Traduccion Delmia

Copyright DASSAULT SYSTEMES
InstructordeCapacitacindirigido- plan de instruccin

El MATERIAL DE ESTE CURSO NO TIENE LA INTENCIN DE SER UNO MISMO ENSEAR
SUFICIENTE.
El curso est organizado en cuatro secciones.
I. EMPEZAR
Presentaciones, agenda, y el establecimiento de expectativas.
II. Informacin del producto
Presentacin de material para la discusin de la formacin en el contexto de las soluciones
DELMIA.
Este material es reutilizado de Smart formacin o presentaciones de desarrolladores para
ofrecer al instructor la oportunidad de discutir la formacin y el software que se aplica a los
intereses de la audiencia.
III. Material del Curso
El curso est organizado en mdulos que siguen un flujo de proceso similar a la manera en que
un nuevo usuario que interactan con el software para llevar a cabo un proyecto.
Cada mdulo tiene una visin general con los objetivos, una referencia de las mesas de trabajo y
barras de herramientas utilizadas en el mdulo y una serie de Etapas del proceso que se
organizan para lograr el objetivo del mdulo. En la presentacin de la informacin general del
mdulo, el instructor tiene la oportunidad de discutir el uso, los beneficios y las mejores
prcticas del software.
Cada paso del proceso comienza con un "Acerca de" de pantalla que permite al instructor para
hablar con un resumen de esa parte del proceso. Esta rea introductoria tiene por objeto ofrecer
el instructor y los participantes la oportunidad de discutir "por qu" el software est siendo
utilizado de esta manera y otros temas relevantes de la industria.
Despus de que el "Acerca de" la discusin se produce, hay procedimientos que detallen las
funciones clave que son necesarios para llevar a cabo esta parte del paso del proceso. Las
funcionalidades clave son presentados de una manera genrica, pero pueden contener un
ejemplo de aclaracin. Debido a la realizacin de una fase del proceso es el punto focal de la
instruccin, no todos los aspectos de funcionalidad se detalla aqu. Se pretende que el instructor
habla y / o demostrar estas funcionalidades.
En los puntos importantes dentro del mdulo, los ejercicios se ofrece al participante para la
prctica de las funcionalidades clave.
Al final del curso, un proyecto independiente se ha incluido para otros, menos dirigido, la
prctica. Este conjunto de datos se identifica en los datos del entrenamiento dado al profesor
como "prctica independiente de datos".
IV. Envolver
Resumen del curso, apoyo e informacin PSO y evaluaciones.
1
InstructordeCapacitacindirigido- plan de instruccin

Project Data incluyeconlainformacindelinstructor.
La carpeta del estudiante contiene el material de presentacin en power point para cada modulo
La carpeta Project Data contiene carpetas con los datos de los ejercicios.
Catlogo-contieneuncatlogodepre-construidosqueservircomocopiadeseguridadsielparticipantetienedificultadespara
crearsupropiacuenta.
Parte-contienelaspartes,herramientasyequiposquenopuedenestarcontenidosenlasbibliotecasdesoftware.
Producto-contienelosdatosdelproductoparalosejercicios
Proceso-contienelosarchivosdecadaejerciciorealizadoqueservircomocopiadeseguridadsielparticipante
tienedificultadesparacrearsupropiacuenta.
Recursos-contieneunllamamientoalosrecursosdelosejercicios,sinoseobtieneapartirdeuncatlogoounabiblioteca.
Informes-Contieneinformespedidosporlosejercicios
Losdatosindependientesdelproyecto-contieneelconjuntodedatosparaelproyectoindependiente
Especificaciones de Hardware y Software
Serecomiendaqueestacapacitacinselleveacaboen:
Pentium IV, min. 2400 MHz, Min. 512 MBytes de memoria ( 1024 Mbytes para que instale el cliente, servidor y el servidor de
ORACLE en la misma maquina )
Windows2000,WindowsXP(SP2sloconconfiguracionesdeseguridaddiferentesdiscapacidades,porfavor,echeunvistazoal
manualDCOM)
5GBdeespacioendiscoparaE5servidordeaplicacionesybasededatosOracle,elespacioendisco
paramsopcionalmentelosarchivosdegrficosen3Duotros(.CGR.Jt,...)
Interfazgrfica(1024x768,OpenGL,min.32Mbdememoriainterna)
MicrosoftIE6(ERGOCheck)
InterfazLAN(completamenteconfigurado)
TCP/IP
LaPCtienequetenerunadireccinIP,yaseaunaestticaomedianteDHCP)
JRE1.3.1.08instalado(WindowsXP:LavariabledeentornoJAVA_HOMEdebeestarconfiguradoenelservidorsideseallevara
cabolacomunicacinentreservidorylosclientesE5V5).
ServiciosdeEducacin
Presentacindelinstructor
V5R17Robtics
Version 5 Release 17
Sept 2006
EDU-DEL-E-WL2-FI-V5R17
Inicio!
Introducciones
Firmar la lista
Expectativas
(Asegurese de escribir su nombre correctamente)
V5 Robtica
Objetivos del Curso
En este curso aplicaras el software para el desarrollo de una actividad de robtica.
Ustedsercapazde:
Construir el Diseo
Usar planificador de procesos de sujeccion
Crear tareasa de robot
Optimizar la simulacion
Utilizar funcionalida avanzada
Publico Dirigido:
Ingenieros en simulacion
Ingenieros mecnicos e Industriales
Requisitos previos
4 days
Se preeve un poco de conocimiento del entorno V5

Uso del ratn
Ajustes Bsicos
Mesa de trabajo abierta, gestion de archivos
Expert
Maestro
Especialista
V5 Robotics
MaterialdelCurso
16
Introduccin a V5 Robotics Curso Especialista

LaRobticaayudaalosdepartamentosdeingenieradefabricacindefinirygestionarlosprocesosde
fabricacin.Noslosedefineelnmeroysecuenciadepasosparaobtenerunestadoespecficodeun
producto,sinoquetambinescapazdeasociarlasherramientas,losmtodoscorrectosylosdatospara
realizarlastareas.
Estecursodeespecialistaenrobticaledaraconocerlosaspectosinicialesdelapreparacindeun
ambienteparallevaracabolaactividadderobtica.Elsupuestoesqueelsoftwarevaaserusadoenun
modoindependiente,noconectadoconelcentrodefabricacinynoelusode
softwareDELMIAotrascomoIngenierodeProcesos.Otroscursossedirigiralainterfazdelcuboylas
configuracionesdesoftwareadicionales.
Losejerciciosdecadamdulosonparaelaprendizajedelarobticayademsleayudarenla
comprensindelaactividad.Sinembargo,enarasdemantenerelfocodelproyecto,notodaslas
caractersticasyfuncionesdisponiblesenlarobticaseutilizandirigidas.Sesugierequeseaccedea
ladocumentacinon-linequevieneconlainstalacindelsoftwareparaexploraranmslafuncionalidad.
17
V5 Robotics
Descripcion general
Descripcindedemostracin(Demostrarlaconstruccindeunsimpletrabajodelasclulas)
1
Seleccione Archivo/Nuevo/Proceso. Esto creara una

plantilla para este proyecto.
Utilizando planificador de proceso de fijacion, crear alguna

de las actividades de alto nivel, actividad de la estacion, la
carga, clamp, soldadura, quitar pinzas y descargar.
Inserte un producto (RH Body Side)(Insert/Insert Product)
Insertar recursos (IRB 6400 / ROCKER2). (Insert / Insert Resource)
Conecte la pistola de soldadura

(ROCKER2), utilizando el icono de
Herramientas SET de la barra Robot Managment
Asignar al robot la actividad de soldadura (arrastrar y soltar)
Asignar al cuerpo al que se va a asignar la carga (Drag y Drop)
Crear un nuevo grupo (vacio)
Crear una etiqueta para el grupo
ObjetivodelProyecto
18
V5 Robotics
Descripcion general
Descripcindedemostracin(Demostrarlaconstruccindeunsimpletrabajodelasclulas)
10
Rear nuevas tareas para el robot (vacio)
11
Agregar el grupo de etiquetas para la tarea del robot. De desplazamiento

para etiquetas, modificar las etiquetas, e insertyar a travaz de puntos (con
Teach/Jog)
12
Aadir acciones a los puntos de soldadura en la tarea del robot (Weld

actions)
13
El estado de la simulacion se debe guardar, usar el comando Guardar en el

icono de estado inicial d e la barra de herramientas de simulacion
14
Cambiar la secuencia del entorno de trabajo Workcell, y utilizando los

iconos Set y Active Task, para crear las tareas.
15
El proceso ya essta configurado para ejecutarse, y se puede hacer con el

icono Process Simulation de la barra Simulation
Elsimpleprocesosehacompletadoysepuedenguardarparausofuturoocomo
referencia.
19
V5 Robotics
Descripcion general
Nota para el instructor:
Estemanualsebasaenunmtodosimplequeseutilizaelprimerproyectocomounabaseparalosproyectosdela
segundayterceraincluyenenestemanual.Porloqueeldiseoesunflujosuavedelprimerejerciciocomienzamuy
lentamenteysencilloelprximoejerciciocubrealgunosdelosmismosmtodosconmenosinstruccinoladireccindel
manualycontinahastaelejerciciofinaltercera,queeseltemasavanzadosquesehasentidomenoscontandocon
elhechodequelosestudiantesyahancompletadoestospasosdosveces,unaenelprimerejercicioinicialde
nuevoenelsegundoejerciciomscomplejo.Arazdeesteflujodeprocesodebereforzarelaprendizajeyayudaralos
usuariossevuelvenmseficientesdeformarpidaysencilla.
20
Construir el
Diseo
2
Optimizacion
de la
simulacion
Etiquetas y
Tareas de
Robot
Actividades y
Tareas
Temas
avanzados
Modulo 1
Construir el Diseo
21
Construir el Diseo
Informacion General
Elprimerpasoenlaconstruccindeunasimulacineslacreacindeunentornodetrabajoquemejor
reflejelasnecesidadesylosresultadosdeseadosensucontexto.
Unavezqueelentornoestpreparado,laconstruccindeldiseoen3Ddeunmundovirtualpuede
comenzar.Trayendoelementosdediseodeplantas,losrecursosyproductossonelementosrelevantespara
elmundovirtual.
Objetivos
Posicion y manipulacion de compass.

Insertar Productos y Recursos
Ajustar y adjuntar
3 horas
22
Workbenches y Toolbars usados en este Modulo

Workbenches
Device Task Definition
Toolbars
23
Inst.
Inst.
Construir el Diseo
Posicion y
manipulacion de
Compass
UsandoManipulationBoundingBoxes
AutomaticamenteAjustarlaselecciondeobjetos
Editarposiciones
Insertar
Productos y
Recursos
PartirdeNewProcess
InsertarProducto
MontarconSetTool
InsertarArea
UsodeFitallin/Properties
UsarlafuncionSaveAs
EliminarRecursos
Ajustar y
Adjuntar
UtilizarelIconoSnap
DefinirplanodeReferencia(De)/SnapOptions
ColocaciondeChildSelection/OcultarMostrarAttachment
3 horas
24
Posicion y
manipulacion de
Compass
UsandoManipulationBoundingBoxes
AutomaticamenteAjustarlaselecciondeobjetos
Editarposiciones
Inst.
Inst.
25
Posicion y
manipulacion
de Compass
Construir el Diseo
SobrePosicionyManipulaciondeCompas
Lomejoresmovercadaelementoensuposicinfinalaproximadaantesdeintroducirotrorecurso.Paralos
artculosdestinadosaserpuestosenrelacinconotroelemento(comounpisodelaplanta),porlomenos
unacoordinacinserfundamental.para
elejemplodeplanta,todoslosartculosdebenestaren"0enelejeZ".
FbricadeDiseoyRobtica/Definicindeldispositivodetrabajo
Definicin
del
dispositivo
detrabajo
Lainformacincompletasobrelacolocacinylamanipulacindelabrjulasepuedeencontrarenla
documentacinon-line.
26
Posicion y
manipulacion
de Compass
Construir el Diseo
PosicionamientoymanipulacindeCompass-Procedimiento
Losproductossepuedenmanipularusandoel
recuadrodedelimitacin.Estatcnicapermiteel
movimiento
encualquierpartedelmundo,segnel
incrementodetamaodelconjuntoen
elHerramientas/Opciones/
SistemasyEquipos/General/Redpaso.
OR (O)
Se puede utilizar la funcionSnap Compass to

Object . Los parametros para Compass
Manipulation box puede afinar el
posicionamiento aun mas.
27
Inst.
Inst.
Posicion y
manipulacion
de Compass
Construir el Diseo
UtilizandoManipulationBoundingBox-Procedimiento
Paramoverunobjetoutilizandoelrecuadrode
delimitacin,hagaclicenelelementodelrbol
dePPR.
Cuandoelrecuadrodedelimitacinseponederelieveentodo
eltema(generalmentedecolorverde),ubicarelcursorsobreuna
delaslneasdelrectngulodeseleccin.Hagaclicymantenga,a
continuacin,moverelelementoenladireccinpermitidaporla
caja.Suelteelcursorcuandoestemovimientosehacompletado.
Silosmovimientosadicionalessonnecesarios,tomar
otroladodelrectngulodeseleccinysemueven
enladireccinpermitidaporeseeje.
Completaelacaparamientoyelmovimientohasta
queelelementoestcolocadocorrectamente.
NOTAS:
1. Recuerdequelacolocacinfinaldelproductosedefineporeltamaodelacuadrcula
establecidoenHerramientas/Opcionescomosesealanteriormente.
2.Recuerdaquelosartculosenreferenciaaunpisodebensera0enelejeZ.
28
Inst.
Inst.
Posicion y
manipulacion
de Compass
Construir el Diseo
AjustarAuntomaticamenteelObjetoSeleccionado-Procedimiento
Paramoverunobjetoutilizandolabrjula,hagaclicderecho
sobrelabrjulayseleccioneAjustarautomticamentepara
seleccionarobjetos.
Click en el objeto para ser manipulado
Labrjulasemueveconelobjeto
yapareceelrecuadrodedelimitacin.
Agarrarysujetarelejedelabrjula
quemoverogirarelobjetoenla
direccindeseada.
Repitaelacaparamientoymoverhastaqueelobjetoest
enlaubicacindeseada.
Hagaclicderechosobreelcompsyhagaclicen
SnapautomticamenteseleccionadaparaObjectadenuevopara
cambiardeestafuncinypermitirlabrjulaparamoversehaciaatrsen
elmundo.
29
Posicion y
manipulacion
de Compass
Construir el Diseo
EditarPosiciones-Procedimiento
Laposicindelosobjetosavecespuedesermsrpidayeficaza
cabomedianteladefinicindelosparmetrosparalamanipulacindela
brjula.Estosvaloresharnqueelcomps(yporlotantoelobjeto)para
avanzarenestosincrementospredefinidos.
Paraaccederaestafuncin,haga
clicderechosobrelabrjulay
seleccioneEditar.
Estacapacidadestilsilosobjetostienen
queestarenunciertonguloconrespecto
aotroobjeto,oparala
velocidaddecolocacin.
Establecerlos
incrementos
detraduccinhar
quelabrjula
paramoversea
lolargodeleje
seleccionadoen
lacantidadde
pre-definidos
Cuandoseajustaalobjeto
seleccionado,lascoordenadasdel
objetoseverreflejadoenlaparte
superiordelacaja.
Establecerlosincrementosde
rotacinharqueelcompsparagirar
alrededordelejeseleccionadoenla
cantidadpre-definida.
Ejemplo:Ajustede90gradosalo
largodelejeWprovocarun
movimientoenngulorectoeneseeje.
Inst.
Inst.
30
Posicion y
manipulacion
de Compass
Construir el Diseo
EditarPosiciones-Procedimiento
Paraverlafacilidad,mantenerlarotacindelratnrespectoalsuelo.Paraello,seleccionela
opcinHerramientas/Opciones/fichaPantalla/navegacin.EnlaseccinExploracin,
activelosefectosgravitacionalesdurantelaopcindenavegacinyseleccione
laZ(eje)opcin.
Click OK.
Esteajustedeberahabersidoestablecido,estoesslounrecordatorioparamostrarporquydndesevaa
establecer.
31
Inst.
Inst.
Insertar
Productos y
Recursos
PartirdeNewProcess
InsertarProducto
MontarconSetTool
InsertarArea
UsodeFitallin/Properties
UsarlafuncionSaveAs
EliminarRecursos
Inst.
Inst.
32
Insertar
Productos y
Recursos
Construir el Diseo
Sobrelainsercindelosproductosyrecursos
La insercin de los productos y los recursos depender de la forma que desee utilizar en su proceso. El
resultado final del proceso debe ser la creacin de un producto acabadoque consiste en los productos
enumerados en la rama de productos del rbol PPR. Los recursos utilizados en el proceso para crear el
producto final debe ser incluido en la ramade los recursos del rbol PPR.
Definicindel
dispositivode
trabajo
La informacin completa sobre la colocacin de los productos y los recursos se pueden encontrar en la
documentacin on-line.
33
Insertar
Productos y
Recursos
Construir el Diseo
PartirdeNewProcess-Procedimiento
En la barra de men principal, haga clic en Inicio / Recursos Detailing / Definicin de dispositivos de
tareas.
Para crear un nuevo proyecto, seleccione Archivo /
2 Nuevo. Aparece el nuevo cuadro de dilogo.
Desplcese hacia abajo para seleccionar proceso

y haga clic en Aceptar.
Una ventana se abre nuevo proceso (Proceso 2). Esto

demuestra que se pueden ejecutardos proyectos
diferentes al mismo tiempo. A continuacin, haga clic en
el botn Cerrarpara el proceso 2.
NOTA:Slounprocesodebeserabierto.
34
Insertar
Productos y
Recursos
Construir el Diseo
InsertarProducto-Procedimiento
Click Insert / Insert Product de la barra del menu principal.

La seleccion de archivos del cuadro de dialogos aparece
Seleccione la carpeta correspondiente de su carpeta de datos del
proyecto y haga clic en Abrir.
Para insertar las herramientas (recursos), siga el mismo mtodo que el anterior, pero seleccione Insertar
3
recurso en lugar del producto.
NOTA: Los recursos y los productos deben ser colocados
en su lugar apropiado en el rbol de PPR.
35
Inst.
Inst.
Insertar
Productos y
Recursos
Construir el Diseo
InsertarProducto-Procedimiento
Otra forma de insertar un producto es mediante el icono producto Insertar en la
barra de herramientas de gestin de actividades.
Click en el icono Insert Product.
La seleccin de archivos cuadro de dilogo aparece y la

seleccin se puede hacer desde aqu.
Al hacer clic en el icono de Recursos Insertar, los recursos se pueden insertar utilizando el mtodo
indicado ms arriba.
36
Inst.
Inst.
Insertar
Productos y
Recursos
Construir el Diseo
MontajedeldispositivoutilizandoSetTool-Procedimiento
Click en el icono Set Tool de la barra de herramientas Robot Management .
El cuadro de dilogo Robot Dressup. Seleccione un robot en el rbol

de PPR para el nombre en la seccin de Robot.
Seleccione una herramienta o pistola de soldadura en el rbol

de PPR para el nombre en la seccin de dispositivos.
Haga clic en Aplicar.
Reorientar los efectores finales en el robot, si es necesario, utilizar la brjula para manipular a la
orientacin deseada o apropiada.
5 Ya completado, haga clic en Aceptar.
Ejemplo:
Incorrecto
Correcto
37
Insertar
Productos y
Recursos
Construir el Diseo
ExtraccindeRecursos-Procedimiento
Es posible eliminar los recursos o los productos despus de la insercin y el mtodo es el siguiente:
Seleccione el recurso o producto a ser apartados

del rbol de la peste de pequeos rumiantes o la
vista en 3-D.
Haga clic en el icono Eliminar de la barra de

herramientas de PPR PPR Herramientas.
El elemento seleccionado desaparecer

automticamente despus de seleccionar elicono Eliminar
de PPR.
NOTA: La eliminacin de los productos y los recursos slo se puede realizar en los elementos principales
en las listas de productos o de los recursos.
38
Inst.
Inst.
Insertar
Productos y
Recursos
Construir el Diseo
UtilizandolafuncinGuardarcomo-Procedimiento
Para guardar el suelo, en el men principal, seleccione Archivo / Guardar como y guardeen
la carpeta correspondiente.
Ejemplo:
39
Inst.
Inst.
Insertar Productos y Recursos-Ejercicio
40
Inst.
Inst.
Ejercicio Insertar Productos y Rerecursos
20 min.
mbito de aplicacin:Productosyrecursosseinsertayconfiguradaparainiciarlacreacinde
unsimplerobotunaceldadetrabajodelproducto.
Condiciones:
V5yResourceDetailingDeviceTaskDefinitionworkbenchdebeestarabierto.
En este ejercicio usted podra:
Iniciarunnuevoproceso
InsertarProductosyRecursos
Montarunapistoladesoldar
41
Hgalo usted mismo (1 / 4)
Punto de Inicio
Punto Final
Abrir:V5conDeviceTaskDefinitionworkbench
42

IniciarunNuevoProceso
1.
Seleccione File / New desde el menu desplegable.
Seleccione Process de la lista de los tipos en el cuadro de
dilogo Nuevo y haga clic en Aceptar.
Un nuevo proceso se abre y muestra la pgina de Proceso 2.

Los valores predeterminados del software de la mesa de
trabajo abri por ltima vez de forma automtica.
AVISO: Slo un proceso debe ser abierto a la vez.

43
Inst.
Inst.

InsertarProducto
ROCKER2
IRB_6400_24_150
Los Valores predeterminados del software de la Mesa de

Trabajo abri Por ltima Vez deforma Automtica.
R.H. Body Side Assembly Producto
Station (Fixture) Recurso
IRB_6400_24_150 (Robot) Recurso
Rocker2 (WeldGun) - Recurso
El camino hacia los productos y recursos es la siguiente:

R16 Robtica / Datos del proyecto / y luego la carpeta
correspondiente recurso oproducto.
Station
R.H. Body Side Assembly
44
Inst.
Inst.

MontajedeldispositivoutilizandoSetTool
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
Click en el icono Set Tool .

Seleccionar IRB_6400_24_150 para el nombre del robot.
Seleccionar ROCKER2#2 del arbol PPR para el nombre del
dispositivo
Click Apply, todavia no haga click en Aceptar
Haga doble click en la brujula para el uso de Compass
Manipulation del cuadro de dialogo.
Utilizando la posicin de los incrementos de rotacin de
la pistola de soldadura, como se muestra:
Click OK.
Inst.
Inst.
Guardarcomo:R17Robotics/R17-RoboticsProjectData/Process
/RoboticsExercise-1.CATProcess
45
Ajustar y Adjuntar
UtilizarelIconoSnap
DefinirplanodeReferencia(De)/SnapOptions
ColocaciondeChildSelection/OcultarMostrarAttachment
Inst.
Inst.
46
Ajustar y Adjuntar
Construir el diseo
Acerca de Ajuste y Montaje
La realizacin de un diseo incluye la colocacin y fijacin otros varios recursos yasignarlos a sus partes padre
apropiado. Esto se hace para los robots y otros recursosque estn sobre o dependen de otros recursos para la
funcionalidad completa. La funcin de ajuste permite la colocacin y la seleccin de los nios permite que la
relacin entre padres e hijos para ser seleccionados.
Fbrica de Diseo y Robtica / Recursos Detallado V5 R15 Robtica
Definicindel
dispositivode
trabajo
Ms informacin acerca de romperse y adjuntar se puede encontrar en la documentacinon-line.
47
Ajustar y Adjuntar
Construir el diseo
UtilizareelIconoSnap-Procedimiento
1 En la barra Layout Tools, haga clic en el icono

de Snap.Ajustar la caja de dilogo Opciones.
2 Seleccione un recurso en el rbol de PPR a mover.

