes Rivas

Cuarto vocal: Ing. Alejandro Chacn Ruiz

RESUMEN

En la actualidad la aplicacin de sistemas de control ha dado como resultado la automatizacin de todo tipo de procesos. En estos procesos se puede controlar Velocidad, Posicin,
Temperatura, Flujo , Humedad, Etc.
En este proyecto se presenta la descripcin de la construccin de un control de temperatura
para un centro de cmputo, donde se disearon diversos circuitos para su implementacin.
Este proyecto surge porque en los centros de cmputo la temperatura tiende a incrementarse
debido al calor emitido por las computadoras, as como por el calor corporal de los usuarios, y
este problema se presenta principalmente en las estaciones primavera-verano.
El proyecto consiste en simular en una maqueta todos los dispositivos y fuentes que producen
calor, para obtener un modelo matemtico y a partir de ello controlar la temperatura por medio
de un ventilador y un programa que es llevado a cabo por un Controlador Lgico Programable
(PLC) S7-200 de SIEMENS, el cual es muy accesible y fcil de programar.

iv

A nuestros padres y hermanos por su infinita confianza y apoyo. Gracias.

Agradecimientos
Agradecemos la colaboracin de nuestro asesor de tesis el M. en M.A. Rafael Villela Varela
por sus recomendaciones en el desarrollo del proyecto. As como tambin agradecemos al M.
en I. Aurelio Beltrn Telles por sus consejos y su tiempo en la colaboracin del proyecto.

Tambin queremos agradecer la valiosisima amistad del Ing. Alejandro Chacn Ruiz, por
permitirnos el uso del Laboratorio de Comunicaciones para realizar este trabajo. GRACIAS.

vi

Contenido General
Pag.
Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

iii

Lista de figuras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . viii

Lista de tablas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

xi

Nomenclatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xii
1

Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1
1.2

2
5
5
5
8
8
8

1.3
1.4
1.5
2

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Modelado matemtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.1
2.2

Antecedentes . . . . . . . . . . . . . . . .
Ventilacin. . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1 La Ventilacin y su funcin. . . . .
1.2.2 Tipos de ventilacin ms comunes.
Justificacin . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Descripcin del documento de tesis . . . .

Modelado Matemtico (Teora y Tcnica) . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.1 Obtencin experimental de los parmetros del modelo matemtico
Identificacin del modelo Matemtico del sistema . . . . . . . . . . . . .
2.2.1 Parte experimental del modelado . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.2 Resultados del modelado obtenidos . . . . . . . . . . . . . . . .

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11
12
13
13

Introduccin al control PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

3.1
3.2
3.3
3.4

Elementos bsicos de un sistema de control. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Controlador PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Consejos generales para el diseo de un controlador PID. . . . . . . . . . . .
Clculo de la funcin de transferencia en lazo cerrado y obtencin de ganancias
del control PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.1 Funcin de Transferencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.2 Anlisis de estabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.3 Clculo de ganancias por el mtodo de cancelacin de polos . . . . .

. 19
. 20
. 22
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23
23
24
24

vii

Pag.
4

Circuitera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4.1
4.2
4.3

4.4
4.5
4.6
5

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29
30
30
31
32
32
33

Programa en el PLC S7-200 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

5.1
5.2
5.3
5.4

Seales de Entrada al PLC . . . . . . . . . . . . . . . .

Seales de Salida del PLC . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagramas de conexiones de Entrada y Salidas del PLC.
4.3.1 Seales Digitales de Entrada y Salida . . . . . .
4.3.2 Seales Analgicas de Entrada y Salida . . . . .
Sensor de Temperatura . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Etapa de Potencia al Motor . . . . . . . . . . . . . . . .
Circuito del valor deseado . . . . . . . . . . . . . . . .

Tabla de smbolos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
PID en el PLC S7-200 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Normalizacin de las Entradas Analgicas a Memorias en el PLC
Programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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36
37
37
39

Resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
6.1
6.2
6.3
6.4

Prueba 1
Prueba 2
Prueba 3
Prueba 4

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47

Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
Apndices
Apndice A:
Apndice B:
Apndice C:
Apndice D:

Programa para Modelo Matemtico

Hojas de datos . . . . . . . . . . .
Tabla de Memoria de la rutina PID
Circuitera y fotos . . . . . . . . .

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51
63
64

Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

viii

Lista de figuras
Figura

Pag.

1.1

Ventilador Punkah, 27 Noviembre 1830. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2

Ventilador de escritorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3

Ventilador de techo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4

Ventilacin por sobrepresin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.5

Ventilacin por depresin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.6

Ventilacin general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.7

Ventilacin localizada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1

Respuesta del sistema con las fuentes de calor con un voltaje escaln de 127V. . . 14

2.2

Obtencin del tiempo al 63.3% . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

2.3

Comparacin de la planta con el modelo matemtico . . . . . . . . . . . . . . . . 15

2.4

Respuesta del sistema al voltaje escaln de 12V. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

2.5

Obtencin del tiempo al 63.3% . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

2.6

Comparacin de la planta con el modelo matemtico . . . . . . . . . . . . . . . . 16

2.7

Respuesta del sistema completo y ventilador a un voltaje escaln de 11.5V. . . . . 17

2.8

Obtencin del tiempo al 63.3% . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

2.9

Comparacin de la planta con el modelo matemtico . . . . . . . . . . . . . . . . 18

3.1

Diagrama de los elementos de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

3.2

Diagrama de bloques del sistema controlado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

ix

Figura

Pag.

3.3

Controlador PI con el modelo completo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

3.4

Valor inicial de 29o C y un valor deseado de 26o C . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

3.5

valor inicial de 24o C y un valor deseado de 25o C . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

4.1

Simbologa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

4.2

Diagrama de Entradas Digitales del PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

4.3

Diagrama de Salidas Digitales del PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

4.4

Diagrama de Entradas Analgicas del PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

4.5

Diagrama de Salidas Analgicas del PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

4.6

Amplificador del sensor LM35 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

4.7

Etapa de potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

4.8

Circuito que ajusta el valor deseado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

5.1

Programa Principal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

5.2

Subrutina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

5.3

Interrupcin 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

6.1

Resultados de la Prueba 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

6.2

Resultados de la Prueba 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

6.3

Resultados de la Prueba 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

6.4

Resultados de la Prueba 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

A.1

Programa VisSim . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

C.1

Tabla de Memoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63

D.1

Maqueta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64

D.2

Conexiones a la tarjeta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64

Figura

Pag.

D.3

Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

D.4

Enfriamiento Maqueta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

D.5

Conexin con el PDS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66

D.6

Prueba del modelo matemtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66

D.7

Prueba del modelo matemtico 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

xi

Lista de tablas
Tabla

Pag.

