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CORBA: UNA PLATAFORMA SOFTWARE PARA LOS SISTEMAS DE CONTROL DEL FUTURO
M. RODRGUEZ, R. SANZ, S. GALN, C. GARCA, R. CHINCHILLA Y A.YELA
AUTONOMOUS SYSTEMS LABORATORY / UNIVERSIDAD POLITCNICA MADRID _________________________________________________________________________________________

RESUMEN Los sistemas de control industrial son, en su mayora, aplicaciones software de elevada complejidad. Tradicionalmente un reducto de tecnologas propietarias, la ingeniera de sistemas de control est sufriendo una progresiva inmersin en el mundo de los sistemas abiertos y las tecnologas estandarizadas. Este artculo presenta la tecnologa CORBA y muestra cmo sta ofrece una plataforma adecuada para la construccin, integracin y evolucin de los sistemas de control actuales y futuros. El artculo describe tambin, sumariamente, algunas de las actividades actuales en I+D en este campo.

1.

INTRODUCCIN

La complejidad de los sistemas de control que podemos encontrar actualmente en una planta de proceso crece continuamente. De los sistemas monolticos del pasado hemos pasado en poco tiempo a sistemas compuestos por miles de elementos hardware y software que interactan de mltiples formas realizando funciones diversas mucho mas all del simple bucle de control. Con la aparicin de los sensores y actuadores inteligentes, los computadores alcanzan el nivel ms bajo del sistema, haciendo de la planta un nico sistema distribuido. Distribuido no en el sentido tradicional en el mundo del control de procesos, sino en el sentido de las redes informticas, donde diferentes tareas individuales se ejecutan en diferentes procesadores PLCs, interfaces, ordenadores, etc para realizar una tarea global mediante el flujo de informacin travs de las conexiones que los unen a diferentes niveles. Debido a los diferentes tipos de requisitos y a la escasa disponibilidad de tecnologas de amplio espectro, las redes de los sistemas de control se han dividido tradicionalmente en tres niveles: 1. 2. 3. Red de campo, donde se sitan los sensores, actuadores y elementos del control regulatorio elemental. La red es aqu tpicamente un bus de campo. Red de control de procesos, incluyendo el control avanzado, supervisin y optimizacin local. Hasta muy recientemente usando redes propietarias y en la actualidad sobre red Ethernet. Sistema de informacin de empresa, donde se encuentran la optimizacin global, planificacin y scheduling. Empleando redes corporativas convencionales.

Las implementaciones han ido evolucionando hacia un incremento de la distribucin de las tareas en los mltiples agentes y al aumento de la disponibilidad y densidad del trfico de datos, creciendo la versatilidad y las posibilidades de los sistemas de control que se han convertido en sistemas de gestin en tiempo real en el ms amplio sentido del trmino. La consecuencia, an no del todo comprendida en algunos entornos del sector, es que los sistemas de control ya no son lo que eran agrupaciones de subunidades hardware/software monolticas y que este cambio se va a acentuar en el futuro:

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Safety

MIS

Enterprise Network
Data Storage Process Control Process Operation

Business Managem

Control Network

Process Managem
Field Configuration

Fieldbus
Sensing and Acting

Field Manageme

Continuous Process Pla

Figura 1: Los sistemas de control industrial son aplicaciones informticas complejas sobre redes y plataformas de cmputo heterogneas. Las redes y el software distribuido invaden y potencian la funcionalidad de todos los elementos de la plantas de proceso, Se estima que la tecnologa Ethernet posiblemente con algn cambio menor y la tecnologa de objetos software distribuidos sern capaces de cubrir prcticamente las necesidades de todos los niveles, desde el campo hasta el sistema de informacin, de forma econmica. Los sistemas de control son, cada vez ms, sistemas informticos con las ventajas e inconvenientes que ello conlleva. El concepto de sistema abierto basado en estndares pblicos es atractivo para las plantas, a la vez que despierta cautelas en un campo necesariamente conservador que requiere un servicio fiable de suministradores que tradicionalmente se han orientado a sistemas propietarios y encapsulados, en los que es mas fcil realizar procesos de prueba sistemticos. Los cambios que se estn produciendo en el control de aeronaves y la revolucin que viene en los automviles, repercutirn en poco tiempo en los sistemas de control de plantas de proceso. Uno de estos cambios procede de las tecnologas software de objetos distribuidos de tiempo real.