El plano de referencia Definir (Desde) el cuadro de dilogo y una brjula verde que
muestra la orientacin actual de los recursos.
Ejemplo:
A medida que el puntero del ratn se mueve,

un pequeo rectngulo blanco se muestrapara mostrar los
planos seleccionables.
3
Mueva el rectngulo blanco y al plano deseado y la

orientacin y haga clic en el botn izquierdo del ratn. La
brjula verde se mueve a la ubicacin y orientacin.
NOTA: Omita este paso si la brjula verde se encuentra inicialmente en la
ubicacindeseada y la orientacin.
48
Ajustar y Adjuntar
Construir el diseo
Definirplanodereferencia(De)/OpcionesdeSnap-Procedimiento
Haga clic en Aceptar en el Plano de Referencia Definicin (desde) el

cuadro de dilogo. A continuacin, seleccione el objeto del recurso que
se rompi.
El plano de referencia Definir (A) el cuadro de dilogo.
Orientar el rectngulo y la lnea como se muestra en la imagen. Haga

clic con el botn izquierdo, y luego haga clic en Aceptar en el cuadro de
dilogo. Ajustar la caja de dilogo Opciones.
En el campo Seleccionar, elija la cara y haga clic en

Aceptar.
El recurso ahora debe estar sentado en el objeto.
49
Ajustar y Adjuntar
Construir el diseo
Attach/ChildSelection/HideAttachments-Procedimiento
En la barra Layout Tools , seleccione el icono Attach . El sistema

para seleccionar a los padres en primer lugar, seleccione el objeto y
luego seleccione el recurso.
Aparecera el cuadro de dialogo Child Selection.
Seleccione OK, aparece la relacion Parent Child .
Es posible ocultar o mostrar esta relacin. Para ocultarla, haga clic en el texto, y
10
seleccione Mostrar / Ocultar en el men contextual.
50
Ajustaryadjuntar-Ejercicio
51
Inst.
Inst.
Ejercicio Ajustar y Adjuntar
20 min.
Ambito de aplicacion: Esteejerciciofinalizarlainsercindelosrecursosenelproyecto.Los

recursosqueluegoserompiysedefinenlasrelaciones .
Condiciones: V5yRecursosDetalladomesadetrabajodetareasDefinicindeldispositivodebe
estarabierto.
En este ejercicio usted:
InserteunelevadorparaelRobot
Ajustarelrobotalabanda
AdjuntarRobotyelevador
52
punto de partida
Punto final
Carga:R17robtica/R17-Robticadedatosdelproyecto/proceso/RoboticsExercise1.CATProcess53

Inserterobotelevador
1.
La aplicacion de los metodos de insercion previamente aprendidas para navegar e insertar

elevador M. CAT Product como un recurso.
El M. elevador se inserta cerca del robot, la posicin exacta no es necesario en este momento.
Elevador M
54
Inst.
Inst.

AjusteRobotalabanda
Referencia a los mtodos de la seccin de procedimientos Ajustar el robot a la M.elevador
1.
2.
3.
4.
5.
6.
Click Snap en la barra de herramientas Layout Tools .

El comando solicitara el objeto que se rompio, seleccione
Robot (IRB_6400_24_150).
Seleccione como se muestra en el cuadro de dialogo
Define Reference Plane (From) , click en Aceptar
El comando solicitara el objeto que se rompio, seleccione
Riser M.
Seleccione como se muestra en el caudro de dialogo
Define Reference Plane (To), click en Aceptar.
Seleccione como se muestra en el cuadro de dialogo Snap
Options, click OK
55
Inst.
Inst.

ColocacindeRobotyelevador
Con el fin de completar la relacin entre el robot y el elevador que necesitan para serunidas unas a otras.
1.
2.
3.
Click Attach de la barra de herramientas Layout Tools .

Seleccione Parent (Riser M.) y como Child (Robot), para la seleccion de la
relacion.
Click OK en el cuadro de dialogo Child Selection .
La relacion se ha completado.
NOTA: Esto se hace en caso de que el elevador tiene que ser

movido, todo lo que unido a la banda se mover con ella.
56
Inst.
Inst.

ArchivosadjuntosyselecciondeChild
Utilizando el compas o bounding boxes, crear un diseo que se paresca a esto.
Inst.
Inst.
Guardarcomo:RobticaR17/R17-Robticadedatosdelproyecto/proceso/RoboticsExercise2.CATProcess
57
Construir el diseo - Resumen del mdulo

Resumen
Este mdulo introduce el primer paso en la construccin de una simulacin, es decir, para establecer un entorno de
trabajo que mejor refleje las necesidades y los resultados deseados en su contexto.
Ms tarde, el procedimiento para traer recursos, productos, y algunas tareas bsicas fueron discutidos.
Llegando
Crear etiquetas y tareas Robot
58
Construir el
Diseo
2
Crear etiquetas
y tareas de
Robot
3
4
Optimizacion
de la
simulacion
Actyividades y
tareas
5
Temas
Avanzados
Modulo 2
Crear Etiquetas y
Tareas de Robot
59

Informacin general
Tag points se cre para dar al robot un camino a seguir para realizar el trabajo a mano. El
trabajo puede ser de soldadura, adherencias u otras tareas. Los puntos deetiqueta tienen
que ser almacenados en algn lugar y ah es donde vienen las tareasRobot in Una de las
tareas del robot es un rea de almacenamiento de mltiples puntos de etiqueta o de
grupos.
Objetivos
Creacion de Etiquetas
Creacion de Tareas de Robot
Usar Teach y Jog
Ejecucion de un proceso de Robot
60
Workbenches y Toolbars utilizados en este Modulo

Workbenches
Toolbars
61
Creacion de
Etiquetas
CrearnuevoGrupodeetiquetas
Crearnuevasetiquetas
RenombrarEtiquetasyGruposdeEtiquetas
Usar Teach y
Jog
Crear tareas de
Robot
CrearNuevastareasderobot
Adiciondeetiquetasalatarea
RenombrartareasyOperaciones
MovimientoconpanelJog
MovimientoconTeachPendant
AgregaretiquetasdeTeachPendant
Ejecutar un
proceso de
Robot
4 horas
GuardadodeestadoInicial
Utilizandolasimulaciondetareas
62
Creacion de
Etiquetas
CrearnuevoGrupodeetiquetas
RenombrarEtiquetasyGruposdeEtiquetas
63
Creacion de
Etiquetas

AcercadeCreacindeEtiquetas(Puntosygrupos)
Las etiquetas son creadas para asegurar que el robot tiene un camino a seguir.Mediante la creacin
de puntos de etiqueta se crea un camino, este camino puede ser numeradas y con nombre. El
camino entonces se pueden reordenar despus de la rutase ha creado o en el medio del proceso.
Fbrica de Diseo y Robtica / Definicin del dispositivo de trabajo
Definiciondel
dispositivode
trabajo
La informacin completa sobre la creacin de etiquetas se puede encontrar en la documentacin on-line.
64
Creacion de
Etiquetas

Crearnuevogrupodeetiquetas-Procedimiento
Para crear un nuevo grupo de etiquetas, click en el icono New Tag Group de la barra de herramientas Tag
.
Aparece el cuadro de dialogos Tag Group
2 El nombre predeterminado es aceptable, pero se le puede dar cualquier nom

que desee.
Click OK.
El grupo de variables se crea y se coloca en la
lista de recursos del rbol PPR, como se
muestra.
65
Creacion de
Etiquetas

Crearnuevogrupodeetiquetas-Procedimiento
Para crear nuevas etiquetas, un primer grupo se debe crear, una vez que el grupo se ha creado una
nueva etiqueta se pueden aadir al grupo.
Click en el icono New Tag de la barra de herramientas Tag.
Seleccione la etiqueta de grupo del rbol PPR a colocar la

etiqueta. Definir el plano decuadro de dilogo.
Haga clic en Definir plano y utilizando el avin blanco definir el cuadro

delimitador,seleccione una posicin para la etiqueta que se coloca, a
continuacin, haga clic en Aceptar.
La etiqueta se crea y se puede ver por el zoom en el rea donde fue
colocada.
66
Creacion de
Etiquetas

RenombrarGrupodeEtiquetas-Procedimiento
Las etiquetas y los grupos de variables se puede cambiar con el fin de que se separan en muchas
etiquetas diferentes y grupos para ver la facilidad.
Grupos de variables se puede cambiar haciendo clic derecho sobre el grupo en el rbol de PPR y
seleccionando Propiedades. El cuadro de dilogo Propiedades.
Escriba un nombre bajo el nombre de instancia

para cambiar el nombre del grupo de etiquetas.
Haga clic en Aplicar. Los cambios de nombre en el rbol de
Haga clic en Cerrar o en Aceptar para cerrar el cuadro

de dilogo.
67
Creacion de
Etiquetas

Cambiodenombredelaetiqueta-Procedimiento
Las etiquetas pueden ser renombradas utilizando el

mismo mtodo.
Haga clic derecho sobre la etiqueta en el rbol de PPR y
seleccione Propiedades en elcuadro de texto. El cuadro
de dilogo Propiedades.
Haga clic en la etiqueta en el cuadro de dilogo

Propiedades.
Bajo nombres, el nombre de la etiqueta se puede

modificar a su gusto.
Haga clic en Aplicar. El nombre se cambia y se

actualiza automticamente en el rbol dePPR.
Haga clic en Cerrar o en Aceptar para cerrar el cuadro de

dilogo.
68
Crearetiquetas-Ejercicio
69
Ejercicio - Crear etiquetas
20 min.
mbito de aplicacin:Lospuntosdelassoldadurassedebencrearparaelrobot.Enestaseccinusted
podrcrearetiquetasyunaetiquetadegrupoparamantenerlasetiquetasquesecrean.
Condiciones: V5yResourceDetailingDeviceTaskDefinitionworkbenchdebeestarabierto.
Crearnuevogrupodeetiquetas
Renombraretiquetasygruposdeetiquetas
70
Punto de partida
Punto Final
Carga:R17Robtica/R17-Robticadedatosdelproyecto/proceso/RoboticsExercise2.CATProcess71

CrearNuevoGrupodeEtiquetas
1.
2.
Click en el icono New Tag Group de la barra de herramientas Tag.

Apaece el cuadro de dialogos Tag Group, nombra el grupo
Weld_Path_1 y da click en OK.
La lista de etiquetas aparece en el rbol de PPR, como se muestra en la

siguiente imagen:
72

1.
2.
3.
4.
Click en el icono New Tag de la barra de herramientas Tag.

Selecciona Weld_Path_1 del arbol PPR como un lugar para guardar la etiqueta.
Click en el icono Define Plane del cuadro de dialogo Define Plane.
Uso de la caja blanca Define Plane escojer un lugar en el RH Body Side Assy.
Examples
Uso de la caja blanca Define Plane escojer un lugar en el RH Body

Side Assy.
Use la pgina siguiente como gua para crear puntos de etiqueta.

73

Las etiquetas seran creadas alrededor de R.H. Body Side Assembly
Utilizando la imagen a continuacin crear una ruta de etiqueta de puntos similar a este.
Example
Inst.
Inst.
74

Renombraretiquetasygruposdeetiquetas
1.
2.
3.
4.
5.
Click derecho en Tag.1 a cambiar de nombre, seleccione

Propiedades en el menu.
Haga click en el nodo de etiqueta en el cuadro de dialogo
Propiedades
Bajo nombres , cambiar nombre a Weld Tag
Click en el boton Apply para completar los cambios.
Seleccione OK o Close para cerrar el cuadro de dialogo.
El mismo mtodo puede utilizarse para cambiar el nombre

del grupo de etiquetas, excepto:
En lugar de seleccionar el nodo de etiqueta, el Nodo de

productos que deben ser seleccionados.
Inst.
Inst.
NOTA: El nombre del grupo de variables se puede cambiar, pero no es necesario para este
proyecto.
Guardarcomo:R17Robotics/R17-RoboticsProjectData/Process/RoboticsExercise3.CATProcess
75
Crear tareas de
Robot
CrearNuevastareasderobot
Adiciondeetiquetasalatarea
RenombrartareasyOperaciones
76
Crear tareas de
Robot

SobrecmocreartareasRobot
Esta funcin hace fcil la programacin de robots menos engorroso. Esto proporciona la capacidad de
tomar los puntos de cierre asignado a una actividad del proceso y volver a usarlos para crear una tarea del
robot. En base a la cantidad de elementos de fijacinasignado antes de seleccionar esta funcin de gran
alcance, esto genera que las operaciones de los robots usan en cuestin de segundos. Una tarea es una
secuencia lineal de las actividades de las llamadas operaciones, cada operacin puede tener
unmovimiento y un conjunto de acciones.
Definicindel
dispositivode
trabajo
Ms informacin acerca de la creacin de tareas del robot se puede encontrar en la
77
Crear tareas de
Robot

CreacindeNuevastareasdeRobot-Procedimiento
Para crear nuevas tareas de Robot, click en New Robot Task en la barra de herramientas Sequence .
La tarea debe estar asociado a un robot, por lo que seleccionar el robot adecuado para la tarea.
La tarea se coloca automticamente en el rbol de PPR en el robot en la seccin del Programa.
Una vez que la tarea del robot ha sido creado, se puede

completar con las tareas y operaciones.
78
Crear tareas de
Robot

Adicin de etiquetas a la tarea - Procedimiento
La adicin de etiquetas a la tarea del robot se puede hacer mediante el icono Aadir etiqueta de la barra
de herramientas de secuencia.
Click en el icono Add Tag de la barra de herramientas

Sequence.
Seleccione la tarea del robot para asociar las etiquetas con.
Seleccionar grupo de etiquetas que se colocan en la tarea del

robot.
Las operaciones se realizan automticamente y se muestran en la tarea
del robot en el rbol de PPR.
Example
79
Crear tareas de
Robot
Cambiodenombredelastareasyoperaciones-Procedimiento
Para Tareas y operaciones puede ser necesario cambiar el nombre a fin de mantener el proceso sea
fcil de leer y entender.
1
Click derecho en Operation o Task que necesita ser renombrado.
Click en Properties del menu, y en la pestaa General se puede cambiar el nombre.
Click en Apply.
80
Creacindetareasdelrobot-Ejercicio
81
Creacin de tareas del robot - Ejercicio
20 min.
mbito de aplicacin:Lastareasdelrobotsecreancomounreadealmacenamientoparalas
operacionesasignadasalrobot.Ungrupodevariablessepuedeninsertarenunatarearobotparacrear
operaciones.
Condiciones:
CrearanuevastareasdeRobot
Aadirtareasyetiquetas
RenombrarTareasyOperaciones
82
Punto de Partida
Punto Final
Cargar:R17Robotics/R17-RoboticsProjectData/Process/RoboticsExercise3.CATProcess
83

CrearNuevastareasdeRobot
1.
2.
Click en el icono New Robot Task de la barra Secuence.

Selecciona el Robot (IRB_6400_24_150) del arbol PPR .
Ahora que la tarea del robot ha sido creado, puede ser poblada con las
rutas y etiquetas asociadas.
84

Adicin de etiquetas a las tareas
1.
2.
3.
Click en el icono Add Tag de la barra Sequence.

Seleccione Robot Task.1 de un lugar para almacenar las
etiquetas.
Seleccione Weld_Path_1 como el grupo de etiquetas que se
colocan en Robot Task 1
NOTA: Cuando slo una de las tareas est disponible, el paso 2 no es necesario.
Las operacion se completar automticamente y se coloca en el Robot

Task.1 como se muestra en el ejemplo.
85

Tareas y Operaciones de cambio de nombre
1.
2.
3.
4.
Click derecho en RobotTask.1 del arbol PPR, seleccione

Propiedades en el menu
Seleccione la ficha General del cuadro de dialogo
Propiedades.
Bajo nombres, cambia nombre a Welding_Task.
Seleccione OK o Apply para completar los cambios.
El mismo mtodo puede utilizarse para

cambiar el nombre de las operaciones.
NOTA: El nombre de las operaciones se pueden cambiar, pero no es necesario para este proyecto.
86
Mover un
Robot
MovimientoconpanelJog
MovimientoconTeachPendant
AgregaretiquetasdeTeachPendant
87
Mover un
Robot
Crear Etiquetas y Tareas Robot

Acerca de mover un robot
Usar Teach and Jog son dos mtodos para realizar la misma tarea. La tarea que se esta mover
un robot, un robot puede ser movido a crear un punto de etiqueta o por otras razones. Ensear y Jog son
utilizados para mover un robot. Utilizando el Teach Pendantes posible aadir etiquetas a la trayectoria del
robot que puede ser til cuando un punto de etiqueta se ha perdido o si no est correctamente colocado.
Definicindel
dispositivode
trabajo
Ms informacin acerca de mover un robot se puede encontrar en la documentacin on-line.
88
Mover un
Robot

Movimiento mediante el Panel de Jog - Procedimiento
Jogging se puede hacer utilizando el Jog icono de un dispositivo de la barra de herramientas de
gestin Robot.
Click en el icono Jog a Device , seleccione el dispositivo que desea

mover. El Grupo Jog aparece.
Uso del panel, hay varias maneras de mover el dispositivo.
Una forma es mediante el uso de las posiciones predefinidas, el

panel incluye un Home_1posicin predeterminada.
Al seleccionar esta se mover el dispositivo a la posicin
inicial original.
O
Otra manera de devolver el dispositivo a la posicin inicial es hacer

clic en el botn Restablecer.
89
Mover un
Robot

Movimiento mediante el Panel de Jog - Procedimiento
Eldispositivosepuede
moverconelmovimientoarticular.
Cadaconjuntosepuedemoverde
formaindependienteutilizandolas
flechasolasflechasdegrado.
Movimientocartesianotambinse
puedeutilizarcondispositivosde
desplazamiento.
Tamaodepasolinealy
angularsepuedeestablecer
medianteestosbotones.
Posicionespredefinidascasa
sepuedeestablecer
yaccederaqu.
Destacandoeneste
botnhacequeloscambios
inmediatos.
Estebotncierraelpanel
deJog.
Inst.
Inst.
Devuelveeldispositivoala
posicinpredeterminada.
90
Mover un
Robot

Movimiento usando el comandoTeach - Procedimiento
Movimientos se pueden hacer y establecer mediante el comando Teach.
Selecciona el icono Teach a Device de la barra de herramientas Robot

Management
2 Seleccione el robot para ensear en el rbol de PPR. El

cuadro de dilogo aparece Teach
3 El robot puede moverse utilizando la brjula que se une al

extremo del robot.
Ejemplo
91
Mover un
Robot

Seleccionelasdiferentestareas
asociadasconelrobot
Elijaentrelatablayelformato
compacto
Procesoypuntos
intermediossepueden
insertarconestafuncin
Seleccioneentre
lasoperacionesdentrodela
tareaseleccionada
Muestraelnombredelgrupo
devariablesseleccionadas
Estebotn
permitemodificarun
punto.
Tamaodelpasosepuede
estableceraqu
Lepermite
eliminarpuntos
Queelrobotparasaltar
onosaltar
EstebotnabreelPanel
deJog
Destacandoqueestopermitirqueustedveauna
lneaquerepresentaelcaminoqueelrobotse
muevedepuntoapunto
92
Mover un
Robot

Lasoperacionespueden
serunpasoatravsdeestos
botones
Iralaltima
operacin
Darunpasohacia
adelante
Darunpasoatrs
Iraunaoperacin
Ejecucindela
simulacincom
pleta.
Elijaentrelosprocesosypuntos
intermedios
Elegirlospuntosdeinsercinanteso
despusdelaoperacin,elusuario
seencuentraen
Correalasiguiente
operacin
Etiqueta,cartesiano,yconjuntos
sonlasopcionesparadefinirel
origenpuntos
Unasimulacinpuedeser
corriendodelarutacreada
Inst.
Inst.
Pausa
Simulardesdeel
principio
93
Mover un
Robot

Adicion de etiquetas usando el comando Teach- Procedimiento
Las etiquetas se pueden aadir a la ruta con el comando Teach.
Click en el icono Teach a Device en la barra de herramientas Robot

Management , y da click en el robot.
Veras un cuadro de dialogo Teach.
2
Selecciona Table en el menu desplegable para el campo

Formato.
Veras un cuadro de dialogo Teach en formato de tabla.
Seleccione la operacin en el punto de insercin deseado.

94
Inst.
Inst.
Mover un
Robot

Adicion de etiquetas usando el comando Teach- Procedimiento
Marque la casilla Jog en el cuadro de dilogo de ensear y mover el robot para moverse a la posicin deseada.
Use el men desplegable bajo la etiqueta de grupo / Nombre de etiqueta para seleccionar la etiqueta de
grupo en el que desea que la nueva etiqueta a aparecer
5 Utilizacin de las pginas anteriores como referencia que las selecciones cuando sea necesario. (es
decir, etiquetas, cartesiano, conjunta, antes, despus, etc ...).
6
Click en el boton Insert y da click OK.
La etiqueta se crea y se pueden modificar o reordenar segn sea necesario con el

comando Teach.
Inst.
Inst.
95
Mover un robot - Ejercicio
96
Ejercicio-MoverunRobot
40 min.
Ambito de aplicacin:TeachandJogdoscuadrosdedilogoporseparadoconfunciones
similares,ambospuedenserutilizadosparaelmovimientodelrobot.Sinembargo,laconsolade
programacinsepuedenutilizarparaagregaretiquetas,modificarlospuntos,yestablecereltipo
demovimientodelamocin.
Condiciones:
V5yResourceDetailingDeviceTaskDefinitionworkbenchdebenestarabiertos.
MovimientoutilizandoJogPanel
MovimientoutilizandoTeachCommand
AadiretiquetasconcomandoTeach
97
Punto de partida
Punto final
Cargar:R17Robotics/R17-RoboticsProjectData/Process/RoboticsExercise-4.CATProcess
98

MovimientousandoJogPanel
1.
Click en Jog a Device en la barra de herramientas Robot Management .
2.
Selecciona el Robot (IRB_6400_24_150) del arbol PPR .
3. Usando la brjula mover el robot a las diferentes posiciones, es til

hacer referencia a losmltiples mtodos de aprender de la seccin de
procedimiento del manual tambin.
4.
Click en Close.
Inst.
Inst.
99

MovimientousandoComandoTeach
1.
2.
3.
Click en el icono Teach a Device de la barra de herramientas Robot

Management.
Selecciona Robot (IRB_6400_24_150) del arbol PPR .
Usando la brujula mover el Robot a las diferentes operaciojnes, es
posible editar, modificar e insertar etiquetas utillizando Teach Pendant
Al seleccionar las operaciones de la consola de

programacin, aparece una ventana de salida.
La ventana indica que el punto no est disponible. Uso de la

brjula manipular la orientacin de la etiqueta de modo que el
punto se puede llegar.
Inst.
Inst.
NOTA:Lasiguientepginatienealgunosejemplosdecmosehaceesto.
100

MovimientoutilizandoTeachPendant
La etiqueta se puede modificar mediante el uso de la brjula para encontrar un puntoaccesible
Como se ve en la imagen debajo del punto se puede llegar cuando el robot es el color
naranja normal. Cuando el robot se vuelve prpura es una posicin inalcanzable.
Alcanzable
Inalcanzable
Inst.
Inst.
101

AdiciondeetiquetasusandoelcomandoTeach
1.
2.
Click en el icono Teach a Device y despues en (IRB_6400_24_150) en

el arbol PPR.
Selecciona Table para el campo formato, y seleccione Operation.1
Dependiendo de las selecciones de la consola de programacin, la
etiqueta puede colocarse antes o despus de la operacin.
Para este proyecto, la etiqueta debe ser insertado antes de la primera
operacin.
3.
4.
Marque la casilla Jog y el cuadro de dialogo Jog, mover el Robot a la

posicion deseada.
Click en Insert y despues en OK.
Guardarcomo:R17Robotics/R17-RoboticsProjectData/Process/RoboticsExercise-5.CATProcess
102
Ejecutar un
proceso
de Robot
GuardadodeestadoInicial
Utilizandolasimulaciondetareas
103
Ejecutar un
proceso
de Robot
Etiquetas y Tareas de Robot

SobrelaejecucindeunprocesodeRobot
Unprocesonicoderobotpuedesercreadoycorriencuestindeminutos,loquedependedelnmero
deactividadesqueelrobotestapuntodehacer.Lomsimportantearecordaresguardarelestadoinicial
cuandolasimulacinsevaaejecutar.Finalmenteutilizandolasimulacindeprocesos,latareapuedeservisto
porlaseleccindeestecomandonico.
Definicindel
dispositivode
trabajo
Ms sobre la ejecucin de un proceso de robot se puede encontrar en la documentacinon-line.
104
Ejecutar un
proceso
de Robot

GuardandoEstadoInicial-Procedimiento
El estado en el que comienza un proceso que se llama el estado inicial.
Para guardar un proceso en este estado, click en el icono Save Initial State
de la barra de herramientas Simulation .
2
Aparece el cuadro de dialogos con condicion
inicial
Despus de Estado inicial se ha establecido, se puede recuperar

en cualquier momentomediante el icono Restaurar
estado inicial de la barra de herramientas de simulacin.
La restauracin inicial el cuadro de dilogo Estado aparece.
Las opciones predeterminadas son aceptables

Puede configurar el entorno en la posicin
adecuada y el uso de este icono de las
posiciones de todos sern salvos.
Las opciones predeterminadas son aceptables
Inst.
Inst.
105
Ejecutar un
proceso
de Robot
Utilizandolasimulacindetareas-Procedimiento
1
Para ejecutar las tareas creadas, seleccione la tarea del robot a partir
de la Lista de Tareas del rbol PPR.
Click en el icono Robot Task Simulation
de la barra de herramientas Simulation.
La simulacin de controles y herramientas de proceso de simulacin aparece barras de herramientas.
Click en el boton play ver la ejecucion de la tarea.
4 Haga clic en la X roja para cerrar la barra de herramientas despus de la tarea ha

terminado de ejecutarse.
106
Ejecutar un proceso de Robot - Ejercicio
107
Ejercicio - Ejecutar un proceso de Robot
40 min.
mbito de aplicacin:Ejecucin de un Proceso de Robot no se suele hacer en la industria, sino con el

propsitode esta clase es ms fcil para mostrar las capacidades de este software en un entornofcil de crear.
Conditions:
En este ejercicio uste podra:
GuardarelestadoInicial
UtilizarlasimulaciondetareasdeRobot
108
Punto Inicial
Punto Final
Cargar:R17Robotics/R17-RoboticsProjectData/Process/RoboticsExercise109
5.CATProcess

GuardarelestadoInicial
1.
2.
Click en el icono Save the Initial State de la barra de herramientas Simulation.