4.1

Tabla de Entradas al PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

4.2

Tabla de Salidas del PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

5.1

Tabla de Smbolos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

xii

Nomenclatura
V

Voltaje

Ampere

Grados Centigrados

C.A.

Corriente Alterna

C.D.

Corriente Directa

W d(s)

Valor deseado.

W m(s)

Valor medido.

E(s)

Error.

V c(s)

Valor de controlador.

V (s)

Valor aplicado de la planta.

W (s)

Valor de salida.

Watts.

Kp

Ganancia proporcional.

Ki

Ganancia integral.

Ti

Tiempo de integracin en el control integral.

Captulo 1

Introduccin
En los centros de cmputo se presenta el problema de que la temperatura de la sala tiende
a elevarse, tanto por el calor emitido por las mquinas as como por el calor corporal de los
usuarios, esta temperatura en ocasiones llega a ser sofocante, por lo cual es necesario tener una
buena ventilacin del lugar para mantenerlo en un rango de temperatura agradable para las personas. Por lo regular se usan ventiladores impulsados por motores de corriente directa (C.D.)
y corriente alterna (C.A.) que estn funcionando de manera constante, pero esto ocasiona un
consumo excesivo e innecesario de electricidad, ya que en ocasiones el centro de computo esta
a una temperatura agradable y no es necesario enfriarla. Una solucin al consumo innecesario
de electricidad es usar un ventilador de velocidad variable para que gire solo a las revoluciones
necesarias y que se detenga cuando la temperatura este dentro de un rango agradable.

Una forma de implementar un ventilador de velocidad variable es usar un motor de C.D. ya

que la velocidad angular en el rotor es proporcional al voltaje aplicado y se comporta de una
forma casi lineal por lo que se puede variar su velocidad varindole el voltaje aplicado. Pero
adems, es necesario implementar un sistema que controle de forma automtica la velocidad
del ventilador, ya que sera muy ineficiente estar variando el voltaje aplicado de forma manual.

El presente trabajo de tesis consiste en la implementacin de un sistema de control de temperatura para regular la ventilacin en un centro de cmputo.

2
El sistema de control de temperatura consiste en un sensor de temperatura LM35 que toma
la temperatura del centro de computo la cual se transforma en voltaje y es enviada a una entrada
analgica del PLC, que a su vez compara la temperatura leda con la temperatura deseada para
obtener el error y determinar cuanto voltaje debe ser enviado al motor y despus por medio
del programa en el PLC se manda la seal de control (Voltaje) para regular la revoluciones por
minuto a nuestro ventilador.

Lo anterior se logra con un control PID implementado en el PLC S7-200 en el cual el trabajo del PLC es hacer procesos preprogramados.

1.1

Antecedentes

El primer antecedente mecnico de un ventilador fue el "punkah" usado a partir del ao

de 1500 en medio oriente. Tena tramas de "canvas" cubiertas que estaban suspendidas en el
techo. Los sirvientes lo conocan como el muro de punkah, este era jalado por una soga conectada a la trama para mover una lamina de atrs hacia delante y viceversa.[1]

Figura 1.1 Ventilador Punkah, 27 Noviembre 1830.

3
En la revolucin industrial alrededor de 1800, se introdujeron los ventiladores generados
por fbricas que tenan grandes ruedas de agua.

Uno de los primeros ventiladores mecnicos fue construido por A.A.Sablukov en 1832.
Llamo a su invencin como un tipo de ventilador centrfugo, era una bomba de aire. Los ventiladores centrfugos fueron probados exitosamente en minas y fabricas en los aos de 18321834[1].

Cuando Thomas Alba Edison y Nikola Tesla introdujeron la energa elctrica comercial a
finales de los 1800s y principios de los 1900s, se introdujo el primer ventilador elctrico.[1]

Entre 1882 y 1886, el Dr. Schuyler Skaats Wheeler desarroll un ventilador de escritorio,
un tipo de ventilador personal, fue comercializado por la firma Americana Crocker & Curtis
que era una compaa de motores elctricos.[1]

Figura 1.2 Ventilador de escritorio

En 1882, Philip H. Diehl introdujo el primer ventilador de techo; Dile es considerado como
el padre de la ventilacin moderna.

A finales de los 1800s el ventilador elctrico fue usado solamente en establecimientos comerciales o en casas muy adineradas. Ventiladores de calefaccin fueron muy comunes a

Figura 1.3 Ventilador de techo

principios del siglo 20.

En los 1920s, con el avance de la industria permiti que el acero fuera producido en masa
y trajo con ello que los precios de los ventiladores bajaran, permitiendo a ms habitantes poder
obtenerlos.

1950s Los ventiladores fueron producidos con colores extravagantes para captar a ms
compradores.

1960s con la aparicin del aire acondicionado se acaba la era dorada de los ventiladores
elctricos.

1970s Los ventiladores de techo tipo Victoriano se hicieron populares.

En la actualidad los ventiladores son parte de la vida diaria en el lejano oriente, Japn y
en Espaa. Los ventiladores elctricos estn siendo reemplazados por el aire acondicionado en
hogares y oficinas, pero a pesar de ello los ventiladores consumen menos energa que el aire
acondicionado.

1.2

Ventilacin.

La ventilacin cuenta con una gran variedad de aplicaciones para la industria, ventilacin de
edificios, ventilacin de habitaciones, ventilacin en plantas industriales, extraccin de olores
en restaurantes o cocinas entre otras aplicaciones.

1.2.1

La Ventilacin y su funcin.

Se define a la ventilacin como la tcnica que permite sustituir el aire ambiente interior de
un local, considerado inconveniente por su falta de pureza, temperatura inadecuada o humedad
excesiva.

A la mayora de la gente la ventilacin les resuelve funciones vitales como la provisin de

oxgeno para su respiracin y el control de calor que producen , a la vez que les proporciona
condiciones de confort afectando la temperatura, humedad, y velocidad del aire y la eliminacin de olores indeseables.

A las mquinas e instalaciones y procesos industriales la ventilacin permite controlar el

calor, la toxicidad o la potencial explosividad del ambiente.

1.2.2

Tipos de ventilacin ms comunes.

1.2.2.1

Ventilacin por sobrepresin:

Este tipo de ventilacin se obtiene inyectndole aire a un local o cuarto, donde se pone en
sobre-presin el interior del local respecto a la presin atmosfrica. El aire fluye entonces hacia
el exterior por las aberturas dispuestas para ello. El aire a su paso barre los contaminantes del
local y deja el local lleno de aire puro exterior y a una temperatura fresca.[2]

Figura 1.4 Ventilacin por sobrepresin

1.2.2.2

Ventilacin por depresin:

Se logra colocando el ventilador extrayendo el aire del local, lo que provoca que el local entre en depresin respecto a la presin atmosfrica. El aire penetra desde afuera por la abertura
adecuada, efectuando una ventilacin de iguales efectos a la ventilacin por sobre-presin.[2]

Figura 1.5 Ventilacin por depresin

1.2.2.3

Ventilacin ambiental o general.

