Manual de ROBOTICA LEGO MINDSTORMS NXT

Engranajes : tipos de engranajes y relaciones

Qu es un engranaje?
Es una rueda dentada que encaja
con
otros
engranajes
Para
qu
sirven?
Los engranajes sirven para
cambiar:
velocidad
torque (fuerza de rotacin)
direccin
de
los
ejes.

Diferentes tipos de engranajes

Engranaje RECTO

Engranajes LIBRES o
INTERMEDIOS
Engranaje GUSANO o SIN FIN

Uso del engranaje GUSANO o SIN FIN

Engranaje CNICO o
BISELADO
BANDAS Y POLEAS

PION Y CREMALLERA
Relaciones de engranajes
La relacin de engranaje es la relacin
entre el nmero de dientes en un
engranaje respecto al nmero de dientes
en otro.

Engranaje chico con 8 dientes

(eje de entrada)
y engranaje grande con 40
dientes (eje de salida)
Por ejemplo:
La relacin de engranaje en el ejemplo de arriba es de 40 a 8 o, simplificando 5 a 1.

Esto significa que le lleva 5 revoluciones (vueltas) al engranaje ms pequeo alcanzar 1

revolucin del engranaje ms grande.

La relacin de engranaje proporciona el cambio en la velocidad y torque de los ejes de

rotacin. Si le lleva 5 vueltas al engranaje de 8 dientes por cada vuelta del engranaje de
40 dientes, significa que el engranaje de 40 dientes girar 5 veces ms lento que el de 8
dientes.
Pero, tambin significa que el eje del engranaje de 40 dientes tiene 5 veces el torque
(fuerza
de
rotacin)
del
eje
con
el
engranaje
de
8
dientes
Quiere decir que si en en el eje de engranaje chico (engranaje de entrada) pusieramos el
motor; y en el eje de engranaje grande (engranaje de salida) pusieramos la rueda; lo que
estariamos logrando en nuestro robot es que sea 5 veces ms fuerte en la rotacin de la
rueda pero a su vez 5 veces ms lento!
Comunicando NXT en forma inalmbrica
La forma de comunicarse en forma inalmbrica en los robots mindstorms NXT es a
travs del dispositivo BLUETOOTH. Antes de que podamos enviar mensajes de un
robot a otro, hay que configurarlos.
En el robot "maestro" que configuraremos para enviar mensajes a otro, debemos entrar
al men bluetooth de la pantalla, y elegir "search" para que busque otros robots con
bluetooth habilitados. Una vez encontrados le tenemos que asignar al robor "exclavo"
un nmero de conexin (1, 2 o 3).
La primera vez que la conexin es establecida entre dos NXT, un aviso para ingresar el
PASSWORD ser presentado en las pantallas, y deber ser aceptados por ambos.
Ahora cuando navegamos por la categora "conection" del robot "maestro" NXT, el
nombre del robot "esclavo" debe ocupar el nmero de conexin establecida.
Es necesario pasar por este proceso una nica vez, el NXT de recepcin pondr al da
automticamente su conexin cuando el robot "maestro" NXT est fijando su nmero de
conexin.
Para saber como enviar y recibir mensajes entre robots, debemos ir al link
MANUAL DEL PROGRAMADOR NXT - COMUNICACIONES NXT disponible
en este blog.
Los ejercicios para comunicaciones son los del 3er NIVEL.

