Tutorial Lego Mindstorm

Universidad Andrs Bello
Facultad de Ingeniera y Construccin Civil

Departamento de Ciencias de la Ingeniera y
Departamento de Matemticas.
Tutorial en Espaol de Robolab

para Lego Mindstorm.
Tutorial descargado de la pgina.

http://www.rec.ri.cmu.edu/education/webpage/tutorial.htm
INDICE
Introduccin........................................................................................................6
Metas Y Objetivos:............................................................................................................. 6
Motivacin:......................................................................................................................... 6
Contenido De Las Lecciones: ............................................................................5

Leccin 2: ...........................................................................................................8
Introduccin A LEGO Mindstorms ...............................................................8
Objetivos: ........................................................................................................................... 8
Un Robot Increble! ........................................................................................................ 8
Componentes LEGO ........................................................................................................ 10
Soportes Reforzados. ........................................................................................................ 13
Soporte Reforzado Del RCX. ........................................................................................... 13
Marco Cuadrado. .............................................................................................................. 14
Conectores De Friccin. ................................................................................................... 15
Balance. ............................................................................................................................ 16
Motores............................................................................................................................. 18
Actividad De Diseo # 1 .............................................................................................. 19
Leccin 3: Introduccin A Robolab.................................................................21

Un Programa Simple: .......................................................................................21
Un Programa Simple: ....................................................................................................... 23
Rcx.................................................................................................................................... 24
Instalando El Programa En El Rcx:.............................................................................. 25
Otras Herramientas:.......................................................................................................... 27
Iconos De Robolab: .......................................................................................................... 28
Ms Iconos Robolab: ........................................................................................................ 29
Programacin Del Robot Mvil. ...................................................................................... 30
Regreso A Desafos De Diseo. ....................................................................................... 31
Leccin 4: Engranajes Y Velocidad.................................................................32

Actividad De Diseo # 2: ............................................................................................. 32
Respuestas A Las Preguntas De La Tarea De La Leccin # 3: .................................... 33
Un Robot Increble ........................................................................................................... 35
Una Gra Horquilla Robtica........................................................................................... 35
Egranajes Y Resolucin. .............................................................................................. 36
Engranajes. ....................................................................................................................... 37
Engranajes Solidarios. ...................................................................................................... 38
Engrnaje Libre. ................................................................................................................. 39
Engranajes Cnicos. ......................................................................................................... 41
Engranajes De Gusano...................................................................................................... 42
Pion Y Cremallera. ......................................................................................................... 43
Anti-Trabas....................................................................................................................... 44
Caja De Cambios. ............................................................................................................. 45
Razn De Engranajes Compuestos................................................................................... 46
Combinaciones De Engranajes LEGO. ............................................................................ 47
Movindose A Una Velocidad Especfica........................................................................ 50
3
Preguntas ...................................................................................................................... 50
Leccin 5: Engranajes Y Fuerza. .....................................................................52

Objetivos: ......................................................................................................................... 52
Respuestas A La Actividad De Diseo # 3: ................................................................. 52
Un Robot Increble: Un Robot Que Corta El Pasto.......................................................... 55
Correas Y Poleas .......................................................................................................... 55
Mltiples Tareas. .......................................................................................................... 57
Torque........................................................................................................................... 58
Egranajes Y Fuerza....................................................................................................... 58
Potencia ........................................................................................................................ 59
Robots Mviles Y Fuerza ................................................................................................. 60
Actividades De Tarea Relativas ................................................................................... 61
A La Leccin # 5 .......................................................................................................... 61
Leccin 6: Sensor De Contacto........................................................................62

Objetivos: ......................................................................................................................... 62
Respuestas A Las Preguntas De La Actividad # 5: ...................................................... 62
Un Robot Increble ! ......................................................................................................... 64
Sensores........................................................................................................................ 65
Sensor De Contacto. ..................................................................................................... 66
Programacin: Sensores De Contacto. ......................................................................... 66
La Bifurcacin Basada En El Sensor De Contacto....................................................... 67
Sensor De Contacto. ..................................................................................................... 68
Leccin 6 : Sensor De Luz. ..............................................................................69

Programacin: Sensores De Luz. ..................................................................................... 70
Programacin: Condicionales........................................................................................... 71
Programacin: Relojes...................................................................................................... 72
Contenido de las Lecciones:

Leccin 1: Introduccin General
Leccin 2: Introduccin a Lego Mindstorms.
Actividad de Diseo: Construya una chasis de robot mvil
Leccin 3: Introduccin a RoboLab
Actividad de Diseo: Programe el robot mvil
Leccin 4: Engranajes y Velocidad
Actividad de Diseo: Agregue Engranajes al robot mvil para que se
mueva a una velocidad especfica.
Leccin 5: Engranajes y Fuerza
Actividad de Diseo: Disee un robot mvil que puede empujar
tantas latas de bebida como le sea posible.
Leccin 6: Sensor de Contacto
Actividad de Diseo: Disee un robot mvil con un sensor que
reacciona al contacto.
Leccin 7: Sensor de Luz
Actividad de Diseo: Programe un robot mvil que permanezca
dentro de un cuadrado delineado de negro.
Introduccin
Metas y Objetivos:
Demostrar en la sala de clases, las posibilidades del uso del kit LEGO MindStorms y del
software para motivar a los estudiantes hacia las matemticas, ciencia y la tecnologa.
Llegar a ser en un experto en la construccin de robots con el hardware de LEGO
MindStorms.
Llegar a ser un experto en la programacin de robots con el software Robolab.
Completar una serie de actividades progresivas de desafos de diseo, que requieren
habilidades de ingeniera, matemtica y programacin.
Comprender el proceso de diseo basado en equipos, incluyendo las tormentas
cerebrales, concepcin de diseo, diseo, implementacin, pruebas y la comunicacin de
su solucin final al resto de la clase.
Recibir sus opiniones y sugerencias para agregar contenido y/o mejoras a este programa.
Motivacin:
Testimonios Reales:
Opiniones de dos profesores de escuela elemental, en un panel de discusin en el MIT.
Cmo creen ustedes que reaccionaran los chicos si les dijsemos estoHoy da vamos
a construir un robot y lo programaremos para que haga lo que ustedes deseen!? Veran sus
ojos encenderse y ellos estaran en la orilla de sus asientos En una clase, sostuve este
carrito chocador y les dije a los nios que construiramos ese robot. De inmediato obtuve
las siguientes respuestas: Fantstico!, Se mueve? Qu hace? Lo podemos llevar a casa?
Puede golpear cosas? Se rompe? Aquel fue un gran momento para mi como profesor.
Encontr que los nios van a travs de unas pocas etapas
en el proceso
completo....Observ...pensamientos de excitacin pura en relacin a una nueva tarea, de
duda ante el primer signo de error, de alegra al saber que haban logrado lo que pareca una
tarea difcil....
-- Janis Kam
Al principio como profesores fuimos escpticos: no creo que lo puedan hacer o, puede
ser muy difcil para ellos. Luego nos sorprendimos al ver lo bien que entendan todo y la
iniciativa para dar nuevas ideas de proyectos. Existen muchos beneficios al usar robtica
en la sala de clases, tales como las habilidades en ciencia y en tecnologa, habilidades
matemticas, orientacin espacial... y el lenguaje. Tambin, intent incorporar habilidades
6
tales como colaboracin, la formacin de equipos y la paciencia. Not que los mejores
estudiantes ayudaban a los dems... En todas las clases iniciales, las diferencias entre
nias y nios nunca fueron un problema. A los nios les encant el desafo de construir
estos robots, Haba tal orgullo en sus ojos cuando vean a sus robots moverse en el piso tal
y como lo haban programado. Mi experiencia usando robtica en escuelas elementales ha
sido en extremo positiva
-- Jenni Quartermain
Programa de Brazo Robtico
Hay dos tareas. Una tarea monitorea uno de los sensores de contacto y controla el motor
inferior del brazo. La otra tarea monitorea el otro sensor de contacto y controla el motor
superior. El sensor de luz se usa para encontrar la direccin en la cual mover el robot. Cada
tarea tiene el siguiente algoritmo:
Lazo de Inicio
Espere hasta que el sensor de contacto sea presionado.
Una vez que se presione el sensor, verifique el color de papel que ve el sensor de luz.
Si el sensor de luz ve el lado blanco del papel, gire el motor hacia adelante.
Sino, si el sensor de luz ve el lado negro del papel, gire el motor hacia atrs.
Espere hasta que el sensor de contacto ha sido liberado.
Apague el motor.
Regrese al inicio del lazo.
Leccin 2:
Introduccin a LEGO MindStorms
Objetivos:
En esta leccin usted:
Se familiarizar con los distintos componentes del kit
MindStorms de LEGO.
Aprender buenas tcnicas y conceptos para la construccin de
un resistente chasis de robot mvil.
Disear y construir su propio chasis de robot mvil.
Un Robot Increble!
DANTE II: Explorador de Volcanes.
Texto por Matthew Axvig
Dante II es el segundo de dos robots