El aire entra en el local y se difunde por todo el espacio interior antes de alcanzar la salida. Tiene el inconveniente que de haber un agente contaminante, como seria el caso de unas
cubas industriales con desprendimiento de gases y vapores molestos o txicos, el aire de una
ventilacin general esparce la contaminacin por todo el local antes de ser llevado a la salida.[2]

Figura 1.6 Ventilacin general

1.2.2.4

Ventilacin localizada:

De esta forma el aire contaminado es captado en el mismo lugar donde se produce su

contaminacin evitando su difusin por todo el local. Se logra con un ventilador de base de
campana que capta lo ms estrechamente posible el foco contaminante y conducir directamente al exterior el aire captado.[2]

Figura 1.7 Ventilacin localizada

1.2.2.5

Ventilacin mecnica controlada.

Es un sistema muy peculiar que se utiliza para controlar el ambiente de toda una vivienda,
local e incluso un edificio con varios pisos, permitiendo introducir recursos para el ahorro de
energa.[2]

1.3

Justificacin

Los sistemas autmatas en nuestro tiempo tienen gran relevancia, debido a que no se
necesita ningn esfuerzo fsico humano para poder manipular factores como son temperatura,
humedad, presin, etc., es por eso que se recurre a mtodos en donde nuestros sistemas se
encargan de manipular estos factores, en nuestro caso como es un control de temperatura,
el ventilador cumple con nuestra tarea. Es por eso que se recurri a disear e implementar
un sistema de control de temperatura para un centro de cmputo. La elaboracin del proyecto
servir como material didctico, ya que se observa la interaccin del PLC con diversos circuitos
adems en la elaboracin del proyecto se reafirma el conocimiento y se facilita la comprensin
de la teora.
El trabajo servir para ilustrar los distintos procesos que hacen los sistemas autmatas al
aplicarles control PID por medio del PLC.

1.4

Objetivos

1. Disear un sistema de control de temperatura.

2. Obtener la funcin de transferencia del comportamiento de la temperatura en un centro
de cmputo.
3. Disear y construir circuitos necesarios para aplicar el control PID.
4. Simular el ambiente en una maqueta para despus implementarlo a un centro de cmputo
real.
5. Acoplar el sistema de ventilacin con el PLC S7-200.
6. Crear un programa que sea capaz de interpretar la temperatura y as poder manipular
nuestro sistema de control para lograr su ptimo funcionamiento.

1.5

Descripcin del documento de tesis

El presente documento de tesis lo forman 6 captulos:

9
El Captulo 1, Introduccin, contiene una introduccin del proyecto de tesis en trminos
generales. Los Antecedentes Histricos, en los cuales se describe la evolucin de los sistemas
de ventilacin as como sus diferentes aplicaciones. La Justificacin en el cual se comenta
el por que es fiable la construccin de un sistema de ventilacin. Objetivos, En los cuales se
explican cuales son los objetivos principales para elaborar este proyecto. Descripcin de la
Tesis, En el cual se describe en forma general el contenido de cada captulo.
El Captulo 2, Modelado Matemtico muestra paso a paso el procedimiento necesario para
obtener la funcin de transferencia del sistema.
En el Captulo 3, Introduccin al control PID se da una breve descripcin de los trminos
utilizados en el documento, una pequea introduccin al control PID as como el clculo de las
ganancias de control.
El Captulo 4, Circuitera, contiene una introduccin acerca de las conexiones que se tienen
que realizar en el PLC, adems se muestran los diferentes circuitos que realizan la conversin
de variables fsicas a variables elctricas. todo esto para la interconexin entre el motor de C.D.
y el PLC.
En el Captulo 5, Programacin, se muestra la programacin en el PLC S7-200 de Siemens,
as como la subrutina interna del PID en el PLC.
En el Captulo 6, Resultados se comenta y se describe el comportamiento de las pruebas
realizadas bajo distintas condiciones.
El Capitulo 7, Conclusiones Muestra los comentarios finales del proyecto, as como sugerencias para mejorar el sistema.

Captulo 2

Modelado matemtico
En este captulo se muestra como obtener el modelo matemtico del sistema, el cual es muy
importante para tener un ptimo control del mismo.

2.1

Modelado Matemtico (Teora y Tcnica)

Para realizar los clculos de control y la determinacin de las ganancias para garantizar la
estabilidad de un comportamiento deseado, es necesario tener una representacin matemtica
del sistema. Es decir una ecuacin que describa su comportamiento, esto se conoce como
modelo matemtico cuya respuesta puede ser: posicin , velocidad, temperatura, flujo, etc. y
depende de la entrada que se aplique a la planta.
Para obtener el modelo matemtico, es necesario analizar la parte elctrica y mecnica del
sistema.

11

2.1.1

Obtencin experimental de los parmetros del modelo matemtico

Esto se logra obteniendo la respuesta del sistema al aplicarle una seal escaln para un
voltaje determinado y grficar su comportamiento.
De la grfica se obtienen los parmetros d y b que se aplican directamente a la ecuacin del
modelo matemtico y anlisis terico es el siguiente
Se considera que el voltaje aplicado al sistema es tipo escaln, un valor constante a partir
de cero [3].

V (t) = Vcte V (s) =

Vcte
s

(2.1)

Por lo tanto

W (s) =

d Vcte
s+b s

(2.2)

La transformada inversa de Laplace es:

d
q(t)
= Vcte [1 etb ]
b

(2.3)

Para determinar d y b se deben hacer dos mediciones en la grfica del resultado experimental:
Primero. El valor en estado estacionario cuando t .
d
d
q()

= Vcte [1 ebt ] = Vcte = qf inal

b
b

(2.4)

Donde qf inal es el valor en el cual se estabiliza la temperatura.

Segundo. El tiempo tb =

1
b

cuando la salida alcanza el 0.633(qf inal ):

d
d
q()

= Vcte [1 ebt ] = Vcte (0.633) = (0.633)qf inal

b
b

(2.5)

De esta forma:

b=

1
tb

(2.6)

12

d=

qf inal b
Vcte

(2.7)

Donde tb es el tiempo que tarda la temperatura en alcanzar el 63.3% de su valor final Vcte
mximo, qf inal es la temperatura final que alcanza el sistema en estado estacionario.