Aparece el cuadro de dialogo predeterminado. Las condiciones
predeterminadas son aceptables, click OK y el estado actual se guardara.
Una vez que el estado inicial se ha guardado, se puede

restaurar mediante el icono derestaurar el estado inicial.
El estado inicial debe ser restaurada antes de ejecutar un

proceso de ser tratado. Con el fin de mantener las
posiciones de todo intacto.
110

UtilizandoRobotTaskSimulation
1.
2.
3.
Click \en el icono Robot Task Simulation de la barra de herramientas Simulation con el fin de ejecutar el
proceso
Seleccione Robot Task.1 como la tarea que desea simular.
Los controles de simulacin y simulacin de procesos barras de
herramientas aparecen.
Selecciona el icono play de la barra de herramientas Process Simulation

La simulacin se ejecuta a travs de todo el camino que se ha creado.
Asegrese de restaurar la posicin inicial antes y despus de ejecutar la simulacin.
NOTA: Si el robot est girando entre las etiquetas que est bien, los nmeros a su vez se fijar ms adelante
en el proyecto.
111
Las etiquetas y las tareas del robot - Resumen del mdulo
Resumen
Este mdulo le introdujeron en el procedimiento de creacin de etiquetas y las tareas del robot. Estos son
esenciales para dar el robot un camino a seguir para llevar a cabo su trabajo. Ms tarde, la adicin de
etiquetas usando consola de aprendizaje, a travs del panel Jog y funcionamiento de simulacin nica tarea fue
discutido.
Viene a continuacin:
Actividades y asignacines
6 horas
112
Construir el
dise;o
2
3
4
Optimizacion
de la
simulacion
Etiquetas y
tareas de
Robot
Actividades y
Asignaciones
Temas
Avanzados
Modulo 3
Actividades y
Asignaciones
113
Actividades y Asignaciones
Informacion general
Actividadesytareassepuedenhaceraunproyectodespusdelafasedeplanificacininicialse
haterminado.Conelfindecompilarunproyectoenunarepresentacinrealistadeunaclulade
trabajoreal,esnecesarialacreacindeactividadesyluegoasignarlosalosproductosyrecursos
apropiados.
Objetivos
Crear Actividades
Asignar Sujetadores
Asignar Productos
Asignar Recursos
Agregar acciones de pistola de soldadura
114
Workbenches y Toolbars utilizados en este Modulo

Workbenches
Toolbars
115
Crear
Actividades
Crearestaciondeactividades
Crearactividadesporestacion
Eliminaractividades
Asignar
Recursos
Asignarrecursosalaactividad
DesAsignaciondeproductos/recursos
Activarconfiguraciondetareas
Asignar
Sujetadores
ImportaciondeSujetadores
AsignaciondeSujetadores
Asignar
Productos
AsignaciondeMetodos
Definiciondetipodeasignacion
Agragar
acciones de
pistola de
soldadura
6 horas
CrearaccionesdeWeldGun
trotarapuntodesoldadura
116
Crear
Actividades
Crearestaciondeactividades
Crearactividadesporestacion
Eliminaractividades
117
Crear Actividades
AcercadecreaciondeActividades
Las actividades pueden ser creados por cualquier cosa, desde un proceso de robo tsimple a un
completo proyecto de mltiples compras de celdas de trabajo. Una actividad puede ser como un
rea de almacenamiento para el paso en el proceso. Por ejemplo, una actividad de carga puede
ser creado para almacenar los pasos que toma para terminar esa actividad (Anotar, Pick,
abalanzarse, y lugar). Tareas ms complejas pueden ser almacenados dentro de las actividades,
as como un lugar pegado o la ruta de soldadura por arco.
Fbrica de Diseo y Robtica / planificador de procesos de fijacin
FijacinPla
nificadorde
Procesos
La informacin completa sobre la creacin de actividades se puede encontrar en la documentacin on-line.
118
Crear Actividades
CrearActividadesdeEstacion-Procedimiento
1 Con el fin de crear una actividad de la estacin, abra el entorno de
trabajo Proceso dePlanificacin de fijacin.
2 Seleccione la estacin Crear icono de la actividad de las actividades de la barra

de herramientas.
Haga clic en el nodo de proceso del rbol PPR.
Aparece el cuadro de dialogo Create Activity
Click en OK y la estacion se crearaen el arbol de

PPR en el nodo del proceso.
119
Crear Actividades
CrearActividadesdeEstacion-Procedimiento
Despus de crear la estacin, actividades que ahora se puede insertar a la misma.
Haga clic sobre la actividad que se inserta, como la carga, o actividad de

las manchas de encolado de la barra de herramientas de Actividades. La
actividad de crear el cuadro de dilogo.
Dar un nombre o acepte el nombre predeterminado en

el cuadro de dilogo.
Haga clic en Aceptar y la actividad se colocarn en el rbol

de PPR en la estacin que fue elegido.
Las actividades se pueden agregar en el orden que se necesita para crear un proceso para la clula de trabajo.
Ejemplo de Flujo proceso: carga, Clamp, Spot Gluing.1, Spot Gluing.2, Quite las pinzas, y descargar.
120
Crear Actividades
Lasactividadesdelabarradeherramientas(Opciones)
Inserteactivi
daddela
estacin
InsertarActivi
dadAgrupaci
n
InsertarActivid
addesoldar
Insertedescarg
aActividad
InsertarActivi
dadCargand
o
Insertedespinza
mientoActividad
Insertesujeci
nActividad
Inserteclinchad
oActividad
InsertarActivida
dAplicacindel
adhesivo
InsertarActivida
dSoldadurapor
Arco
Inserteactividaddelas
manchasdesoldadura
InsertarActivida
dselladorde
aplicacin
InserteactividaddelasmanchasPegado
121
Crear Actividades
EliminarActividades-Procedimiento
Las actividades pueden ser removidos con la misma facilidad que se inserta.
Haga clic derecho sobre la actividad a ser eliminado.
Desplcese hacia abajo en la ventana de

texto y haga clic en Eliminar.
La actividad se eliminan automticamente una

vez se han hecho selecciones.
Una actividad que se ha insertado incorrectamente puede ser removido mediante el procedimiento anterior.
122
Crear Actividades - Ejercicio
123
Ejercicio - Crear actividades

R.H. Body Side Assembly
Este conjunto de ejercicios le llevar a travs de la construccin de un robot ms complejode celdas de

trabajo del proceso con el conjunto del cuerpo del lado derecho.
124
Diseo del Proceso: R.H. Body Side Assembly
1
Crear Actividades
Asignar recursos
Asignar elementos
de fijacion
Asignar
Productos
Aadir acciones
de pistola de
soldadura
125
Ejercicio - Crear actividades
10 min.
mbito de aplicacin: Creacindeactividadesserealizaconelfindealmacenarlosrecursosyproductos

necesariosparacompletarunatareaoactividad.Productosjuntoconlosrecursosadecuadosconstituyenunconjunto
acabadosisequiere.
Condiciones: V5yDPMFasteningProcessPlannerworkbenchdebeestarabierto.
En este ejercicio usted podra :

CrearActividadesdeEstacion
CrearActividadesparalaEstacion
126
Punto de Inicio
Punto final
Inst.
Inst.
127

Crearunaactividaddelaestacin-Ejercicio
El Fastening Process Planner Workbench debe estar abierto con el fin de crear actividades.
1.
Click en el icono Insert Station Activity de la barra de herramientas Activities.
2. Haga clic en el nodo de proceso del rbol PPR con el fin

de colocar la estacin.
3. Usted puede elegir un nombre o el nombre por defecto se
puede utilizar Crear cuadro de dilogo Actividad.
4. Haga clic en Aceptar para completar la creacin de

la actividad de la estacin nueva.
128

CrearactividadesdelaEstacin
Utilizando la barra de herramientas Actividades crear las siguientes actividades en la estacin que acaba de crear.
A.
B.
C.
D.
E.
F.
Actividad de carga
Actividad de sujeccion
Actividad punto Welding.1
Actividad punto Welding.2
Actividad de despinzamiento
Actividad de descarga
1. Haga clic en el icono de carga de la barra de herramientas de Actividades.

2.Haga clic en la Estacin del rbol PPR.
3. Usted puede dar un nombre o acepte el nombre por defecto en el cuadro de dilogo
Crearactividades.
4.Haga clic en Aceptar y seguir creando el resto de las actividades enumeradas.
Asegrese de seleccionar la actividad anterior al insertar el siguiente.
Guardarcomo:R17Robotics/R17-RoboticsProjectData/Process/RoboticsExercise-7.CATProcess
129
Asignacion de
sujetadores
ImportaciondeSujetadores
AsignaciondeSujetadores
130
Asignacion de
sujetadores
AcercadeAsignacindesujetadores
Asignar sujetadores
Esta funcin hace fcil de usar robots de programacin ms sencilla, esto proporciona la capacidad de
asumir el cierre de puntos asignados a una actividad del proceso y volver a usarlos para crear una tarea
del robot. Sobre la base de la cantidad de elementos de sujecin asignado antes de seleccionar esta
funcin de gran alcance, que generar las operaciones de los robots se utilizan en cuestin de segundos.
FbricadeDiseoyRobtica/planificadordeprocesosdefijacin
FijacinPlanifica
dordeProcesos
Ms acerca de la Asignacin sujetador se puede encontrar en la documentacin on-line.
131
Asignacion de
sujetadores
Importacindesujetadores-Procedimiento
Con el fin de importar Fasteners, la mesa de trabajo Proceso de Planificacin de fijacindebe estar abierto.
Seleccione el icono de importacin sujetadores de la barra de herramientas de gestin de fijacin.
Los sujetadores aparecer automticamente en el producto o productos asociados a ellos.
Ejemplo
132
Asignacion de
sujetadores
Asignacindesujetadores-Procedimiento
Con el fin de asignar elementos de fijacin de un producto de una actividad, tendr la mesa de
trabajo Proceso de Planificacin de fijacin abierto.
1 Seleccione la actividad del rbol PPR a la que sujetadores se deben asignar.

2
Seleccione la Asignacin de sujetadores de un producto a un icono de la actividad de la barra de herramientas de

gestin de sujecin.
3 La asignacin Fastener cuadro de dilogo, hacer selecciones segn sea necesario para asignar todos los
cierres de las actividades.
Inst.
Inst.
133
Asignar Sujetadores - Ejercicio
134
Ejercicio- Asignar Fijaciones
10 min.
Alcance:Lossujetadoressesuelencrearenunsoftware3Dcuandolosproductossecrean.Estossujetadoresserefieren
avecescomoposicionesdefabricacin.Paraqueestoselementosdefijacinqueseagregaralprocesoquedebenser
importadosmedianteeliconodeimportacinCierresdetornillosdelabarradeherramientasdegestin.
Condiciones: V5yDPMFasteningProcessPlannerworkbenchdebenestarabiertos.
En este ejercicio ustad podra:
ImportarSujetadores
AsignarSujetadores
135
Punto de partida
Punto Final
136

Importacin de sujetadores - Ejercicio
Mediante el icono de importacin sujetadores de la barra de herramientas de gestin desujetador, importar
los elementos de fijacin asociados con el conjunto del cuerpo del lado derecho.
1.
Click en el icono Import Fasteners.
Los sujetadores se insertarn automticamente.
Inst.
Inst.
137

Asignacin de sujetadores - Ejercicio
1. Para asignar a un producto de fijacin, tornillos debe ser importado. Despus de este paso se puede completar la
asignacin del producto / cierre.
A.
B.
Seleccione la actividad que el sujetador va a asociar con el arbol PPR (Spot Weld.1)
Click en el icono Assign Fasteners from a Product to an Activity de la barra de herramientas Fastener
Management .
C.
Aparecera el cuadro de dialogo Fastener Assignment , seleccione All Products de la lista de productos con
sujetadores.
Seleccione Spot Welding.1 para asignar sujetadores, de la lista de menu desplefables
Seleccione las soldaduras, incluso (2,4,6,8,etc) mientras mantiene pulsado Ctrl
Con la flecha, mueve las secciones de disposicion a los asignados.
D.
E.
F.
2. Asignar las soldaduras extraas al

lugar Weld.2 actividad utilizando el mtodo
indicadoms arriba.
138
Asignar
Productos
AsignaciondeMetodo
Definiciondetipodeasignacion
139
Asignar
Productos
Sobrelaasignacindeproductos
Los productos deben ser asignados al proceso de creacin de productos terminados.Para los productos
terminados que se cree, un producto junto con sus recursos deben ser asignados al proceso que,
inevitablemente, va a crear los productos terminados.
Fbrica de Diseo y Robtica / planificador de procesos de fijacin
FijacinPlanifica
dordeProcesos
Ms acerca de la Asignacin de productos se pueden encontrar en la documentacin on-line.
140
Asignar
Productos
MetodosdeAsignacion-Procedimiento
La asignacin se puede hacer de diferentes maneras. En esta seccin los mtodos ms
comunes se discuten.
El mtodo ms comn para la asignacin es el mtodo de arrastrar y soltar.

El procedimiento de este mtodo es el siguiente:
A.
B.
C.
Seleccione el producto que se asignar sin soltar el botn del ratn..

Arrastre el puntero del ratn a la actividad del producto se va a asignar.
Suelte el botn del ratn una vez que el producto es ms de la actividad correcta..
Los otros dos mtodos ms comunes son el uso de la Asignacin de un producto /

icono de recursos y asignar el icono de un artculo de la barra de herramientas de
Gestin de las Actividades.
El procedimiento para la Asignacin de un mtodo Item es el siguiente:

A.
B.
C.
D.
Seleccione el icono Assign an Item de la barra de herramientas

Seleccione el producto a asignar.
Seleccione la actividad con la que el producto se asociara.
El producto esta ya asignado a la actividad
141
Asignar
Productos
DefinicindeTipodeAsignacin-Procedimiento
Un mtodo menos comn para la asignacin, asignar un icono de producto / Recursos de

la barra de herramientas de gestin de actividades. El procedimiento de este mtodo es el
siguiente:
A.
B.
C.
D.
E.
Seleccione el icono Assign a Product / Resource de la barra de tareas.

Seleccione el producto a asignar.
Seleccione la actividad con la que el producto
Aparecera el cuadro de dialogo Assignment Type, seleccione la opcion adecuada .
Click Ok y el Producto esta asignado, el tipo de asignacion ha sido completada
142
Inst.
Inst.
Asignar
Productos
AsignaciondeTipo
Estarelacinesun
procesode
entrada.Seleccioneesta
opcincuandounproductose
procesaenunprocesoan
ms.Puedeser
unsubconjuntoouna
partequehasidoprocesadoy
terminadoenun
procesoanterior.Estos
procesosnodeben
sertratadosposteriormente.
Esteesunprocesode
entrada.Estosedebe
seleccionarcuandoun
productoesprocesada
porunproceso.Puede
serunamateriaprimadeun
contenedordepiezaso
algnotro
comienzohastaproducto.
Setratadeunprocesode
desmontaje.Seleccione
estaopcinparaeliminarun
producto.
Setratadeunproceso
deproduccin.Estosedebe
seleccionarcuandoun
productoest
terminadodespusdeeste
proceso.Elproductopuede
serunapiezaterminada,
subconjuntoo
unapartetotalmente
montada.
Utilizando las llamadas usted puede determinar qu tipo de tarea que necesite.
143
Asignacin de Productos - Ejercicio
144
Ejercicio-Asignacin de Productos
15 min.
alcance: Lasasignacionessehacenaasociarlosproductos,recursosytareasquecomponenunproceso.Conelfin
dealmacenartodaestainformacinsehaceunaasignacindentrodelaoperacinolatareaenlaseccindeprocesodel
rbolPPR.
Condiciones: V5yFasteningProcessPlannerworkbenchdebenestarabiertos.
Asignaciondeproductosaunproceso
Definirtiposdeasignacion
145
Punto inicial
Punto Final
146
Asignaciondeproducto
1.
Para este proyecto no es necesario asignar el producto al proceso, ya que los sujetadores ya estn asignadas al
producto, y una tarea, el producto ha sido asignado, as sin darse cuenta.
2.
Sin embargo, si el producto tena que ser asignado uno simplemente podra utilizar el arrastrar y soltar o
cualquier otro mtodo de la seccin de procedimiento de este manual.
3.
Revise la seccin de procedimiento y si el tiempo lo permite asignar el producto de las actividades de

creacin de varios.
147

DefinirTipodeAsignacion-Ejercicio
1. Uso de la seccin de Procedimiento de la asignacin de tipo apropiado puede ser elegido y aplicado a la seleccin.
2. Por ejemplo, este producto es un producto antes y despus del proceso, pero este no es el punto de partida ni el
punto final para el producto para el proceso de los procesos del producto.
3. Tmese su tiempo y asignar el producto a las dems actividades con los diferentes tipos de cesin. Esto no tiene
que ser salvado por lo que el producto puede ser asignado a cualquier cosa que el usuario desea este es el
momento para intentar diferentes mtodos.
Guardar no es necesario en este momento para esta seccin en particular del ejercicio
148
Asignar
Recursos
DesAsignaciondeproductos/recursos
Activarconfiguraciondetareas
149
Asignar
Recursos
Sobrelaasignacinderecursos
Los recursos deben ser asignados a un procedimiento para la simulacin a tener lugar.Sin los
recursos que el producto no puede ser alterado, ya que los recursos son las herramientas que crean un
producto terminado y de las partes puede modificar para crearproductos terminados. Por ejemplo, un
coche comienza como miles de piezas y cuandolas partes son ensambladas completamente, los productos
terminados que se obtienen ylisto para la venta.
FbricadeDiseoyRobtica/planificadordeprocesosdefijacin
Planificadorde
Procesosde
Fijacion
Ms informacin sobre asignacin de recursos se pueden encontrar en la documentacinon-line.

150
Asignacin se puede hacer de diferentes maneras. En esta seccin los mtodos ms
comunes se describen.
El mtodo ms comn para la asignacin es el mtodo de arrastrar y soltar.
1
El procedimiento de este mtodo es el siguiente:

A.
B.
C.
Seleccione el recurso que asignara sin soltar el boton del raton

Arrastre el puntero del raton a la actividad que el recurso va a ser asignado
Suelte el boton del raton cuando el recurso se encuentra sobre la actividad correcta.
Los otros tres mtodos ms comunes son, con el asignar un icono del producto / de
recursos, asignar un icono de recursos, y el artculo Asignar un icono de la barra de
herramientas de gestin de actividades.
El procedimiento para la Asignacin de un elemento, y la Asignacin de un mtodo de recursos es la

siguiente:
A.
B.
C.
D.
Seleccione el icono (Assign a Item / Assign a Resource) de la barra de herramientas.

Seleccione el recurso a asignar.
Seleccione la actividad a la que el recurso va a ser asociado.
El recurso esta asignado a la actividad
151
Asignar
Recursos
Asignar
Recursos
DefinicindeTipodeAsignacin-Procedimiento
El mtodo ms comn, al menos para la asignacin, asignar un icono

de producto /Recursos de la barra de herramientas de gestin de actividades y el
procedimiento es el siguiente:
A.
B.
C.
D.
E.
Seleccione el icono Assign a Product / Resource de la barra de herramientas.

Seleccione el recurso a asignar.
Seleccione la actividad a la que el recurso va a ser asignada.
Aparece el cuadro de dialogo de tipo de asignacion, seleccione la opcion adecuada.
Click OK y el recurso esta asignado,y la asignacion de tipo esta completada.
152
Asignar
Recursos
DefinicindeTipodeAsignacin
Estarelacinseutilizapara
eltrabajo,herramientas,
accesorios,ycualquierotro
recursoauxiliar
utilizado/compartidodurante
elproceso.Quedefinelos
recursosauxiliaresutilizados
enelrecurso
principal,mientrasque
haceesta
relacinprocess.Thisindica
queelrecursoesde
tipolaboralolos
recursosensubQuest.
Estarelacinseutiliza
paralosprincipales
recursos,comolas
estacionesylasmquinas.
Sedefineelprincipal
recursoenelqueel
procesoocurra.Desdela
bsquedayDELMIA
sonlosdatosmismosdel
procesodePPRsesuma
alrecurso.
enQuestSoftware
enQuestSoftware
153
Asignar
Recursos
DesasignaciondeRecursosyArticulos-Procedimiento
Desasignacin se puede hacer de diferentes maneras. En esta seccin, los
mtodos ms comunes se describen.
Los tres mtodos ms comunes son el uso de la desasignar todos los
productos /recursos de icono, Un-Asignar un icono de recursos, y Un-Asignar un
icono del artculo dela barra de herramientas de gestin de actividades.
El procedimiento para la ONU-Asignar un elemento, y la ONU-Asignar un mtodo de recursos es la siguiente:
A.
B.
C.
D.
Click en el icono (Un-Assign an Item / Un-Assign an Resource) de la barra de herramientas.

Seleccione la activodad que se asigna al elemento
Seleccione el elemento que se va a desasignar, aparece el cuadro de dialogo. (Item / Resource)
El recurso es ahora desasignado de la actividad.
Este mtodo puede ser utilizado tanto para el Un-Asignar un elemento o de la ONU para asignar un icono de recursos.
154
Asignar
Recursos
DesasignaciondeRecursosyArticulos-Procedimiento
El mtodo ms comn, al menos para la asignacin, en Desasignar todos los

productos /Recursos icono de la barra de herramientas de gestin de actividades es el
siguiente:
A.
B.
C.
D.
Click en el icono Un-Assign all Products / Resources de la barra de herramientas.

Seleccione la actividad que se eliminara de los Productos7Recursos
El cuadro de dialogo Delete Assignments aparece, seleccione si es necesario.
Click OK y el Producto7 Recurso es desasignado.
Eliminarslolas
asignacionesdeproducto.
Eliminartodoslosrecursosy
estructurademateriales.
Eliminarslolas
asignacionesderecursos.
155
Asignar
Recursos
Crearunatareadelrobot-Procedimiento
Con el fin de ejecutar la simulacin de las actividades con sus tareas, la tarea del robotdebe ser creado. Al utilizar
este mtodo con las tareas, la tarea del robot creado en realidad crea la relacin entre los recursos y la actividad
del proceso.
El mtodo para crear una tarea del robot es el siguiente:

A.
B.
C.
Click en el icono Create a Robot Task de la barra de herramientas Sequence .

Seleccione la actividad (Spot Gluing.1) donde la tarea del robot se va a crear en el arbol PPR.
La tarea del robot se crea automaticamente enla seccion del programa de la lista del arbol PPR.
Example
156
Inst.
Inst.
Asignar
Recursos
Configuracindetareasactivas-Procedimiento
Con el fin de simular un trabajo de clulas, la tarea tiene que ser activado. Esto se
hacemediante el establecimiento de una tarea activa.
Con el fin de establecer una tarea activa, el banco de trabajo Workcell secuenciacindebe ser
abierto. (Inicio / Recursos Detallado / Secuenciacin Workcell)
Utilizando el procedimiento se muestra a continuacin, una tarea activa se puede establecer:
A.
B.
C.
D.
Click En el icono Set an Active Task de la barra de herramientas Resource Program.