construidos por la NASA y la Universidad de
Carnegie Mellon para investigar volcanes
activos y poner a prueba tecnologa robtica
para la NASA.
El primer robot, Dante I, fue enviado al

crter del Monte Erebus, un volcn activo en
la Antrtica. Dante I avanz unos 7 metros
en el crter antes de que el cable que los
sostena se rompiese y lo dejase caer al
infierno del volcn.
Dante II, en el otro lado del mundo, fue un

poco ms exitoso. Atado a una soga, este
robot caminante estaba equipado con 8
cmaras para ver su posicin y adquirir
datos. El experimento tuvo sus retrasos pero
finalmente el 28 de Julio de 1994, el robot
fue enviado a la aventura en las
profundidades del volcn Monte Spurr. El
crter de paredes casi verticales, no fue fcil
de maniobrar debido a los depsitos de
ceniza suave, las piedras sueltas y el hielo.
Fue muy difcil moverse en el volcn.
Desafortunadamente , al tercer da del
descenso en el crter, una de las piernas fue
golpeada por una roca. Dante II fue capaz de
seguir adquiriendo datos tales como muestras
de gas y agua. Estando en el piso del crter,
pudo enviar video para ser analizado. Luego
de un poco ms de exploracin, el robot
comenz a subir. Subi ms de 65 metros
antes de perder pie y, como Dante I, cay al
piso del crter. Se solicit un helicptero
para transportarlo a la cumbre pero
desafortunadamente la soga que sostena el
robot se rompi y Dante II cay al crter
dandose severamente.
La expedicin a Monte Spurr realizada por dante II, fue considerada un xito debido a la
cantidad de datos y experiencia que se acumul. Dante II logr obtener datos desde un
ambiente muy duro, como podra ser el caso en misiones a otros planetas. Tambin, esto le
dio a la NASA la oportunidad de determinar que mejoras son necesarias para la realizacin
de futuras misiones robticas.
Componentes LEGO
Antes de comenzar a construir un robot, es importante familiarizarse con los distintos
componentes disponibles en el kit MindStorms de LEGO.
Placas
Barras
Ladrillos o Bloques
Barras, bloques y placas, son los componentes estructurales. Las barras vienen en
una variedad de largos y tienen agujeros para insertar ejes. Los planos son piezas
planas que tambin vienen en una variedad de largos y anchos.
Los ejes se usan para colocar engranajes o

ruedas. La longitud de los ejes vara entre
2 y 12 unidades LEGO de longitud.
Las golillas se colocan en los ejes para

mantenerlos en su lugar. Las semi
golillas, que tambin son pequeas
poleas, tienen ms friccin que la golilla
completa y proveen una mejor sujecin
Semi Golilla
Golilla Entera
Los Conectores de Friccin permiten

conectar barras; se insertan en los
agujeros de las barras a conectar.
10
Hay una variedad de perfiles y

codos de soporte. Permiten inter
conectar ejes y conectores de
friccin.
El kit contiene una variedad de ruedas de

distinto tamao. Tambin hay un par de
orugas.
El kit trae una variedad de engranajes.
11
Las correas y poleas son otro medio de

transferir movimiento rotacional.
Los sensores permiten al robot adquirir

informacin sobre el entorno en el cual se
encuentra.
Los motores son los que mueven al robot.
Receptor Infrarojo
El RCX es el cerebro del robot.

Almacena
los
programa
computacionales, lee los sensores
con la informacin de entrada y
controla el movimiento de los
motores.
Botn RUN
12
Soportes Reforzados.
Es importante que los cuerpos de sus robots no se desarmen. Una buena forma de
lograr esto es usar soportes reforzados.
Por ejemplo, este par de

barras es bastante frgil.
Aadiendo un soporte
reforzado vertical, la
estructura resultante es mucho
ms slida y no se desarma.
Debido al espaciamiento entre los agujeros de las barras LEGO, solo ciertas
combinaciones de barras son tiles para soportes reforzados. Algunos ejemplos, se
indican en Combinaciones LEGO de Soportes Reforzados.
Soporte Reforzado del RCX.