2.2

Identificacin del modelo Matemtico del sistema

Se construy una maqueta la cual simula el centro de cmputo, en esta maqueta se instalaron el ventilador y 6 focos los cuales simulan las fuentes de calor.
El comportamiento del sistema es representado por la ecuacin 2.8
d
f
y(t) = V (e0 ebt ) + ya + V (e0 egt )
b
g

(2.8)

En la ecuacin 2.8, se representan los factores que influyen en el comportamiento del sistema tales como el calentamiento por las fuentes de calor, el enfriamiento ocasionado por el
ventilador as como la temperatura ambiente y la respuesta del sistema.
La respuesta del sistema completo esta representado por y(t)
El ventilador est representado por: V db (e0 ebt ) donde V es el voltaje escaln aplicado,
Las fuentes de calor estn representadas por: V fg (e0 egt ) y el ltimo factor es la temperatura
ambiente la cual es representada por: ya .
De tal forma que si el voltaje escaln del ventilador es cero la ecuacin queda de la siguiente
forma:

y(t) = ya + V

f 0
(e egt )
g

(2.9)

Entonces la temperatura del centro de cmputo en un principio estar a temperatura ambiente, pero al transcurrir el tiempo se ira incrementando por efecto de las fuentes de calor.
Y para el caso contrario en el que el voltaje escaln de las fuentes de calor sea cero la
ecuacin quedar:
d
y(t) = V (e0 ebt ) + ya
b

(2.10)

13
En este caso aunque el ventilador se mantenga girando la temperatura nunca descender
por debajo de la temperatura ambiente ya que el centro de cmputo es enfriado por el aire
ambiental.
Y por ltimo para el caso que el escaln tanto del ventilador como el de las fuentes de calor
sea cero solo nos queda:
y(t) = ya

(2.11)

Es decir que el centro de cmputo se mantendr a temperatura ambiente.

Para lograr controlar el sistema de una forma eficiente es necesario conocer el comportamiento de cada uno de los factores ya mencionados, es por eso que se obtuvo el modelo
matemtico de cada uno de ellos para as obtener las ganancias del controlador de forma tal
que el sistema pueda alcanzar la temperatura deseada en un tiempo determinado.
Para capturar la respuesta del sistema se utiliz el procesador digital de seales TM320LF2407
de Texas Instruments y VisSim. Se hicieron diferentes experimentos de los cuales tres se describen en la siguiente seccin.

2.2.1

Parte experimental del modelado

Se obtuvieron tres grficas de las diferentes respuestas de temperatura:

1. El calentamiento que ocasionan las fuentes de calor.
2. El enfriamiento con el ventilador una ves que se a alcanzado un temperatura de 29 o C.
3. El comportamiento de ambos, es decir de las fuentes de calor y el ventilador juntos.
De estas grficas se obtuvieron los datos necesarios para calcular los valores de : d, b, f y
g y as tener las funciones de transferencia que describen el comportamiento de cada parte del
sistema.

2.2.2

Resultados del modelado obtenidos

En el primer experimento se midi la temperatura ambiente y se prendieron los focos que

representan las fuentes de calor en el centro de cmputo y se procedi a obtener la respuesta en

14
donde se muestra en la figura 2.1, en la cual se puede observar que la temperatura ambiente era
de 24.21 o C y el incremento de temperatura en 700 segundos fue de aproximadamente 3 o C.
Se hicieron las mediciones indicadas en la seccin 2.1 y se obtuv el modelo matemtico
de este cuyos parmetros son: tb = 293.87seg, g = 0.003402 y f = 0.0007263

Figura 2.1 Respuesta del sistema con las fuentes de calor con un voltaje escaln de 127V.

Figura 2.2 Obtencin del tiempo al 63.3%

W (s) =

0.0007263
s + 0.003402

(2.12)

15
Finalmente se simul el comportamiento del sistema utilizando el modelo matemtico y la
planta cuya respuesta se muestra en la figura 2.3 en la cual podemos observar que la respuesta
del modelo y de la planta presentan el mismo comportamiento.

Figura 2.3 Comparacin de la planta con el modelo matemtico

En el segundo experimento se prendieron los focos y se elevo la temperatura hasta 29 o C

y se apagaron los focos y se encendi el ventilador y se obtuv la respuesta la cual se muestra
en la figura 2.4 y se procedi a obtener los valores del modelo matemtico los cuales son:
tb = 91.96seg, b = 0.01666 y d = 0.03466

Figura 2.4 Respuesta del sistema al voltaje escaln de 12V.

W (s) =

0.03466
s + 0.01666

(2.13)

16

Figura 2.5 Obtencin del tiempo al 63.3%

Finalmente se simul el comportamiento del sistema utilizando el modelo matemtico y la

planta cuya respuesta se muestra en la figura 2.6 en la cual podemos observar que la respuesta
del modelo y de la planta presentan el mismo comportamiento.

Figura 2.6 Comparacin de la planta con el modelo matemtico

Por ltimo se repiti el experimento 2 pero esta vez sin apagar los focos y se obtuv la respuesta del sistema la cual se muestra en la figura 2.7 y se realizo la obtencin de los parmetros del modelo matemtico con estas condiciones los cuales son: tb = 48.387seg b = 0.02066
d = 0.048186

17

Figura 2.7 Respuesta del sistema completo y ventilador a un voltaje escaln de 11.5V.

Figura 2.8 Obtencin del tiempo al 63.3%

W (s) =

0.048186
s + 0.02047

(2.14)

Finalmente se simul el comportamiento del sistema utilizando el modelo matemtico y la

planta cuya respuesta se muestra en la figura 2.9 en la cual podemos observar que la respuesta
del modelo y de la planta presentan el mismo comportamiento.

18

Figura 2.9 Comparacin de la planta con el modelo matemtico

Captulo 3

Introduccin al control PID

3.1

Elementos bsicos de un sistema de control.

Valor deseado Wd (s): Este valor es dado por el usuario y le indica al controlador que valor
tiene que alcanzar la salida del sistema.

Valor medido Wm (s): Este es el valor que se obtiene en la salida del sistema el cual es
medido por un sensor.

Error E(s): Es la diferencia entre el valor deseado y el valor medido, y este error es enviado al controlador, el cual se encarga de reducir el valor a cero.

Error = valor deseado - valor medido.

Valor del controlador Vc (s): Es la salida que el controlador proporciona a la etapa de

potencia.

Valor aplicado a la planta V (s): Es el voltaje de salida de la etapa de potencia y es el

voltaje proporcionado a la planta o proceso.

20
Valor de salida W (s): Es el valor de salida.

En la figura 3.1se muestra la estructura de un sistema de control en lazo cerrado. En un

sistema de control lo que se requiere, es que la seal de salida sea igual a la seal de referencia.
Se mide la seal de salida a travs de un sensor, y se crea la seal de error, donde la seal
de error sirve de entrada al controlador, y el controlador crea una seal de control para poder
corregir la seal de salida y as controlar el proceso.

Figura 3.1 Diagrama de los elementos de control

3.2

Controlador PID.

La estructura del controlador PID incluye tres partes: la parte proporcional, la integral y la
derivativa. Estos son los controladores P, PI, PD y PID.

