INSTRUMENTACIÓN

CONTROL, INSTRUMENTACIN E INSTALACIONES
Dr. Diego Ramrez Muoz

1
Control, Instrumentaci
Instrumentacin e Instalaciones. Mster en Ingenier
Ingeniera Ambiental.
CONTENIDO
I.- Introduccin y conceptos bsicos.
II.- La instrumentacin en el procesamiento ambiental del agua.
III.- El control de procesos en el procesamiento ambiental del agua.
IV.- La actuacin en el procesamiento ambiental del agua.
V.- Instalaciones.
2

1.- Conceptos generales y terminologa. (1,5 h)
Definiciones previas.
Diagrama de bloques de un proceso controlado.
Tipos de sistemas de control.
Esquemas en un proceso controlado.
3
Definiciones
previas
Conceptos generales y terminologa
Control Cualquier mtodo capaz de forzar los parmetros de un entorno a un valor

determinado (objetivo de control).
Ejemplos
Forzar la temperatura de un recinto a 21C.

Guiar una nave espacial a Saturno.
Sistema
de control
Conjunto de elementos necesarios para conseguir el objetivo de control sobre un

proceso determinado.
Regulacin Mantenimiento de un parmetro a un valor determinado (valor de referencia)

de forma independiente a influencias externas.
4
Elementos
constitutivos
Proceso
Diagrama de bloques de un proceso controlado
Ambiente, entorno o sistema cuya evolucin o estado ha de ser controlado.

una variable a controlar proceso uni-variable
varias variables a controlar proceso multivariable (planta)
Proceso
Curtis Johnson: Process Control Instrumentation Technology, 8e. Copyright 2006 by Pearson Education, Inc. Upper Saddle River, New Jersey 07458. All rights reserved.
5
Elementos
constitutivos
Medida

Proceso emprico y objetivo de asignacin de nmeros a las
cualidades de los objetos o acontecimientos del mundo fsico real.
Emprico Est basado en la experimentacin.
Objetivo No depende del operario.
Sensor
Transforma la informacin de
inters en una seal mejor
procesable (elctrica, neumtica,
hidrulica).
Acondicionador
La seal que proporciona el sensor
es transformada en otra seal de
cierta amplitud capaz de ser
procesable
por
subsistemas
digitales (CAD).
6
Elementos
constitutivos
Detector
de error

Efecta la comparacin entre la variable de referencia y la variable
a controlar.
Elemento muy importante en el control de un proceso en
funcin de su respuesta el control acta.
7
Elementos
constitutivos

Realiza una accin determinada en funcin del detector de error.
Controlador
Generalmente los procesamientos requeridos son realizados por un

P o computador.
8
Elementos
constitutivos
Elemento final
de control

Ejecuta una accin determinada sobre la variable controlada o
proceso en funcin de la respuesta del controlador.
Representado por electrovlvulas, motores, lmparas, rels, etc.
9
Elementos
constitutivos

Elemento intermedio entre el controlador y el elemento final.
Actuador
Proporciona la energa que necesita el elemento final a partir de la

seal (baja en energa) procedente del controlador.
Curtis Johnson: Process Control Instrumentation Technology, 8e.

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10
Elementos
constitutivos
r: referencia.
c: variable a controlar.
b: representacin
acondicionada de la
variable a controlar.
p: seal de salida del
controlador.
u: variable que controla
el proceso.

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11
Elementos
constitutivos
Un proceso controlado tiene por lo menos un lazo de control.

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12
Elementos
constitutivos

Ejercicio propuesto n 1
Diagrama de
bloques?
Control de nivel al setpoint Nsp.

Control de t al setpoint Tsp.
Control del caudal de salida al setpoint Qsp.

13
Tipos de sistemas de control

Control
ON/OFF
El elemento final de control tiene solo 2 estados posibles.

No es posible una variacin continua entre ellos.
En este tipo de control o se calienta o se enfra o no se hace nada.