2.

CORBA EN SISTEMAS DE CONTROL

2.1.

QU ES CORBA?

CORBA es un acrnimo que significa Common Object Request Broker Arquitecture. CORBA es la especificacin de una arquitectura software basada en un mecanismo intermediario de comunicacin: el broker., CORBA define una infraestructura que, una vez implementada, permite que diferentes componentes de una aplicacin informtica compleja, posiblemente realizados en diferentes lenguajes y ejecutados en distintas plataformas con diferentes sistemas operativos, se comuniquen y trabajen conjuntamente de forma transparente sobre redes de comunicacin heterogneas. CORBA permite homogeneizar lo heterogneo de forma eficaz. Podemos tener sensores inteligentes con software empotrado sobre un sistema operativo de tiempo real, interaccionando con un control predictivo sobre UNIX , interfases de operador sobre Windows NT y bases de

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datos corporativas sobre mainframes de IBM. Todo ello se realiza de forma transparente. Esto significa que al control no le importa si la base de datos es Sybase u Oracle, si corre sobre UNIX o S390, o si est escrita en C++ o Fortran. La transparencia que CORBA proporciona (localizacin. plataforma, lenguaje, protocolo) es una de las claves para romper el nudo de la complejidad de las aplicaciones. La arquitectura desarrollada por el OMG (Object Mangement Group) es abierta e independiente y fue diseada con los siguientes objetivos: orientacin a objetos, transparencia de localizacin, independiencia de un lenguaje de programacin e interoperabilidad. El modelo OMA (Object Management Architecture) definido por el Object Management Group estructura los componentes de la aplicacin en cuatro grandes categoras en funcin de el nivel de reusabilidad de los mismos (Ver Figura 2): Horizontal Facilities, utilizables como servicios completos en un amplio rango de aplicaciones. Common Object Services, utilizables como bloques elementales de construccin de aplicaciones ofrecen servicios preconstruidos garantizados que simplifican e desarrollo de aplicaciones complejas. Domain Facilities, que proporcionan componentes reutilizables en un dominio concreto de aplicacin (por ejemplo procesos continuo, fabricacin discreta, avinica o sistemas mdicos) Application Specific Objects: Objetos especialmente construidos para una aplicacin concreta.

CORBA proporciona a los desarrolladores un middleware flexible que permite integrar aplicaciones complejas en entornos heterogneos. Originalmente diseada para su empleo en aplicaciones de gestin y negocio, ha evolucionado para cumplir con los requisitos que demandan las aplicaciones de control, convirtindose en la especificacin de referencia en el mbito del software distribuido de tiempo real.. El continuo desarrollo de nuevas especificaciones hacen que, cada da ms, CORBA pase a ser la herramienta mas til para la integracin de grandes sistemas de control distribuido.
Application Specific Objects Horizontal Facilities
Input Method MOF Repositories

Vertical (domain) facilities

Medical Business Manufacturing

Internationalization

E-Commerce

Object Request Broker

Naming

Persistence

Transaction

Query Time

Event

Concurrency

Trader

Security

Common Object Services

Figura 2: El modelo OMA (Object Management Architecture) definido por el Object Management Group estructura los components de la aplicacion en tres grandes categories en funcin de el nivel de reutilizacion de los mismos: Horizontal Facilities, Common Object Services and Domain Facilities.