EJERCICIOS DE PROGRAMACIN 3er. NIVEL - COMUNICACIONES NXT

Los ejercicios deben ser hechos por equipos de a 2, en el que el primer grupo programa
el
ROBOT
MAESTRO
y
el
segundo
el
ROBOT
ESCLAVO
Programar los robots para:
1) ROBOT MAESTRO Cuando el sensor de movimiento sense algn objeto a menos de
treinta centmetros, debe enviar al otro robot el mensaje ataque. Si no sensa objeto
alguno debe enviar el mensaje quieto
ROBOT ESCLAVO Cuando se reciba el mensaje ataque el escorpin debe atacar con
el motor B. Si se recibe el mensaje quieto debe permanecer inmvil.
2) ROBOT MAESTRO Cuando el sensor de sonido sensa un grito, este debe enviar el
mensaje moverse. Si no sensa ningn sonido este debe enviar el mensaje quieto.
ROBOT ESCLAVO Cuando se recibe el mensaje moverse el robot debe moverse
durante 3 segundos hacia delante y luego dar media vuelta. Si recibe el mensaje
quieto debe permanecer inmvil.
3)
ROBOT
MAESTRO
Mover
el
robot
hacia
adelante.
Si el sensor de ultrasonido sensa algn obstculo a menos de 40 cm el robot debe
detenerse, atacar con su defensa y enviar el mensaje auxilio.
ROBOT
ESCLAVO
Mover
el
robot
hacia
adelante.
Si se recibe el mensaje auxilio el robot debe detenerse y reproducir la voz grabada
ATTENTION 3 veces.
4) ROBOT MAESTRO PRogramacin libre
ROBOT ESCLAVO Debe copiar todos los movimientos del ROBOT MAESTRO.
EJERCICIOS DE PROGRAMACION 2do NIVEL
PROGRAMACION DEL ROBOT CON DIFERENTES SENSORES
ROBOT TRIBOT

Programar el Robot para que:

Ejercicios por tiempo

1) Se mueva hacia adelante durante 5 segundos, de medio giro, y se mueva por otros 10
segundos ms a mxima velocidad. Utilizar para mover los motores, la opcion
ROTACIN de ruedas calculando cuantas vueltas se necesita de una rueda para cumplir
el medio giro
2) Hacer que el robot se mueva hacia adelante a velocidad intermedia. Si sensa algn
obstculo con el sensor de ultrasonido a menos de 30 cm, hacer que el Robot se detenga.
Uso de la herramienta LOOP y SWITCH

3) Hacer que el robot se mueva hacia adelante a velocidad intermedia. Si sensa algn
obstculo con el sensor de ultrasonido debe dar 1/4 de vuelta y continuar su camino.
Este
proceso
se
debe
hacer
indefinidamente.
Utilizar en el motor la herramienta GRADOS para calcular el cuarto de giro del Robot
4) Hacer que el robot se mueva hacia adelante a velocidad mxima. Utilizando el sensor
de sonido debemos hacer que el robot de medio giro en cuanto se produzca un aplauso.
Este proceso se debe repetir indefinidamente.
5) Utilizando el sensor de luz debemos programar al robot para que no caiga de la mesa
6) Utilizando el sensor de luz hacer un seguidor de linea negra.
Uso de la herramienta LOOP y SWITCH dentro de otro SWITCH
7) Manteniendo el robot sin que caiga de la mesa, hacer que el mismo agarre las pelotas
con sus pinzas al producirse un aplauso.
8) Manteniendo el robot sin que caiga de la mesa, hacer que el mismo esquive
obstaculos que se encuentran a menos de 10 cm de distancia, haciendo que el robot de
1/4 de giro y continuando su marcha.
9) Hacer un seguir de linea negra que se detenga cuando tenga un obstaculo a menos de
15 cm.

10) Hacer que el robot ubique las pelotas y las arroje fuera de la mesa. Con un aplauso
el programa debe finalizar.
EJERCICIOS DE PROGRAMACION 1er NIVEL
EJERCICIOS

DE

PROGRAMACION

CON

ROBOTS

TEMPORIZADOS

Programar el robot para que:

