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Cinemática Del Robot
Cinemática Del Robot
Cinemtica Directa
Cinemtica Inversa
Matriz Jacobiana
Automatizacin y Robtica.
Cinemtica.
Cinemtica directa
Cinemtica inversa
Posicin y
orientacin del
extremo del robot
(x,y,z,,,)
q1 = f1 (x,y,z,,,)
q2 = f2 (x,y,z,,,)
qn = fn (x,y,z,,,)
x = l1 cos q1 + l2 cos(q1+q2)
y = l1 sen q1 + l2 sen(q1+q2)
Automatizacin y Robtica.
Cinemtica.
0A
3
Automatizacin y Robtica.
Cinemtica.
Automatizacin y Robtica.
Cinemtica.
Situar el origen del sistema de la base {S0} en cualquier punto del eje z0. Los
ejes x0 e y0 se situarn de modo que formen un sistema dextrgiro con z0.
Automatizacin y Robtica.
Cinemtica.
Para i de 1 a n-1, situar yi de modo que forme un sistema dextrgiro con xi y zi.
Situar el sistema {Sn} en el extremo del robot de modo que zn coincida con la
direccin de zn-1 y xn sea normal a zn-1 y zn.
Obtener i como el ngulo que hay que girar en torno a zi-1 para que xi-1 y xi
queden paralelos.
Obtener ai como la distancia medida a lo largo de xi, que ahora coincidira con
xi-1, que habra que desplazar el nuevo {Si-1} para que su origen coincidiese
con {Si}.
Obtener i como el ngulo que habra que girar en torno a xi, que ahora
coincidira con xi-1, para que el nuevo {Si-1} coincidiese totalmente con {Si}.
Automatizacin y Robtica.
Cinemtica.
Articulacin
l1
90
d2
90
d3
l4
Automatizacin y Robtica.
Cinemtica.
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Articulacin
-90
l1
90
390
-l2
90
l3
-90
90
l4
Automatizacin y Robtica.
Cinemtica.
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Automatizacin y Robtica.
Cinemtica.
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Mtodos geomtricos:
Se suele utilizar para obtener los valores de las primeras variables
articulares, que son las que posicionan el robot (prescindiendo de la
orientacin de su extremo).
Utilizan relaciones geomtricas y trigonomtricas sobre los elementos del
robot.
Desacoplo cinemtico:
Para determinados robots con 6 grados de libertad.
Resolucin independiente de los grados de libertad que posicionan y de
los que orientan.
Automatizacin y Robtica.
Cinemtica.
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Automatizacin y Robtica.
Cinemtica.
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Automatizacin y Robtica.
Cinemtica.
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Automatizacin y Robtica.
Cinemtica.
1
2
0
d
l1
0
d3
a
0
0
0
90
-90
0
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Automatizacin y Robtica.
Cinemtica.
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Automatizacin y Robtica.
Cinemtica.
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l1
-90
l2
90
l3
-90
90
l4
Automatizacin y Robtica.
Cinemtica.
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Automatizacin y Robtica.
Cinemtica.
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Matriz Jacobiana
Velocidad
de las
articulaciones
(q1, q2, ... , qn)
Jacobiana directa
Jacobiana inversa
Velocidades
del extremo
del robot
y, z, , , )
(x,
z,
, , )
q1 = f1 (x, y,
y,
z, , , )
q = f (x,
.
.
z,
, , )
q n = fn (x, y,
Automatizacin y Robtica.
Cinemtica.
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Jacobiana directa
Automatizacin y Robtica.
Cinemtica.
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Jacobiana inversa
Automatizacin y Robtica.
Cinemtica.
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Configuraciones singulares
Tipos:
En los lmites del espacio de trabajo
del robot.
En el interior del espacio de trabajo
del robot.
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