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Una de las especificaciones mas necesarias para hacerla apta en el aplicaciones de control de procesos es la extensin a tiempo real. La especificaciones disponibles de Real-time CORBA proporcionan mecanismos para aumentar la predecibilidad temporal de las aplicaciones (prioridades similares a las prioridades nativas de los sistemas operativos, planificacin dinmica, conexiones pre-establecidas, etc.). Estos recursos permiten desarrollar aplicaciones de tiempo real si los requisitos temporales son no-estrictos. Este tipo de sistemas plantea necesidades que son objeto de investigacin, desarrollo y especificacin; por ejemplo: Protocolos de comunicacin de tiempo real Servicio de planificacin con reconfiguracin dinmica Especificacin de aspectos temporales en la interfase de los objetos

2.2.

QUE HACE UNA APLICACIN CORBA?

En la aplicacin CORBA mas elemental, un objeto el cliente demanda un servicio a otro objeto el servidor. Tanto el cliente como el servidor pueden estar programados en cualquier lenguaje de programacin1 y ser ejecutados en cualquier ordenador. El nico requisito es la conectividad de ambos mediante uno de los protocolos de interoperabilidad de CORBA.

Client

Server

Client Stub

Server Stub

ORB
Figura 3: Interaccin entre cliente y servidor en un ambiente CORBA. El ORB acta de intermediario en todas las interacciones. Los stubs adaptadores- de cliente y servidor realizan el formateo de los datos a una codificacin neutral de red. La prestacin del servicio en un ambiente CORBA y de forma similar en cualquier ambiente basado en brokers se produce por medio de la intermediacin del pseudoobjeto denominado ORB (Object Request Broker). El proceso es relativamente simple: 1. 2.
1

El cliente le comunica al broker su deseo de solicitar un determinado servicio de un determinado servidor El broker localiza al servidor y le hace llegar la peticin de servicio del cliente

CORBA soporta en la actualidad mas de veinte lenguajes de programacion diferentes por medio de mapeos estandarizados y no estandarizados.

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3. 4. 5.

El servidor atiende la peticin (por ejemplo una consulta a una base de datos) El servidor le comunica al broker el resultado El broker hace llegar el resultado al cliente.

Se produce un incremento de complejidad del sistema y del tiempo empleado en atender el servicio para obtener a cambio la transparencia deseada (localizacin, lenguaje, plataforma). Sin embargo, desde el punto de vista del cliente la interfaz con el servicio es tan simple como en un sistema co-ubicado. CORBA consigue que la peticin de servicios remotos sea tan simple como la peticin de servicios locales a la aplicacin. CORBA se ha aplicado con xito en mltiples aplicaciones de gestin y tambin en aplicaciones tcnicas. Salvo en nichos homogneos como son los entornos puramente Microsoft Windows y las aplicaciones web basadas en tecnologas como Java y XML, la tecnologa de eleccin es CORBA. Es en el mbito de los sistemas de control distribuido en particular donde CORBA ha obtenido ms arraigo; este es el caso de los sistemas de telecomunicaciones o de los sistemas militares en los que esta tecnologa es la ms comn. En el mbito de las aplicaciones industriales, sin embargo, la tecnologa CORBA todava no ha arraigado debido al uso de tecnologas propietarias y a la doctrina bsica en la industria de si no est roto, no lo arregles. Es nuestro propsito, con este artculo, el dar a conocer esta tecnologa en este mbito, porque consideramos que ofrece ventajas sustanciales frente a otras como Java o .NET. 2.3. CORBA EN CONTROL DE PROCESOS

En el mundo del control de procesos CORBA se ha empleado de forma experimental en muchos proyectos de investigacin y algunos fabricantes de sistemas de control distribuido lo han venido empleado en subsistemas (principalmente en sistemas de fabricacin). En el mbito del control de procesos continuos, la principal barrera existente a la introduccin de CORBA es la reducida tasa de actualizacin tecnolgica de estas industrias y al hecho de que los fabricantes de sistemas de automatizacin tratan de mantener mercados cautivos mediante el uso de tecnologas propietarias. Afortunadamente, esto est cambiando y, cada da ms, los responsables de las plantas industriales plantean el sometimiento a estndares internacionales como uno de los requisitos bsicos de los sistemas de nueva construccin. En la seccin 4 de este artculo describiremos algunos de los desarrollos hechos por nuestro grupo de trabajo dentro de la lnea de investigacin en CORBA para control de procesos. 2.4. CORBA VS. OPC

