RESUMEN

Actualmente los procesos industrializados a gran escala incorporan manipuladores

robticos con mayores prestaciones, razn por la cual, se han desarrollado aplicaciones en
hardware y software para cumplir con todas las exigencias, permitiendo optimizar recursos,
reduciendo tiempo de trabajo y mejorando la calidad del producto final. Por tal motivo, es
importante el desarrollo de aplicaciones con tecnologa abierta que puedan complementarse
e innovarse con el transcurso del tiempo. El presente proyecto de investigacin propone que
los manipuladores robticos CRS A255 vuelvan a estar operativos y no depender de
proveedores que utilizan tecnologa cerrada y software propietario. Una vez realizado un
estudio y anlisis previo, el proyecto se divide en dos etapas: la primera etapa es la
optimizacin de las tarjetas de control y potencia que permiten la operacin de las cinco
articulaciones del manipulador robtico simultneamente, esto se realiz mediante la
implementacin de algoritmos de movimientos a localizaciones en su rea de trabajo; y una
segunda etapa que comprende el diseo y desarrollo de un software de cdigo abierto,
seleccionando comandos que no impliquen matemtica de robots, adems se incorpor al
software un compilador-interprete que permite la transmisin de datos desde el controlador
al computador y viceversa; Dotando de varias funcionalidades al manipulador y as mejorar
el aprendizaje de los estudiantes en la ctedra de robtica industrial.

PALABRAS CLAVES
Manipulador Robtico CRS A255.
Comunicacin I2C.
Comunicacin serial.
Compilador-intrprete de comandos.
Algoritmo de movimiento simultaneo.