Seleccione la tarea o actividad que desea ajustar
La tarea se activa de forma automatica.
No hay manera de saber si la tarea ha sido realmente establecida,excepto para ejecutar la simulacion.
Inst.
Inst.
157
Asignacin de Recursos - Ejercicio
158
Ejercicio - Asignar recursos
20 min.
alcance : Asignacionessehacenparaasociarlosproductos,recursosytareasquecomponenunproceso.Conelfin
rbolPPR.
Condiciones: V5yDPMFasteningProcessPlanner,DeviceTaskDefinition,andWorkcellSequencingworkbenchesse
utilizaranenlo9ssiguientesejercicios.
Asignarrecursos
Creartareasderobot
Establecerunatareaactiva
159
Punto de inicio
Punto final
160

AsignarRecursos
Utilizando el mtodo de arrastrar y soltar desde la seccin de procedimiento asignar elRobot a las actividades
de soldadura por puntos.
1. Seleccione la IRB_6400_24_159.I con el botn izquierdo del ratn y arrastrarla mientras se mantiene el puntero
del ratn a la actividad luego suelte el botn.
2. Asegurndose de mantener el botn del ratn seleccionado, arrastre el recurso aSpotWelding.1 actividad.
3. Suelte el botn una vez que el puntero se encuentra sobre la
actividad para la asignacin.
Los recursos se han asignado para este proyecto.
Al ver el rbol de PPR es posible ver que los archivos adjuntos y todas las caractersticastambin se
han asignado tambin.
Inst.
Inst.
161

CreartareasdeRobot
Con el fin de crear las tareas del robot, tareas de
dispositivos Workbench definicin debe estar abierto.
1. Click en el icono Create a Robot Task de la barra de tareas Sequence .
2. Seleccione la actividad SpotWelding.1 del arbol PPR tree, las tareas se

crean automaticamente.
3. Repita el procedimiento para SpotWelding.2.
162

Configuracindeunatareaactiva-Ejercicio
Utilizacin de la seccin Procedimiento de gua, abra la mesa de trabajo Workcellsecuenciacin.
1. Click en el icono Set an Active Task de la barra de herramientas Resource Program .
2. Seleccione Spot Welding.1 como la actividad para establecer una tarea activa
3. Aparece el cuadro de dialogo Active Task ,con la flecha del

cuadro de dialogo desplace hacia abajo y seleccione robot
task.1 despues click OK.
4. Repita estos pasos para Spot Welding.2.
Guardarcomo:R17Robotics/R17-RoboticsProjectData/Process/
RoboticsExercise9.CATProcess
163
Agragar
acciones de
pistola de
soldadura
CrearaccionesdeWeldGun
trotarapuntodesoldadura
164
Agragar
acciones de
pistola de
soldadura
Cmoaadiraccionesdesoldadurapistola
Las acciones de soldar pistola se crean para simular la accin de un arma de

fuegosoldador reales hara. Esto se hace para asegurar que no haya enfrentamientos entre los productos
y los recursos (piezas / accesorios y robots). La razn principal para la creacin de acciones de
soldadura arma es crear una simulacin ms realista para analizar mejorel proceso que se recrea. Esto se
hace para los ajustes que deben hacerse en el procesose puede hacer ahora antes de que el proceso se
lleva a cabo.
Definicindel
dispositivode
trabajo
Aadir ms informacin acerca de las acciones de soldadura arma se puede encontrar en la documentacin on-line.
165
Agragar
acciones de
pistola de
soldadura
CreacindeaccionesdesoldaduraGun-Procedimiento
Con el fin de crear acciones de soldadura pistola, una barra de herramientas se debe insertar en el entorno
de trabajo.
1 El camino es el siguiente: Herramientas / Opciones / Recursos Detailing / Accin Tab Bibliotecas.
166
Agragar
acciones de
pistola de
soldadura
2
3
Click en el boton Add En la pagina de Accion de Bibliotecas

La seleccin de archivos cuadro de dilogo, busque el archivo correspondiente, como se muestra.
El camino es el siguiente:
D:\\ Program Files \ Dassault Systemes \ B16D27 \ intel_a \ startup \ DNBIgpSpotActionLib.act
Una vez que el archivo se ha

encontrado, haga clic en Abrir en
el cuadro de dilogo de seleccin y la
barra de herramientas se insertan
automticamente.
167
Agragar
acciones de
pistola de
soldadura
Para crear una accin de retraccin de la pistola de soldadura, seleccione el

icono de accin de retraccin de la barra de herramientas Punto de Accin de
soldadura, y seleccione el movimiento del robot en la tarea que se va a insertar.
El cuadro de dilogo Opciones, seleccione en el que se va a insertar (antes o

despus) yhaga clic en Aceptar.
La configuracin de las acciones el cuadro de dilogo. Tenga en cuenta
que cuando los estados predefinidos (posiciones iniciales) son
seleccionados, la pistola de soldadura se mueve a esa
7
posicin. Seleccione la posicin de inicio adecuada y haga clic en
Aceptar
Para crear una accin de pistola de soldadura, haga clic en el icono de accin de soldadura, y
seleccione el movimiento del robot a cabo la accin de pistola de soldadura.El cuadro de dilogo
Opciones, seleccione una opcin en el cuadro de dilogo y haga clic en Aceptar.
168
Agragar
acciones de
pistola de
soldadura
La configuracin de las acciones el cuadro de dilogo. En la

ficha pistola cerca, seleccione la posicin adecuada.
Laposicinenquelapistola
desoldadurasepuederealizarla
tareacorrectamente.
Porejemplo:Si3
Homeposicinsecierredespusde
queseralaopcincorrectaparauna
accindelasoldadura.
En la ficha Hora de soldadura, ajuste el
tiempo de la soldadura que se complete.
11
En la ficha pistola Abrir, seleccione la posicin de

inicio adecuada y haga clic en Aceptar.
10
Esto establece los movimientos de armas para el cierre, la soldadura, y

semiabierto.
169
Agragar
acciones de
pistola de
soldadura
Correrparapuntosdesoldadura-Procedimiento
En el Herramientas / Opciones / DPM proceso de fijacin del planificador / sujetador a su vez la

visualizacin en el sujetador Show (Fabricacin) etiqueta. Esto har que las etiquetas y sus
coordenadas visible.
Elcolordela
etiquetapuedeser
cambiadopara
facilitarla
visualizacin.
Este paso ya se ha completado esta es una referencia para demostrar por qu y cuando esto suceda.
170
Agragar
acciones de
pistola de
soldadura
Correrparapuntosdesoldadura.-Procedimiento
Utilizando la barra de herramientas de gestin Robot, haga clic en el icono de un dispositivo Jog, y
seleccione el robot a correr hasta el punto de soldadura.
El cuadro de dilogo aparece Jog.
Fjese en la orientacin de la brjula en la pistola de soldar. Esto se compara con la orientacin de cada
soldadura.
Uso de la brjula se puede agarrar la caja roja de la brjula y colocarla en un punto deetiqueta o la
posicin de cierre en la vista 3D.
Esteesel
cuadrorojoenla
brjula
Inst.
Inst.
Este es el momento de comprobar las etiquetas y sujetadores para asegurarse de que la orientacin es correcta.
171
Aadir acciones de soldadura Gun - Ejercicio
172
Ejercicio-AadirAccionesdesoldadurapistola
40 min.
Alcance : Asignacionessehacenparaasociarlosproductos,recursosytareasquecomponenunproceso.Conelfin
rbolPPR.
Condiciones:V5yResourceDetailingDeviceTaskDefinitionworkbenchdebenestarabiertos.
Crearaccionesdesoldarpistola
DedesplazamientoparaPuntodesoldadura
173
Punto de inicio
Punto final
174

Creacindeaccionesdesoldadurapistola
1. Con el fin de crear una accin de pistola de soldadura de la mesa de trabajo de tareas de
dispositivos definicin debe estar abierto. Use la seccin de procedimientos para ayudar a la apertura de la mesa
de trabajo.
2. Utilice la seccin de procedimiento para abrir la barra de herramientas
de la Biblioteca de accin que se debe insertar en el proyecto, agregar
acciones soldadura arma de fuego.
3.
Click en el icono Weld Action Accion de la barra de herramientas de la libreria
4. Seleccione Weld.2 del rbol PPR ser el padre de la actividad de la Accin de soldadura.
5. El cuadro de dilogo Opciones, seleccione el nodo Antes de la caja y haga
clic en Aceptar.
6. La configuracin de las acciones el cuadro de dilogo. Haga clic en el botn

OK y la operacin se aadir antes de la soldadura elegido como la
actividad padre.
175
Inst.
Inst.

Creacindeaccionesdesoldadurapistola
7. Acciones pistola de soldadura se pueden crear, antes y despus de cada soldadura.
8. Para este proyecto, el objetivo es completar la posicin de cierre antes de la primera soldadura.
9. Luego, completa la posicin abierta para despus de la soldadura por ltima vez
en el camino.
10. Estos pasos se deben completar para el punto Welding.2, esto se completa la parte de soldadura acciones de
esta seccin.
Recuerde siempre que si algo no est funcionando correctamente, consulte la seccin de procedimiento o de la
documentacin en lnea en busca de ayuda.
Inst.
Inst.
176

Trotaralospuntosdesoldadura
Trotar a los puntos de soldadura se puede realizar utilizando diferentes mtodos.
A medida que acabamos de presenciar, mediante el icono de la soldadura y las acciones siguientes en el
proceso completo del robot automticamente trota hasta el punto de soldadura que se ha seleccionado.
Otra forma es utilizar el Jog icono de un dispositivo de la barra de herramientas de gestinRobot.
1. Haga clic en el icono de un dispositivo Jog, a continuacin, seleccione laIRB_6400_24_150.1 del rbol PPR.
La brjula ir al final de la pistola de soldadura (Point Tool Center).
2. Moviendo el ratn sobre el cuadrado rojo en la brjula, es posible seleccionar y mover acualquier
posicin accesible o punto de soldadura.
Inst.
Inst.
177
Actividades y asignacin - Resumen

Resumen del mdulo
Este mdulo le present a la creacin de actividades y luego asignarlas a los productos y recursos. Creacin de
acciones pistola de soldadura, correr a puntos de soldadura armatambin fue discutido aqu.
Viene a continuacin:
Optimizacin de la simulacin
5 hours
178
Construir el
Diseo
2
Optimizacion
de la
simulacion
Actividades y
asignaciones
Etiquetas y
tareas de
Robot
Temas
Avanzados
Modulo 4
Optimizacion de la
simulacion
179
Optimizacion de la Simulacion
Informacin General
Utilizando las diferentes funciones disponibles en la V5 R17 un entorno de simulacin
pueden ser optimizados para un rendimiento mximo. Algunos de los elementos clave en
relacin con la optimizacin se muestra en las siguientes secciones para ayudarle a
comprender estas funciones y la capacidad de la V5 R17 software mejor. Las funciones
incluidas en este mdulo se enumeran a continuacin para una referencia rpida.
Objetivos
Mapeo y monitoreo de E/S

Robot de Analisis de Tareas
Simulacion de recursos Multiples
Crear Perfiles de robot Controller
180
Workbenches y Toolbars utilizados en este modulo

Workbenches
Toolbars
181
A
Robot de
Anlisis de
Tareas
Elusodecolisinautomticadetareas
UsodelanlisisdeTheClash
AnlisisdelacreacindesoldaduraEstudio
Sobrelacreacindeespaciodetrabajo
Ahorrodeespaciodetrabajodesobres
Simulacin
de Recursos
Mltiples
UtilizandolasimulacindeRecursosMltiples
UtilizandoeldiagramaPERTparamarchaenparalelo
Mapeo y
monitoreo de E /
S
E/Sdemapeoymonitoreo
ExportacindeE/SInformacin
Laslecturasdedatosydocumentacin
Crear perfiles R
obot Controller
5 hours
>Creacindeperfildemovimiento
Creacindeperfildeprecisin
Creacindeperfilesdelaherramienta(TCP)
Girealaintroduccindenmeros
182
Robot de
Anlisis de
Tareas
UsodelanlisisdeTheClash
AnlisisdelacreacindesoldaduraEstudio
Sobrelacreacindeespaciodetrabajo
Ahorrodeespaciodetrabajodesobres
183
Robot de
Anlisis de
Tareas
AcercadelanlisisdetareasRobot
Anlisis de la tarea del robot tiene muchos significados diferentes, debido a los diversos mtodos
utilizados para el anlisis de las mltiples tareas y configuraciones de tareas, que se proporcionan en
cualquier multitud de escenarios. Puede analizar las tareas para las colisiones, choques, o incluso
realizar un anlisis de estudios de soldadura para determinar el tiempo de ciclo correcto para un
determinado tipo de soldadura.
Ms sobre el anlisis de la tarea del robot se puede encontrar en la documentacin on-line.
184
Definicindel
dispositivode
trabajo
Robot de
Anlisis de
Tareas
Elusodecolisinautomticadetareas-Procedimiento
Cambiar a Workcell mesa de trabajo de secuenciacin.
Para crear una zona de interferencia de un robot de soldadura, haga clic en Anlisisautomtico de colisin de
tareas de la barra de herramientas de interferencia zonas.
La colisin de tareas cuadro de dilogo

con todas las tareas del robot.
Seleccione una tarea y luego otro robot (manteniendo pulsada la tecla

Ctrl). La ltima seleccin se hizo la gestin de la I / OA s que se
crear automticamente.
Haga clic en la flecha hacia abajo para seleccionar las tareas.
Con el fin de establecer el estado de las E / OA s, haga clic en el botn

Siguiente.
A continuacin, haga clic en el resultado y el anlisis de la ficha.
185
Robot de
Anlisis de
Tareas
Para finalizar la configuracin de E / S:

A.
B.
C.
D.
E.
Ajuste la distancia de intervalo

Establecer la tolerancia de colision
Establecer el intervalo de rotacion
Marque la casilla, soltar la marcaen el boton comprobar intervalo
Haga click en el boton calcular
En la ventana de la geometra, el paso de los robots a travs de los

programas y coloca uncuadrado (marcador de colisin) donde hay
interferencia. (Es decir, la marca de cada o el punto de colisin)
Cuando el clculo se hace, la barra de desplazamiento se puede

utilizar para revisar los resultados para cada una de las
posiciones.
186
Robot de
Anlisis de
Tareas
Para importar todas las E / S de espera y se pone en la tarea del robot:

A.
B.
C.
D.
10
Seleccione la pestaa de bloqueeo de mapa

Seleccione el boton Set/ Espera
Click en la barra de interferencia actualizacion
Click cerrar
Para las zonas de interferencia que se establece entre los robots, siga por
el mismo procedimiento, pero seleccione el botn ENTER / Borrar y haga
clic en Actualizacin de la Zona de interferencia.
Ejecutar la simulacin para ver el nuevo proceso.
11
187
Robot de
Anlisis de
Tareas
UsodelanlisisdeTheClash-Procedimiento
Para comprobar la
simulacin de choques o accidentes, Haga clic en
el icono de choque de los anlisis de
simulacin Herramientas barra de herramientas. El
choque Marque la casilla de dilogo.
2
El nombre se puede cambiar a su

necesidad. Seleccione el tipo en el campo Tipo y en
el men desplegable la opcin de elegir entre
dos opciones.
Para las selecciones, Selection.1 est activada,
seleccione los recursos apropiados. Seleccione los
componentes del rbol de PPR. A medida que se
seleccionan se convertirn en relieve.
Haga clic en la seleccin de dos de campo

y seleccionar la pieza o conjunto y de la estacin
correspondiente.
Cuando termine, haga clic en Aplicar.
El choque Marque la casilla de dilogo que muestra todos los resultados y los
conflictos. Esto se revisa ms adelante, haga clic en Aplicar para revisar
el choque Check (Resultados) cuadro de dilogo. Haga clic en Aceptar cuando haya
terminado.
188
Robot de
Anlisis de
Tareas
Para el anlisis de la configuracin, seleccione el icono de configuracin de anlisis. La

configuracin del cuadro de dilogo de anlisis.
En el cuadro de dilogo Configuracin del anlisis de los

enfrentamientos disponibles se muestran.
8
Seleccione el choque y el uso de la flecha a colocarlo en la

categora seleccionada.
Seleccione el tipo de modo de anlisis que se va a utilizar en el men

desplegable yaparecer resaltada.
10 Haga clic en Aceptar. El modo de anlisis caja de activacin,

seleccione S.
11
Mediante el icono de simulacin de robots de tareas, es

posible recorrer el camino de nuevo.
189
Robot de
Anlisis de
Tareas
12
En algunas situaciones, los datos pueden tener que exportar

para un informe o alguna otra necesidad (es decir, para las
revisiones Manager). Si estos datos se van a exportar, haga clic en
el icono Exportar como el cuadro de dilogo y haga clic en Guardar.
NOTA: Es posible elegir el directorio de los archivos se

guardan, utilice la ubicacin adecuada para todos los
archivos guardados.
190
Robot de
Anlisis de
Tareas
Este procedimiento describe cmo encender el fin de ver la violacin de una ventana de previsualizacin y
acceder a datos adicionales acerca de la violacin. Temporalmente se puede detener la simulacin para
observar la violacin y luego regresar a la simulacin.Esta opcin funciona para el anlisis dinmico
de choque tambin.
13
Herramientas / Opciones / Digital Mockup / DMU Anlisis Espacial / opciones D

MUchoque debe ser establecida de manera que en la pantalla en la
seccin Caja deresultados, la primera lnea selecciona automticamente est
activada.
14
En primer lugar una simulacin debe estar en

ejecucin. Desde la ventana deinterferencia,
seleccione una parte de la colisin a la vista.
191
Robot de
Anlisis de
Tareas
15
De nuevo la simulacin. Cuando una colisin, haga clic en el aviso y se detiene la simulacin.
16
El choque Marque la casilla de dilogo. Seleccione el choque para ver haciendo doble clic. La ventana de vista
previa. Para volver a la simulacin, haga clic en el botn Aceptar en el cuadro de dilogo Comprobar Clash, haga
clic en el botn de ejecucin en el reproductor de simulacin de procesos.
Exportar
comoyfunciones
deahorro
defunciones
adicionales
enestecuadrode
dilogo.
192
Robot de
Anlisis de
Tareas
Cuando una lnea est seleccionada en la ventana de la interferencia, el jugador de simulacin de
procesos muestra al mismo tiempo que el de la ventana de interferencia.
Si la simulacin se termina anulando la seleccin de la orden de simulacin de proceso o cerrando el jugador de

simulacin de procesos, la ventana de la interferencia se convierte en gris. La ventana de vista previa y la casilla
de verificacin choque de dilogo se guardan en el nodo Aplicaciones del rbol de PPR.
193
Anlisisdelacreacindesoldaduradeestudio-Procedimiento
Para crear un Estudio de Anlisis de soldadura, haga clic en Analizar las

soldaduras para el icono Robot de la barra de herramientas de gestin Robot. A
continuacin, seleccione una actividad de soldadura. Esto selecciona
automticamente los puntos de soldadura en la geometra o el rbol PPR,
seleccione la soldadura o la etiqueta de grupo (s) que es un objetivo para su
anlisis. El objetivo (s) aparece en el cuadro de dilogo.
Para aadir objetos a la comprobacin de colisin, haga clic en la ficha Anlisis

deParmetros. Continuacin, haga clic en el cuadro de
colisin objetos, y seleccionar un componente a comprobar desde el rbol de PPR.
Eliminar cualquier objetivo mediante la

seleccin de la lnea con el objetivo y
luego haga clic en el botn Quitar.
NOTA: Para obtener ms informacin sobre el cuadro de dilogo Analizar objetivo de orientacin ver la
documentacin en lnea.
194
Robot de
Anlisis de
Tareas
Robot de
Anlisis de
Tareas
Anlisisdelacreacindesoldaduradeestudio-Procedimiento
Para completar y ver los resultados de los anlisis de colisin, haga clic en la pestaa Resultados.
Informededestino:Estemarcoproporciona
informacindelanlisis.Paracadarobotyel
destinodeunaactividad,unestado
aparecerdespusdelacomputacin.
Ordenarporsoldaduras:almarcarestaopcin,
latablaestordenadaporsujetadoroelnombre
dedestino.
CompruebeKO:Estebotnseactivasi
porlomenosunsujetadornoesfactible.
Ordenar
porRobots:Lapresentacinpor
defectodelosdatosseordenanpor
elnombredelrobot.
MostrarinformePie:Muestra
losresultadosenel
espectadorenforma
depastel.
Ahorro:Seabriruna
ventanaGuardar.Los
datosdeclculosemuestra
enelmarcodeinformesde
destinoseguardaenun
archivo.Txt.
Giremscercano:ElEjesaltaalamediadela
zonamscercanaposible.Estaopcin
minimizaloscambiosdeorientacionesparalas
soldaduras,ysepuedecomprobarencualquier
momentodespusdequeelanlisisseha
realizado.
GrandeRotacin:ElEjesaltaalamedio
delamayorreaposible.Esta
opcinreduceelriesgodecolisinparael
robot,ypuedeserverificadoencualquier
momentodespusdequeelanlisisse
harealizado.
Calcular/Detener/Reanudar:Estosbotonesde
controldelprogresodelanlisis.
195
Robot de
Anlisis de
Tareas
Sobrelacreacindereadetrabajo-Procedimiento
Para crear un espacio de trabajo, haga clic en Crear icono

Sobre espacios de trabajo enla barra de herramientas de
gestin Robot. Sobre el espacio de trabajo el cuadro de dilogo.
Seleccione el robot para crear el espacio de trabajo sobre el.
Haga clic en el botn Crear y el rea de trabajo se crea

automticamente alrededor del robot.
Losmensdesplegablesse
puedeutilizarparaseleccionar
elperfildelaherramientayla
resolucindelamalla.Las
resoluciones
demallasongrueso,
medioyfino.
El sobre tambin aparece en el rbol de PPR, como espacios de trabajo en Analysis Objects.
196
Robot de
Anlisis de
Tareas
Ahorrodeespaciodetrabajode
sobres-Procedimiento
Para guardar el espacio de trabajo, haga clic en el espacio

de trabajo, aparezca el men contextual.
Seleccione Guardar espacio de trabajo. Esto crea

un archivo. CGR para contener los datos del rea
de trabajo.
NOTA: Los robots con menos de

tres articulaciones no son considerados.
La generacin de espacio de trabajo se limita a los dispositivos cuyos tres

primerosarticulaciones posicionamiento caer en una de las ocho de tipo
genrico cinemtica del brazo clases:
Cartesiano
- SCARA
- Cylindrical
- Block
- Articulated
- Spherical
- Pendulum
Es posible hacer un Ocultar / Mostrar despus de que el espacio de trabajo se guarda.
197
Robot Anlisis de tareas - Ejercicio
198
Ejercicio - Robot Anlisis de tareas
40 min.
Alcance:
Anlisisdetareasrobticasseutilizanparaanalizarlasimulacinparaeltiempodecicloyotros
artculosdiversos.Mediantelaejecucindeestosanlisisdetareasenlosdiferentesdispositivosytareasasignadasa
losdispositivos,esposibleeliminarlascolisionesochoquesdeunasimulacin.
Condiciones: V5yResourceDetailingWorkcellSequencingworkbenchdebeestarabierto.
Colisindetareasautomticas
Anlisisdechoque
AnlisisdeEstudiodelasoldadura
199
Punto de inicio
Punto Final
Cargar:R17Robotics/R17-RoboticsProjectData/Process/ForExercise11.CATProcess
200
Hgalo usted mismo (2/9)

Cambiaralamesadetrabajodeclulasde
trabajodesecuenciacin.
1.
Hagacliceneliconodecolisinautomticadetareasdeanlisisdelabarrade
herramientasdelazonadeinterferencia.
2.
SeleccioneRobotTask.2,y
3.
HagaclicenelbotnSiguiente.
4.
EnelcuadrodedilogoTareadecolisin,hagaclicenelresultadoylafichade
anlisis.
5.
Enlapartedeanlisisdelaentradadelcuadrodedilogosiguiente:
6.
A.
Intervalodedistanciade4pulgadas(100mm)
B.
Colisin4Toleranciaen(100mm)
C.
Intervaloderotacinde90grados
D.
HagaclicenMarcarenelintervalode
E.
comprobacindecada.
Hagaclicenelbotndecalcular.
luegoRobotTask.1.

8.
Cuandoel clculose hace, utilicela barra

de desplazamientoen la parte inferiorpara
ver los resultadospara cada una delas
posiciones.
9.
Haga
clic
en
lapestaade
bloqueoMapa,seleccione
el
juego/
Esperabotny haga clicen la barra
deactualizacin
de
lazona
de
interferencia,ycerrar.