Controlador proporcional (P): Se obtiene una salida del controlador proporcional al error,
es decir u(t) = Kp e(t) , donde su funcin de transferencia queda :

Cp(s) = kp

(3.1)

Donde Kp es una ganancia proporcional ajustable. Un controlador proporcional puede controlar cualquier planta estable, pero posee desempeo limitado y error en rgimen permanente.

21
Controlador Integral (I): se obtiene una salida en el controlador proporcional al error
acumulado, lo que implica que es un modo de controlar lento.
Z
u(t) = Ki

e( )d

(3.2)

Ki
s

(3.3)

Y la funcin de transferencia es:

Ci(s) =

La seal de control u(t) tiene un valor diferente de cero cuando la seal de error e(t) es
cero. Por lo que se concluye que dada una referencia constante, o perturbaciones, el error en
rgimen permanente es cero.

Controlador proporcional integral (PI): Se define mediante la ecuacin:

Kp
u(t) = Kp e(t) +
Ti

Z
e( )d( )

(3.4)

Donde Ti es el tiempo de integracin y es quien ajusta la accin integral. Y la funcin de

transferencia es:

CP I = Kp

1
1+
Tis


(3.5)

Con un control proporcional, es necesario que exista un error para tener una accin de control distinta de cero. Con la parte integral, un pequeo error positivo siempre tendr una accin
creciente, y si es negativo la seal de control ser opuesta. Con este razonamiento nos muestra
que el error ser siempre cero.

Controlador proporcional derivativo (PD): Se define mediante la ecuacin:

u(t) = Kp e(t) + Kp Td

de(t)
dt

(3.6)

Donde Td es una constante llamada tiempo derivativo. Esta accin hace mas rpida la
accin de control, aunque amplifica las seales de ruido. La accin del controlador nunca es

22
utilizada por si sola, debido a que solo es eficaz en ciertos periodos. La funcin de transferencia
del controlador PD es:

CP D (S) = Kp + sKp Td

(3.7)

Cuando la parte derivativa se agrega al controlador proporcional se permite obtener un controlador de alta sensibilidad, es decir que responde a la velocidad del cambio del error y corrige
la magnitud del error antes de que se vuelva demasiado grande. Aunque el control derivativo
no afecta de forma directa al error en estado estacionario, y aade amortiguamiento al sistema
y, por lo tanto, permite un valor de ganancia muy grande, lo cual mejora la precisin en el
estado estable.

Controlador proporcional integral derivativo (PID):

Kp
u(t) = Kp e(t) +
Ti

Z
e( )d( ) + Kp Td

de(t)
dt

(3.8)

Y la funcin de transferencia es:


CP ID (S) = Kp

3.3

1
+ TdS
1+
TiS


(3.9)

Consejos generales para el diseo de un controlador PID.

En el proceso de determinar un controlador PID para un sistema dado, se hacen los siguientes para obtener una respuesta deseada:
Obtener la respuesta de lazo cerrado y determinar las caractersticas del sistema.
Agregar un control proporcional para mejorar el tiempo de crecimiento.
Agregar un control derivativo para mejorar el amortiguamiento.
Agregar un control integral para eliminar el error del estado estable.
Ajustar las ganancias Kp , Ki y Kd para obtener la respuesta deseada.

23

3.4

Clculo de la funcin de transferencia en lazo cerrado y obtencin de ganancias del control PID

A continuacin se muestra el procedimiento para calcular la funcin de transferencia en

lazo cerrado del sistema as como las ganancias de control.

3.4.1

Funcin de Transferencia

Debido a que el modelo matemtico del sistema solo tiene un polo no es necesario utilizar
la parte derivativa.
Basndonos en el diagrama de lazo cerrado con un controlador PI y la funcin matemtica
de nuestra planta y una etapa de potencia, donde se obtiene la funcin de transferencia general.

Figura 3.2 Diagrama de bloques del sistema controlado

Reduciendo el diagrama de bloques queda:



Kp s+Ki
s

0.048186
s+0.02047
W (s)


=


0.048186
i
W d(s)
1 + Kp s+K
1
s
s+0.02047

0.048186Kp s+0.048186Ki
s2 +0.02047s
0.048186Kp s+0.048186Ki
s2 +0.02047s

W (s)
=
W d(s)
1+

W (s)
=
W d(s)

0.048186Kp s+0.048186Ki
s2 +0.02047s
s2 +0.02047s+0.048186Kp s+0.048186Ki
s2 +0.02047s

(3.10)

(3.11)

(3.12)

24

W (s)
0.048186Kp s + 0.048186Ki
= 2
W d(s)
s + 0.02047s + 0.048186Kp s + 0.04818Ki

(3.13)

Quedando as la funcin de transferencia del sistema:

0.048186Kp s + 0.048186Ki
W (s)
= 2
W d(s)
s + (0.02047 + 0.048186Kp )s + 0.048186Ki

3.4.2

(3.14)

Anlisis de estabilidad

S + (0.02047 + 0.084818Kp )S + 0.04818Ki

S2

1 0.04818Ki

1
S (0.02047 + 0.084818Kp )

0
b1
S

b1 =

0
0

(3.15)

[0.02047 + 0.048186Kp ][0.04818Ki ] [1][0]

[0.02047 + 0.048186Kp ]
b1 = 0.04818Ki

(3.16)

(3.17)

De la columna 1 fila 2
Kp >

0.02047
0.084818

(3.18)

De la columna 1 fila 3

Ki > 0

3.4.3

(3.19)

Clculo de ganancias por el mtodo de cancelacin de polos

Una vez obtenido el modelo se obtienen las constantes que determinarn el comportamiento
de este en el controlador, stas son obtenidas por medio del mtodo de cancelacin de polos. Y

25
las obtuvimos de la grfico en la cual se encuentran encendidos tanto las fuentes de calor como
el ventilador ya que son las condiciones en las cuales va a operar el sistema.
Para calcular las ganancias se uso el mtodo de cancelacin de polos el cual cancela el polo
de la planta con el cero del controlador PI:
Kp s + Ki
Kp
=
s
s
Ti es el tiempo de integracin.


1
s+
Ti


1
s+
= (s + 0.02047)
Ti
 
1
= 0.02047
Ti

(3.20)

(3.21)
(3.22)

Por lo tanto:
Ti = 48.852

(3.23)

0.048186Kp
s + (0.048186)(1)

(3.24)

La planta se cancela y solo queda:

De la formula:
Kp =

4
(0.048186)(1)Ts

(3.25)

Donde ts es el tiempo de asentamiento de la respuesta deseada, esto es, en cuanto tiempo

se desea que se alcance el valor deseado. Para un ts = 750seg, Kp = 0.110682.
Y Ki se calcula como:
Kp
Ti

(3.26)

0.110682
48.852

(3.27)

Ki =

Ki =

26

De tal forma que para un ts de 750 segundos las constantes son:

Kp = 0.110682, Ki = 0.002266, T i = 48.852,
En la figura 3.3 se muestran los bloques de control con sus ganancias las plantas tanto de
las fuentes de calor como del ventilador.