1) Que se mueva hacia delante durante 10 segundos (a mxima velocidad)
2) Que se mueva hacia delante durante 5 segundos y luego de marcha atrs durante 15
segundos.
3) Que se mueva hacia atrs durante 5 segundos a la velocidad ms lenta y luego
durante 5 segundos hacia adelante a mxima velocidad.
4) A velocidad baja, calcular cunto tarda el robot en recorrer 1 metro.
5) Calcular cul es el largo en metros del ancho del pasillo, sabiendo cunto tarda en
recorrer un metro nuestro robot
6) Calcular cul es el largo de nuestra mesa.
7) Que se mueva hacia delante durante 4 segundos, de media vuelta y avance otros 5
segundos.
8) Que se mueva a hacia a delante durante 3 segundos, de media vuelta y avance 2
segundos y de otra media vuelta para avanzar durante 5 segundos.
9) Hacer que el robot recorra en forma de S la distancia de un metro
aproximadamente.
EJERCICIOS DE PROGRAMACIN DE ROBOTS CON SENSORES para reaccionar
al ambiente.
Programar el Robot para que:
1) Se mueva hacia delante a velocidad media y cundo el sensor de tacto sea
presionado,
retroceda
un
segundo
y
luego
de
media
vuelta
2)
Igual
al
anterior
pero
que
lo
haga
indefinidamente.
3) Se mueva hacia delante esquivando obstculos
indefinidamente.
4) Se mueva hacia delante esquivando en forma de S, 4 obstculos.
5) Programar el robot para que no se caiga de la mesa, utilizando el sensor de luz
6) Programar un robot seguidor de linea utilizando el sensor de luz.

Sensores
Los sensores son un componente crucial a cualquier mquina que se denomine un robot.
Los sensores entregan informacin sobre el robot y el ambiente en el cual est
interactuando, al computador (cerebro) del robot. El programa computacional del robot
decide que hacer basndose en esa informacin y en sus propias instrucciones de tareas
de alto nivel. En el kit MindStorms NXT encontrars hasta 4 tipos de sensores.
Sensor de contacto: dispone de un interruptor que al ser presionado envia una seal al
NXT. Este sensor es til para detectar obstculos.

Sensor de ultrasonido: al igual que los murcilagos, este sensor emite un

ultrasonido imperceptible para el oido humano, que hace rebotar en los objetos ms
proximos y con el cul calcula la proximidad de los mismos.

Sensor de Luz: se utiliza para sensar la luz ambiente o para medir el

rebote de su propia luz como por ejemplo contra el piso. Tambien se lo utiliza para
sensar colores en un piso ya que cada color emite un reflejo diferente.

Sensor de sonido: se lo utiliza para reaccionar a sonidos del ambiente.

Por ejemplo para que accione sus motores cuando percibe un aplauso.

Clasificacin de robots
Una clasificacin un tanto general, de acuerdo a la utilidad social de los robots sera la
siguiente:
Robots manipuladores para uso industrial: Por ejemplo en la industria automotriz. Por lo
general tienen forma de brazo mecnico al que se le agrega una herramienta. Sirven
para pintar, soldar, cortar, etc
.
Vehculos a control remoto: Que se usan para transportar herramientas o acceder a
lugares de difcil o imposible acceso para el hombre. Construyen tneles, apagan
incendios,
recorren
superficies
de
un
planeta,
etc.
Robots didcticos: Son los utilizados para el aprendizaje de la robtica, como el
mindstorms nxt
Cuales son las partes de un robot
Qu partes componen un robot
La estructura Es el esqueleto o chasis del robot. Le da forma y sostiene al resto de las
partes.
Los mecanismos Son los elementos que permiten transmitir el movimiento entre sus
partes.
Los
movimientos
de
giro,
de
desplazamiento.
Por ejemplo los engranajes, las poleas, las correas, las ruedas, etc.
Las fuentes de energa Aqu podemos distinguir la energa elctrica, que en nuestro caso
sern las bateras, y la energa mecnica, que es entregada al robot por el motor.
El motor convierte energa elctrica en energa mecnica

Los elementos de control: Son los elementos que permiten controlar las acciones del
robot, existen diferentes modelos.
El nuestro es el ladrillo NXT