La mayor parte del tiempo, el RCX estar
sobre su robot. Habr una tendencia a tomar
el robot por el RCX. Es importante que el
RCX est bien asegurado al cuerpo del robot.
Una forma de hacer esto es usando soportes
reforzados. Ac se muestra un ejemplo de un
robot pobremente construido. El cuerpo del
robot se separa cuando se toma el RCX.
La mayor parte del tiempo, el RCX estar
sobre su robot. Habr una tendencia a tomar
el robot por el RCX. Es importante que el
RCX est bien asegurado al cuerpo del robot.
Una forma de hacer esto es usando soportes
reforzados. Ac se muestra un ejemplo de un
robot pobremente construido. El cuerpo del
robot se separa cuando se toma el RCX.
13
Marco Cuadrado.
Al construir los chasis o las cajas de cambio

de sus robots, es importante utilizar un marco
rgido. La imagen a la derecha, muestra un
marco mal construido. Debido a que no hay
un adecuado soporte en los cruces, el marco
se deforma. Esto es malo para los ejes debido
a que los ejes daarn los agujeros de la barra.
La figura a la izquierda, muestra como

reparar este problema. Se usan placas
de doble ancho y as la caja queda
bien hecha y los ejes girarn
libremente.
14
Conectores de Friccin.
Los conectores de friccin son un tipo de
conector que permite conectar dos componentes
LEGO distintos.
Los conectores grises permiten conectar dos barras

y que estas giren libremente en torno al punto de
conexin.
Los conectores negros, entregan ms friccin que los

grises y no permiten que las barras giren fcilmente.
Hay dos tamaos disponibles: se pueden conectar 2
3 barras.
Se pueden usar los conectores negros como remaches. Esta es una forma confiable y
slida de extender la longitud de las barras LEGO.
Se puede reforzar la barra
extendida agregando, por
arriba o abajo, una placa
plana.
15
Balance.
El RCX es el
componente
ms
pesado de su robot.
Es importante que
sea instalado de
modo tal que el
robot
est
bien
balanceado y no
pierda el equilibrio.
AL construir el
chasis del robot, los
puntos de contacto
de las ruedas con el
piso, definen el
polgono de soporte
para su robot. Si su
robot tiene 4 ruedas,
el
polgono
de
soporte ser un
rectngulo. Si el
robot tiene 3 ruedas,
ser un tringulo. Un
robot de dos ruedas,
como una bicicleta,
tiene un polgono de
soporte
muy
pequeo e inestable.
Rectngulo
Tringulo
Inestable !!!
Para evitar que su robot pierda el equilibrio, el centro de gravedad debe estar dentro
del polgono de soporte. Dado que el RCX es muy pesado, el centro de gravedad del
robot probablemente estar ubicado en el RCX.
El centro de gravedad del RCX, puede ser considerado como ubicado justo al medio
del bloque RCX. Mientras el centro del RCX permanezca al interior del polgono de
soporte, su robot ser estable. Para una mayor estabilidad, el centro del RCX debe
coincidir con el centro del polgono de soporte.
16
Polgono de
Soporte
Centro de
Gravedad
Este robot est mal

diseado y el centro
de gravedad del
RCX est fuera del
polgono de soporte.
Como resultado, el
robot pierde el
equilibrio
fcilmente.
Para este robot, las ruedas estn muy cerca y el polgono de soporte es muy pequeo.
A pesar que el centro de gravedad del RCX est dentro del polgono de soporte, un
ligero estmulo provoca la cada del robot.
La altura del RCX tambin afecta la estabilidad del robot. Cuanto ms cerca del piso
est el RCX, ms estable ser el robot; sera necesario inclinar bastante el robot para
sacar el centro de gravedad del RCX fuera del polgono de soporte.
Por ejemplo, este robot es muy instable

debido a que el RCX est muy alto. Un
pequeo estmulo saca el centro de gravedad
fuera del polgono de soporte y el robot
pierde el equilibrio. Adems, el RCX no est
bien asegurado al cuerpo del robot.
17
Motores.
El motor es lo que hace moverse a su robot. Transforma
la electricidad provista por las bateras en el RCX, en
movimiento rotacional.
Note que se pueden usar monturas para el motor,

para que quede muy firmemente asegurado al
cuerpo del robot.
Los motores se
conectan a
los
puertos de salida A,
B o C en el RCX.
Es muy importante
la forma en la cual
se conectan los
cables. La conexin
determinar
el
sentido
de
la
rotacin. Si damos
vuelta los cables, el
motor girar en
sentido contrario.
El motor gira en
este otro sentido
El motor gira en
este sentido
Para Divertirse: Mire en su casa y haga una lista de todas las cosas que usted
encuentre que contienen un motor elctrico.
18
Actividad de Diseo # 1
Actividades:
1. Coloque etiquetas con los nombres de los

objetos que se muestran en la imagen de la
derecha.
2. Cul es la diferencia entre los conectores de friccin grises y los negros?

3. Cul de los robots a continuacin es ms probable que pierda el equilibrio y porqu?
19
4. Dibuje los polgonos de soporte para estos chasis
5. Haga una lista de los problemas de diseo que detecte en este chasis de robot.
6. Mire en su casa y haga una lista de todas aquellas cosas que contienen un motor
elctrico.
20
Leccin 3: Introduccin a Robolab.

UN PROGRAMA SIMPLE:
El ltimo icono que necesitamos es el que detiene el motor. Es un signo PARE con
la letra A, debido a que indica el motor conectado al puerto A.
Arrastre este icono a continuacin del icono de retardo temporal en la ventana del
programa.
cono de Detencin del Motor A
UN PROGRAMA SIMPLE:
21
El paso final al escribir el programa, consiste en conectar todos los iconos.

Para hacer esto, usted necesita la herramienta alambre (wire) que se
encuentra en la paleta de Herramientas (Tools).
Para activar la paleta Tools, elija Show Tools Palette en el men Windows.
Una vez que se despliega la nueva sub paleta, se elige la herramienta wire
que es la indicada en la figura a continuacin.
22
UN PROGRAMA SIMPLE:
Para conectar los iconos usando la herramienta wire, se debe hacer click en
la esquina superior derecha del primer icono y luego en la esquina superior
izquierda del icono que deseamos conectar. Note que al usar wire, al ubicar
el cursor del mouse sobre el icono, el programa despliega los puntos de
conexin del icono. Esto es, hay iconos que tienen varios puntos de
conexin, cada uno de los cuales cumple una funcin especfica.
Los conos tienen puntos de

conexin con fines especficos.
wire despliega los puntos de conexin al

colocar el cursor del mouse sobre el cono
23
Por ejemplo, necesitamos el modificador de Nivel de Potencia al icono del

motor. Una vez que los iconos han sido interconectados, estamos listos para
bajar el programa al RCX.
Este es el cono para enviar el programa al RCX. Si los conos no

estan debidamente conectados, aparecer una flecha rota. Si
todo esta bien, encienda el RCX, coloque el visor infrarojo del
RCX frente a la torre y haga click en este cono.
Rcx.
Receptor Infrarojo
El RCX (Robotic Command

eXplorer) es el cerebro de su robot.
Contiene un microprocesador que
lee sensores, controla los motores, y
ejecuta sus programas. El RCX
tiene 3 puertos de entrada para
sensores (1,2 y 3) y tres puertos de
salida para motores (A, B y C).
Botn
VIEW
Botn
ON-OFF
Puertos
para
Sensores
Botn de
Programa
Botn RU
Puertos
para
Motores
24
El botn On-Off enciende o apaga al RCX. Si no se est ejecutando un programa, el