RealizaranlisisdeTheClash
1.
Haga cliceneliconodechoquedelosanlisisde
simulacinHerramientasbarradeherramientas.El
choqueMarquelacasilladedilogo.
2.
En el campoNombreInterference.1es el valor
predeterminado.
3.
En el campo ContactoEscriba select+Clash,y

entre
dosselecciones.
4.
Paraseleccionarel
direccinSelection.12,yel
5.
Seccin 2paraseleccionarel conjunto del

cuerpolateral
derecho(1),ylaStation.1.
6.
HagaclicenAplicar.
botn
de
robotS-420iS.
Hgaloustedmismo(5/9)
GuardarAnlisisdeChoque
7.
ElchoqueMarquelacasilladedilogoquemuestratodos
losresultadosylosconflictos.
8.
HagaclicenAplicarpararevisarelcuadrodedilogo
Comprobarchoque.HagaclicenAceptarcuandohaya
terminado.
9.
Seleccioneeliconodeconfiguracindeanlisisparaverlosenfrentamientos
disponible.
10.
Seleccioneelchoque,yelusodelaflechaacolocarloenlacategora
seleccionada.
11.
Desdeelniveldeanlisis,hagaclicparaseleccionar,resaltar.
12.
HagaclicenAceptar.
13.
Elmododeanlisiscajadeactivacin,hagaclicenS.
ViendoelanlisisdeTheClash
14.
Uso de latarea del roboticonode simulacindela mesa de trabajoDefinicin del

dispositivode trabajo,recorrenel caminode nuevo.Elpunto intermediose pueden
moverconelfindecrearunacolisin.
15.
BajoRobotTask.1,hagaclicenOperacion7.
16.
Haga clic en laetiqueta depuntoen la ventana degeometra.Que activael

puntodetomarlaetiquetadelabrjulaalaetiqueta.
17.
Grab(botnizquierdodelratn,yespera)eneleje"X",yavanzarhaciaelcentrode
la parte(a fin de crearuna colisin).Cuandotermine, haga clicen cualquier lugar
delapantallaenblancoparadesactivarestafuncin.
18.
Llevaen el cuadrode dilogo Anlisis deconfiguracin

ycambiarlaconfiguracindelrelievedeinterrupcin.
19.
Ejecutede nuevo el camino, y el robotse detendr

cuandoentra en contacto, siempre queel ajuste realizadofue
suficienteparacausarunconflicto.
20.
Para revisar lo quecrela colisin, cerca dela simulaciny

haga doble clicen la interferenciaresultados.1en el rbol
dePPRenAplicaciones.
Si las aplicacionesno apareceen el rbol dePPResto significa queno hubo enfrentamiento,en este momentoes
posibleque repetir estos pasosyasegrese de que elpunto deetiquetaes un punto deconflictoy despusde completar
estepasodenuevo.
1.
En labarra de herramientas dela TSA,haga clic en

eliconodesoldadurasAnalizar
Robot,y
seleccionela
ManchaWeld.1.Esto selecciona automticamentelos puntos de
soldadurarelacionadosconlastareasdelrobot.
2.
Haga clicen la ficha deanlisis de los parmetros.
Haga
clicen
elcuadro
Objetode
colisin,y
seleccioneStation.1(Fixture)desdeelrboldePPR.
3.
Es posibleeliminar cualquierobjetivodeseleccionarla lnea que
contieneel objetivoy luego pulsandoel botn Quitar.Seleccionela
pestaa deAnlisis y revisin delas funcionesenese cuadro de
dilogo.
4.
Seleccionetodaslassoldaduras(MantengapulsadoelbotnCtrl)
Paraesteejercicio,utilicelossiguientesvalores:
DesactivelaopcinNoVoltear
Ponerderelievetodaslassoldaduras(Ctrl)
-nguloinicial"180grados180grados,elngulofinal.
-Colisindeobjetos,(accesorio)Estacinde0,1
-RotacinZtodoslos15deg
5.
6.
7.
8.
9.
Hagaclicenlapestaaderesultados.
A su vezen el Informe dePiede pantalla,y seleccionetodas las
actividades,acontinuacin,hagaclicenCalcularenelreadeAnlisis.El
robotsemuevealasposicionesylosresultadosestndocumentados.
Haga clic ensoldadura01,con elXRotar (ms cercano)la posicin de
lasoldadura01orientacinms cercana alcentro de lalocalidad ms
cercanaposible.Loscambiosenlaorientacindesoldadura01.
Enla barra de herramientasde gestinRobot,haga clic en elicono
deensearaunrobot.
UtilizandoelEnseeelcuadrodedilogo,pasoatravsdelastareasdelrobot
utilizando los botones delas operaciones, a continuacin,los botonesde
simulacin.
Nota: Tome nota, sien la simulacindel robotmueve de un tirn, mientras

queal pasar deuna posicin a otra.Si lo hace,despususted puede
utilizarlosnmerosdevueltaSetparaarreglarlo.
Guardarcomo:RobticaR17/R17-Robticadedatosdel
proyecto/proceso/RoboticsExercise11.CATProcess-
Mapa
yOImonitor
Mapeoy
monitoreoOIExportadores
deIOInformacinCreacin deLecturasde datosy
generacindedocumentacin
209
OptimizacindelaSimulacin
Map and Monitor

IOs
SobrelaasignacinysupervisinOI
Mapeo deIOes una representacin estticade las conexionesIOen una o mstareas de robotsy
MonitoreoIOesuna representacin dinmica delas conexionesIOcomola simulacin del robotse lleva a
cabo.En esta seccin seexplica cmo verla cartografa y las conexionesIO.Las conexiones deestablecerel
usodecolisinautomticadetareastambinserevisarn.
FbricadeDiseoyRobtica/cluladetrabajoMesadetrabajodesecuenciacin
clulade
trabajode
secuenciaci
n
LainformacincompletasobrelaasignacindeIOyelcontrolsepuedeencontrarenladocumentacinon-line.
MapeoymonitoreoIO-Procedimiento
Con el fin deasignar laOI,haga clic en elmapa deIOy el

icono
deControldela
barra
de
herramientasde
administracinIO.
ElProcesodeSeleccinodelastareasindividualesdeIOmapa...elcuadrode
dilogo,seleccioneelprocesodelaolastareasquedeseacomprobar.
3
4
Paraverlainformacin,hagaclicenlapantalladeIObarrade
informacindelmapa.
Simltiplestareasaparecenenelcuadrodedilogoydecidenovera
todos,seleccionelastareasparaeliminaryhagaclicenelbotn
EliminarTareasseleccionadas.
LastareaspuedenserordenadosporelnombredelatareaoporelnombredeIO.
Cuandosehayacompletado,lasalidasepuedehacermediantelaseleccindelaHojadeIOyelicono
deVigilanciadenuevo,omedianteelbotnCerrarenelcuadrodedilogo.
Map and Monitor

IOs
Map and Monitor

IOs
MapeoymonitoreoIO-Procedimiento
ParautilizarControlIO:
5
A.
B.
C.
D.
E.
HagacliceneliconodelmapadeIOyVigilancia
Hagaclicenelprocesoolastareasquedebencomprobarse
Acontinuacin,seleccionelapantallaIObotndeinformacinMapade
laSeleccinProcessa|cuadrodedilogo
Acontinuacin,seleccioneeliconodesimulacindeprocesodelabarrade
herramientasdesimulacin
Porltimoejecutarlasimulacinutilizandolabarradeherramientasde
simulacindeprocesos.
Comoseejecutalasimulacin,elGrupodeSeleccindeEsperaIObotnseactiva,
loquepermiteesperarunafuerzaseleccionadaparalaIOSparalaliberacinde
espera.
HagaclicenCerrarcuandohayaterminado.
212
Map and Monitor

IOs
ExportacindeIOInformacin-Procedimiento
1
Con el fin deexportar la informacin deIO, haga clic enel icono

ExportarIOInformacin
de
laIO(exportacin)barra
de
herramientas.
ElCertificadodeExportacinIOcuadrodedilogo.
Seleccionelaopcinderecursosylaopcindeexportacinquenecesiteyhaga
clicenAceptar.
LaventanaGuardarcomoaparece.Escribaunnombreyguardarloenlacarpeta
correspondiente.
Para ver los datos, abra el archivorecin creadoy los datos deIOaparecer
como un archivo de texto ouna hoja de clculoExcel, dependiendo del
mtodoelegidoguardar.
213
Map and Monitor

IOs
LacreacindeLecturasdedatosygeneracindedocumentacin-Procedimiento
1
2
Para crear unLecturasde datosde los recursos seleccionados,

haga clicen el icono de lecturade datosdesde elanlisis de
simulacinHerramientasbarradeherramientas.
A continuacin, seleccioneel icono deMostrarla barra de opcionesque
aparecedespusdelaprimeraseleccin.
Para la creacin delectura de datos,un recursoentoncesse debe

seleccionardelalistaderecursosdelrbolPPR.
Paravermsdelosdatosrelativosalosrecursos,desactivareliconode
lapantallaenlabarradeopcionesyactivareliconodelsensor.
Paramodificarlosdatos,utiliceelbotnSeleccionartodoycambiarlaseccin
observadosporloquecadaunodicequesenlugardeN
Utilizandolabarradeherramientasdesimulacin,hagaclicsimulacindeprocesos.
Acontinuacin,seleccioneEjecutarenlabarradeherramientasdesimulacinde
procesosconelfindeverloscambios.
8
9
10
11
La creacin deLecturasde datosy generacin dedocumentacin
-Procedimiento
Paraverloscambiosenformadehojadeclculo,hagaclicenlaficha
dehojadeclculodesdeelcuadrodedilogo.
Paraverlagrficadelosdatos,seleccioneelbotndegrficosdelaseccin
deSalidasdelcuadrodedilogo.
Siladocumentacinesnecesariaparaelproyecto,hagaclicenel
iconoGenerarla documentacinde la barra deherramientas
dePPR.
La documentacin del procesoel cuadro de dilogo,hacer

selecciones adecuadamente parala secuencia de
comandos,procesos,ylaruta.
Estedocumentopuedeserguardadoenellugarapropiado.
Map and Monitor

IOs
Map and Monitor

IOs
LacreacindeLecturasdedatosygeneracindedocumentacin-Procedimiento
12
Para iniciarla secuencia de comandos,

hagaclicenAceptar.
13
Ladocumentacin delproceso dedilogo,

muestraeldocumentoqueseestcreando.
que
14
Unavezqueladocumentacinsehagenerado,hagaclicenAcept
15
Paraverlosarchivos,vayaaldirectorioenelqueseguardan
en,yhagaclicenAbrir.
Cierretodaslasventanascuandohayaterminadoconel
examen.
Paraverlosarchivos,vayaaldirectorioenelqueseguardan
en,yhagaclicenAbrir.
16
MapaymonitoreodeE/S-Ejercicio
217
40 min.
mbitodeaplicacin:OIseestablecenentrelosdispositivosparalacomunicacin.Esta
caractersticaesnecesariaparaayudarconlostiemposdeciclo,lacomunicacinde
dispositivosyotrosartculosvariosqueserequierenparacompletarlasimulacin.
Condiciones:V5yRecursosDetalladoWorkcellsecuenciacinmesadetrabajodebeestar
abierto.
Enesteejercicio:
I/OMapaymonitoreodeE/SLecturasGenerardatos
Starting Point
Ending Point
Carga:R17Robtica/R17-DataRoboticsProyecto/Proceso/Robticaporel
ejercicio11.CATProceso
MapaylainformacindelmonitorIO
1.
Enla barra de herramientasde gestinIO, haga clic

enelicono deIOMapa yVigilancia dela mesa de
trabajoWorkcellsecuenciacin.
El Proceso deSeleccino delas tareas

individualesdeIOMapa|cuadrodedilogosiguiente.
2.
Seleccione latarea del robototareas para las quedesea

verlaasignacin.
3.
Haga clic enMostrarbarra de informacinMapaIO.El mapa

deIOyelcuadrodedilogoControlaparece.
5.
6.
SeleccioneOrdenarpornombredelatarea.
CompruebelapantallagrficadelacajadecontrolIOmapaparaqueelmapadeIOenla
vista3D.
MapaylainformacindelmonitorIO
7.
8.
Cuandosehayacompletado,salgalaHojadeIOyelmododesupervisin,hagaclicenCerrar.
AhorausalafuncindemonitoreodeE/Sconlasimulacin.ParautilizarelseguimientodeE/S:
A.
HagaclicenelcomandoIOmapayluegolatarea.
B.
Haga clic en MostrarIObotn deinformacin de

mapa
C.
Haga clic en elcomando desimulacin de

procesos.
D.
Ejecutarlasimulacin.
ExportacindeE/SInformacin
9.
HagacliceneliconoExportarIOInformacin.
10.
SeleccionecomosemuestraencuadrodedilogoExportarIOdela
informacin,yhagaclicenAceptar.
11.
Laventanaparaguardar.Escribaelnombreygurdeloenlacarpetadeproceso.
12.
Abraelarchivo,yvemoslosdatosdeIO(puedenserdiferentesdependiendo
delaRobotTask).

CrearLecturasdedatosygenerardocumentacin
1.
HagacliceneliconodeLecturadelosdatosdelanlisisdesimulacin
deherramientasdelabarradeherramientas.
2.
HagacliceneliconoPantalladelabarradeopciones.
3.
SeleccioneelrobotS-420iS,ytodalainformacinquesemuestra.
4.
Desdela barra de opciones,haga clic en Mostrarpara desactivarel

iconoPantalla,yactivareliconodelsensor.
5.
Seleccione el robototra vez,luego haga clic enel botn Seleccionar

todoenelcuadrodedilogoqueaparece.
6.
7.
Cuando la simulacinha terminado, haga clicen la ficha dehoja de

clculodesdeelcuadrodedilogoAdministracindelsenso
CrearLecturasdedatosygenerardocumentacin
8.
Compruebegrficoscasilladeverificacinenlassalidas.
Paraguar
darestos
datos,ha
gaclicen
elarchivo
y
gurdelo
enun
directorio
.
9.
Losdatossemuestrandeformagrfica.Cierretodaslas
ventanascuandoestterminado.
10.
HagacliceneliconoGenerarladocumentacindelabarra
deherramientasdePPR.
Ladocumentacindelprocesoelcuadrodedilogo.
11.
Paraelguin,iralaIntel_a\code\
commandyseleccioneDocumentGeneratorHtml_WNT.CATScript
CrearLecturasdedatosydocumentacin
12.
Enelcaminodelosarchivosgenerados,seleccionenuestrodirectoriodearchivos
HTMLyllamaralaestacindeunarchivodeRobtica,yenGuardar.
13.
HagaclicenAceptarparacomenzarlasecuenciadecomandos.
14.
Uncuadrodedilogoquemuestraqueladocumentacinseestcreando,una
vezqueladocumentacinsehagenerado,sigaadelanteyhagaclicenAceptar.
15.
AbralosdatosdeldirectoriodeHTML(eltiempolopermite).
Guardarcomo:RobticaR17/R17-Robticadedatosdelproyecto/proceso
/RoboticsExercise12.CATProcess-
225
Simulacin
deRecursos
Mltiples
AcercadeRecursos
Mltiplesde
simulacinutilizandola
simulacinderecursos
mltiplesutilizandoel
diagramaPERTpara
marchaenparalelo
Multiple
Resource
Simulation
AcercadesimulacindeRecursosMltiples
El comandode RecursosMltiplesde simulacinle permite seleccionarlas tareas asociadas conms de un
recurso(por ejemplo,varios robotso estaciones)y simularlastareas de forma simultnea,a pesar de quelas
tareasse ejecutan secuencialmenteen el documento deproceso.Undiagrama PERTes una herramienta
degestin de proyectos utilizadopara programar, organizar ycoordinar las tareasdentro de un
proyecto.Undiagrama PERTpresentauna representacin grficadel flujo de proceso.Sepermite la
modificacindel plan deprocesode una manera dinmicay amigable.Esuna herramienta tilpara la
visualizaciny la reestructuracin dela secuencia de operacindel proceso.Puesto quela simulacin esuna
representacin en 3Ddel proceso de fabricacin,el diagrama PERTpuedefcilmentevolver ala secuencia
delproceso.El orden en quelas actividades estn vinculadasse ver reflejadoen el rbol dePPR.Tambin
esposible utilizar eldiagrama PERTpara ejecutaren paralelo, quees cuando dostareas se ejecutanal mismo
tiempo.
Definicindel
dispositivode
trabajo
Lainformacincompletasobrelasimulacindemltiplesrecursossepuedenencontrarenladocumentacinon-line.
Multiple
Resource
Simulation
UsodelatabladePertparalelas-Procedimiento
1
ParaabrireldiagramaPERT,hagaclicenAbrirlatabladePertdelabarradeherramientasdevistasdedatos.El
smbolodelsistemapideunprocesooactividad,seleccioneuno.
LaventanadePertseabremostrandolaactividaddeflujodeprocesodelprocesooactividadelegida.
Avisodelosvnculosentreellos.
Paraeliminarunvnculo,hagaclicenlyseleccionaEliminarenlaventanadetextooenelteclado.
Moverlasactividadesalrededorparaverculeslamejorformadeoptimizarlasecuenciadeeventoses
posibleutilizarestaventana.
Multiple
Resource
Simulation
UsodelatabladePertparalelas-Procedimiento
Enlabarradeherramientasdegestindeactividades,hagaclicenelenlacedelasactividadesseleccionadas
yseleccionarelquesehaeliminadoycrearunplannuevoprocesoparalaactividad.
inicio
final
4
Cerrarestaventana.
Ejecutarelprocesoparaverqucambiossehanproducidoenelproceso.
Multiple
Resource
Simulation
RealizarlasimulacindeRecursosMltiples-Procedimiento
ParautilizarlaherramientadesimulacindeRecursosMltiples,lacluladetrabajodesecuenciacinmesade
trabajotienequeserabierto.(Inicio/RecursosDetallado/SecuenciacinWorkcell)
Hagacliceneliconoderecursosdesimulacinmultidelabarra
deherramientasdesimulacinparaaccederalasimulacinde
mltiplesrecursos.
Estecomandosirvecomounlugarenelcomandodesimulacindeprocesos.Unavezinvocada,lasimulacinde
mltiplesrecursoscuadrodedilogo.
Todoslosrobotsenunasimulacinsemuestraenelcuadrode
dilogo.
ElcuadrodedilogotambinmuestratodoslosrecursosenelrboldePPRquetienenlastareasasociadascon
ellos.Utilizandolosmensdesplegables,lastareassepuedenseleccionarparafuncionarsimultneamente.(Recordar
queningunoesunaopcinparacadaunodelosrecursosdelmendesplegable).
Multiple
Resource
Simulation
RealizarlasimulacindeRecursosMltiples-Procedimiento
2
Unavezquelastareassonseleccionados,hagaclicenelbotnOKharquelasbarrasdeherramientasasociadas
conelcuadrodedilogodeRecursosMltiplesdesimulacinaparecen.
Elusodeestasbarrasdeherramientasdelasimulacinsepueden
ver.
231
Ejercicio Simulacin de ejecucin en multirecursos

40 min.
Alcase: Simulaciondemultiplesrecursosesusadoparacorrermasdeunajuste,Proceso,orobotenelmismo
momentoenlasimulacin.Estaeslanicafuncionutilizandolarestriccinestablecidaporelingenierodeprodiucin.Por
usarestafuncinesposibleverdosomasinstrumentosenmovimientoalmismotiempo.
Condiciones:V5ylosrecursosdetallanlosinstrumentosdetareadefinidosenworkbenchtienenqueserabiertos.
En este ejercicio tu vas a:
UsarPertChartparaunacorridaenparalelo
Ejecutarunasimulaciondemultiplesrecursos
Copyright DASSAULT
232
Hazlo tu mismo (1/3)
Punto de inicio
Punto fin
Load:R17Robotics/R17-RoboticsProjectData/Process/RoboticsExercise12.CATProcess
233
Copyright DASSAULT S
Azlo tu mismof (2/3)

UsaPERTChartparacorrerenparalelo
1.
Click en el icono Open PERT Chart.
2.
De el PPR en el arbol selecciona Process.

La ventana Pert se abrir mostrando el proceso de actividad en piso.
3.
Borra todos lo enlaces.
4.
Manipula el proceso hasta que aparesca abajo

Usa el icono Link the selected activities para re-enlazar los iconos de actividad.
5.
Sierra la tabla PERT.
Esta hace las dos estaciones que corren en paralelo,sin hembargo desde alla es solo un producto
involucrado con este proyecto
Ahy no necesita correr esto.
234
SimulacinPerformMultipleResource
7.
En la barra de trabajo da clip en el icono Multi Resource Simulation.
8.
Selecciona la forma robots de multi recursos

Mostrara un recuadro de dialogo como se muestra:
9.
Usa el menu pull down para seleccionar la tarea a ejecutarse simultaneamente.

(Recuerda que ninguno es una opcin para escojer recursos del menu pull down.)
10.
Una vez que la tarea ha sido seleccionada, Da clik en el boton OK. La barra de
heramientas asociada con la simulacin del proceso que aparece.
11.
Da click en el icono Run.
SaveAs:R17Robotics/R17-RoboticsProjectData/Process/RoboticsExercise13.CATProcess
235
Crea perfiles
de control de
robot
Creandoperfilesdemovimiento
Creandoperfilesdepresicin
Escenariodenmerosquegiran
236
Optimizando la simulacin
Create Robot
Controller
Profiles
Acercadelosperfilesdecontroldelrobot
El software usa los ajustes por default para el perfil de movimiento y presicin para el tiempo ciclo optimo y aumentar
la presicin como ellos ejecutan sus operaciones
El proposito de el archvo de movimiento es para especificar velocidad y aceleracin valores de el robot. Un tipo de
perfil que puede establecer velocidad y aceleracin parametros de alguna forma de movimiento en particular (e.g.
moving to a weld point), Mientras otra manera de establecer estos parametros en una forma apropiada para una
forma diferente de movimiento (e.g. a via point).
Un perfil de precisin se pueden crear utilizando la precisin Creacin y edicin de comandos perfil. El propsito del
perfil de precisin para definir la exactitud de una trayectoria deseada. Cuando el redondeo de esquinas se desea, se
puede seleccionar entre dos algoritmos diferentes para llevarla a efecto.
Definicindel
dispositivode
trabajo.
MAs acerca de los perfiles de control del robot pueden ser establecidos en la linea de documentacin.
237
Create Robot
Controller
Profiles
Crearelperfildemovimiento-Procedimiento
Para aderir un nuevo perfil, da click en el icono Motion Profile de la barra

de control del robot, entonces selecciona un robot. El movimiento de
dialogo en el perfil. El perfil de movimiento va a crearce automaticamente y
aparecera debajo de el arbol PPR.
Para editar este perfil, da doble click en el perfil para que sea creado. La caja de dialogo del perfil
de movimiento aparecer.
Absoluta:Seentenderqueelvalordela
velocidadeslavelocidadmediadel
robotutiliza.
Porcentaje:Significaqueelrobotse
mueveenunporcentajedeterminado
desuvelocidadmxima.
Tiempo:Significaqueusted
proporcionauntiempoestablecido
paraelmovimientodelrobotyelrobot
calculasuvelocidadpararealizarel
movimientodentrodeesetiempo.
Movimientoenlnearecta,elporcentajedela
velocidadmximaderotacinTCP.
Joint-interpoladademovimiento,elporcentaje
delaaceleracinmximaunin.
Movimientoenlnearecta,elporcentaje
delaaceleracindelavelocidad
mximaderotacinTCP.
absoluto:
Movimientoenlnearecta,esta
velocidadabsolutaTCP
especificalavelocidadlineal.
Joint-interpoladademovimiento,
estevalorsedivideporla
velocidadmximaTCPlineal
paraobtenerelporcentajede
velocidadmximaunin.
porciento:
Movimientoenlnearecta,se
especificaelporcentajemximo
deTCPvelocidadlineal.
Joint-interpoladademovimiento,
especificaelporcentajede
velocidadmximaunin.
Tiempo:Laduracinprogramada
delamudanza.
Movimientoenlnearecta,elporcentajede
lavelocidadmximaderotacinTCP
238
Robot
Controller
Profiles
Procedimientoparacrearperfildepresicin
1
Para agregar un nuevo perfil de precisin, haga clic en el icono del

perfil de precisin de la barra de herramientas de control del robot, a
continuacin, seleccione un robot. El perfil de precisin el cuadro de
dilogo. El perfil de precisin, se crea automticamente y se coloca en
movimiento en el rbol de PPR.
Para editar este perfil, haga doble clic en el perfil recin
creado. El perfil de precisin el cuadro de dilogo.
Enlaseleccin:significaqueelrobotsemueve
cerca,peronosedetendrenunobjetivo
especfico(esdecir,nohabrninguna
declaracin,eldestinoesunpuntointermedio).
SiseleccionaNo:significaqueelrobotse
detendrenelpunto.
Radiodelaesferadelosobjetivosdelos
alrededores:Elvalordeprecisinrepresentael
radiodelaesfera.
Porcentajededesaceleracin:Unporcentaje
delavelocidaddeladesaceleracinenlaque
elredondeodelasesquinasdebencomenzar.
Distancia:Comose
muevecercadesu
objetivo,elrobotse
muevedentrodeuna
esferavirtualquetieneel
puntodedestinoensu
centro.
Velocidad:Lavelocidad
representalamedidaen
queelrobotse
desacelera,yaquelas
rondasdelaesquina.Una
velocidadde0%permite
queelrobotsemueva
exactamentealpuntode
destino,unavelocidadde
100%significaquela
cantidadderedondeo
sermuygrande.
239
Robot
Controller
Profiles
Girealaintroduccindenmeros-Procedimiento
Haga clic en el icono Activar Set nmeros, desde la barra de

herramientas y seleccionar la secuencia de un robot para
que a su vez el conjunto de nmeros.
La vuelta configurar los nmeros de cuadro de dilogo aparece
con el tipo de destino seleccionado cartesiano. Los ajustes por
defecto suelen ser aceptables.
Para completar la configuracin, haga clic en Configurar en el
2
cuadro de dilogo.
3
Para ejecutar a travs de la ruta, seleccione el icono de ensear a u

robot de la barra de herramientas de gestin Robot.
El cuadro de dilogo aparece ensear.
Mediante el uso de las

fichas de simulacin o de
uso de la ruta se pueden
ver para ver las
correcciones.
240
Ejercicios-Perfiles de control de robot.
242
Ejercicio perfiles de control de robot
40 min.
mbito de aplicacin: SimulacindeRecursosMltiplesseutilizaparaejecutarmsdeundispositivoounrobot,al

mismotiempoenunasimulacin.Estaesunafuncinnicaqueutilizalasrestriccionesdetiempoestablecidosporlos
ingenierosdeproduccin.Medianteelusodeestafuncinesposibleverdosomsdispositivosenmovimientoalmismo
tiempo.
Condiciones: V5yrecursosdetallanlosaparatosylasdefinicionesdetareaenworkbenchdebeserabierto.
En este ejercicio vas a:
Crearunperfildemovimiento
Crearunperfildepresicin
Establecerlosnumerosgiratorios
243
Do It Yourself (1/3)
Asi inicias
Asi terminas
Load:R17Robotics/R17-RoboticsProjectData/Process/RoboticsExercise13.CATProcess
244
Aslo tu mismo (2/3)

Perfilesdecontroldelrobot
1. Expandir los archivos de movimiento

y precisin para el punto Weld.1 en el
rbol de PPR.
2.
En la barra de herramientas de controles de robot da click en

Motion Profile.
3. Selecciona IRB_6400_24_150.1 para agregar a un nevo perfil y
movimiento una vez creado el dialogo de movimiento el recuadro
de dialogo aparece
4. Doble-click para editar el nombre de movimient
5. Para este ejemplo, cambia el nombre, cambia el nombre a Custom
Motion.1, El valor de velocidad a 90% y alternar entre la base de
movimiento para ver los resultados. Haga clic en Aplicar y
Aceptar cuando haya terminado.
Haga clic en icono de la precisin del perfil de la barra de
herramientas de control del robot, y ajustar la precisin para ver
los cambios.
Haciendo doble clic sobre Accuracy.1 el
nombre del perfil de la precisin se puede
cambiar
245
Establecelosnumerosagirar
3.
En la barra de herramientas de secuencia, seleccione el icono Activar Set Nmeros.

