Predictor de Smith

Uno de los principales problemas de los controladores clsicos,

como es el PID, es su comportamiento frente a plantas con un retardo
considerable. Este retardo se puede deber a una distancia fsica entre el
proceso y el lugar de medicin de la variable, una demora en los
actuadores o cualquier otra causa. En general, la forma de solucionar este
efecto es reducir la ganancia del controlador a los fines de poder esperar
el resultado de la actuacin luego del retardo. Si ajustamos un regulador
para una planta con y si retardo los parmetros sern completamente
distintos. Es obvio que el comportamiento a lazo cerrado del proceso sin
retardo ser superior al de la planta equivalente con retardo. De aqu la
principal idea que surge: Ser posible disear un regulador de modo tal
que la planta con retardo tenga el mismo comportamiento que si no lo
tuviera?. La respuesta es afirmativa con la salvedad que no es posible
compensar el retardo ya que es intrnseco al proceso pero s se puede
compensar su efecto sobre la realimentacin. La idea est basada en que,
al conocer el retardo, es posible saber qu es lo que suceder luego del
mismo, es decir podemos predecir el comportamiento del proceso. El
mtodo lleva el nombre del primero en plantearlo, el Predictor de Smith.
Veamos como hacer esto.
En la Figura 1 mostramos un lazo genrico de control de una planta
con retardo en donde se realimenta la salida afectada por la demora. Esto
ocasiona un efecto degradante en el comportamiento en lazo cerrado.

r = Referencia
+

y = Salida

u = Actuacin
Regulador

G(s) + Retardo

Figura 1 Lazo Genrico de Control de Planta con Retardo

Sera totalmente distinta la conclusin que obtendramos si

pudiramos hacer lo que muestra la Figura 2, o su equivalente discreto la
Figura 3, en donde se separa el retardo del resto de la dinmica.
u = Actuacin
r = Referencia

y = Salida
Regulador

G(s)

Retardo

Figura 2 Misma planta separando el retardo

u = Actuacin
r = Referencia

y = Salida
Regulador

G(z)

z-d

Figura 3 Planta vista como un modelo discreto

En este caso podramos ajustar el regulador como si la planta no

tuviera retardo, elemento que se sumara a posteriori sin afectar la
realimentacin. Desafortunadamente, el punto elegido para realimentacin
es inaccesible pero lo que s podemos hacer es predecir el valor de la
salida previa al retardo. Esto se consigue realimentando la salida del
regulador como muestra la Figura 4. Notemos que el regulador es el
obtenido al ajustar el lazo de la planta sin retardo.
R'
r = Referencia
+

Regulador
calculado
sin
Retardo

y = Salida

u = Actuacin
G(z) z -d

G(z) z -d

G(z)

Figura 4 Prediccin de salida y realimentacin

Ahora demostraremos que el esquema de la Figura 4 es equivalente

a tener una realimentacin como la de la Figura 3.
Para esto recordemos que la funcin de transferencia en lazo
cerrado del sistema sin retardo es de la forma,

M sr ( z ) =

G( z)
1 + R( z ) G ( z )

[1]

al agregarle el retardo, resulta:

-d
z G( z)
M (z ) =
1 + z d R ( z ) G( z )

[2]

Donde vemos que los polos o la dinmica vara al estar el retardo

en el denominador. Si definimos el nuevo regulador R' como el recuadro
de la Figura 4 y operamos con lgebra de bloques, su funcin de
transferencia resulta:

R ( z ) =

R( z)
1 + (1 z d ) R ( z )G ( z )

[3]

Aqu R contina siendo el regulador calculado para la planta sin

retardo. Con este nuevo regulador R' la funcin de transferencia a lazo
cerrado ser:
-d
z G ( z ) R( z )
-d
G ( z ) R ( z )
1 + (1 z d ) R ( z )G ( z )
z

=
[4]
M ( z) =
-d
G ( z) R( z )
1 + z - d R ( z )G ( z )
z
1+
1 + (1 z d ) R ( z )G ( z )

operando algebraicamente obtenemos,

M ( z ) =

-d

z G ( z) R( z)
= z d M sr ( z )
d
1 + z R( z )G ( z )

[5]

Esto significa que la nueva funcin de transferencia es exactamente

igual a la que obtendramos si la planta no tuviera retardo, ms es retardo
que inevitablemente aparece. Con lo que hemos obtenido lo que nos
proponamos que era lograr disear un regulador para una planta sin
retardo y que mantenga su comportamiento al incluir el retardo.