RCX se apagar automticamente a los 15 minutos salvo que esta capacidad sea
deshabilitada. El botn Run ejecuta el programa. Se pueden almacenar hasta 5
programas. El botn Prgm (Programa) permite elegir que programa ser ejecutado.
El botn View permite revisar la lectura de los sensores y cuales motores estn
funcionando. Presione el botn View las veces que sea necesario para elegir el Puerto
que se desea revisar. Los programas que usted escribe son transmitidos al ladrillo
RCX usando la Torre InfraRoja.
El RCX debe estar encendido para bajar un programa.
El RCX es el componente ms pesado de su robot, de modo que es importante asegurarlo

bien, para que no se suelte ni afecte al resto de la estructura del robot.
INSTALANDO EL PROGRAMA EN EL RCX:

Si no hubo problemas al pasar el programa desde el PC al RCX, debera
escuchar un tono creciente desde el RCX. Entonces, el programa est
listo para correr.
Ya sabemos que, si dos iconos no estn conectados, el icono RUN
aparecer como una flecha rota. Pero, puede haber otros problemas tales
que, al intentar bajar el programa, aparecer una lista de errores que
deben ser corregidos.
25
Algunos problemas pueden estar en el programa. Podran

tambin surgir problemas en la comunicacin entre el PC y el
RCX. En ese caso ver el siguiente mensaje y le sugerimos hacer
un doble chequeo de lo que se indica a continuacin:
El cable serial de la
torre InfraRoja debe
estar bien conectado al
computador.
La torre infrarroja
debe estar cerca y
alineada con el visor
infrarrojo del RCX
(una distancia de entre
2 y 10 cm mximo).
El RCX debe estar
encendido.
26
OTRAS HERRAMIENTAS:
Se muestran a continuacin, otras herramientas tiles que usted
necesitar al escribir un programa.
La herramienta Select permite elegir iconos en la ventana de
programas. Use la herramienta Select para reubicar iconos o para
seleccionarlos y luego borrarlos usando la tecla Delete.
La herramienta Text le permite agregar texto a la ventana de

programa. Necesitar esto para llenar el modificador de la caja
de Texto que ser usada ms tarde. Tambin es til escribir texto
en la ventana para describir lo que hace el programa.
27
ICONOS DE ROBOLAB:
A continuacin, una breve descripcin de los otros iconos que encontrar al escribir
programa. Estos sern introducidos y explicados en lecciones posteriores.
Inicio del Programa: Este icono debe estar
siempre presente al inicio de todos sus
programas.
Fin del Programa: Este icono debe estar al final
de todos sus programas y al final de cualquier
tarea dentro de un programa (tareas en un
programa subrutinas)
Encendido: Estos iconos encienden los motores y
les indican que se muevan adelante o atrs
(avanzar o retroceder).
Nivel de Potencia: Estos iconos definen el nivel
de potencia de un motor (de 1 a 5, de mnimo a
mximo).
Apagado: Estos iconos permiten apagar los
motores.
Retardo Temporal: Estos iconos hacen que el
programa espere por la cantidad especificada de
tiempo.
Beep: Este icono permite ejecutar 6 distintos
sonidos.
28
MS ICONOS ROBOLAB:
Sensor de contacto: Estos iconos permiten
agregar un sensor de contacto al robot y
administrarlo con el programa.
Sensor de Luz: Estos iconos permiten agregar

un sensor de luz al robot y administrarlo con el
programa.
Sensor de Rotacin: Estos iconos permiten

agregar un sensor de rotacin al robot y
administrarlo con el programa.
Relojes: Estos iconos permiten controlar el

tiempo de ejecucin de tareas del programa.
Contenedores: Estos iconos permiten el uso de

variables en el programa. Las variables son
nmeros cuyo valor no sabemos sino hasta que
el programa est siendo ejecutado (por
ejemplo, un nivel de iluminacin).
Lazo FOR: Estos iconos permiten repetir el
programa, o un trozo del mismo, por un cierto
nmero de veces.
Saltos: estos iconos permiten saltar desde un

punto a otro del programa.
Multi-Tarea: Permite dar inicio a la ejecucin
de dos tareas simultneas en el programa. Cada
tarea debe terminar con un signo ALTO
(semforo rojo). El smbolo inverso se
denomina MERGE (fusin) y permite conectar
dos tareas.
29
Programacin del Robot Mvil.
Objetivo: En esta actividad, usted programar el robot

para que se mueva adelante, atrs y para que gire.
Especificaciones de Diseo
Escriba, baje y corra, un programa RoboLab que haga lo siguiente:

El robot avanza a toda potencia por 3 segundos y luego se
detiene por un segundo.
- El robot gira a la izquierda por 3 segundos a nivel de potencia
4 y luego se detiene por 2 segundos.
- Retrocede a toda potencia por 3 segundos y luego se detiene
por un segundo.
- Gira a la derecha por 3 segundos a nivel de potencia 3 y luego
se detiene. Ac termina el programa.
Antes de cada movimiento, haga que el robot produzca un sonido
especfico.
Para Programadores Avanzados:
-
Utilice un lazo FOR que repita el proceso en 3 ocasiones.

Use saltos para que el programa corra de manera continua.
30
Regreso a Desafos de Diseo.

PREGUNTAS DE TAREA:
1. Cuntos programas puede almacenar en el RCX?
2. Describa en una sentencia la funcin de cada uno de los 4 botones del RCX.
3. Describa en una sentencia el significado de cada uno de los siguientes iconos.
4. Haga una lista de los

problemas en este escenario.
Porqu no puede bajar
programas al RCX?
5. Cul es el problema en esta

foto? Por qu no gira el motor?
31
Leccin 4: Engranajes y velocidad.

Objetivos:
Aprender sobre los distintos tipos de engranajes que vienen con el kit
MindStorms de LEGO.
A prender a calcular la razn de engranajes compuestos (un tren de
engranajes).
Comprender como los engranajes pueden usarse para cambiar la
velocidad rotacional de un eje.
A prender a usar lazos FOR y SALTOS en sus programas.
Modificar su robot para que se mueva a una velocidad especfica.
ACTIVIDAD DE DISEO # 2:
RESPUESTAS A LAS PREGUNTAS DE LA TAREA DE LA LECCIN # 3:
1. Cuantos programas puede almacenar el RCX? 5
2. Escriba una sentencia que describa la funcin de los 4 botones del RCX
El botn ON-OFF enciende y apaga el RCX. El botn RUN ejecuta el programa o lo

detiene si ya estaba corriendo. El botn PRGM, permite elegir cual programa ejecutar
(uno de los 5 almacenados). El botn VIEW permite leer los valores de las lecturas de
los distintos sensores o el estado de los puertos del RCX.
3. Escriba una sentencia que describa el significado de los iconos de la figura a
continuacin.
32
3.1: Este par de iconos hace retroceder, a nivel de potencia 2, al motor

conectado al Puerto B del RCX.
3.2: Este icono detiene los motores conectados a lso puertos A, B y C.
3.3: Este icono ejecuta un sonido de barrido (el sonido # 4)
3.4: Este icono detiene la ejecucin del programa por 10 segundos.
RESPUESTAS A LAS PREGUNTAS DE LA