Seleccione el robot IRB_6400_24_150.1.
4.
La vuelta configurar los nmeros de cuadro de dilogo. Deje la configuracin predeterminada y

haga clic en Establecer.
5.
El comando se ejecutar el robot a travs de la va y configurar automticamente los nmeros a

su vez en la posicin correcta.
Haga clic en el icono de un robot ensear y ejecutar a travs de la ruta para ver las correcciones.
SaveAs:R17Robotics/R17-RoboticsProjectData/Process/RoboticsExercise14.CATProcess
246
Laoptimizacindelasimulacin-Resumen
Resumen del mdulo
Este mdulo le present a algunos de las principales funciones que se pueden
utilizar para optimizar la simulacin.
Es uso de estas tareas puede obtener el mximo rendimiento.
Coming Up
Temas avanzados
7 hours
247
248
Construirel
diseo
2
3
4
Optimizacinde
laSimulacin
Etiquetasy
tareasRobot
Actividadesy
Tareas
Optimizacinde
laSimulacin
Mdulo5
Temasavanzados
249
Temas avanzados
Informacin general
Temas avanzados se utilizan para un grupo ms avanzado de los usuarios. Estos usuarios son ms
competentes con el software ya sea de su uso o clases tomadas anteriormente en el campo de estudio.
objetivos
Funciones avanzadas
Edicin de Posiciones de fabricacin
Programacin en lnea
dispositivo de construccin
Construir V5 Robot
250
Bancosdetrabajoybarrasdeherramientas
utilizadasenestemdulo
bancosdetrabajo
Definicindeldispositivodetrabajo
Barrasdeherramientas
251
Temasavanzados
Lafuncionalidad
avanzadade
robtica
Configuracingeneralde
Insercindeexplorador
utilizandoCatlogo
InsercinD5Robots
Enseanzade
componentesparapasar
rielesconelReproductor
de3DXML
Device Building
Build V5 Robot
ProductodeaperturaCreacinde
marcosCreacinconjuntadeAxis
Introduccinyedicindeloslmitesde
conjuntoycrearpuestosdeJogging
InicioCreacindepuntosdela
herramientaCentrodeAsignacinde
cinemticainversa
Offline
Programming
Editing
Manufacturing
Positions
Usandolatransformacinde
etiquetasdepuntosdesoldadura
UsandoeltrazoTCPMostrar/
OcultararchivosadjuntosCreartarea
dellamada
UsandoCargadeprogramacin
offlineprogramadelrobot
utilizandolosRR(simulacinde
robotsrealistas)
InsertarelementosCrear
JuntasGiroDefinirlaparte
fijadedefinirlasrelaciones
CinemticaAsignargenricos
cinemticainversa
7 hours
252
Lafuncionalidad
avanzadade
robtica
Configuracingeneralde
Insercindeexploradorutilizando
CatlogoD5Insercinde
componentesderegularlos
dispositivosauxiliaresde
enseanzarobotsparamoveron
Rails
253
La
funcionalidad
avanzadade
robtica
Temasavanzados
Sobre la funcionalidad de Robtica Avanzada
Lasfuncionesavanzadascubiertasenestaseccinsonslounejemplodelasmuchasfuncionesdiferentesseincluye
conestesoftware.Dichoseadepasoalgunasdelasfuncionesavanzadaspuedeserunpocomsalldelosusuarios
principiantes,sinembargolasfuncionesquesehanincluidodebesercapazdeseraprendido,inclusoelmsnovatode
losusuarios.
Definicindel
dispositivode
trabajo
Msinformacinacercadelafuncionalidadrobticaavanzadasepuedeencontrarenladocumentacinon-line
254
La
funcionalidad
avanzadade
robtica
Temas avanzados
Configuracingeneral-Procedimiento
Elprimerpasoenlaconstruccindeunasimulacineslacreacindeunentornodetrabajoquemejorreflejelasnecesidadesylosresultados
deseadosdecontextodelusuario.
LanzamientodeproductosV5,tareaabiertadedispositivosmesadetrabajoDefinicin
.
DELMIA V5R17.lnk
Hagadoblecliceneste
enlaceseiniciarel
productoV5
.
Desdeelmenprincipal,hagaclicen
Herramientas,luegoenOpciones
.
255
Temas avanzados
La
funcionalidad
avanzadade
robtica
Configuracingeneral-Procedimiento
nodo
aqu
Aparecerlaventana
Opcionesconunrbol.
Losnodosyaqu
permitirelpersonalizar
elsoftware.
Elsoftwaredebeser
cerradoyabiertode
nuevoparaquelos
cambiossurtanefecto.
256
Temas avanzados
La
funcionalidad
avanzadade
robtica
InsercinmediantenavegadorCatlogo-Procedimiento
Conlaplantaenelmundo,elsiguientepasoesllenarelmundoconlos
elementosdelosrecursosnecesariosparallevaracabolaactividad
manufacturera.
Muchosdelosartculosexistenenloscatlogos
personalizadosyaconstruidosoqueresideen
lasgrandesbibliotecas.
ElCatlogodelnavegadoresunamanera
convenientedebuscaryrecuperarlos
elementosnecesariosparapoblarel
medioambienteparaunproyectoen
particular.
Lasconsultasse
puedenconstruir
conlosfiltros.
Elcaminoalabiblioteca
actual,ascomolas
bibliotecassehaaccedido
recientementesepuede
verdesdelalista
desplegable
Busqueotrocatlogole
permitebuscaratravs
detodosloscatlogos
quesehanasignadoal
medioambientecuando
lasopcionessecrearon.
Artculosdel
catlogose
pueden
mostraren
iconos
grandeso
pequeos,o
comouna
lista.
lasconsultas
puedenser
construidas
envarios
niveles.
Definicionesinteligentes
refinarbsquedas.
257
La
funcionalidad
avanzadade
robtica
Temas avanzados
Mantenerelniveldedetallederecursosytareas
dedispositivosmesadetrabajoDefinicinyel
archivodeproyectoabierto.
VayaalmenInsertaryseleccioneCatlogodel
navegadorohagaclicsobreeliconodel
exploradordecatlogoenlabarrade
herramientasdegestindeactividades.
LaventanadelExploradordecatlogoseabrecon
elcatlogodelaltimavez.
Hagaclicen"buscarotrocatlogo"enlapartemsaladerecha
paranavegaralaubicacindelabibliotecaoenelcatlogo
.
Navegaratravsdelabibliotecaoenelcatlogohastaqueel
elementoquedeseaimportarseencuentra.
Inst.
Inst.
258
La
funcionalidad
avanzadade
robtica
Temas avanzados
Hagaclicenelelementoyarrastreenelmundo.Cuandoelbotnse
abreelelementoseconvierteenvisible,perosemuevenconel
cursor.
Hagaclicparadefinireltemaenelmundoyobservequeotrainstanciadel
mismoartculoaparece.Alhacerclicseestableceotrainstanciadelelemento
enelmundoyseabrirotrainstancia.Estocontinahastaquesecierreel
cuadrodedilogo.Estafuncineseficazparavariasinstanciasdelos
elementosnecesariosparapoblarunmundo.
ComprobarelrboldePPRparaverqueeltemaestenlalistabajoel
resourcelist.
Inst.
Inst.
259
La
funcionalidad
avanzadade
robtica
Temas avanzados
InsercindecomponentesD5-Procedimiento
ParainsertarD5componentesenlaversinV5algunasconsideracionesprimerosedebencumplir.
EnprimerlugarunabibliotecaconD5componentesdebesercreadoyse
rellenaconloscomponentesnecesariosparalainsercin.
EntoncesslotienequeutilizarlaImportacin,DelmiaD5iconodel
componentedesdelabarradeherramientasdegestindeactividadoenel
mendesplegabledesdeelnododeinsercindelabarrademen.
HagaclicenelnododelrboldePPRparainsertarelelementoenque,ya
seacomoproductoorecurso(elqueseaaplicable).
Apuntanalapartequeseinsertaenlacarpetaadecuada,elobjetoseaade
alalistacorrespondienteenelrboldePPRydelageometraapareceren
elvisor3D.
260
La
funcionalidad
avanzadade
robtica
Temas avanzados
Configuracindedispositivosauxiliares-Procedimiento
HagacliceneliconodeldispositivoDefinirauxiliardelabarrade
herramientasdecontroldelrobot.
ElcuadrodedilogoDefinirdispositivosauxiliaresaparece
.
Seleccioneunrobotenlaseccinderobot.
Acontinuacin,seleccioneundispositivoauxiliarqueseasignaro
definidoparaelrobot.
HagaclicenAceptary,acontinuacin,enCerrarenelcuadrode
dilogo.Eldispositivosedefineautomticamentealrobot
.
261
La
funcionalidad
avanzadade
robtica
Temasavanzados
Enseanzarobotsemuevaenelcarril-Procedimiento
Antesdeensearaunrobotsemuevaenuncarril,lospuntosdebensercreadosparahaceruncaminoparaqueelrobot
siga.
1
Hagacliceneliconodeunrobotenseardesdelabarradeherramientasdegestindelrobot,yseleccioneunrobot
delrbolPPRovistaen3D.
2
MarquelacasilladeverificacinPanelJogenelcuadro
dedilogoEnsear. ElcuadrodedilogoapareceJog.
.
ElcuadrodedilogoapareceTeach
.
NOTA:Lascoordenadasespecficassepuedenintroducirenel
cuadrodedilogoJog,siseconocen.
262
La
funcionalidad
avanzadade
robtica
Temasavanzados
Enseanzarobotsemuevaenelcarril-Procedimiento
Moverelrobotalaposicinsiguienteenelcaminoseestcreando.
HagaclicenCerrarenlaventanaJogparacerrarelcuadrodedilogo.
HagaclicenInsertarenelcuadrodedilogoEnsearparainsertarelnuevopuestocreado
.
HagaclicenGuardariconodeestadoinicialdelabarradeherramientasde
simulacinparaguardarlaposicinqueacabadecrear.
GuardarelcuadrodedilogoCondicininicialparece.
DefinalasopcionesdeseadasyhagaclicenAceptar(paralamayoradelosproyectoselvalorpredeterminadoes
aceptable).
263
Lafuncionalidadavanzadaderobtica-Ejercicio
264
Ejercicio-Funcionalidadrobticaavanzada
45 min.
mbitodeaplicacin:Estesoftwaretieneamuchasfuncionesparaquetodospuedanversedentrodeun
cortoperododetiempo.Porestarazn,elmaterialcontieneslolastareasmscomunes.Paralaseccin
avanzadadeestemateriallomismoescierto.EnestaseccinseensearaConfiguracingeneral,lainsercin
medianteunnavegadordecatlogo,lainsercindeundispositivodeD5,ycmoensearaunrobotsemueva
enuncarril.
Condiciones:V5ybancodetrabajodeconstruccindedispositivosdebenestarabiertos.Unproductoalquese
cinemticainversatienequeserasignadodebeestarabierto.
Enesteejercicio:
ConfiguracingeneralcompletainsertarelementosconelCatlogodelnavegadorInserteunD5conjuntode
componentesdedispositivosauxiliaresensearaunrobotenuntren
265
puntodepartida
Puntofinal
Carga:R17Robtica/R17-Robticadedatosdelproyecto/proceso/RoboticsExercise
14.CATProcess266
NodoopcinTabSetting_____________________________________
GeneralGeneralApagarAutoBackup
Carpetasengeneral=otrodocumentorequiereladireccindelinstructorparaconfigurarbsquedadedatos
PantalladenavegacinPreseleccinenlageometravista
AsuvezenlacajadevisualizacinManipulacindelaenvolvente
Asuvezsobrelosefectosgravitacionalesqueelejez
ParmetrosymedidasdegeneracindeinformesdeentradaXSL=requiereladireccindelinstructorparaseleccionar
comandos
=DirectoriodeSalidarequiereladireccindelinstructorparaelegirlaubicacindesalidadeldirectorio
ParmetrosymedidassmbolosdebotnFiltro=SeleccioneOcultartodoscontinuacin,enAceptar.
EstructuradeproductosdeinfraestructuradegestindecachActivartrabajarconelsistemadecach
ProcesoDigitaldeMfgrbolActivartodoslosbotonesderadioenrboldejerarqua,exceptoel?elementosdelacarpeta
ProcesoDigitaldeMfgFPP/VisualizacinFastenerMostrarelcierre(dediseo)
ProcesoDigitaldeMfgFPP/VisualizacinFastenerMostrarelsujetador(manuf)/etiqueta.
Inst.
Inst.
Recordatorio:Debecerraryreabrirelsoftwaredeconfiguracinsurtaefecto.
267

InsertarelementosutilizandoelNavegadordelCatlogo
PuestoquelosusuariosyahanaprendidoainsertarlosrobotsutilizandoelCatlogodelnavegadorelmismomtodo
seaplicaaotrosrecursos.Asqueenestemomentopuedequenohayaningunanecesidaddelosusuariospara
completarestaseccin.
Sinembargo,sielusuariosientequenecesitaalgodeprcticalainsercindeahoraeselmomento,consultelaseccin
deprocedimientodelmanualeinsertarloscomponentesquedesea.SuusoposteriorQuitardeliconodePPRconelfin
deeliminarloselementosaadidos.
Inst.
Inst.
268

InserteD5Componente
EncuantoalainsercindecomponentesD5,lossiguientes
pasosleguiarnatravsdelaimportacindeundispositivoD5
enelentornoV5.
LainsercindeuncomponenteD5esunaherramientatilsobre
todocuandoseconviertedeD5aV5.Sinembargo,el
Herramientas/Opcionessedebeconfigurarantesdela
insercinsepuedehacer.Estospasosdeberanhaberhecho
previamenteantesdelaclasecomenz
1.
2.
3.
4.
5.
HagacliceneliconodeDELMIAdeimportacinde
componentesD5.
Seleccioneelnododeinsercin(producto/Listade
recursos)punto,seleccioneRecursosdelrbol
PPR.
Enlaimportacin,DELMIAD5cuadrodedilogo
componentesaparece,seleccioneelbotnderadio
deldispositivo.
EnlaventanaSeleccionarunarchivoD5,hagaclic
enWELDGUNS/TREGASKISS/H20_180_23,a
continuacin,hagaclicenAbrir.
HagaclicenAceptar.Eldispositivoseinserta
automticamenteenelproceso.
VuelvaacolocarlaWeldgunRocker2enel
IRB_6400_24_150.2conlaWeldgunTregaskiss
queseharecuperadojusto.
269

Configuracindeundispositivoauxiliar(Gantry/Robotrelacin)
UsodelaDefinicindeuniconodeldispositivoauxiliardelabarradeherramientas
decontroldelrobot,esposibleconfigurarlarelacinderobot/puenteparapasarde
idayvueltaenelcarrilenelinteriordelprogramadelrobot.
1.
2.
3.
4.
HagacliceneliconodeldispositivoDefinirauxiliardelabarradeherramientasdecontroldelrobot.
SeleccioneelrobotS-420iSdelrbolPPRparaelcampoderobot.
SeleccioneelprticodelrbolPPRparaelcamposeleccionadodedispositivosauxiliares.
AsegresedeseleccionarRail/pista/Prticodelmendesplegabletambin.
HagaclicenAceptar.
Eldispositivoseactualizaautomticamenteenla
programacindelrobot.Estolepermitiralusuariomoverel
robotenelinteriordeferrocarrildelosprogramasexistentes.
270
Ensearalrobotapasaruntren
1.
HagacliceneliconodeGuardarestadoinicialdelabarradeherramientasdesimulacin.
2.
Uselabrjulaparagirarelrobotsobreelconjuntodelcuerpolateralderechohagaclicen
InsertarenelcuadrodedilogoEnsear.
3.
Luego,bajeelefectorfinalloqueestenunaposicingeneralsobreel
productohagaclicenInsertarnuevo.
4.
Ahora,bajeelefectorfinalparaqueestenlaposicinpararecogerel
producto,hagaclicenInsertar.
5.
Debehabertresoperacionesahora.Usandolaoperacin2yluego1,copiar
ypegarparacrearnuevospuestosconlamismaorientacinexacta
Estosehaceparaqueelrobotpuederealizarunacopiadelamismamaneraqueentrenlaaccindeelegir.
271
Hgaloustedmismo(07.07)
Laenseanzaelrobotsemuevaenuntren
1.
HagaclicderechoenRobotTask.2,yenlasPropiedades,en
ordendeoperacionesdeverificacinparaasegurarsedeque
elpedidoescorrecto,sinosepuedearreglaraqu.
2.
Ejecutarlatareadelrobotutilizandoelcuadrodedilogo
Ensearylosbotonesdesimulacinparacomprobarel
proceso.
3.
SeleccioneOperation.5enelcuadrodedilogodeensear,
acontinuacin,hagaclicenelbotndelpaneldelaradioJog
yseleccioneelprticodelrbolPPR.
4.
Seleccionelaposicinmediapredefinidodesdelaseccinde
Mechanism.1delcuadrodedilogoJog.
5.
Elrobotsemuevehaciaelcentrodelcarril,hagaclicenInsertarenel
cuadrodedilogoEnsear.
6.
HagaclicenCerraryAceptarparacerrarlasventanas,yluegode
nuevolasimulacinparaverloscambios.
Inst.
Inst.
Guardarcomo:RobticaR17/R17-Robticadedatosdelproyecto/proceso/RoboticsExercise15.CATProcess-
272
EditarPosiciones
defabricacin
Usandolatransformacindeetiquetasde
puntosdesoldaduraUsandoeltrazoTCP
Mostrar/OcultararchivosadjuntosCrear
tareadellamada
273
EditarPosiciones
defabricacin
Temasavanzados
Acercadelaedicindeposicionesdefabricacin
Posicionesdefabricacinsecreanenelmomentodecrearelmodeloinicialdelapartequeseutilizarenelescenario
final.Estasposicionesseinsertanenunasimulacinyquelospuntossepuedenutilizarparaprogramarrobots.Lospuntos
puedenserorientadosincorrectamenteofueradecobertura,perosepuedeeditardespusdehacerlasimulacinfuncione
correctamente.Eltcnicodelacreacindelasimulacinsepuedepasarlainformacinalsiguientepaso.
Definicindel
dispositivode
trabajo
Lainformacincompletasobrelaedicindepuntosdefabricacinsepuedenencontrarenladocumentacinon-line.
274
EditarPosiciones
defabricacin
Temasavanzados
Usandolatransformacindeetiquetasdepuntosdesoldadura-Procedimiento
Paratransformarunaetiqueta,hagacliceneliconodelatransformacin
deetiquetasenlabarradeetiquetas.
Seleccionelassoldadurasquenecesitannuevospuntosdeetiqueta.
Latransformacindelaetiquetaelcuadrodedilogo,ylabrjula
seajustaalasoldaduradeltimaseleccionada.
Muevalabrjulaparalaorientacincorrecta,y
hagaclicenCerrar.
NOTA:UtiliceelEnseeauniconoderobotcomounaherramientadereferenciaparaverificarlaorientacincorrecta
dearmas,almoverelrobotacadanuevaubicacin.
275
EditarPosiciones
defabricacin
Temasavanzados
TagstransformarutilizandoEnseeelcuadrodedilogo-Procedimiento
Paratransformarlasetiquetasenelcuadrodedilogodeensear,hagaclic
eneliconodeensearaunrobotdelabarradeherramientasdegestin
Robot.
Elcuadrodedilogoapareceensear,yelrobotseajustaalacorrientedesoldadura
semuestraenelcuadrodedilogo.
ElformatopordefectoparaelcuadrodedilogoEnsearescompacto.Seleccione
latablaytodaslassoldadurasaparecenconlosdatosdeapoyo.
Elrobotsaltaraunaoperacinsimplementeseleccionndolodelatabla.Tengaencuentaquelasopcionesdescritas
anteriormenteparaoperacionesdeinsercinymodificacindeellostambinaparecenenelformatodetabla,elEnsee
cuadrodedilogo.Recuerdequeestecuadrodedilogopuedecambiareltamaoparaunamejorvisin.
276
EditarPosiciones
defabricacin
Temasavanzados
TagstransformarutilizandoEnseeelcuadrodedilogo-Procedimiento
Dependiendodelatareayelrobot,notodoslosencabezadosdecolumnacontendrdatos.
3
Seleccionelaoperacindecambio,yaquelaseleccinmltipleescompatible,puede
seleccionarmsdeunaoperacinalavezmanteniendopulsadalateclaCtrl.
Seleccioneunacolumnaparaseralterado.Hagaclicsobreelnombreenlabarradettulo.
Laseleccindelosparmetrosdecuadrodedilogo.Useelmendesplegableparaseleccionarentre
lassiguientesopciones.
HagaclicenAceptar,lanuevaopcinapareceenlatablaasociadaconlaoperacincorrecta
(s).
Encabezadosde
columna/
Barradettulo
Inst.
Inst.
277
Editarpuntosde
fabricacin
Temasavanzados
TransformingTagsusingTeachdialogboxCont.-Procedure
operaciones
7
Volveralformatocompactodelcuadrodedilogo.
Hagaclicenlosbotonesdeoperacindiferentes,ylosbotonesdesimulacin
paraverlosdiferentesusosdeestecuadro.
simulacin
9
HagaclicenelbotndelpaneldelaradioJogparaactivarelcuadrodedilogoJog.
Estecuadrodedilogopuedecontrolarelrobotyelretornodelrobotalasposiciones
desucasa.
Jogbotnde
radio
Volveralas
posicionesde
sucasa
10
Cierreloscuadrosdedilogo,unavezterminado.
278
Editarpuntosde
fabricacin
Temasavanzados
UsandoeltrazoTCP-Procedimiento
PararastrearelTCP,hagaclicenTCPtrazadelabarra
deherramientasdegestindeRobotacontinuacin,
seleccioneelrobotderastreo.
ElTCPGestintrazaelcuadrodedilogo
SeleccioneelbotnSenelcampodeactivacinTCPrastro.
Hagacliceneliconodeensearaunrobot,comprobarel
destinodepistacasilladeverificacinparaactivarlafuncin.
Luego,utilizandolasfichasdesimulacin,ejecutarla
simulacin.Lasimulacinseejecutarmientraslalnease
dibujatrazandolatrayectoriadelrobot.
279
Editarpuntosde
fabricacin
Temasavanzados
Ocultar/mostrarlosarchivosadjuntos-Procedimiento
1
Parahacerquelarelacinpadre/hijovisible,enlabarradeherramientasparaelMedioAmbienteHerramientas,hagaclic
eneliconodeMostrararchivosadjuntosyhagaclicenunodelosrobots.
Hagacliceneliconoyseleccioneotrorobot,demodoquetantolas
relacionessemuestran.
HagadoblecliceneliconoOcultararchivosadjuntos.
Hagacliceneltextodeocultarlo.
Ocultarlasrelacionesyluegohagacliceneliconodenuevoparadesactivarlo.
Paraverlosdatosenelreadelanopresentacin,hagaclicenel
iconodeintercambioespaciovisibleenlabarradeherramientas
Vista.Alhacerclicdenuevo,volveralavistaprincipalen3D.
Estepuntodevistaen3Dtieneunfondoverde
queindicaqueestaeselreadeNoShow.
Unodeloscomponentesocultosenla
estructuradelproductoapareceenlasluces
bajasenelrboldePPR.
280
Editarpuntosde
fabricacin
Temasavanzados
Ocultar/mostrarlosarchivosadjuntos-Procedimiento
Hagacliceneliconodeintercambioespaciovisibleparavolveralavistaprincipalen3D.
Sihayunagrancantidaddedatosylavistaesconfuso,utilicelaopcinOcultar/Mostrarcomandosparacolocaralgunosde
losdatosenelreadelanopresentacin.Estazonaessloparasuvisualizacinylavistaprincipalen3Deslavistaactiva,
dondelasfuncionesestndisponibles.
AlutilizarelcomandoMostrar/Ocultarconalgunosdelageometra.ElijalageometradelrbolPPRodelavista3D
paraverlosdiferentesresultados.
Ejemplo:
Hagaclicencualquieradelos
robotsenelrboldePPRyhaga
cliceneliconodeMostrar/
Ocultar.Ustedsedarcuentade
queelrobotseleccionadoyano
esvisible.Parahacerlavisiblede
nuevo,hagaclicenelrobotdel
rbolPPRyhagaclicenelicono
deMostrar/Ocultardenuevo.
281
Editarpuntosde
fabricacin
Temasavanzados
Creacindetareasdellamadas-Procedimiento
Antesdeunatareadellamadasepuedencrear,unatareanuevorobotdebesercreadoconelfindetenerunlugar
paraalmacenarlosdatosdelatarea.
1
Paracrearunatarearobotnuevo,hagacliceneliconoRobotenNuevatareayseleccioneelrobotpararecibirla
nuevatarea.
Hagaclicderechoenlatareadelrobotycambiarelnombreutilizandoel
cuadrodepropiedades.
Paracolocarelrobotenlaorientacincorrecta,hagacliceneliconode
ensearaunrobot.
ElcuadrodedilogoEnsearaparece,seleccionelatareadelrobot
acabadecrearyhagaclicenInsertar.
(Estoalmacenalaposicininicialdelnuevoprogramaparaelrobot).
282
Editarpuntosde
fabricacin
Temasavanzados
Movimientosdebensercreadosparaunatareaparaquetantolastareasy
mueveelselepuedeasignaralproceso.
Conelfindecrearlosmovimientos,utiliceelpaneldeJogenlaconsolade
programacinparacrearunaposicinsimilarenelacercamientoalaherramientaque
seutilizaenelproceso.
HagaclicenelmenInsertar/Antes.
Moverelrobothaciaadelanteenlaherramienta.
CrearotranuevaposicinyelcomandoInsertar/Antes.
Acontinuacin,semuevehaciaatrs.
CrearunaposicinmsnuevayelusodeInsertar/Antes.
Cierrelaventanadeensear.
HagaclicenelCreaunatareadellamadaiconodelaactividad,a
continuacin,lanuevatareaenlalistadetareasenelrobot.
LatareadedestinoSeleccioneelcuadrodedilogo.
Seleccionelatareadelrobot,acontinuacin,hagaclicenCreaunatareadellamada
iconodelaactividad.Porltimo,seleccionelatareaqueacabadecrear.
283
Editarpuntosde
fabricacin
Temasavanzados
10
11
CambiaralamesadetrabajoWorkcellsecuenciacinparaestablecerunatareaactivaparalasoperacionesquese
hancreado(Inicio/Detalladoderecursos/SecuenciacinWorkcell).
Paraconfigurarunatareaactivaenelproceso,hagaclicenel
iconoEstablecerunatareaactivayseleccionelatareaque
acabadecrear.
284
EdicindePosicionesdefabricacin-Ejercicio
285
Ejercicio-EdicindePosicionesdefabricacin
15 min.
mbitodeaplicacin:lasmltiplespartesypiezasdelaparatoestarnadheridosyla
cinemticaseragregado.Comounacaractersticaadicionalcinemticainversaseaadira
undispositivoindependientetambin.
Condiciones:V5ybancodetrabajodeconstruccindedispositivosdebenestarabiertos.Un
productoalquesecinemticainversatienequeserasignadodebeestarabierto.
Enesteejercicio:
RealizarseguimientodelatransformacindeetiquetasTCP/OcultarAdjuntos
creartareasdellamadas
286
puntodepartida
elpuntofinal
Carga:R17Robtica/R17-Robticadedatosdelproyecto/proceso/RoboticsExercise
15.CATProcess287