Figura 3.3 Controlador PI con el modelo completo

En la figura 3.4 se muestra la simulacin de del control PI con un valor inicial de 20 o C

y con un valor deseado de 26 o C. Se puede observar que efectivamente si alcanza el valor
deseado y despus experimenta un sobrepaso debido a que el tiempo de respuesta del motor
es muy grande y por consiguiente tarda en alcanzar la velocidad suficiente para mantener la
temperatura en el valor deseado.

Figura 3.4 Valor inicial de 29o C y un valor deseado de 26o C

27
En la figura 3.5 se muestra la simulacin de del control PI con un valor inicial de 29 o C y
con un valor deseado de 25 o C. En esta figura podemos observar que efectivamente si alcanza
el valor deseado aproximadamente en 400 segundos.

Figura 3.5 valor inicial de 24o C y un valor deseado de 25o C

Captulo 4

Circuitera
En este captulo se describen los diferentes circuitos usados, as como las conexiones hacia
el PLC.
Los diferentes dispositivos tcnicos utilizados en el proyecto estn descritos en la figura
4.1, en donde se describe la simbologa.

Figura 4.1 Simbologa

29

4.1

Seales de Entrada al PLC

El PLC est formado por entradas analgicas y digitales, la diferencia entre las dos es el
margen de voltaje que manejan, las entradas digitales del PLC slo aceptan hasta 24V, y las
analgicas van de 0 a 10V.

Entradas digitales
Las entradas digitales pueden separarse en varios bloques por donde pasara la seal, hasta convertirse en un 0 o en 1 para el CPU.

Entradas analgicas
Las seales de entrada analgica puede ser por tension o por corriente; esta ultima utiliza una
resistencia calibrada donde se mide la cada de tension. Los valores mas comunes de seal son
4 a 20mAcc, 1 a 5Vcc, -5 a +5 Vcc 0-10Vcc.

Nombre

Direccin

Tipo

Funcin

Inicio

I0.0

Switch N.A.

Inicio del proceso

Paro

I0.1

Switch N.A.

Paro del proceso

Temp deseada

AIW10

Potencimetro

Indica Nivel deseado de temperatura

Sensor

AIW8

Sensor LM35

Sensor de Temperatura del recinto

Tabla 4.1 Tabla de Entradas al PLC

4.2

Seales de Salida del PLC

Salidas digitales
Al igual que a las entradas, se denomina tiempo de respuesta de salida al tiempo que insume
una seal para pasar por todos los bloques. Las alternativas de seleccin para la conexin del
circuito son tres: salidas por rele, triac y transistor. Las salidas de rele pueden utilizarse en
cargas de C.A. o C.D, las de transistor en C.D, y las del triac solo en C.A. Las salidas por triac

30
o transistor son preferibles a los de rele en los casos de que se requiere mayor velocidad de
operacin. El tiempo tpico de respuesta para un transistores de 1mseg tanto para conexin
como para desconexin, mientras que la salida del triac se aproxima 10mseg. Los mdulos con
salida por rel tienen mayor flexibilidad, en cuanto a que maneja C.A. o C.D. indistintamente.
Adems, pueden manejar cargas mayores que un modulo con salida por triac o transistor.

Salidas analgicas.
Para las salidas analgicas el CPU emite un numero binario a travs del bus de datos, que debe
convertirse en una seal analgica de corriente o tension. A diferencia del modulo de entradas
analgicas, es frecuente que en la salida analgica se disponga de un convertidor D/A por canal.

Nombre

Direccin

Tipo

Funcin

Voltaje V

Corriente I

Proceso

Q0.0

Led

Indicador de proceso

5 Volts

400 mAmperes

Motor

AQW4

Motor de C.D.

Activa el ventilador

0-10 volts

1 Ampere

Tabla 4.2 Tabla de Salidas del PLC

4.3

Diagramas de conexiones de Entrada y Salidas del PLC.

A continuacin se muestran los diferentes diagramas de conexiones del PLC.

4.3.1

Seales Digitales de Entrada y Salida

Figura 4.2 Diagrama de Entradas Digitales del PLC

31

Figura 4.3 Diagrama de Salidas Digitales del PLC

4.3.2

Seales Analgicas de Entrada y Salida

Figura 4.4 Diagrama de Entradas Analgicas del PLC

Figura 4.5 Diagrama de Salidas Analgicas del PLC

32

4.4

Sensor de Temperatura

Para que el PLC pudiera obtener la seal del sensor fue necesaria disear una etapa de
potencia para amplificar el voltaje de salida del sensor de temperatura. Esta etapa de potencia
tiene una ganancia de 10, ya que el sensor entrega 100 mV por 1o C. Por lo tanto para un rango
0 a 100 C quedara un rango de voltaje de 0 a 10 V

Figura 4.6 Amplificador del sensor LM35

4.5

Etapa de Potencia al Motor

Dado que el PLC solo entrega en sus salidas analgicas un voltaje mximo de 10V, y
adems no es capaz de entregar mucha corriente, es necesaria una etapa de potencia (usada
como acopladora de impedancia).

Para esto se usa una etapa de potencia para aumentar a 2.4 la entrada en el primer amplificador operacional para obtener un voltaje aproximado de 24 volts, ya que la entrada del PLC
como antes mencionado solo entrega un mximo de 10 volts, el segundo amplificador sirve
para polarizar los transistores de potencia con el voltaje que se desea sea enviado por el motor,
y el arreglo de transistores proporciona la corriente requerida para el circuito.

33

Figura 4.7 Etapa de potencia

4.6

Circuito del valor deseado

Para el circuito de valor deseado fue necesario implementar un potencimetro para fijar el
valor de temperatura que se desea en el recinto.
Fue necesario hacer un divisor de voltaje para poder acoplar nuestro circuito.
Rx
Vx
=
V100
R100
Vx
R100
V100

(4.2)

10V
100 = 1000
1V

(4.3)

Rx =

Rx =

I=

(4.1)

11V
= 10mA
100 + 1000

Vx = I(1K) = (10mA)(1K) = 10V.

(4.4)

(4.5)

34

Figura 4.8 Circuito que ajusta el valor deseado

Captulo 5

Programa en el PLC S7-200

En este captulo se describe la programacin realizada en el editor STEP7 Micro/WIN32[4],donde
se encuentran las referencias de las entradas y salidas asignadas del PLC, as como sus direcciones.

La programacin se realizo en la plataforma de contactos KOP, que es un lenguaje de programacin grfico con componentes similares a los elementos de un esquema de circuitos, que
es de tipo escalera.