TAREA DE LA LECCIN # 3:
4. Haga una lista de los problemas
con este escenario. Porqu no
puede bajar los programas al
RCX?
4.1. El cable serial de

la torre InfraRoja no
esta conectado al
computador.
4.2. El receptor
infrarrojo del RCX no
est mirando la torre
InfraRoja.
4.3. El RCX no esta
encendido.
33
5. Cul es el problema con esta

imagen? Por qu no funciona el
motor?
El motor ha sido
conectado,
errneamente, al
puerto de sensores 3 y
no al puerto de
motores.
34
Un Robot Increble
Una Gra Horquilla Robtica
Las gras horquilla son vehculos que mueven
materiales de un lugar a otro. Los materiales, tales
como los asientos de un auto, son tpicamente
colocados en paletas las cuales son recogidas por las
horquillas y transportadas adonde es necesario. Este
trabajo puede ser aburrido para una persona as que es
perfecto para un robot! La horquilla robtica es esta
fotografa, est descargando asientos desde el
acoplado de un tractor y las esta colocando sobre
carros para que puedan ser transportados a la lnea de
montaje en la fbrica de autos.
En la horquilla robtica, todo es controlado por

un computador. Se le ha dicho donde ir y su
computador planea un camino a partir de la
ubicacin actual y a su destino, usando un
mapa pre almacenado. El computador controla
la velocidad, los giros y el movimiento de las
horquillas. Ac, una horquilla robtica
descarga partes de un auto desde un carro
acoplado a un tractor. El espacio es tan
estrecho que hay apenas una pulgada de
espacio entre el costado del acoplado y la orilla
de la paleta, de modo que el robot debe ser
muy preciso en sus movimientos.
La horquilla robtica, tiene muchos sensores que le
permiten obtener informacin sobre si mismo y el
ambiente. Tiene sensores rotacionales en las ruedas
que le indican cuanto avanzar. Tambin tiene
sensores para medir la posicin de las horquillas.
Otros sensores le indican en que lugar de la fbrica
o bodega se encuentra. Otros sensores evitan que
choque con algo. Tambin tiene cmaras. La figura
a la derecha es una vista tomada desde las
horquillas en la cmara frontal. La informacin
procesada en el computador interpreta que el par de
aberturas marcadas con lneas amarillas son los
lugares donde debe insertar, cuidadosamente, sus
horquillas, para luego levantar y mover la paleta.
35
Egranajes y Resolucin.
El sensor de rotacin solo entrega 16 cuentas por revolucin. Eso significa que el sensor tiene una
resolucin angular de 360 / 16 = 22.5 grados por cuenta.
Es posible aumentar esta resolucin angular usando engranajes. En el par de ejes de la figura a la
derecha, el eje de entrada es el motor y el de salida es el sensor de rotacin.
La razn de engranajes es de 1 a 5. Eso significa que cada vez que el motor completa una vuelta, el
eje del sensor de rotacin da 5. Esto resulta en 16 x 5 = 80 cuentas por revolucin del motor , una
resolucin angular de 360 / 80 = 4.5 grados. Es decir, ahora la resolucin angular es 5 veces ms
grande.
Si se usan engranajes para bajar la velocidad de las ruedas, se incrementa ms an la resolucin
angular. En este tren de engranajes, la razn de engranajes entre el sensor de rotacin (en el eje de
entrada) y la rueda en el eje de salida, es de 125 a 1. Eso significa que por cada vuelta de la rueda,
el sensor de rotacin gira 125 veces.
Esto se traduce en 125 x 16 = 2000 cuentas por vuelta de la rueda, y equivale a una resolucin
angular de 360 / 2000 = 0.18 grados.
Ideas de Programacin : Lazos FOR.

Los lazos FOR, permiten repetir el programa o un trozo del mismo, por un determinado
nmero de ocasiones. De esta forma usted no necesita re escribir el mismo trozo de cdigo
una y otra vez.
Coloque este icono al inicio de
su lazo FOR.
Y, este otro icono al final.
Use un modificador de Texto de la Caja, el cual se encuentra en la sub

paleta modificadores, para indicar el nmero de veces que usted desea que el
programa repita el lazo.
Tambin, se puede usar el modificador aleatorio para que el lazo se repita un

nmero aleatorio de veces.
36
Ideas de Programacin : SALTOS

Los SALTOS son otro par de iconos que le permite controlar el flujo de su programa.
Cuando el programa alcanza
este icono (SALTO),
inmediatamente saltar al punto del

programa donde se encuentra este
otro icono (TIERRA).
Existen 5 distintos pares de saltos

coloreados. Pero adems,
se puede
especificar un par salto/tierra, con un
nmero de identificacin nico usando
para ello el modificador de Caja de
Texto.
Desafo de Programacin: Escriba un programa que haga sonar un pito por segundo.
Escriba un programa que haga esto 10 veces. Escriba un programa que haga esto un nmero
aleatorio de veces. Escriba un programa que haga esto siempre (las respuestas se dan al
final de esta leccin).
Engranajes.
Los engranajes se usan para:

1. Acelerar o frenar su robot.
2. Hacer ms fuerte o ms dbil al robot.
En general la relacin es que, dada una combinacin de
engranajes y un motor de corriente continua el cual en su
versin ms simple es de velocidad constante, si se aumenta
la velocidad de salida, el torque es menor que el original y
al revs, si se frena la velocidad de salida, aumenta el
torque. O vamos rpido pero con poca fuerza para empujar
objetos o vamos lento pero podemos empujar objetos ms
pesados o tal vez subir un plano inclinado o desplazarnos
por una superficie rugosa.
Engranaje Solidario
Existen muchos tipos distintos de engranajes. Los

engranajes solidarios son ruedas con dientes que comparten
un plano pero con ejes distintos.
37
Los engranajes cnicos encajan en

ngulos, de manera de cambiar la
direccin de la rotacin.
Engranajes Cnicos
Los engranajes de gusano parecen tornillos. Tienen

muchas propiedades especiales.
Engranajes de Gusano
Pin
Los engranajes de Pin y

Cremallera transforman el
movimiento de rotacin en
movimiento de traslacin.
Cremallera
Un anti trabas es un tipo especial de engranaje que

permite al eje girar libremente en el caso de que el
engranaje se quede pegado, lo cual evita daar los
motores.
Anti Trabas
Para que te diviertas: Mira en tu casa y haz una lista de todas las cosas que usen
engranajes.
Engranajes Solidarios.
Los engranajes solidarios son ruedas con dientes que
encajan entre s. Comparten el mismo plano pero giran
sobre ejes distintos. Son usados para cambiar la rapidez y
fuerza del eje rotante.
38
Eje de Entrada
Eje de Salida
Cuanto cambian la rapidez y la fuerza depende de la razn de los