OPC (OLE for Process Control) es una tecnologa que se ha aceptado como un estndar de hecho por los fabricantes de equipos de control en la industria. Se origina en el mundo de Windows NT y facilita la comunicacin de datos de tiempo real de variables, alarmas y eventos, as como el acceso a registros histricos entre equipos de distintos fabricantes. En el mundo del control de procesos, por falta de conocimiento sobre ambas tecnologas, algunas personas piensan que CORBA es una posible alternativa a OPC. En realidad OPC es un servicio que histricamente ha estado ligado a COM (Component Object Model, de Microsoft), pero que puede ser implementado sobre CORBA, que es la tecnologa middleware que compite con DCOM o Java/RMI. De hecho, la OMG ha desarrollado dos especificaciones (DAIS/HDAIS) que permiten sustituir, con mejoras, a servidores OPC. Desde este punto de vista, la comparacin no se puede hacer entre CORBA y OPC, sino entre CORBA y COM. Y aqu CORBA presenta ventajas para los sistemas de control, ya que considera aspectos como la tolerancia a fallos o la operacin en tiempo real, que no estn presentes por ahora en COM. Tambin hay especificaciones de CORBA para sensores inteligentes.

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OPC supone una estructura de cliente/servidor (tambin ofrece servicios de suscripcin) en la que los objetivos planteados han tenido y mantienen un alcance limitado. Por ejemplo, hasta no hace mucho, con la aparicin de la especificacin de Data eXchange, los servidores no podan configurarse remotamente con el mismo mecanismo con el que se acceda a los datos, debiendo cada fabricante suministrar su aplicacin de configuracin propietaria. Por otro lado, OPC est apostando por el uso de XML. En definitiva, si OPC supone un estndar abierto para la comunicacin de datos en sistemas de control, lo que es ciertamente beneficioso, su campo de aplicacin es muy reducido comparado con el abanico de tecnologas, sobre las que se monta OPC, que estn configurando el futuro de los sistemas de control y sus posibilidades.

3. 3.1.

TECNOLOGIA CORBA

CORBA COMO PLATAFORMA DE DISTRIBUCION E INTEGRACION

CORBA ofrece la posibilidad de construir mecanismos de integracin de sistemas distribuidos por medio de dos especificaciones fundamentales: Interface Definition Language (IDL) General Inter-ORB Protocol (GIOP)

El lenguaje de especificacin de interfases (IDL) permite definir de una forma neutral los servicios que un servidor CORBA ofrece. A partir de la especificacin IDL, los compiladores generan cdigo en el lenguaje de programacin elegido por los desarrolladores. Esto nos ha permitido, por ejemplo, el especificar la interfase de una base de datos de proceso de AspenTech mediante IDL y generar cdigo en C y C++ para interaccionar con dicha base de datos cuando el fabricante solo proporciona un API local en C. De esta forma hemos podido acceder desde cualquier punto de la red del complejo qumico de Repsol en Tarragona, a datos de la planta almacenados en la base de datos de proceso. El protocolo de interoperabilidad es el que permite que los servicios sean pedidos entra plataformas heterogneas. Solo es necesario disponer del mismo protocolo en ambas plataformas para poder ofrecer la conectividad cliente-servidor necesaria. La implementacin ms comn del protocolo general GIOP es la denominada Internet Inter-ORB Protocol (IIOP). sta es una implementacin de GIOP sobre los protocolos bsicos de Internet (TCP/IP). Aunque un servidor CORBA puede ser una aplicacin muy compleja, la funcionalidad bsica se reduce a ser capaza de hablar el protocolo de interoperabilidad. Existen implementaciones de librera de IIOP que requieren menos de 20KB de memoria, lo que permite distribuir objetos CORBA incluso en plataformas con recursos escasos (por ejemplo sensores inteligentes). 3.2. CORBA PARA SISTEMAS DE CONTROL