Los elementos bsicos de la plataforma KOP para la creacin de programas son:

Contactos: Un contacto representa un interruptor donde circula corriente cuando este se encuentra cerrado.
Bobinas: Se representa por medio de un relevador que se cierra cuando se le aplica una tensin
o voltaje.
Cuadros: El cuadro representa una funcin que se ejecuta cuando la corriente circula por l.
Segmento: Cada segmento constituye a un circuito completo.
La corriente circula desde la barra de alimentacin izquierda pasando por los contactos
cerrados para alimentar las bobinas o cuadros.

36

5.1

Tabla de smbolos
Tabla 5.1 Tabla de Smbolos

Nombre

Direccin

Comentario

Inicio

I0.0

Inicio de proceso

Proceso

M0.0

Marca de proceso

Paro

I0.1

Paro del proceso

Valor_deseado

AIW10

Valor deseado de temperatura

Salida

AQW4

Salida del control

Sensor_temp

AIW8

Sensor de temperatura del salon

MEM_temp

VD100

Memoria del sensor de temperatura

MEM_des

VD104

Memoria del sensor del valor deseado

MEM_salida

VD108

Memoria de salida de control

Kp

VD112

Valor Kp

Ts

VD116

Tiempo de Muestreo

Ki

VD120

Valor de Ki

Kd

VD124

Valor de Kd

MEM_BIAS

VD128

Memoria BIAS

MEM_valorant

VD132

Valor anterior

Retardo

T32

Timer de retardo

37

5.2

PID en el PLC S7-200

El control PID en el PLC S7-200 se maneja por medio de una tabla de 32 Bytes, que esta
dividido en doce memorias que son usadas para guardar datos de doble palabra cada uno (ver
Apndice C) [4]. Se comienzo en la direccin 100, la MEM0 va desde 100 a 103, y la siguiente va desde 104 a 107, en esta tabla se ingresan datos que la rutina PID utiliza para crear
la funcin de salida de control que se encuentra en la MEM8 de esta tabla, la MEM0 guarda la
variable a controlar y la MEM4 el valor de preset o el valor deseado. La tabla de la Rutina PID
se muestra en la Tabla 5.1

La rutina PID trabaja en la Tabla 5.1, creando una salida para igualar los datos de MEM 0
y 4, lo que crea el control PID. Las otras direcciones, las que guardan las constantes y ganancias segn el modelo matemtico de la planta determinan el comportamiento que se desea, las
constantes son: Kp , Ki , Kd y el tiempo de muestreo. Estas constantes pueden ser cambiadas
desde el programa del editor del PLC S7-200.

Con la rutina PID en el PLC es muy fcil aplicar cualquier combinacin de controladores,
ya sea P, PI, PD, PID, etc. Solo con determinar las constantes de comportamiento, es decir,
como en nuestro caso es un control PI, el valor de Kd ser cero.

5.3

Normalizacin de las Entradas Analgicas a Memorias en el

PLC

En la tabla de rutina del PID los valores deben ser normalizados entre 0 y 1, las entradas
y las salidas del control solo tienen valores de entre 0 y 1, las seales de entradas del PLC,
la seal de valor deseado y la seal del sensor de temperatura, estn en forma de voltaje, y se
limita a 10 volts ya que el PLC no puede recibir mas de 10 volts en sus entradas analgicas.
La seal del sensor se digitaliza y se transforma a un nmero real de doble palabra y se divide
entre 32000 que es la resolucin maxima de digitalizacin, de esta manera queda normalizada

38
la seal del sensor, de igual manera se ingresa una seal de voltaje por medio de un potencimetro que es el valor deseado. Estas seales se mueven a la tabla de la rutina PID en sus
correspondientes localidades de memoria.

Para la seal de salida o de control, esta se obtiene de la localidad de memoria MEM8 es

decir de 8 bytes despus de la memoria origen de la tabla de la rutina PID, esta seal tiene
un valor entre 0 y 1 de tal manera que es necesario desnormalizarla y para esto es necesario
multiplicarla por 32000, y hacerle un redondeo para crear una seal de salida mas estable sin
muchas variaciones al ser transformada en voltaje.

Para la rutina PID se tienen tres entradas, una de habilitacin, a la cual se se le conecta un
interruptor que funciona como pulso de inicio para la rutina PID, la direccin base de la tabla
de la rutina y un numero de loop, ste se usa ya que el PLC tiene la capacidad de realizar varias
rutinas de PID, pero para esto es necesario un numero de loop el cual determina que numero
de loop de PID se esta realizando, hay que tener cuidado de no repetir ste numero ya que no
importa que las direcciones iniciales de la tabla sean diferentes, si no tienen diferente numero
de loop ste no funciona o creara una seal errnea a la salida de control[5].

39

5.4

Programa
Figura 5.1 Programa Principal

Figura 5.2 Subrutina

40

Figura 5.3 Interrupcin 0

41

42

Captulo 6

Resultados
En este captulo se presentan los resultados de cuatro de las pruebas que se realizaron al
sistema de control, para esto se le asign un valor deseado de temperatura, se observ el comportamiento de nuestro sistema, se midieron las variables de inters que son: El valor deseado,
el tiempo de estabilizacin. Se comprob la eficiencia del control en las diferentes pruebas, y
se observ que el sistema si responde conforme al modelo.

En dichas pruebas se cambiaron las condiciones de las variables deseadas como valor de
temperatura inicial alto y el valor deseado menor valor inicial bajo y valor deseado mayor
para valorar la respuesta del sistema en condiciones diferentes y verificar que el sistema controlado responde de manera adecuada a los requerimientos exigidos.

44

6.1

Prueba 1

La primera prueba consisti en obtener el valor deseado a partir de un valor inicial alto de
temperatura. Es decir que la temperatura se elevo hasta 30 C y se le dio un valor deseado de
23 C.

Figura 6.1 Resultados de la Prueba 1

En esta prueba se observa que el sistema inici con una temperatura aproximada de 30 o C.
En el transcurso de la prueba se observa que efectivamente el programa detecta el error entre
la temperatura medida y la temperatura deseada y trata de reducir el error enviando el mximo
voltaje al motor y una vez que se va reduciendo el error el voltaje del motor va disminuyendo
reduciendo as la velocidad del ventilador. Se puede observar que la temperatura si alcanz
al valor deseado. El comportamiento de la grfica de la figura 6.1 se observ que una vez
alcanzado el valor deseado se mantiene estable, y tard un tiempo aproximado de 300 segundos
en alcanzar este valor.
El tiempo de la prueba se llevo a cabo en 20 minutos.

45

6.2

Prueba 2

En la prueba 2 la temperatura inicia por debajo del valor deseado por lo que se espera que
la temperatura sea incrementada por las fuentes de calor. La temperatura inicial es de 23.5 C
y el valor deseado es de 25.5 C.