engranajes. Esta, es la relacin del nmero de dientes del par de
engranajes conectados. El primer engranaje en el par se llama eje
de entrada, por ejemplo, el eje del motor. El segundo engranaje
en el par es el eje de salida, por ejemplo el eje de la rueda. La
figura muestra la conexin de engranajes de 8 y 40 dientes. Si el
de 8 es el de entrada y el de 40 est en el eje de salida, la razn
de engranajes es de 40 a 8 , 5 a 1.
Esto quiere decir que toma 5 vueltas del engranaje de entrada

para que se complete una vuelta del eje de salida. Esto se traduce
en una disminucin de la velocidad de la salida en un factor 5.
Pero tambin, significa un incremento de la fuerza en un factor
5! Si invertimos los ejes (el motor con el engranaje de 40 y la
rueda con el de 8 dientes), la razn se invierte a 1 es a 5. El eje
de salida rotar 5 veces ms rpido que el eje de entrada pero se
ejercer la quinta parte de la fuerza original.
Los engranajes solidarios cambian la direccin de rotacin. Si el
engranaje de entrada rota en el sentido de los punteros del reloj,
el eje de salida rotar en contra del sentido de los punteros del
reloj.
V 40
V8
Engrnaje Libre.
Un engranaje libre es un engranaje inserto entre otros
dos engranajes. Los engranajes libres no afectan la
relacin de los engranajes de entrada y salida. La razn
de los engranajes se calcula como si no hubiese
engranaje libre.
Engranaje Libre
39
Sin embargo los engranajes libres

afectan la direccin de rotacin. Al
usar engranajes solidarios, el eje de
salida rota en direccin opuesta al eje de
entrada. Agregando un engranaje libre
entre los dos, el eje de salida rota en la
misma direccin del eje de entrada.
Tambin se pueden usar engranajes
libres para cambiar el espaciamiento
entre los ejes de entrada y salida.
Entrada
Salida
Cul es la razn de engranajes de este montaje?

El eje de entrada est a la izquierda y el de salida est en el extremo
derecho. (Indicacin: No se necesita contar los dientes de los otros
engranajes).
En que direccin gira el eje de salida respecto al de entrada?
En la misma direccin o en la opuesta?
40
Engranajes Cnicos.
Los engranajes cnicos son como los engranajes

solidarios salvo que se conectan en 90 grados. Los ejes
de salida y entrada son perpendiculares.
Vea el video
Existen dos tipos de engranajes cnicos LEGO. Los de 12

dientes slo pueden conectarse con otros iguales.
Engranaje de 12 dientes
Engranaje de 24
Dientes
Los engranajes de 24 dientes, tambin

denominados de corona, pueden conectarse con
otros iguales as como tambin con engranajes
solidarios.
Engranajes Cnicos
Entrada
Salida
Ahora
te toca
a t!!
Entrada
Salida
Cuales son las rezones de conexin para el

par de engranajes que se muestran?
41
Engranajes de Gusano.
El engranaje de gusano es un tipo especial de engranaje que parece
un tornillo.
Engranaje de Gusano
Eje de Entrada
Los engranajes de gusano tienen algunas

propiedades nicas.
1. Cambian la direccin de rotacin. El eje
de salida es perpendicular al eje de entrada.
En ese sentido son similares a los
engranajes cnicos.
Engranaje de Gusano
Eje de Salida
2. Proveen una gran razn de engranajes.

Es decir, pueden producir un gran
incremento de la fuerza pero al costo de
una disminucin de la velocidad. Cuando
el tornillo da una vuelta, avanza un diente
del engranaje solidario conectado a el.
Esto significa que si un engranaje de 24
dientes est conectado al tornillo, la
relacin ser de 24 a 1!
3. Los engranajes de gusano solo se
mueven en una direccin. Un engranaje de
gusano puede hacer girar al solidario, pero
este no puede hacer girar al gusano. O sea,
el tornillo solo puede estar en el eje de
entrada. As, el tornillo acta como una
cremallera. Esto es til si se necesita algo
como que el brazo de un robot permanezca
en una posicin, a pesar de que la gravedad
lo est tirando hacia abajo.
Engranaje de Gusano
42
Pion y Cremallera.
Pin
El sistema de pin y cremallera, es un par de engranajes

especiales. La cremallera se ve como si el engranaje
solidario externo, hubiese sido estirado y puesto en un
plano. El pin es el pequeo engranaje solidario que
conecta con el rack.
Cremallera
Cuando el pin rota, la cremallera avanza o retrocede. O,

si la cremallera avanza o retrocede, eso har rotar al pin.
As, el sistema de cremallera y pin transforman
movimiento rotacional en movimiento lineal y viceversa.
Asegrese de que la cremallera puede deslizarse libremente con la menor friccin

posible. Una cubierta LEGO o la base de una barra, son superficies adecuadas a este uso.
43
Anti-Trabas.
El anti trabas es un tipo especial de engranaje. Tiene 24
dientes, igual que los engranajes solidarios, pero con la
gran diferencia de que si se traba, el eje puede seguir
rotando.
Anti Trabas
Observe este ejemplo. La rueda de salida est conectada al

motor mediante un eje anti trabas. Si la rueda se traba, el
motor puede seguir girando sin problemas. Si el motor se
traba se puede daar. Luego, hay que usar este tipo de
engranaje en aquellas situaciones en las cuales el eje podra
trabarse. El anti trabas es similar a las correas y poleas al
impedir que el motor se trabe , pero puede transmitir ms
fuerza debido a que tiene dientes como un engranaje
normal.
44
Caja de Cambios.
Un componente importante de cualquier robot que se
construya, es la caja de cambios. Tpicamente, se debe usar
ms de un par de engranajes para lograr la velocidad, fuerza
o la exactitud deseada. Es importante construir una Buena
caja de cambios tal que su robot trabaje de manera
confiable. Ac hay algunas indicaciones que esperamos sean
tiles al momento de construir una caja de cambios.
1. Asegrese de contar con el soporte adecuado para los

ejes. En general, los ejes deben estar asegurados en al menos
dos lugares. Ac hay un ejemplo de una caja de cambios mal
hecha. Los ejes se doblan y los engranajes no encajan
correctamente.
Ac hay un ejemplo de un diseo de caja mejorada. Los ejes tienen

un mejor soporte y los engranajes encajan adecuadamente. Se han
agregado placas planas para contar con un marco cuadrado.
2. No presione los engranajes o las golillas en contra de las barras.
Si hay mucha friccin, los engranajes no girarn muy bien. Al
construir una caja de cambios, vea si puede girar los engranajes
con la mano. Deben girar libremente con la menor resistencia
posible.
3. Asegrese de que los dientes de los engranajes no encajen demasiado apretados. En

ocasiones un espaciamiento inadecuado provoca que los dientes no encajen apropiadamente.
A la inversa, si los engranajes hacen ruido al girar, puede que los engranajes encajan
demasiado sueltos.
45
Razn de Engranajes Compuestos.