EditarPosicionesdefabricacin
1.
DesdelabarradeherramientasdegestinRobot,hagacliceneliconodeensearaunrobot.
2.
LocaliceelIRB_6400_24_150.1enelnododerecursosyseleccionarlo.
Conunamiradamsdecercasepuedeverlassoldaduras11y13deajustenecesario.
3.Hagadobleclicenlabrjulaparaaccederalosparmetrosdelcuadrodedilogo
delabrjulademanipulacin.
4.Seleccionelasoldadura11delavista3D.
5.Manipularelcompsaunaposicinquenointerfieraconlasherramientaso
cualquierotrageometra.
6.SeleccioneModificarenelcuadrodedilogoEnsear.
Estomodificarlaposicinenlaorientacincorrecta.
288
EditarPosicionesProduccin-Ejercicio
8.
Usodelabrjulaparamanipularcualquierotradebidamentelugaressoldadura.
9.
Cuandoestsatisfechoconlasnuevasubicaciones,cerrarelcuadrodedilogodeensear.
10.
Utilicelafuncindeensearaunrobot,unavezmsparaverificarlaorientacindelapistoladesoldadura.
289
trazaTCP
1.
HagaclicenRastrearTCPdelabarradeherramientasdegestindeRobot,y
seleccioneelrobotIRB_6400_24_150.1.
2.
ClicenelbotnderadioparalaactivacinderastreoTCP.
3.
Seleccioneeliconodeensearaunrobot,yhagaclicenelTCPpistaparaactivarla
funcin.
4.
Ejecutarlasimulacin.Asegresedequeustedestcomenzandodesdelaposicinde
atacar.
5.
Unalneaquerepresentalatrayectoriadelrobotdebesercreado.
290
TrazaTCP-Ejercicio
1.
VolveralcuadrodedilogoDNBTCPTraceDlgparaverqueel
caminohasidoregistrada.Tengaencuentaquelasopcionesala
izquierdadelcuadrodedilogoestndisponiblesdespusde
seleccionarlarutagrabada.
2.
HagacliceneliconoExportaryguardarlarutacomosemuestraa
continuacin.
3.
Ubiqueyabraelarchivodesalidaparaverlosresultados.
291
OcultarMostrar/Accesorios-Ejercicio
1.
MedianteeliconodeMostrar/Ocultararchivosadjuntosdela
barradeherramientasdeMedioAmbiente,losarchivosadjuntos
comolasrelacionesentrepadresehijosocualquiergeometra
sepuedeocultarenelreadeespaciodeintercambiovisible.
2.
Tratedeusarestafuncinenalgunosdelosdiversosgeometra,
acontinuacin,seleccioneeliconodelespaciode
intercambiovisibledelabarradeherramientasVista,yesposible
vertodaslasformasocultas.
3.
Sigalosmismospasosparasustituirlageometraasusposicionesoriginales.
292
Crearunatareadellamada-Ejercicio
1.
InserteelDresser1.CATProductConsejo.
2.
Coloquelapuntacmodacercadelaubicacinquesemuestraa
continuacin.
3.
HagacliceneliconoRobotenNuevatareayseleccioneelrobot
IRB_6400_24_150.1.EstocreaunatareanuevaRobot.
4.
UtiliceelmendepropiedadesparacambiarelnombreaRobotTask
ProgramadeMantenimiento.
5.
CreardosRobotTasksmsylollamanProgyMantenimiento.
293
6.
HagaclicenelEnseeauniconodeldispositivoylaIRB_6400_24_150.1.
LocaliceelProgramadeMantenimientodelcuadrodedilogoEnsear.
HagaclicenInsertar.(Estoalmacenalaposicininicialdelprograma)
7.
UsodelpaneldeJogenlaconsoladeprogramacin.Crearunaposicin
similarenelenfoquedelaDresserConsejo.
8.
HagaclicenelmenInsertar/Antes.Moverelrobothaciaadelante,enla
cmodapunta,ycrearunaposicin,Insertar/Antes,ymoverlohaciaatrs,y
crearunaposicin,Insertar/Antes.
9.
Cierrelaventanadeensear.
10.
HagaclicenelCreaunatareadellamadaiconodelaactividad,yProgy
Mantenimiento,enlalistadetareas,enelrobot.
294
13.
LatareadedestinoSeleccioneelcuadrodedilogo.
14.
SeleccioneRobotTask.1,acontinuacin,hagaclicenelicono
denuevo,yelProgyMantenimiento,yseleccionarelprograma
demantenimiento.
15.
HagaclicderechosobreelProgyMantenimiento,yen
Propiedades/ordendeoperaciones,verifiquequeelprograma
demantenimientoeslaltima.
ElrobotTERMINADOLaListadeTareas.
295
17.
EnelmenInicio,vayaalamesadetrabajoWorkcellsecuenciacin.
HagaclicenEstableceruniconodelatareaactiva,yseleccionarel
18.
SpotWelding.1delaseccindeActividadesdelrbolPPR.
19.
LuegohagaclicenProgyMantenimiento.desdeelmendesplegableenel
cuadrodedilogoTareaactiva.
Porltimoejecutarlasimulacin.
Guardarcomo:RobticaR17/R17-Robticadedatosdelproyecto/proceso/
RoboticsExercise16.CATProcess296
Programacin
Fuera de
Lnea
Acercadelaprogramacinsin
conexinconlaprogramacin
fueradelneaCargade
ProgramasRobotRRS
(simulacinderobots
realistas)
Programacin
Fuera de Lnea
Temas avanzados
Acercadelaprogramacinfueradelnea
EsteprocedimientodescribeDELMIAOLPo(ProgramacinFueradeLnea),queesunasolucinrobticapara
laprogramacinoff-linedeloscomplejos,multi-dispositivoderecursosderobtica.Estoayudaareducirlas
horas-hombre,mientrasqueloquemejoralaprecisindelprograma.
La informacin completa sobre la programacin fuera de lnea se pueden encontrar en la documentacin on-line.
298
Programacin
Fuera de Lnea
Temas avanzados
Utilizandolaprogramacinfueradelnea-Procedimiento
1
En la barra de herramientas OLP, haga clic en el icono Crear una programa

de robot, a continuacin, seleccione la tarea del robot para modificar.
El software genera el programa del robot, y aparecer el cuadro de dilogo Opciones de descarga. Los valores
predeterminados son aceptables, haga clic en Aceptar y aparecer el programa del robot cuadro de dilogo.
Detrs de las escenas, un archivo XML se ha generado tambin, esto ha sido creado en un directorio en la unidad
C:. Para ver este archivo vaya a C: \ Documents and Settings \"usuario" \ Configuracin local \ Temp.
299
Programacin
Fuera de Lnea
Temas avanzados
Importacindeprogramacinoffline-Procedimiento
Con el fin de importar el programa del robot una tarea robot tiene que ser creado o abiertopara su uso.
Haga clic en Importar Robot icono del programa en la barra de

herramientas OLP, a continuacin, seleccione la tarea del
robot para su uso.
La seleccin de archivos cuadro de dilogo.
La tarea nuevo robot se puede completar con un programa existente o uno nuevo puede ser creado.
300
Programacin
Fuera de Lnea
Temas avanzados
RRS(simulacinderobotsrealistas)-Procedimiento
Simulacin de robots realistas se puede hacer utilizando el RRS Conecte la barra de herramientas, sin
embargo, ya que este es un manual de principiantes que slo se discutirn algunas de las caractersticas clave
no utilizar realmente RRS o simulacin de robots realistas.
RRS-IIJuegosgratis-comandospara
controlarelmovimientodeunoo
msentiempo
reallogradoVRCrobotsconectadoa
travsdelainterfazdelmdulode
VRCdeusuario(UI)enlugardela
interfazdeusuarioV5.
RRSConnect-Seutiliza
paraconectarel
programaqueseescriben
enelservidordeRRS.
HacerVRCconsistente-Permite
elVRCparaserconsistentealolargo
detodoelprograma.
OperacionesRRS-permit
ealasoperacionesque
secambiporla
sencillezdeuso.
EstadoRRS-Le
permitecomprobar
elestadodel
programa.
RRSconjunto
deatributos-Permite
alosatributosquese
fijarparaRRS.
301
Programacin fuera de lnea - Ejercicio
302
Ejercicio-ProgramacinFueradeLnea
15 min.
Ambito de aplicacion : Programacinoff-lineserealizaconelfindeprogramarrobotsparalasimulacin,estose

puedeutilizarparatodalaprogramacin,sinembargo,nosellevaacaboportodoslosprogramadoresdeesta
manera.Algunosprogramadoresutilizanelsoftwareysufacilidaddeusoenlaprogramacindelrobot,sinoparatodos
losprogramadoresquetodavalesgustalaprogramacinfueradelneaquesepuedehacermediantelassiguientes
instrucciones.
Condiciones : V5ybancodetrabajodeconstruccindedispositivosdebenestarabiertos.
.
En este ejercicio:
UseProgramacinFueradeLnea
303
Punto de partida
Punto final
Carga:R17Robtica/R17-Robticadedatosdel
proyecto/proceso/RoboticsExercise16.CATProcess304
ProgramacinFueradeLnea
1.
Presione en Create Robot Program icono de la barra de

herramientas.
2.
Seleciona el S-420iS Robot Task.2.
3.
El cuadro de dialogo opciones de descarga . Los valores

predeterminados son aceptables , haga cilck en OK y aparecera el
programa del robot cuadro de dialogo.
305
Cargarelprogramadelrobot
4.
Crear una tarea para el nuevo robot IRB_6400_150_24.1 utilizando

elCreate Robot Task icono de la barra de herramientas de
secuencia.
5.
Selecciona el Upload Program icono de la barra de herramientas

OLP, y la tarea nuevo robot acaba de crear.
6.
La tarea nuevo robot se rellena con un programa existente , para

este ejemplo vamos a utilizar la recien creada .
Guardarcomo:RobticaR17/R17-Robticadedatosdelproyecto/proceso
/RoboticsExercise17.CATProcess306
Dispositivo de
construcion
LaaperturadeunproductoCreacin
demarcosCreacindeunconjuntodeunejede
ajusteyedicindeloslmitesdeconjuntoycrear
puestosdeJoggingInicioCreacindepuntos
delaherramientaCentrodeAsignacin
decinemticainversa
Inst.
Inst.
307
Dispositivo de
construccion
Temas avanzados
Acercadeldispositivodeconstruccin
La construccin de dispositivos proporciona un conjunto completo de herramientas para el

modelado de sistemas mecnicos que se utilizan normalmente en el proceso de fabricacin. Estos
sistemas incluyen la robtica efectores terminales (pinzas, weldguns, etc), dispositivos de
posicionamiento, prensas, fresadoras, tornos y vehculos oruga. El objetivo es el
modelado genrico de trminos de cinemtica dispositivos que se puede conducir el uso de
coordenadas comn.
Fbrica de Diseo y Robtica / Dispositivo de construccin
Dispositivo
de
construccion
La informacin completa sobre la construccin de dispositivo se puede encontrar en la

308
Dispositivo de
construccion
Temas avanzados
Laaperturadeunproducto-Procedimiento
En la barra de men principal, seleccione Archivo / Abrir.
La seleccin de archivos cuadro de dilogo. Ir a la carpeta correspondiente para acceder

al producto, haga clic en el archivo y seleccione Abrir.
309
Dispositivo de
construccion
Temas avanzados
MarcosCreacin-Procedimiento
Hacer click en Frames of Interest de los marcos de la barra de herramientas de

interes y luego seleccionar la parte de adjuntar al marco.
Ejemplo
Esto crea un rea de almacenamiento para diferentes tipos de marcos que se

pueden utilizar en un dispositivo.
Despues de crear el area de almacenamiento , hacer click en

Frame Type de los marcos de la barra de herramientas de
interes acontinuacion , seleccione los marcos de interes en
el arbol de PPR que se define.
Para asignar el tipo de marco es necesario, seleccione un tipo de trama: diseo,

herramientas, Base, o de encargo.
310
Dispositivo de
construccion
Temas avanzados
4
Despus de seleccionar el tipo de marco, seleccione uno definir el plano del cuadro de dilogo Definir plano.
En algunos casos, el marco puede ser colocado incorrectamente, si este es el caso, nohaga clic en
Aceptar todava.
Ejemplo
Nota importante: las articulaciones prismticas y de revolucin se basan en la posicin del

eje (w). Prismticas se mueven a lo largo de revolucin y girar en torno al eje (w).
311
Dispositivo de
construccion
Temas avanzados
5
Con el fin de manipular la orientacin de Marcos, haga doble clic en la brjula, que abrir elcuadro
de parmetros para la manipulacin de dilogo brjula.
Una cantidad especfica se puede escribir, o bajo de rotacin / transicin incrementos de 90 grados se
puede utilizar y la brjula se mueve en incrementos de 90 grados, haga clic en las flechas muestra en el
ejemplo.
312
Dispositivo de
construccion
Temas avanzados
Creacindeunconjuntodeuneje-Procedimiento
En la barra de herramientas de construccin de dispositivos, utilice la flecha hacia abajopara mostrar la barra de
herramientas Juntas de cinemtica, es posible colocar en cualquier lugar en la pantalla una vez que est abierto.
Hacer click en Joint from Axis icono, y el eje basado

en el cuadro de dilogo Conjunto de la Creacin.
Hacer click en New Mechanism, aqu un nombre se

puede dar o el valor por defecto es aceptable.
4
Seleccione el tipo de conjunto para el uso del tipo de

unin en el cuadro de dilogo.
Rellene en la seccin de los ejes 1 y 2 en la parte de la

seleccin actual del cuadro de dilogo. Para hacer esto:
A.
B.
Seleccione un marco en el arbol PPR para el eje 1 en la

articulacion.
Acontinuacion , en el eje ,2 seleccione el marco de otras que se
incluiran en el conjunto desde el arbol PPR.
Para ver el rea de almacenamiento de datos, vaya al rbol de PPR y las aplicaciones abiertas. Aqu es donde se
almacenan los datos para el Mecanismo de que se ha creado.
313
Dispositivo de
construccion
Temas avanzados
IntroduccinyedicindeLmitesyConjuntoJogging-Procedimiento
Hacer cilck en Fixed Part icono.

El nuevo cuadro de dilogo de la parte fija aparece.
Haga clic en una parte en el rbol de PPR.
Haga doble clic en Prismatic.1 por ejemplo, desde el rbol

de PPR, con el fin de modificar los valores comunes.
La caja de la edicin conjunta de dilogo aparece. Aqu

es donde los valores predeterminados para los
movimientos se establecen.
Ejemplo
314
Dispositivo de
construccion
Temas avanzados
IntroduccinyedicindeLmitesyConjuntoJogging-Procedimiento
4
Para establecer los lmites para el dispositivo, haga clic en el Length

Driven botn. Cambiar los lmites inferior y superior a la tolerancia
deseada y haga clic en OK. El cuadro de dilogo de informacin, haga
clic en OK.
Ahora, el dispositivo se puede desplazar. Esto se puede hacer, la

seleccin de Mecanismo Jog a continuacin, seleccione un
dispositivo para hacer footing.
Jogging se puede hacer usando la barreta Command.1, o

escribiendo un valor.
Restablecer y cerca de colocar el robot a la posicin original.

315
Dispositivo de
construccion
Temas avanzados
Lacreacindeposicionesiniciales-Procedimiento
1
Haga clic en el Home Positions icono de la barra de

herramientas Dispositivo atributos.
La posicin inicial del Visor cuadro de dilogo.
2
Para crear una nueva posicin, haga clic en New.