La especificacin de CORBA de tiempo real surge de las esfuerzos de la OMG por adaptar sus especificaciones para su uso en sistemas distribuidos de tiempo real. Algunas de las especificaciones de relevancia para este mbito de aplicacin son: Minimum CORBA Specification. Este es un perfil de la especificacin CORBA bsica para su uso en sistemas de bajos recursos. Bsicamente, esta especificacin elimina las partes de la especificacin CORBA que tienen poca utilidad en sistemas que estn perfectamente especificados en la etapa de

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diseo. Todas las partes relativas a la invocacin dinmica de servicios y los almacenes de informacin en caliente se eliminan (para ser mas precisos, no se requieren de implementaciones que reclamen ajustarse a la especificacin de Minimum CORBA). Real-Time CORBA Specification. Esta especificacin aade caracterstica nuevas a la especificacin CORBA estndar para aumentar el control de los recursos con el fin de mejorar la predecibilidad extremo-a-extremo2. Esta especificacin reutiliza conceptos de otras especificaciones (por ejemplo el marco de calidad de servicio de la especificacin de Messaging o el concepto de tiempo de la especificacin Enhanced Time. Fault-Tolerant CORBA Specification. En el mbito de los sistemas de tiempo real hay muchas aplicaciones que precisan de elevados niveles de tolerancia a fallos. Esta especificacin define los servicios de la infraestructura CORBA bsica que un aplicacin puede necesitar para conseguir dicha tolerancia a fallos. La especificacin soporta diversas estrategias de tolerancia a fallos como reintentos de peticiones, redirecciones a servidores alternativas o redundancia tanto pasiva como activa de los objetos servidores. Especificaciones de dominio: hay muchas especificaciones en dominios concretos que son de inters para los ingenieros de control. DAIS/HDAIS (Historical Data Access for Industrial Systems) permite implementar sistemas que ofrecen los mecanismos que OPC ofrece. DDS (Data Distribution Service for Real-Time Systems) permite optimizar el flujo masivo de datos entre sistemas de captura de datos y clientes distribuidos. CCM (CORBA Component Model) y Lightweigh CCM permiten simplificar el despliegue y la gestin de aplicaciones complejas basada en objetos CORBA. La especificacin de Smart Transducers introduce mecanismos para la gestin de sensores y actuadores muy empotrados y tambin clusters de los mismos.

4.

ACTIVIDADES DE INVESTIGACION

Nuestro grupo de investigacin (www.aslab.org) mantiene una lnea de investigacin sobre el uso de la tecnologa CORBA en la construccin de aplicaciones complejas de control de procesos industriales continuos. La idea de usar esta tecnologa surge de la necesidad de integrar aplicaciones heterogneas en sistemas de control distribuido. La tecnologa CORBA ha evolucionado durante estos aos y en la actualidad ofrece soluciones para prcticamente todos los problemas de integracin industrial. 4.1. CONTROL ESTRATGICO DE PLANTAS INDUSTRIALES

Los sistemas PIKMAC y RISKMAN fueron desarrollados dentro del proyecto DIXIT financiado por la Comisin Europea. El objetivo del proyecto es el desarrollo de tecnologa de integracin de aplicaciones para el control estratgico de grandes procesos industriales. PIKMAC es un sistema de soporte a la operacin estratgica de plantas de cemento. Fue desarrollado para la planta de Contes (Francia) de Lafarge Ciments. El objetivo del sistema es dar soporte al operador humano sobre todo durante los turnos nocturnos y de fin de semana en que era la nica persona en la planta.

Esto quiere decir predecibilidad en toda la cadena de subsistemas desde el cliente hasta el servidor: ClienteMiddlewareSORed SOMiddlewareServidor.