Cuando se usa ms que un par de engranajes, el montaje se denomina tren de engranajes
compuestos. La relacin de los engranajes para cada par individual se multiplica por la de
los otros para obtener la razn compuesta de engranajes para el total de los engranajes en el
tren.
Primer Par de Engranajes

Segundo Par de
Engranajes
Veamos un ejemplo. La caja de cambios a la derecha tiene

dos pares de engranajes. El primer par de engranajes tiene
un engranaje de entrada con 8 dientes y un engranaje de
salida de 40 dientes. La razn de los engranajes en el par
es de 40 a 8 o, simplificando, 5 a 1.
El segundo par de engranajes tiene un engranaje de
entrada de 8 dientes conectado a un engranaje de salida de
24 dientes. Este par de engranajes tiene, entonces, una
relacin de 24 a 8 o, simplificando, 3 a 1. Notemos que el
engranaje de 8 dientes del Segundo par est en el mismo
eje que el de 40 dientes del primer par de engranajes. El
eje de salida del primer par de engranajes se transforma en
el eje de entrada para el segundo par de engranajes.
Eje de Entrada
Eje de Salida
Calculemos la razn de los engranajes para todo el conjunto de engranajes. Esta es la razn entre el
ultimo eje de salida y el primer eje de entrada. Para hacer esto, multiplicamos las razones de los
engranajes de los pares de engranajes individuales. La razn total es de 15 a 1. Eso significa que el
eje de entrada debe dar 15 vueltas para que el eje de salida complete una vuelta. Se pueden
combinar tantos pares de engranajes como se desee en un tren de engranajes compuestos. No hay
lmite. Combinando engranajes se pueden lograr casi cualquier razn de engranajes que se desee:
46
Cul es la razn de engranajes

para la caja de cambios que se
muestra a la izquierda? Note
que hay 4 pares de engranajes
incluyendo un engranaje de
gusano.
Combinaciones de Engranajes LEGO.

Ac se muestran varias imgenes de distintas formas de combinar engranajes LEGO y las relaciones de
engranaje asociadas
8 Dientes
8 Dientes
8 Dientes
24 Dientes
Relacin de Engranajes 1:1

Relacin 3:1 1:3 segn cual sea el eje del motor
8Dientes
40 Dientes
Relacin 1:5 5:1 segn eje motor
24 Dientes
Relacin 1:1
24 Dientes
24 Dientes
40 Dientes
Relacin 3:5 5:3 segn cual sea el eje motor

40 Dientes
40 Dientes
Relacin 1:1
47
16 Dientes
16 Dientes
Relacin 1:1
8 Dientes
16 Dientes
Relacin 1:2 2:1

16 Dientes
8 Dientes
24
Dientes
Relacin 1:3 3:1
Relacin 1:1
24 Dientes
12 Dientes
40
Dientes
12 Dientes
Relacin 1:1
Relacin 3:5 5:3
24 Dientes
8 Dientes
24 Dientes
24 Dientes
Relacin 1:1
Relacin 1:3 3:1
16 Dientes
24 Dientes
40 Dientes
24 Dientes
Relacin 3:2 2:3

Relacin 3:5 5:3
Tornillo
24 Dientes
Tornillo
24 Dientes
Relacin 24:1
Relacin 24:1
48
Tornillo
Tornillo
8 Dientes
24
Dientes
Relacin 8:1
Relacin 24:1
Tornillo
Tornillo
16
Dientes
Relacin 16:1
8 Dientes
Relacin 8:1
Tornillo
Tornillo
8 Dientes
40
Dientes
Relacin 8:1
Relacin 40:1
Gusano
Gusano
40
Dientes
24
Dientes
Relacin 24 a 1
Relacin 40:1
49
Movindose a una velocidad especfica.

Objetivo: En esta actividad, agregaremos engranajes al robot para
que se mueva a una velocidad precisa.
Su robot se debe mover a una velocidad de entre 8.5 y 9.5 cm/s.
Puede usar la combinacin de engranajes y el tamao de ruedas que usted
desee.
Indicaciones tiles
Primero, disee un robot mvil con engranajes y mida su rapidez.
Necesita ir ms rpido o ms lento? Cunto ms rpido? Cunto ms
lento? Luego, re disee con las razones apropiadas.
Use el reloj interno del RCX para que el robot se mueva por una cantidad
precisa de tiempo. De ese modo no se requiere un cronmetro externo.
Preguntas
1. Cul es la razn de engranajes resultante de su robot?
2. Etiquete estos engranajes.
3. Haga una lista con las caractersticas de un engranaje de gusano.

50
4. Qu es lo especial de un engranaje anti trabas?

5. Mire en su casa y haga una lista de todas las cosas que encuentre que usan engranajes.
6. Calcule las siguientes razones de engranajes compuestos.
Salida
Salida
Entrada
Entrada
Entrada
Salida
7. Cul es el error en la figura a continuacin?
51
Leccin 5: Engranajes y fuerza.

Objetivos:
Aprender como los engranajes pueden ser usados para incrementar el
torque , la fuerza del motor.
Comprender la relacin entre fuerza y torque.

Comprender la relacin existente entre potencia, fuerza y velocidad.
Aprender como usar tareas mltiples en sus programas.
Modificar su robot tal que pueda empujar un peso relativamente grande.
Respuestas a la actividad de diseo # 3:

1. Cul es la razn de engranajes final resultante de su robot?
Esto es algo que depende del diseo de su robot.
2. Etiquete (identifique) a estos engranajes.
Engranaje solidario de 40 dientes

Gusano
Anti Trabas
Cremallera
Cnico o Corona
52
3. Haga una lista de las 3 caractersticas de un engranaje de gusano.

1. Produce una gran razn de engranajes (n a 1 siendo n el nmero de
dientes del engranaje solidario).
2. El eje de salida es perpendicular al eje de entrada.
3. El eje de gusano no puede girar en sentido inverso.
4. Qu es lo especial de un engranaje anti trabas?
El engranaje anti trabas permite al eje continuar girando si es que los engranajes se pegan,
con lo cual se evita daar al motor.
5. Mire en su casa y haga una lista de las cosas que encuentre que contienen engranajes.
El cambio de velocidades de la Bicicleta.
La batidora
Sacacorchos
Taladro Manual
Reloj Pulsera
Abre Latas
Cuchara de los helados.
Ensaladera Giratoria
6. Calcule la razn de engranajes para los arreglos que se presentan a continuacin.
Segundo Par
Salida
La razn del primer par de engranajes es

de: 16 a 24 = 2 a 3. Y este es el eje de
entrada.
La razn del segundo par de engranajes
es de: 24 a 40 = 3 a 5. Y este es el eje de
salida.
Entrada
Primer Par
La razn final resultante es de: 2/3 x 3/5

=2a5
53
Tercer Par
Salida
La razn del primer par de engranajes es de: 40 a

8=5a1
La razn del segundo par de engranajes es de: 24
a8=3a1
Segundo Par
Primer Par
Entrada
La razn del tercer par de engranajes es de: 24 a 8