La posicin inicial Editor cuadro de dilogo.
Para la seleccin a ser

completada seleccione
Cerrar o haga clic
en Enter en el teclado.
Dependiendo de la orientacin del dispositivo, escriba un

nombre que refleje esa posicin en nombre del cuadro de
dilogo.
316
Dispositivo de
construccion
Temas avanzados
CreacindepuntosdeToolCenter(TCP)-Procedimiento
1
Lo primero que debe hacer al crear un TCP es, abrir un nodo Marcos de inters en el rbol de PPR.
(Asegrese de que la brjula se ajusta automticamente a los objetos seleccionados se apaga.)
Despus de abrir la seccin de nodo del rbol de PPR, haga clic en Frame Type de
los marcos de la barra de herramientas de inters.
A continuacin, seleccione una serie de imgenes de inters del rbol PPR para crear untipo de trama para la
parte seleccionada o dispositivo.
Un tipo de trama se debe seleccionar con el fin de crear el TCP para el producto. Realice una
seleccin en el cuadro de dilogo Tipo de marco. A continuacin, seleccione un tipo de avin desde el
cuadro de dilogo Definir plano y haga clic en OK.
El TCP se ha creado, puede ser trasladado a una nueva posicin o la posicin por defecto
puede ser aceptable.
317
Dispositivo de
construccion
Temas avanzados
Asignacindecinemticainversa-Procedimiento
Clic Inverse Kinematics icono

de la barra de herramientas de recursos del dispositivo y haga
clic en el producto principal en el rbol de PPR.
Ver el cuadro inverso cinemtica GANTRY de dilogo Atributos.
Haga clic en la lnea de la primera entrada (por la parte de montaje) y del rbol PPR seleccionar la
parte que contiene el punto de montaje.
Haga clic en la lnea de entrada al lado (para montaje en Offset) y del rbol PPR Seleccione el
marco deseado de inters, donde el TCP se encuentra.
318
Temas avanzados
Dispositivo de
construccion
Asignacindecinemticainversa-Procedimiento
4
Para la parte de referencia, seleccione cualquier geometra en el dispositivo de cinemtica del

rbol PPR.
Para la parte de base, seleccione la geometra anclada. Rellene cualquier otro detalle que desee
y haga clic en More botn.
Ver el siguiente cuadro de dilogo:
Nota: Si el botn OK es de color gris, que indica que

hay valores que deben establecerse.
Hacer clic en Actuator Space Map

ficha. Ver el siguiente cuadro de dilogo:
Clic Compute Clickbutton para

permitir V5 reunir la informacin
necesaria del mecanismo V5
Clic OK.
Ahora debera ser capaz de correr el
mecanismo con cinemtica inversa.
319
Construccin de dispositivos - Ejercicio
320
Inst.
Inst.
Ejercicio - El dispositivo de construccin
15 min.
mbito de aplicacin: Lasmltiplespartesypiezasdelaparatoestarnadheridosylacinemticaser

agregado.Comounacaractersticaadicionalcinemticainversaseaadiraundispositivoindependientetambin.
Condiciones :
V5ybancodetrabajodeconstruccindedispositivosdebenestarabiertos.Unproductoalque
secinemticainversatienequeserasignadodebeestarabierta.
En este ejercicio:
dispositivodeconstruccin
Asignacindecinemticainversa
321
Punto de Inicio
Punto Final
Carga:R17Robtica/R17-Robticadedatosdelproyecto/producto/PedWelder/
PedWelder.CATProduct
322

AbrirProducto
1. Las partes en el soldador Ped necesitan estar conectados para que se mueven al unsonocon
otros, utilizando el Attachicono de adjuntar Holder18, Shank21, y
el Cap1 como nios a Piston10. Piston10 es el de los padres en esta relacin.
RECORDATORIO: La seleccin de piezas mltiples se puede hacer mediante la celebracin de la

tecla CTRL. botn.
Las partes pueden ahora pasar juntos la apertura y cierre como una sola pieza.
Inst.
Inst.
323

Crearmarcos
Los marcos de inters se deben crear para Piston10. y Base.1.
1.
Utilizando el Frame Type icono de definir el marco para la Piston10.
2.
SeleccionarDesign en el cuadro de dilogo Tipo de marco.
3.
SeleccionarDefine Plane using Compass, elcuadrode dilogo Definir plano do not

click OK yet.
Inst.
Inst.
324
Crearmarcos
4.
Haga doble clic en la brjula para el cuadro de dilogo aparecer. Tipo de 90

grados en ellargo de V y haga clic en cualquiera de las flechas para establecer la
rotacin del eje (V)en la posicin correcta como se muestra.
5.
Cierre la manipulacin Brjula cuadro de dilogo. Ahora usted puede hacer clic en
OK en el cuadro de dilogo Definir plano.
Esto se hace para la orientacin de la

estructura es la posicin correcta.
325

Crearmarcos
1. Repita los pasos para crear y definir el marco para el Base1.
2. Todos los ajustes son los mismos para la base como lo fueron para el pistn es decir, el
plano y definir el tipo de trama es la misma.
3. Dado que la configuracin es la misma para la Base puede hacer clic en OK.
326

Crearconjuntodeeje
1.
2.
Haga clic en el Joint from Axis icono de la barra de

herramientas Juntas cinemtica.
El eje basado en el cuadro de dilogo Conjunto de la
Creacin. Acepte el nombre predeterminado y haga clic
en OK.
3.
En Tipo seleccione Conjunto Prismatic.
4.
Seleccione Design.1 por debajo de la Base en

el rbol de PPR para el eje 1 campo.
5.
Seleccione Design.1 de Piston10 para el eje 2 y

haga clic en OK.
El cuadro de dilogo debera tener este aspecto cuando est

terminado.
Para ver los datos almacenados por el mecanismo que acaba de crear, vaya a
Aplicaciones en el rbol de PPR y haga clic en Abrir.
327

Establecerymodificarloslmitesdeconjunto
1.
2.
Con el fin de configurar el dispositivo para el movimiento, haga clic en el

New Fixed Part icono de la barra de herramientas de construccin de
dispositivos.
Haga clic en el Base en el rbol de PPR.
3.
Haga doble clic en nido de abeja En Aplicaciones / Mecanismos / articulaciones en el rbol de PPR y
aparecer el cuadro de dilogo de edicin conjunta.
4.
Haga clic en el Length Driven boton. Cambiar el lmite inferior de 0mm y el lmite
superior de100mm, haga clic en OK. Ahora podr ver el cuadro de dilogo de la
Informacin, el usuario puede seleccionar en Aceptar.
328
Hgalo usted mismo ( 8 / 11)
Desplazar el dispositivo
1.
El mecanismo tiene la posibilidad de que se desea desplazar. Clic Jog Mechanism

y luego seleccione el Ped Welder.
2.
El cuadro de dilogo aparece Jog. El usuario puede mover el soldador Ped el cuadro de dilogo.
3.
Hacer clic en Reset, entonces

Close cuando est terminado.
Consulte la seccin de procedimiento para consejos sobre cmo utilizar el cuadro de

dilogo Jog.
329

Crear posiciones iniciales
Posiciones iniciales pueden ser creados usando el icono de Inicio de
posiciones de la barra de herramientas del dispositivo Atributos.
1. Clic Home Positions icono y el Visor de Inicio Posiciones aparece.
2. Clic New en el visor de posicin inicial y la posicin de inicio Editor de cuadro
de dilogo.
3. Tipo Open en Nombre Posicin inicial, y haga clic en Close.
4. Clic New en el cuadro de dilogo Visor de posicin inicial una vez

ms. Ahora mueve Command.1control deslizante para 100mm y repita
los pasos para la posicin de cierre.
El Mecanismo de ahora se realizar eje con las posiciones iniciales acaba de crear.
330

CrearTCP
1. Seleccionar Closed en el cuadro de dilogo Editor de posicin inicial.
2. Clic Frame Type de los marcos de la barra de herramientas de inters.
3. Seleccione Marcos de inters por debajo de
la Base en el rbol de PPR y el plano de definir y de
bastidor de caja tipo de dilogo.
4. En el cuadro marco de dilogo Escriba seleccionarTool.
5. Seleccionar Define Plane at Center of Circle en el cuadro de dilogo

Definir plano.
331

CrearTCP
1.
Escoger tres puntos en la superficie de la Capa continuacin, haga clic OK.
2.
En la barra de herramientas de medicin, haga clic en Measure

Between, luego tome la superficie de la Cap 1 y Cap 2, y luego haga clic
en OK.
Seleccione Tool1 y moverlo entre las
tapas utilizando los parmetros para el cuadro de
dilogo Brjula manipulacin de la nueva posicin de
la TCP.
3.
Guardarcomo:RobticaR17/R17-Robticadedatos
Delproyecto/producto/PedWelder/PedWelder.1.CATProduct
332
Punto de partida
Punto final
Carga:R17Robtica/R17-Robticadedatosdeproyecto/producto/Prtico/Gantry.CATProduct
333

Asignacindecinemticainversa
Nota: Antes de asignar cinemtica inversa,

abra GANTRY.CATProduct de la carpeta de productos.
1.
Hacer clic en Inverse Kinematics

en GANTRY del rbol PPR.
icono y haga clic
2.
Haga clic en la lnea de la primera entrada (por la parte de

montaje) y del rbol PPR seleccioneGantry DummyJ4.3.
3.
Haga clic en la lnea de entrada al lado (para montaje

en Offset) y del rbol PPR seleccione Design.2.
4.
Para la parte de referencia, seleccione Track_0.1 del rbol PPR.
5.
Para la parte de base, seleccione Track_0.1 del rbol PPR

y haga clic en el botn Ms ....
6.
Hacer clic en Actuator Space Map y haga clic sobre Compute.
7.
Clic OK.
Guardarcomo:RobticaR17/R17-Robticadedatosdeproyecto/producto/Prtico/
Gantry.1.CATProduct
334
ConstruirV5
Robot
Creacindepiezasdeinsercin
dejuntasGiro
Ladefinicindelapartefija
FijarlasrelacionesdeCinemtica
Asignacindegenricoscinemticainversa
335
Construir V5
Robot
Temas avanzados
Sobrelaconstruccindeunrobot
Utilizando dispositivos de construccin de banco de trabajo, ahora se puede construir un robot con
todas las de controlador y cinemtica inversa, adems de la cinemtica adelante. Para
construir un robot, siga la relacin entre padres e hijos. Por ejemplo: Para crear una
unin entre la base y una parte, usted tendr que seleccionar los componentes de la primera
base como la lnea 1, y luego un avin los componentes de la parte, como la lnea 2, el plano
2. Usted tendr que seguir este procedimiento en la construccin de cada una y todas las
articulaciones del robot. Sin embargo, la seccin de ejercicios, explica con las imgenes para
mostrar qu parte debe ser seleccionado en primer lugar y que parte de
ser seleccionado segundo.
Fbrica de Diseo y Robtica / Dispositivo de construccin
Dispositivo
deconstruccin
Informacin completa sobre el robot de construccin se puede encontrar en la documentacin on-line.
336
Construir V5
Robot
Temas avanzados
Insertarpartes-Procedimiento
Haga clic en Archivo / Nuevo y seleccionar el producto del cuadro de dilogo Nuevo.
2
Haga clic en Insertar / Componente existentes y haga clic en el

nodo del producto en el rbol de PPR.
Seleccione CATPart, luego hacer clic Open.
337
Construir V5
Robot
Temas avanzados
Insertarpartes-Procedimiento
Ver el CATPart seleccionado inserta.
Inserte el siguiente CATPart siguiendo los pasos anteriores.
338
Construir V5
Robot
Temas avanzados
Lacreacindearticulacindegiro-Procedimiento
Right click on the compass and check the Snap automatically to selected object option .
Haga clic en la parte que tiene que estar colocado correctamente. La brjula se adhiere ala pieza. Uso
de la brjula, la posicin de la parte para crear una articulacin de giro.
Haga clic en Conjunto de Giro

en la barra de
herramientas de construccin de dispositivos. Ver Conjunto de
creacin: el cuadro de dilogo Giro.
Hacer clic en New Mechanism. Creacin diYou ver caja Mecanismo alog.
Escriba un nombre para el campo de Mecanismo de nombre o

acepte el nombre predeterminado y haga clic en OK.
339
Construir V5
Robot
Temas avanzados
Lacreacindearticulacindegiro-Procedimiento
Haga clic en el eje de la parte requerida padre y el hijo de la Lnea 1, y la Lnea 2: Campos, respectivamente.
10
Haga clic en el plano de la parte requerida padres e hijos para Plano 1: Plano y 2: los campos, respectivamente.
11
Marque la opcin impulsada ngulo y haga clic en OK.

Giro en participacin se crea entre el padre y la parte del nio.
340
Temas avanzados
Construir V5
Robot
Ladefinicindelapartefija-Procedimiento
12
Haga clic en la parte fija en la barra de herramientas de dispositivos de construccin y haga clic en la
parte principal de la ventana 3D o un rbol PPR.
Usted ver un cuadro de dilogo como se muestra a continuacin, haga clic en Aceptar.
Despus de definir la parte fija, la insercin de las piezas y la creacin

de juntas de revolucin debe ser continuado hasta que un robot se construye.
13
Siga los pasos indicados anteriormente para insertar piezas

y crear articulacin de giro entre la parte que acaba de insertar y la parte
de los padres.
Se pueden definir las relaciones cinemticas slo despus de
haber construido un robot similar a la imagen que se muestra.
NOTA: conjunto detallado de medidas para crear las juntas de revolucin se menciona en la seccin de
ejercicios de este material.
341
Construir V5
Robot
Temas avanzados
FijarlasrelacionesdeCinemtica-Procedimiento
14
Haga clic en Relaciones Cinemtica en el dispositivo y haga clic en la barra de herramientas Atributos del robot.
Usted ver un cuadro de dilogo que muestra las articulaciones no mando.
15
Seleccione una de las articulaciones no comando y haga clic en Add/Edit Relation.

Ver Definir Conjunto caja de dilogo Relacin cinemtica.
16
Entrar en la relacin necesaria y haga clic en OK.

Repita los pasos para el otro no mando conjunto.
342
Construir V5
Robot
Temas avanzados
Asignargenricoscinemticainversa-Procedimiento
17
Clic Inverse Kinematics en la barra de herramientas de recursos del dispositivo y haga clic en el robot. Ver el
cuadro inverso cinemtica de dilogo Atributos.
18
Seleccione la parte de montaje, montaje de compensacin, que forma parte de referencia y parte de la base del
rbol PPR y haga clic en More.
19
Hacer clic en Actuator Space Map

ficha y seleccionar las
partes parentesco de forma
manual desde el rbol de PPR.
343
Construir V5
Robot
Temas avanzados
Asignargenricoscinemticainversa-Procedimiento
Cambiar a BaseMore ficha y seleccione inversa genrica para el campo Tipo de Solver.
21
Mover a los atributos de Solver (Genrico) ficha y haga

clic en OK.
20
Un nodo de control aparece en el rbol de PPR.
344
Construir V5 Robot - Ejercicio
345
Inst.
Inst.
Ejercicio - Construir V5 Robot
40 min.
mbito de aplicacin:Enestaseccinustedpodrconstruirunrobotusandolospasosdadosenla
seccindeprocedimientos.Acontinuacin,sedefinenlasrelacionescinemticasyasignargenricos
cinemticainversa.
Condiciones :V5yRecursosDetalladomesadetrabajodeconstruccindedispositivosdebenestar
abiertos.
En este ejercicio:
Insertarelementos
Creararticulacindegiro
Definirlapartefija
DefinirlasrelacionesCinemtica
Asignargenricoscinemticainversa
346
Punto de inicio
Punto final
Carga:V5conbancodetrabajodeconstruccindedispositivos
347
Hgalo usted mismo ( 2 / 13)

InsercindeelementosycreacindeJuntasdeGiro
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
Haga clic en Insert/Existing Component y haga clic en el nodo del

producto en el arbol de PPR.
Elija el IRB0.CATPart.
Siga el paso 1 y 2 para insertar t IRB1.CATPart.
Haga clic derecho sobre la brujula y el control de la presion
automaticamente a la opcion del objeto seleccionado
Haga clic en IRB1.CATPart y el uso de la brujula ,la posicion correcta
antes de la creacion de un articulo de giro.
Clic Revolute Joint cinematica de la barra de herramientas juntas.
Click New Mechanism en la realizacin en comn: el cuadro de
dilogo Giro . Acepte el nombre predeterminado en el cuadro de
dilogo Creacin de mecanismo y haga clic OK.
Nota: Usted puede encontrar las piezas utilizadas en este ejercicio en el R17 Robtica /R17-Robtica de datos
del proyecto / carpeta de piezas.
348

LacreacindeJuntasdeGiroydefinicindelapartefija
9.
10.
11.
12.
Utilize la tabla de abajo para completar la linea y

los detalles del avion
Line 1
Z-axis of IRB0.CATPart
Line 2
Z-axis of IRB1.CATPart
Plane 1
XY plane on IRB0.CATPart
Plane 2
XY plane on IRB1.CATPart
Marque la opcion impulsada angulo y haga clic en OK.

Clic Fixed Part commando y seleccione IRB0.CATPart
desde la ventana de 3D o un arbol PPR.
Clic OK en el cuadro de dialogo de la informacion
349

13.
14.
Inserte IRB2.CATPart y crear una articulacion de giro entre IRB1.CATPart y IRB2.CATPart. Hacer
clic en Revolute Joint commando.
Acepte los valores por defectp como Mechanism.1 y Revolute.2
utilize la tabla de abajo para completar la linea y el Plano de detalles :
Linea 1
X-axis of IRB1.CATPart
Linea 2
Plano 1
YZ plane on IRB1.CATPart
Plano 2

Comprobar si las partes se mueven a la posicion como se muestra en la imagen
RECORDATORIO: Inserte todos los CATParts mediante Insertar / opcin de

componentesexistentes en esta seccin..
Aqu articulacin de giro se utiliza porque queremos que la IRB2.CATPart para girar sobre
el eje de la IRB1.CATPart
350

15.
16.
Inserte IRB2a.CATPart y crear una articulacion de giro entre IRB1.CATPart y IRB2a.CATPart.

Haga clic en Revolute Joint commando.
Acepte los valores predeterminados como Mechanism.1 y Revolute.3
Utilice la tabla de abajo para completar la lnea y el plano de detalles:
Line 1
Line 2
X-axis of IRB2a.CATPart
Plane 1
Plane 2
YZ plane on IRB2a.CATPart
Marque la opcin impulsada ngulo y haga clic en Aceptar.

Comprobar si las partes se mueven a la posicin como se muestra
en la imagen.
Aqu articulacin de giro se utiliza porque queremos que la IRB2a.CATPart para girarsobre el eje de
la IRB1.CATPart
351

17.
18.
Inserte IRB3.CATPart y IRB4.CATPart. Crear una articulacion de giro entre IRB3.CATPart y

IRB4.CATPart. Haga clic en Revolute Joint commando.
Acepte los valores predeterminados como Mechanism.1 y Revolute.4
utilize la tabla de abajo para acompletar la linea y los detalles del avion:
Line 1
Y-axis of IRB3.CATPart
Line 2
Plane 1
XZ plane on IRB3.CATPart
Plane 2

comprobar si las partes se mueven a la posicion como se muestra
en la imagen.
Articulacin de revolucin aqu se utiliza porque queremos que la IRB4.CATPart a girar en torno al eje de
la IRB3.CATPart.
352

19.
20.
Inserte IRB5.CATPart y crear una articulacion de giro entre IRB4.CATPart y IRB5.CATPart. Haga clic
en Revolute Joint commando.
Acepte los valores predeterminados como Mechanism.1 y Revolute.5.
utilize la tabla de abajo para completar la linea y los detalles del avion:
Line 1
Line 2
Plane 1
Plane 2
Marque la opciom impulsada angulo y haga clic en OK.

Comprobar si las partes se mueven a la posicion como se muestra
en la imagen.
la IRB4.CATPart.
353

21.
22.
Inserte IRB6Axis.CATProduct y crear una articulacion de giro entre IRB6Axis.CATProduct y

IRB5.CATPart. Haga clic en Revolute Joint commando.
Utilize la tabla de abajo para completar la linea y los detalles del avion:
Line 1
Line 2
Y-axis of IRB6Axis.CATPart
Plane 1
Plane 2
XZ plane on IRB6Axis.CATPart

comprobar si las partes se mueven a la posocion como se muestra en la
imagen..
Articulacin de revolucin aqu se utiliza porque queremos que la IRB6Axis.CATProduct a girar en torno al eje de
laIRB5.CATPart.
354

CreatingRevoluteJoints
23.
24.
Crear una articulacion de giro entre IRB3.CATPart y IRB2.CATPart. Haga clic en Revolute Joint
commando.
acepte los valores predeterminados como Mechanism.1 and Revolute.7.
utilize la tabla de abajo para completar la linea y los detalles del avion:
Line 1
Line 2
Plane 1
Plane 2
Deja la opcion impulsada angulo marcada y haga clic en OK.

comprobar si las partes se mueven a la posicion como se muestra en la imagen.
la IRB2.CATPart.
355

InsertingPartsandCreatingRevoluteJoints
25.
26.
Inserte IRB3a.CATPart y crear una articulacion de giro entre IRB2a.CATPart y IRB3a.CATPart. Haga
clic en Revolute Joint commando.
utilize la tabla de abajo para completar la linea y lo detalles del avion:
Line 1
Line 2
Plane 1
Plane 2
Deja la opcion impulsada angulo marcada y haga clic en OK.

comprobar si las partes se mueven a la posicion como se muestra
en la imagen
El robot construido debe parecerse a la imagen que se
muestra a continuacin:
Articulacin de revolucin aqu se utiliza porque queremos que

la IRB3a.CATPart a girar en torno al eje de la IRB2a.CATPart.
356
DefiningKinematicsRelations
1.
Click Kinematics Relations en el dispositivo y haga clic en la Barra de

herramientas Atributos del robot
2.
3.
4.
5.
Haga clic en Revolute.7 y haga clic en Add/Edit Relation.

Tipo en el dof(3)-dof(2) la relacion en el campo correspondiente y haga clic en OK.
Repita el paso 2 para Revolute.8 y el tipo de grados de libertad dof(3)+dof(2) la relacion.
Clic OK.
357

1.
3.
4.
Clic Inverse Kinematics en la Barra de herramientas

de recursos del dispositivo y haga clic en el robot .
Use la siguiente tabla para llenar los campos.
Monte la parte
IRB6Axis.CATProduct
Mount Offset
Tool 1 Frame of Interest
Parte de
referencia
IRB0.CATPart
parte de base
IRB0.CATPart
Haga clic en More.

Haga clic en Actuator Space Map ficha y utilizar
la tabla de abajo para rellenar los campos.
Commando 1
Dof(1)
IRB1.CATPart
Commando 2
Dof(2)
IRB2.CATPart
Commando 3
Dof(3)+dof(2)
IRB3.CATPart
Commando 4
Dof(4)
IRB4.CATPart
Commando 5
Dof(5)
IRB5.CATPart
Commando 6
Dof(6)
IRB6Axis.CATProduct
Seleccionar partes de
Kin forma manual desde
el PPRTree.
358

5.
6.
7.
Volver a la pestaa BaseMore y seleccione Generic

Inverse para el campo solver type.
Mover a los atributos de Solver (Genrico) ficha y haga
clic en OK.
Un nodo de control aparece en el rbol de PPR.
Hacer clic en Jog commando de

mecanismo para mover el robot.
Guardadocomo:R17Robotics/R17-RoboticsProjectData/Parts/V5Robot.CATProduct
359
Temas avanzados - Resumen

Resumen
En este mdulo has aprendido acerca de las funcionalidades avanzadas, la edicin deposiciones
de la fabricacin, la programacin fuera de lnea, la construccin de dispositivos, y la construccin
de un robot.
ComingUp
Concluciones y evaluaciones
1 hour
360
Envolver
DELMIA V5 Robotics ofrece una solucin escalable, fcil de usar solucin para la
definicin de herramientas, diseo de clula de trabajo, programacin de robots y la
simulacin de clulas de trabajo. Es mucho ms que un sistema de programacin fuera
de lnea bsica. Puede capturar la filosofa subyacente de y la intencin del programador
de robots permite a la compaa para capturar y reutilizar las mejores prcticas,
conocimientos de programacin de apalancamiento, y automatizar el trabajo repetitivo de
la programacin del robot.
V5 robtica es ideal para el trabajo en la industria automotriz, especficamente robot de

soldadura por puntos y las operaciones de manipulacin de materiales. Puede
serextendida para su uso en otros dominios.
V5 Robotics tambin le permite:
Definir el nmero y secuencia de pasos / tareas para obtener un estado
especfico de un producto.
Asociado con las herramientas necesarias para llevar a cabo esas tareas.
Asociado los mtodos y datos para realizar esas tareas.
Ser capaz de documentar, validar, y la reutilizacin de esta serie de pasos.
Aadir los datos de productos, tales como los sujetadores a una operacin
en un proceso.
Gestionar la asignacin de cierre y dar cuenta de sujetador.
Prximamente
Evaluaciones
361
DESPUS DE APOYO A LA
FORMACIN
Y SERVICIOS
www.delmiasupport.com
362
ProfessionalServices
Serviciosprofesionalesestndisponibles
paralosclientesparaofrecerin
situ",encimadelhombro"asistenciaenla
aplicacindesolucionesDELMIA.
Comunqueseconsuoficinalocal
deDELMIAparamsinformacin
EnlosEE.UU.
248.267.9696
363
EVALUACIONES
Porfavorcompletaryenviarlasevaluaciones
364
Gracias
365

Traduccion Delmia

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(Asegurese de escribir su nombre correctamente)

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Se preeve un poco de conocimiento del entorno V5

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Introduccin a V5 Robotics Curso Especialista

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Seleccione Archivo/Nuevo/Proceso. Esto creara una

Utilizando planificador de proceso de fijacion, crear alguna

Inserte un producto (RH Body Side)(Insert/Insert Product)

Insertar recursos (IRB 6400 / ROCKER2). (Insert / Insert Resource)

Conecte la pistola de soldadura

Asignar al robot la actividad de soldadura (arrastrar y soltar)

Asignar al cuerpo al que se va a asignar la carga (Drag y Drop)

Crear un nuevo grupo (vacio)

Crear una etiqueta para el grupo

Rear nuevas tareas para el robot (vacio)

Agregar el grupo de etiquetas para la tarea del robot. De desplazamiento

Aadir acciones a los puntos de soldadura en la tarea del robot (Weld

El estado de la simulacion se debe guardar, usar el comando Guardar en el

Cambiar la secuencia del entorno de trabajo Workcell, y utilizando los

El proceso ya essta configurado para ejecutarse, y se puede hacer con el

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Nota para el instructor:

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Posicion y manipulacion de compass.

Workbenches y Toolbars usados en este Modulo

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Se puede utilizar la funcionSnap Compass to

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Desplcese hacia abajo para seleccionar proceso

Una ventana se abre nuevo proceso (Proceso 2). Esto

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Click Insert / Insert Product de la barra del menu principal.

Click en el icono Insert Product.

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La seleccin de archivos cuadro de dilogo aparece y la

Click en el icono Set Tool de la barra de herramientas Robot Management .

El cuadro de dilogo Robot Dressup. Seleccione un robot en el rbol

Seleccione una herramienta o pistola de soldadura en el rbol

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5 Ya completado, haga clic en Aceptar.

Seleccione el recurso o producto a ser apartados

Haga clic en el icono Eliminar de la barra de