Otra forma de verlo sera volver a la Figura 4 y observar que el

d
trmino z G (z ) , que es la salida de la planta, se suma y se resta en la
entrada del regulador por lo que se podra cancelar y el sistema quedara
como la siguiente figura
R'
r = Referencia

Regulador
calculado
sin
Retardo

y = Salida

u = Actuacin
G(z) z -d

G(z)

Figura 5 Regulador sin realimentacin

Lo que implica que el regulador est actuando sobre la planta sin

retardo como era nuestra idea inicial. Obviamente esto no es posible hacer
ya que no estamos considerando ninguna perturbacin ni ninguna
inexactitud en el modelo, de ah la imprescindibilidad de la
realimentacin.
Si observamos nuevamente la forma que tiene el nuevo conjunto
regulador-predictor vemos que es un tanto complicado implementarlo en
forma analgica, principalmente por el retardo. Es por ello que se hace
conveniente sintetizarlo en su versin discreta o digital. Otra nota
caracterstica es que el correcto funcionamiento de este predictor est
basado en el conocimiento del modelo de la planta y el retardo. Cualquier
imprecisin en el modelo podra llevar a resultados no deseados. Esto lo
analizaremos en el ejemplo siguiente.
Presentamos a continuacin un ejemplo clsico de aplicacin de
este predictor: se pretende controlar el peso de material sobre una cinta
transportadora. La fuente es una tolva que vierte material pudindose
regular su cantidad mediante una vlvula proporcional. El peso es medido

sobre la cinta con una celda de carga ubicada a una distancia determinada
de la tolva. Es decir, existe un retardo en la medicin dado por la
distancia sensor-tolva y la velocidad de la cinta. En la siguiente figura se
muestra un esquema del sistema.

Tolva

Medicin de peso

Cinta
transportadora
Figura 6 Control de Peso sobre una Cinta Transportadora

Considerando las diferentes dinmicas del conjunto y haciendo

algunas aproximaciones podramos considerar la planta como de tercer
orden ms el retardo de medicin. Supongamos tambin que queremos
controlar el sistema con un PID clsico el cual genera una tensin para
abrir o cerrar la vlvula de paso de material en funcin del peso ledo por
la celda.
Un simulador de este proceso es el de la Figura 7 y su respuesta a
un escaln de variacin en el peso deseado sobre la cinta se observa en la
Figura 8. A pesar de que el escaln est aplicado en el instante cero, recin
se ve la variacin del peso luego del retardo que es de 1 segundo.

10

PID
Step1

(s+4)(s+2)(s+.1)
Subsystem2

Transport
Delay

Zero-Pole2

Scope1

Figura 7 Control de Peso sobre una cinta Transportadora con Retardo en la medicin
y controlada por un PID

1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

10

Figura 8 Variacin del Peso en la Cinta con Retardo debida a un Escaln

Si el sensor de peso estuviera exactamente debajo de la tolva, el

retardo no existira y el diagrama de bloques sera el de la Figura 9 y, si
usramos el mismo PID obtendramos una respuesta como la de la Figura
10. En este caso se pudo aumentar la ganancia del regulador sin que haya
sobrepicos.

10

PID
Step

(s+4)(s+2)(s+.1)
Scope1

Subsystem

Zero-Pole

Figura 9 Planta sin Retardo controlada por el mismo PID

1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

10

Figura 10 Salida de la Planta sin Retardo

Veremos que una respuesta similar se puede obtener agregando a

la planta con retardo el predictor de Smith. El diagrama del nuevo
regulador se ve en la Figura 11 y la salida es la de la Figura 12. En este caso
el ajuste del PID es el mismo que en el caso de la planta sin retardo.

10

PID
Step2

(s+4)(s+2)(s+.1)
Subsystem3

Zero-Pole3

Transport
Delay1

Scope1

10
(s+4)(s+2)(s+.1)
Zero-Pole4

Transport
Delay2

10
(s+4)(s+2)(s+.1)
Zero-Pole5
Sum

Figura 11 Planta con Retardo controlada por un PID ms el Predictor de Smith

1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

10

Figura 12 Salida de la planta con Retardo y Predictor de Smith

El ajuste del PID para el primer caso y para el predictor de Smith

es el mismo y tiene los siguientes parmetros: kp=1, Ti=15 y kd=0.36. El
ajuste para la planta con retardo se hizo para kp=0.5, Ti=10 y kd=0.5. El
retardo se fij en 1 segundo. Podemos observar que la respuesta del
sistema sin retardo es idntica a la obtenida con el predictor de Smith
excepto el retardo. Tambin podemos ver lo degradada de la respuesta al
incluir el retardo en la planta sin compensarlo.
La ltima simulacin es a modo de recordatorio acerca de la
importancia del conocimiento del modelo de la planta. Como todo
predictor el de Smith basa su eficacia en la exactitud del modelo. Se
muestran dos casos en los que se considera un retardo menor y otro mayor
al real: vemos que se ve afectada su eficacia pero en este ejemplo, a pesar
de ser un error exagerado del 50% en el retardo, an sigue manteniendo la
estabilidad.
1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

10

Figura 13 Simulacin de la Planta anterior con un Retardo real de 1seg y

considerando un retardo de 1,5segs en el Regulador con Predictor

10

1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

10

Figura 14 Simulacin de la Planta anterior con un Retardo real de 1seg y

considerando un retardo de 0,5segs en el Regulador con Predictor

De este modo queda presentada una forma prctica de corregir los

efectos de un retardo en la planta, siempre perjudicial para el
comportamiento de un PID clsico. Este predictor brinda una rpida e
intuitiva solucin a dicho problema preservando las caractersticas del
PID en cuanto a sencillez y robustez.

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