14

Control
analgico
Todas las variables y procesamientos existentes en el sistema son de

naturaleza analgica.
En el control analgico es posible una variacin continua de las
variables de inters.
En este caso es posible calentar de forma continua el proceso.

15

Control
digital
Contienen una inteligencia de procesamiento digital (C, P, DSP,

PC, etc.).
Dos subclases: supervisin digital y control digital directo.
Supervisin
digital
Existen seales digitales pero las

seales procesadas por los bucles
de control son analgicas

16

Control
digital
Contienen una inteligencia de procesamiento digital (C, P, DSP,

PC, etc.).
Dos subclases: supervisin digital y control digital directo.
Control
digital directo
La unida de procesamiento
digital (computador) asume el
papel de varios elementos del
sistema de control (detector de
error, controlador, etc.)

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Esquemas en un proceso controlado

Necesarios para interpretar y conocer el funcionamiento de un proceso controlado.
Utiliza un conjunto de smbolos y definiciones estndar desarrolladas por ANSI e ISA.
ANSI: American National Standard Institute.
ISA: Instrumentation, Systems and Automation Society.
El estndar es el ANSI/ISA S5.1-1984 (R1992).
La representacin del proceso controlado de acuerdo al estndar da lugar a los diagramas
PID (Piping and Instrumentation Diagrams)

Los elementos que intervienen en un diagrama PID son:
9 Elementos bsicos.
9 Smbolos de lneas.
9 Smbolos de instrumentos o equipos.
9 Smbolos de actuadores.
9 Otros smbolos.
18

Proceso o planta a controlar.
Elementos
bsicos
Etiquetas de identificacin de la funcin de un elemento.
Smbolos de
lneas
Seales elctricas (4-20 mA) representadas por lneas discontinuas.

Seales neumticas (3-15 psi) lnea contnua barrada.
Seales digitales lnea contnua con crculos.
Notas aclaratorias.

19

Smbolos de
instrumentos
o equipos
Sensores, transmisores, controladores, computadores, PLCs, etc.

Definidos por:
una forma especifica su accesibilidad.
una letra especifica una funcin.
un nmero especifica su localizacin o bucle en el que se encuentra.
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Smbolos de
instrumentos
o equipos
Sensores, transmisores, controladores, computadores, PLCs, etc.

Definidos por:
una forma especifica su accesibilidad.
una letra especifica una funcin.
un nmero especifica su localizacin o bucle en el que se encuentra.
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Smbolos de
instrumentos
(funciones
matemticas)
Aparecen especificadas en un diagrama PID.

Cuando aparecen denotan una implementacin por hardware.

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Smbolos de
actuadores
Tienen diferentes formas cada una propia del tipo de actuador.

La norma da libertad (siempre dentro de un estilo comn) para la creacin
de nuevos smbolos.
Otros
smbolos
Son anotaciones adicionales para facilitar

la interpretacin de los diagramas.

23
Ejemplo n 1

Vasija de reaccin
Instrumentos
TT-301 (sensor de t y transmisor).
TC-301 (controlador de t).
lnea interna accesible al operario (sala de control).
el setpoint no aparece seleccin manual.
PY-301 (convertidor de corriente a presin).
Raz cuadrada (ofrece una salida de presin proporcional
al caudal).
TZ
301
Elementos finales
TV-301 (vlvula de control de la entrada de vapor).
FZ
302
FV-302 (vlvula de salida de reactivo).

FO-302 (lectura de caudal transduciendo a presin).
TZ-301 (actuador neumtico bucle de t).
Otros smbolos
Etiqueta de vlvula de control de t (TV-301).
Bucle de control
Totalmente neumtico.
FT-302 (transmisor de presin a presin normalizada).
FC-302 (controlador de flujo, localizado en campo).
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FR-302 (indicador de flujo, accesible al operario).
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Ejemplo n 2

Tanque de llenado
Instrumentos
FC-220 (computador de control de caudal, situado en
campo).
desarrolla lneas analgicas 4-20 mA hacia la vlvula.
FZ
220
desarrolla lnea de medida de caudal.