Los sensores: Son lo elementos que le entregan informacin al robot para que ste
pueda conocer la situacin exterior.
Por ejemplo sensores de tacto, de luz, de temperatura, etc.
La programacin: El programa (software) le indica al elemento de control que debe
hacer.
Existen
varios
lenguajes
de
programacin.
Nosotros utilizamos el MINDSTORMS NXT
Generalidades
Cmo se cre la palabra Robot
La palabra robot la utiliz por primera vez el escritor Karel Capek quien, en 1917
denomin a unas mquinas construidas por el hombre y dotadas de inteligencia. Deriva
de robotnik que define al esclavo de trabajo.
Cules son las leyes robticas
En su libro I ROBOT en el ao 1950, el escritor Isaac Asimov enuncia las TRES
LEYES ROBTICAS:
1. Un robot no debe daar a un ser humano o, por su inaccin, dejar que un ser humano
sufra dao.
2. Un robot debe obedecer las rdenes que le son dadas por un ser humano, excepto
cuando
estas
rdenes
estn
en
oposicin
con
la
primera
Ley.
3. Un robot debe proteger su propia existencia, hasta donde esta proteccin no est en
conflicto con la primera o segunda Ley.
Cmo se define hoy un Robot
El Instituto Norteamericano de Robtica define Robot de la siguiente forma:
Manipulador multifuncional y reprogramable, diseado para mover materiales, piezas,
herramientas o dispositivos especiales, mediante movimientos programados y variables
que permiten llevar a cabo diversas tareas
MANUAL DEL PROGRAMADOR NXT
Qu es un programa

Es una secuencia de rdenes que debemos organizar lgicamente para que cumplan
determinado propsito. En nuestro caso, para que el Robot cumpla con la funcin que
queremos.
A continuacin te vamos a explicar cmo se agrupan estas rdenes (en nuestro caso
grficas) para que el robot se mueva y reaccione al ambiente de acuerdo a los
enunciados dados.
Ejemplos de programas en el MINDSTORMS NXT
Que el robot:
1)

Se

mueva

hacia

delante

durante

segundos

luego

se

detenga.

Debemos hacer mover los motores conectados en los puertos A y B y pasados los dos
segundos hacer que se detengan.

La direccin, los puertos y el tiempo se indican en el panel de abajo

Debemos
puertos en los que estn los dos motores, indicar la direccin y el tiempo

tildar

los

2) Se mueva hacia delante durante 2 segundos y luego de marcha atrs durante 4

segundos y se detenga.

En
derecha le cambiamos la direccin y el tiempo

el

bloque

de

la

1) Se mueva hacia delante durante 4 segundos, de media vuelta y avance otros 6

segundos y se detenga. (Atencin: para hacer dar media vuelta al robot, debes hacer
girar a un solo motor en direccin contraria y estimar cuanto tardara en completar el
medio giro. La otra forma de dar medio giro es hacer girar los dos motores en sentido
contrario durante un tiempo determinado)

EJERCICIOS DE PROGRAMACIN DE ROBOTS CON SENSORES para reaccionar

al ambiente

4) Se mueva hacia delante a velocidad media y cundo el sensor de contacto sea

presionado, retroceda un segundo y luego de media vuelta

Como ltimo paso se

mueve el motor A hacia atrs durante 1 segundo para dar medio giro.

Uso de la herramienta LOOP y SWITCH

La herramienta Switch se utiliza para tomar decisiones en base a los resultados de los
sensores que pusimos. Si por ejemplo utilizamos el sensor de luz para saber si es de dia
o de noche, debemos ubicar qu rdenes queremos que se cumplan cuando es de da y
qu rdenes queremos que el robot cumpla cuando es de noche. De esta forma
estaremos tomando una decision cuando se sensa oscuridad y otra decision cuando se
sensa luz. De la misma manera estaremos tomando siempre diferentes decisiones para
los demas sensores (sonidos, ultrasonido y contacto)
La herramienta LOOP la utilizaremos siempre que necesitemos repetir muchas veces o
indefinidamente rdenes. Si por ejemplo, nuestro robot debiera evitar caer al vacio
arriba de una mesa, debemos repetir indefinidamente la rutina en la que el sensor de luz
sense el piso para no caernos (el piso siempre da un reflejo de luz superior al vacio), y
slo se podra mover cuando encuentre determinado reflejo en el piso.
Ejemplo de la herramienta LOOP y SWITCH

En el ejercicio siguiente el robot debe responder al sensor de sonido. Si el sensor de

sonido sensa algun ruido este debe retroceder con 1/4 de giro con el motor C. Si no
sensa ningun ruido debe seguir avanzando con los motores A y C.