Figura 6.2 Resultados de la Prueba 2

En la grfica de la figura 6.2 se observa que efectivamente la temperatura empieza a incrementarse y tarda aproximadamente 300 segundos en alcanzar el valor deseado, y una vez que
la temperatura se incrementa por arriba del valor deseado el ventilador empieza a funcionar
para tratar de mantener la temperatura deseada, pero como el tiempo de respuesta del ventilador es muy grande tarda aproximadamente 200 segundos en alcanzar la velocidad suficiente
para mantenerlo en el valor deseado y una vez llegado a este valor el ventilador se detiene y la
temperatura se incrementa una vez mas y as empieza otra vez el ciclo de enfriamiento y es por
eso que se observan unas pequeas oscilaciones.
El tiempo de la prueba fue de 20 minutos.

46

6.3

Prueba 3

En esta prueba la temperatura comenz con un valor por arriba del valor deseado. El valor
inicial de la temperatura es de 26.5 C y el valor deseado es de 24 C.

Figura 6.3 Resultados de la Prueba 3

En la figura 6.3 se muestra la grfica de la respuesta del sistema en la cual podemos observar
que el ventilador reduce la temperatura a 25 C y aunque se mantiene girando a la maxima
velocidad no alcanza los 24 C deseados, esto se debe a que la temperatura ambiente en el
momento de la prueba se encontraba por arriba del valor deseado, ya que el sistema enfra con
aire del ambiente nunca podr reducir la temperatura del centro de computo por debajo de la
temperatura ambiente.
El tiempo de la prueba fue de 800 segundos (13 minutos con 20 segundos aproximadamente).

47

6.4

Prueba 4

En esta prueba el valor inicial es igual al valor deseado por lo que el sistema debe de mantener la temperatura en este valor.

Figura 6.4 Resultados de la Prueba 4

En la figura 6.4 podemos observar que la temperatura inicio en un valor de 25 o C y el valor

deseado tambin es de 25 C, como se puede observar la temperatura tiende a incrementarse
por efecto de las fuentes de calor y al gran tiempo de respuesta del ventilador, es decir que
el ventilador tarda un tiempo aproximado de 120 segundos en compensar el calentamiento y
una vez alcanzado este punto el sistema empieza a reducir la temperatura hasta igualarla con el
valor deseado . Una vez alcanzado el valor deseado el ventilador se detiene ya que el error es
cero y la temperatura tiende a incrementarse y nuevamente comienza el ciclo de enfriamiento,
es por eso que se presentan las oscilaciones, Se observa que las oscilaciones se van reduciendo,
por lo que en un tiempo infinito la temperatura se estabilizar en el valor deseado(siempre y
cuando la temperatura ambiente no se incremente o disminuya).
El tiempo de la prueba fue de 800 segundos (13 minutos con 20 segundos aproximadamente).

48

CONCLUSIONES
En el presente trabajo de tesis se puede concluir que el sistema cumpli con eficacia todos
los objetivos propuestos, ya que al comparar con los resultados previamente obtenidos, se determin que se lograron los diversos resultados que se esperaban.

En el control realizado por el PLC S7-200 de Siemens en el centro de cmputo es preciso y

estable, claramente se puede observar cuando la temperatura del cuarto es alterada por el calor
de las computadoras, y como el control compensa la temperatura deseada.

La aplicacin de este sistema en la industria es totalmente factible, no solo para el control

de temperatura si no para cualquier tipo de sistema, y hace muy viable su reprogramacin, si
se desea un cambio de comportamiento solo se requiere entrar al editor y hacerlo, al igual si el
modelo se modifica.

Este proyecto se puede utilizar en talleres, almacenes, polideportivos, granjas, bodegas,

garajes, etc.; dando soluciones a medida de cada necesidad.

Se observ que en algunas pruebas no se alcanz el valor deseado de temperatura, esto

debido a que la temperatura del ambiente era mayor a comparacin de la temperatura del valor
deseado, y por ello no es posible enfriar por debajo de este valor, debido a que el aire viene del
exterior.

Se pudo observar que el sistema efectivamente si enfra y que tambin mantiene la temperatura cercana al valor deseado, adems en todas las pruebas el sistema tardo aproximadamente

49
300 segundos en estabilizar el valor deseado.

Finalmente se puede concluir que el presente trabajo sirva de ejemplo para que posteriormente se realicen otros similares y mejoren el sistema de ventilacin.

Para implementar en otros lugares es necesario observar e investigar las necesidades de esos
lugares. Por que si se requiere controlar la temperatura de una bodega es necesario combinar
la ventilacin con humedad para mantener ms fresco el lugar. O ser necesario aplicar un
sistema de aire acondicionado.

50

Apndice A: Programa para Modelo Matemtico

Figura A.1 Programa VisSim

51

Apndice B: Hojas de datos

52

53

54

55

56

57

58

59

60

61

62

63

Apndice C: Tabla de Memoria de la rutina PID

Figura C.1 Tabla de Memoria

64

Apndice D: Circuitera y fotos

Figura D.1 Maqueta

Figura D.2 Conexiones a la tarjeta

65

Figura D.3 Motor

Figura D.4 Enfriamiento Maqueta

66

Figura D.5 Conexin con el PDS

Figura D.6 Prueba del modelo matemtico

67

Figura D.7 Prueba del modelo matemtico 2

68

Referencias
[1] Wikipedia, http://en.wikipedia.org/wiki/Fan_%28implement%29. Antecedentes Histricos 9 de Mayo 2007.
[2] soler & palau http://www.solerpalau.es/formacion_01_02.html. Ventilacin 4 de Marzo
2007.
[3] E. Gonzalez Elas, Notas de Control I. Reading, MA: ICE FI UAZ. Co., 2002.
[4] Sistema de Automatizacin S7-200: SIEMENS: 1998
[5] S. Grey, Control de una Banda Transportadora por el PLC s7-200, Ingeniera en Comunicaciones y Electrnica, UAZ , 24 de Febrero de 2006.
[6] E. Bauelos, Ingeniera en Control 1. ICE FI UAZ, MA: UAZ, 1999.
[7] Katsuhiko Ogata,Ingeniera de Control Moderna. Reading, MA: Prentice Hall. 2003.
[8] C. Betancor, Diseo de un sistema de control de temperatura, Departamento de Ingeniera
Electrnica y Automata, Universidad de Palermo, Chile, 2000.
[9] S. Paloma Ruiz y otros, Diseo de una mquina expendedora de sopas instantneas controlada por el PLC s7-200, Ingeniera en Comunicaciones y Electrnica, UAZ , 24 de
Febrero de 2006.
[10] Hojas de datos, http://www.alldatasheet.com. LM234, LM35, TIP31 y TIP35 14 de Abril
2007.