LT-220 (transmisor de nivel, proporciona seal al
computador).
LC-220 (computador localizado en la sala de control).
su salida es la entrada (setpoint) al bucle de caudal.
YIC-225 (PLC).
controla la vlvula de vaciado del tanque.
Elementos finales
FV-220 (vlvula de control del caudal).
Vlvula de vaciado del tanque (actuada elctricamente y
cargada con resorte).
Otros smbolos
Etiqueta de vlvula de control de caudal (FV-220).
Etiqueta de lnea de medida de caudal (FO-220).
Lnea interna digital entre computadores.
25

Diagrama
PID?

26

Descripcin

27

Referencias
[1] Johnson, C.: Process Control Instrumentation Technology, Prentice Hall, NJ, 2005.
ISBN: 0131976699.
28

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I.- Introduccin y conceptos bsicos.

Conceptos generales y terminologa

Control Cualquier mtodo capaz de forzar los parmetros de un entorno a un valor

Forzar la temperatura de un recinto a 21C.

Conjunto de elementos necesarios para conseguir el objetivo de control sobre un

Regulacin Mantenimiento de un parmetro a un valor determinado (valor de referencia)

Diagrama de bloques de un proceso controlado

Ambiente, entorno o sistema cuya evolucin o estado ha de ser controlado.

Diagrama de bloques de un proceso controlado

Diagrama de bloques de un proceso controlado

Diagrama de bloques de un proceso controlado

Generalmente los procesamientos requeridos son realizados por un

Diagrama de bloques de un proceso controlado

Diagrama de bloques de un proceso controlado

Proporciona la energa que necesita el elemento final a partir de la

Curtis Johnson: Process Control Instrumentation Technology, 8e.

Diagrama de bloques de un proceso controlado

Curtis Johnson: Process Control Instrumentation Technology, 8e.

Diagrama de bloques de un proceso controlado

Un proceso controlado tiene por lo menos un lazo de control.

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Diagrama de bloques de un proceso controlado

Control de nivel al setpoint Nsp.

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Tipos de sistemas de control

El elemento final de control tiene solo 2 estados posibles.

En este tipo de control o se calienta o se enfra o no se hace nada.

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Tipos de sistemas de control

Todas las variables y procesamientos existentes en el sistema son de

En este caso es posible calentar de forma continua el proceso.

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Tipos de sistemas de control

Contienen una inteligencia de procesamiento digital (C, P, DSP,

Existen seales digitales pero las

Curtis Johnson: Process Control Instrumentation Technology, 8e.

Tipos de sistemas de control

Contienen una inteligencia de procesamiento digital (C, P, DSP,

Curtis Johnson: Process Control Instrumentation Technology, 8e.

Esquemas en un proceso controlado

PID (Piping and Instrumentation Diagrams)

Esquemas en un proceso controlado

Etiquetas de identificacin de la funcin de un elemento.

Seales elctricas (4-20 mA) representadas por lneas discontinuas.

Curtis Johnson: Process Control Instrumentation Technology, 8e.

Esquemas en un proceso controlado

Sensores, transmisores, controladores, computadores, PLCs, etc.

Esquemas en un proceso controlado

Sensores, transmisores, controladores, computadores, PLCs, etc.

Esquemas en un proceso controlado

Aparecen especificadas en un diagrama PID.

Curtis Johnson: Process Control Instrumentation Technology, 8e.

Esquemas en un proceso controlado

Tienen diferentes formas cada una propia del tipo de actuador.

Son anotaciones adicionales para facilitar

Curtis Johnson: Process Control Instrumentation Technology, 8e.

Esquemas en un proceso controlado

FV-302 (vlvula de salida de reactivo).

Curtis Johnson: Process Control Instrumentation Technology, 8e. Copyright 2006

FR-302 (indicador de flujo, accesible al operario).

Esquemas en un proceso controlado

desarrolla lnea de medida de caudal.