La primer herramienta que envuelve a todo el programa es la herramienta LOOP. En

este caso este programa se repetir indefinidamente (como lo indica el smbolo infinito)
Luego se utiliza la herramienta SWITCH con el sensor de sonido, el cual toma dos
caminos diferentes de acuerdo al sonido que sensa del ambiente. El camino de arriba es
el que se toma si sensa ruido (un grito o aplauso) , haciendo girar hacia atras un cuarto
de giro al motor C.
El camino hacia abajo es el que se toma cuando el sensor de sonido no sensa ningun
ruido ambiente; haciendo que en este caso el robot avance hacia adelante con los
motores A y C.
En definitiva este ROBOT hace lo siguiente: si sensa ruido retrocede desvindose un
poco y si no sensa ruido, avanza.
En el ejercicio siguiente debemos hacer que el robot no caiga de la mesa utilizando en
sensor de luz, y hacer cerrar las pinzas para agarrar objetos cuando el sensor de sonido
sensa ruido.

Primero sensamos el rebote de luz que produce la lmpara del sensor para saber si
estamos saliendo de la mesa.
Si sensa oscuridad (el sensor est fuera de la mesa y no recibe rebote de luz) seguimos
los pasos de abajo: retrocedemos con los dos motores y hacemos un giro con un solo
motor para desviarnos.
Si sensa luz (estamos dentro de la mesa ya que hay rebote de luz) seguimos los pasos de
arriba: avanzamos y si sensa ruido detenemos los motores A y C , luego cierra la pinza
con el motor B para agarrar el objeto, da un cuarto de giro con el motor A y abre las
pinzas para soltar el objeto. Si no sensa ruido continua el camino.
Como todo est envuelto en un LOOP infinito, al terminar cualquiera de los dos
caminos el programa vuelve a empezar.
MANUAL DEL PROGRAMADOR
BLUETOOTH

NXT

COMUNICACIONES

POR

Una vez que los dos robots estn conectados por bluetooth comenzamos con la
programacin de cada uno. Uno ser el Robot MAESTRO, quin ser el encargado de
mandar los mensajes (rdenes) al robot esclavo, quin a su vez recibir los mensajes y
actuar de acuerdo a ellos. Recordemos que la manera de enviar rdenes es mediante
mensajes de texto. Por ejemplo si el Robot MAESTRO enva el mensaje movete, en
el Robot ESCLAVO deberemos programar para que cuando recibamos la palabra
movete este mueva los motores para que realmente se mueva.
Vamos a mostrar la programacin del ROBOT MAESTRO

Esta programacin funciona de la siguiente manera:

Primero toda la programacin est encerrada en un LOOP infinito, por lo que los
comandos
que
estn
dentro,
siempre
vuelven
a
repetirse.
El primer comando es un SWITCH, el que nos permite saber si el sensor de contacto
est o no siendo presionado. El dibujo nos muestra que la programacin por la parte de
arriba est hecha por si el botn est siendo presionado y la de abajo la hace cuando el
botn no es presionado
.
Si el sensor es presionado pone en funcionamiento el comando de bluetooth para
ENVIAR MENSAJES, y envia el texto movete.
Cuando el sensor no es presionado envia el mensaje quieto
Ahora observemos la programacin del ROBOT ESCLAVO

Tambin en este caso, todos los comandos se encuentran dentro de un LOOP infinito.
El primer comando dentro del LOOP, es es comando RECIBIR MENSAJE en el cul
hacemos uso de una nueva herramienta de programacin. En este casillero unimos el
comando ENVIAR MENSAJE mediante una lnea, con el comando SWITCH. Esta
lnea es la encargada de enviarle el texto que viene del ROBOT MAESTRO y
transferirlo al SWITCH siguiente. Este SWITCH acta de dos maneras. Si la palabra
enviada desde el ROBOT MAESTRO es movete observemos que los comandos que
actan son los de los motores A y C en movimiento. Por el contrario, si desde el
ROBOT MAESTRO el texto enviado es quieto, los motores se detienen.
En definitiva: si en el ROBOT MAESTRO es presionado es sensor de contacto,
entonces el ROBOT ESCLAVO se mueve y por el contrario, si en el ROBOT
MAESTRO no es presionado el sensor de contacto, entonces el ROBOT ESCLAVO
detiene sus motores.