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Figura 4: Vision general del sistema PIKMAC mostrando los diferentes objetos CORBA que lo componen. El Broker ICa es un producto de la empresa espaola SCILabs (www.scilabs.es)

El sistema PIKMAC integra: Sistema de control distribuido Base de datos de proceso Base de datos de control de incidentes Laboratorios robotizados Sistemas expertos en diagnosis y gestin de incidentes Modelos matemticos de costes instantneos Redes neuronales de prediccin de calidad Interfases de usuario

Todos ellos son objetos CORBA corriendo sobre una red de computadores con Digital UNIX y Windows NT. El sistema RISKMAN (Ver Figura 5) es un sistema similar en estructura. Su misin es dar soporte a la gestin de emergencias en el complejo qumico de Repsol en Tarragona. En este caso los objetos corran sobre Digital

Figura 5: Parte principal de la interfase de usuario del sistema RISKMAN.

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UNIX, VMS, Windows NT e incluso DOS.

4.2.

CORBA EN CONTROL EMPOTRADO

Nuestras actividades recientes se han centrado en conseguir aplicar la tecnologa de forma integral (una sola tecnologa de integracin para toda la planta) dentro de un objetivo que denominamos TotalIntegration. Esto nos lleva a evaluar la tecnologa y a colaborar en las propuestas de modificacin de las especificaciones de la OMG para hacerlas adecuadas a nuestros necesidades. En dos proyectos recientes, DOTS (Distributed Objects Telecontrol Systems and Networks) y HRTC (Hard Real-time CORBA) se ha llevado la tecnologa hasta el nivel de los sistemas empotrados. En DOTS se ha aplicado CORBA a la implementacin de sistemas de proteccin de subestaciones de Red Elctrica de Espaa, demostrando que esta tecnologa permite no solo la implementacin de dichos sistemas (siguiendo el estndar emergente IEC 61850) sino que ofrece mecanismos para conseguir comportamiento sofisticados, como el reemplazo en caliente de RTUs (Remote Terminal Units) y la reconfiguracin dinmica de los sistemas de objetos. En el proyecto HRTC se ha empleado CORBA en la implementacin de dos sistemas de control: un proceso continuo y un robot. El objetivo del proyecto es estudiar la adecuacin de la tecnologa para cerrar bucles de control y no simplemente como mecanismo de manejo de datos en sistemas de monitorizacin. En este proyecto se han desarrollado adems dos transportes nuevos de predecibilidad aumentada respecto al clsico IIOP: uno sobre redes TTP y otro sobre Ethernet con control de flujo.
HMI Controller Database

Ethernet Network

GUS

TPS

Sensor

Actuator

Sensor

Actuator

PROCESS PLANT

Figura 6: Uno de los experimentos del proyecto HRTC tena como objetivo la evaluacion de la tecnologa CORBA para implementar un sistema de control que encapsulaba un TDC 300 de Honeywell en un objeto CORBA.

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5.

CONCLUSIONES

CORBA es una tecnologa adecuada para implementar sistemas distribuidos y en particular es muy adecuada para la implementacin de sistemas distribuidos de control porque simplifica el proceso de diseo, construccin, despliegue y mantenimiento cuando las aplicaciones superan un nivel mnimo de complejidad. CORBA es una tecnologa que aunque todava no est completamente adecuada para resolver todas las necesidades que plantea el control de plantas de proceso, posee una serie de caractersticas que la hacen ya directamente aplicable en diversas partes de la pirmide de control. CORBA est evolucionando, principalmente gracias a las especificaciones de tiempo real, a ser una tecnologa decisiva en cualquier proceso de automatizacin. CORBA no compite directamente con OPC (aunque posee sus propias especificaciones para el acceso a datos de proceso y datos histricos) sino con los servicios que estn debajo de OPC (COM/DCOM). Se puede incluso tener un sistema con OPC funcionando sobre CORBA. En definitiva este artculo ha pretendido mostrar una tecnologa, CORBA, en desarrollo y cmo esta puede ser aplicable y til en el sector de procesos continuos en diferentes etapas de la vida de un proceso.

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[OMG 02] [OMG02a]

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[OMG 02b]

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[OMG 03a]

[OMG 03b]

[OMG 03c]

[Otte 96] [Samad 00] [Samad 98]

[Sanz 00] [Sanz 91]

[Sanz 94]

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