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Diagrama de Nyquist-Estabilidad
Diagrama de Nyquist-Estabilidad
ControlEmbebidos
e Instrumentacin Electrnica
Sistemas
UNIVERSIDAD EAFIT
Semestre
2010/2
2009/2 2010/2
Respuesta en frecuencia
La respuesta en frecuencia se basa en la respuesta en estado estacionario de
un sistema ante una entrada senoidal. Un sistema lineal invariante en el tiempo,
, su salida
si es afectado por una entrada senoidal de amplitud R y frecuencia
seguir siendo senoidal de la misma frecuencia
pero probablemente con
otra magnitud C y fase
Sistema
Entrada
Salida
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Grficas Polares
Representacin de la magnitud y ngulo de fase de
polares al variar el valor de
de cero a infinito.
en coordenadas
Im
Re
Grfica polar
de
.
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Grficas Polares
Ejemplo:
Obtener la grfica polar de
Solucin. Como primer paso se cambia la variable compleja s por
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Respuesta en frecuencia
en diferentes frecuencias desde
algunas de las frecuencias.
Si
hasta
entonces:
Si
Si
Si
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Respuesta en frecuencia
Si
Re
Figura 3. Grfica
polar de
.
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Respuesta en frecuencia
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-1
-1
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Respuesta en frecuencia
Ahora, se transforma el mismo contorno en plano s, utilizando otra funcin de
transformacin:
Plano F(s)
Plano s
-1
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Respuesta en frecuencia
2.- Si el contorno en el plano s no encierra a ningn cero o polo de la funcin, el
contorno en el plano F(s) no encierra al origen.
Plano F(s)
Plano s
-1
-3
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Respuesta en frecuencia
4.- Si el contorno en el plano s encierra a un cero y un polo de la funcin, el contorno
en el plano F(s) no encierra al origen.
Plano F(s)
Plano s
-3
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Respuesta en frecuencia
Todos estos resultados son consecuencia del principio del argumento
(teorema de Cauchy).
Teorema de Cauchy (Principio del argumento). Si un contorno
en el plano s
rodea Z ceros y P polos de F(s) y no pasa a travs de ningn polo o cero de F(s)
cuando el recorrido es en la direccin del movimiento del reloj a lo largo de contorno, el
contorno correspondiente
en el plano F(s), rodea al origen de dicho plano,
veces en la misma direccin.
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Respuesta en frecuencia
El criterio de Nyquist
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El criterio de Nyquist
La ecuacin caracterstica es de la siguiente forma
mn
A un contorno cerrado en el plano s le corresponde una curva cerrada en el plano F(s).
El nmero y la direccin de los encierros del origen de la curva cerrada en el plano
F(s) se correlaciona con la estabilidad del sistema.
Se escoge un contorno
en el plano s que encierre toda la parte derecha del plano y
por medio del teorema de Cauchy se determina que ceros estn dentro de
. Esto se
logra graficando
en el plano F(s) y observando el nmero de rodeos al origen.
Sin embargo es ms comn utilizar el polinomio en lazo abierto P(s) por ser
relativamente ms sencillo, entonces:
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Respuesta en frecuencia
Contorno de Nyquist en el Plano s
Contorno que encierra todo el semiplano Derecho del plano s
Plano s
Plano P(s)
P(s)
-1
Contorno de Nyquist.
Grfica polar de P(s).
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Respuesta en frecuencia
Estabilidad relativa y criterio de Nyquist
El criterio de estabilidad de Nyquist se define en trminos del punto
en la
grfica polar. La proximidad a ese punto determina la estabilidad relativa de un sistema.
.
jv
-1
El margen de ganancia es el factor por el cual se tendr que multiplicar la ganancia del
sistema para que el lugar geomtrico pase a travs del punto
.
Margen de ganancia =
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Respuesta en frecuencia
Otra medida de la estabilidad relativa es el margen de fase, que se define como el
ngulo de fase que se debe girar el lugar geomtrico
para que el punto de
magnitud unitaria
pase a travs del punto
en el plano
.
jv
-1
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Respuesta en frecuencia
Ejemplo:
Realice la grfica de Nyquist y determine el rango de estabilidad de:
Solucin
Para realizar el contorno
Plano s
en cuatro tramos:
Contorno
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Respuesta en frecuencia
Plano s
Contorno
T1. Se cambia en la funcin la variable s por
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Respuesta en frecuencia
Entonces se tiene el punto de inicio y el punto final en la grfica polar.
como a la frecuencia
el valor es final
es
,como se inici en el cuadrante
inferior izquierdo, miremos si hay un cruce por
el eje real.
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Respuesta en frecuencia
T2. Se cambia en la funcin la variable s por
90
y se evala desde 90 a -
Radio Infinto
Se desprecia
Contorno
Plano s
El punto
.
El punto
en el plano s mapea al punto
.
en elplano F(s).
El punto
en el plano s mapea al punto
.
en el plano F(s).
Se evalan todos los puntos posible hasta deducir
que el tramo 2 forma en el plano F(s)
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Respuesta en frecuencia
tres medias vueltas de radio cero empezando en 90 con direccin antihoraria.
T3. Es el espejo de la grfica polar (tramo 1)
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relativ, grande
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Respuesta en frecuencia
Plano s
El punto
en el plano s mapea al punto
en el plano F(s).
El punto
en el plano s mapea al punto
en el plano F(s).
Plano F(s)
Contorno
Contorno
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. Tramo 4.
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Respuesta en frecuencia
T1
Criterio de Nyquist:
T2
T3
T4
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Si
es positivo el sistema es
estable.
Si es negativo sistema inestable.
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Frecuencias por debajo del ancho de banda pasan sin sufrir atenuaciones
perceptibles. Frecuencia por encima del ancho de banda sufren una atenuacion
proprocional a su alejamiento de esta frecuencia
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BIBLIOGRAFA
KATSUHIKO,OGATA.IngenieradeControl
Moderna.2003.CAPITULO8
Google
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