=3a1
La razn final resultante es de: 5/1 x 3/1 x 3/1 =
45 a 1
6. Calcule las siguientes razones de engranajes compuestos.
Segundo Par
Cuarto par
La razn del primer par de

engranajes es de: 24 a 1
Primer Par
La razn del segundo par de

engranajes es de: 40 a 40 = 1 a 1
La razn del tercer par de
Tercer Par
Entrada
Salida
La razn del cuarto par de

La razn final resultante es de:
24/1 x 1/1 x 1/2 x 3/1= 36 a 1
7. Cul es el error en la figura a continuacin?
El engranaje solidario est en el eje del motor. Cuando el motor

se encienda, el engranaje solidario intentar mover al engranaje
de gusano. Recordemos, sin embargo, que los engranajes de
gusano pueden mover a otros engranajes, y no a la inversa. Si
el motor se enciende, lo ms probable es que se quedara
pegado.
54
Un Robot Increble: Un Robot que Corta el Pasto

Cuntas veces ha deseado tener un
robot que corte el pasto de su patio?
Imagine que el patio es del tamao
de una cancha de golf. Este es un
robot que puede cortar el pasto de
una cancha de golf, completamente
slo.
Este robot cortador de pasto, ha sido
fabricado a partir de una cortadora
de pasto normal. Controles y
sensores computarizados han sido
agregados al robot para que vea el
terreno, decida adonde ir y luego se
pueda mover por si mismo.
Un problema difcil de resolver con el robot cortador de pasto o cualquier robot que trabaje
en exteriores, es el de evitar que golpee cualquier obstculo. En una cancha de golf los
obstculos pueden ser pelotas de golf, rocas, races de los rboles, etc. Tambin tiene que
saber que es lo que puede cortar y lo que no, como por ejemplo los paseos, trampas de agua
o las trampas de arena. Adems, el corte del pasto de la cancha de golf, debe seguir ciertas
reglas precisas, relativas al juego de manera que, el robot debe hacer movimientos muy
precisos para no dejar ningn punto sin pasto por cortar. Tambin necesita entender como
cubrir la mayor rea en el menor tiempo posible. Es posible que algn da robots similares a
este, puedan ser usados para cortar el pasto del patio de su casa.
Correas y poleas
Al igual que los engranajes, las correas y poleas se usan para cambiar la velocidad de los ejes de
rotacin. Sin embargo hay algunas diferencias importantes entre las correas y poleas y los
engranajes.
La primera diferencia es la direccin de rotacin. Con un par de engranajes solidarios, los ejes de
entrada y salida rotan en direcciones opuestas. Con una correa y polea, ambos ejes rotan en la
misma direccin.
Polea
Correa
Ejes giran en
igual sentido
55
La segunda diferencia importante es que las correas no pueden

transferir tanta fuerza como los engranajes. Las poleas se
mueven debido a la friccin entre la correa y la polea. Si el eje
de salida se traba, la correa tendra que vencer una gran fuerza
y entonces se resbala. Se debera usar un sistema de correa y
poleas en lugar de engranajes cuando existan posibilidades de
que el eje de salida o las ruedas del robot, se traben.
Al igual que los engranajes solidarios, las

correas y poleas tienen una razn de
engranajes. Esta, es la relacin del dimetro de
la polea de salida al dimetro de la polea de
entrada. La imagen a la izquierda muestra el
dimetro de 4 tipos distintos de poleas LEGO.
Salida
Entrada
La relacin para este par de poleas es de 11 a 2. Al igual

que para los engranajes, eso significa que el eje de entrada
da 11 vueltas para que el eje de salida de 2 vueltas.
Entrada
Salida
Entrada
Entrada
Salida
Salida
Cuales son las relaciones para las dos combinaciones de correas

y poleas que se indican? Note que la ltima es una combinacin
de poleas, de modo que es como una relacin compuesta de
engranajes.
56
Mltiples Tareas.
Hasta ahora, los programas que hemos escrito desarrollan una tarea. Una tarea es un
conjunto de iconos sido enlazados secuencial mente. RoboLab permite tener hasta 10 tareas
en el mismo programa. A veces esto se denomina multi tasking. Significa que sus robot
pueden realizar dos cosas distintas al mismo tiempo.
Para crear tareas mltiples, se usa el icono bifurcacin. Cada tarea

debe terminar con el icono de luz roja.
Ac hay un ejemplo sencillo de uso
del icono de bifurcacin. Este
programa contiene 2 tareas, una que
enciende el motor A y la otra que
enciende el motor B. Ambos
motores se mantienen encendidos
por 2 segundos y luego son
desconectados.
Desafo de Programacin: Escriba un programa con 3 tareas separadas.

La primera tarea enciende el motor A por 4,5 segundos y luego lo desconecta.
La Segunda tarea ejecuta un tono creciente, luego espera por una cantidad
aleatoria de tiempo. Hace esto 4 veces.
La tercera tarea enciende el motor C por un Segundo, luego lo desconecta y espera
2 segundos. Hace esto un nmero aleatorio de veces.
(Las respuestas se dan al final de esta leccin).
57
Torque.
Cuando se empuja un objeto, se est Aplicando una fuerza. Cuando se gira algo, tal como
una puerta, se est aplicando una fuerza rotacional. La fuerza rotacional se denomina torque.
Ambos tipos de fuerza estn relacionadas. Ha notado que al abrir una puerta, es ms fcil si
se empuja la puerta por el borde opuesto a los goznes? Por qu ocurre eso? El torque en los
goznes es el producto de la fuerza aplicada a la fuerza y la distancia a los goznes a la cual se
aplica la fuerza.
Esta ecuacin es vectorial y se escribe t = f

x r; t es el torque, f es la fuerza y r es el
radio o en el ejemplo, la distancia entre la
mano y las bisagras.
Las bisagras requieren la misma cantidad de
torque sin importar el punto en el cual se
ejerce la fuerza. Si empuja en los goznes, el
radio es pequeo y se necesita ms fuerza
gozne
para ejercer la misma cantidad de fuerza.
Mucha Fuerza
Poca Fuerza
radio pequeo
Radio grande
Si el radio es grande, entonces se requiere

menos fuerza para ejercer la misma
cantidad de torque.
El torque se expresa en unidades de fuerza-distancia. En el sistema mtrico, esto es Newtonmetros. En el sistema ingls, con frecuencia se usa la unidad de pies-libras.
Egranajes y Fuerza.
Ya sabemos que los engranajes pueden ser
usados para cambiar la velocidad de los ejes
en rotacin. Tambin pueden ser usados para
cambiar la fuerza o torque del eje rotante. La
razn de engranajes es el nmero de dientes
del engranaje de la salida al nmero de
dientes del eje de entrada. Ac hay un
engranaje de salida de 40 dientes, conectado
con un engranaje de entrada de 8 dientes. La
relacin es, entonces, de 5 a 1.
Recordemos que esto significa que el engranaje de salida gira 5 veces ms lento que el
engranaje de entrada. Sin embargo, el torque del eje de salida se ha incrementado en 5 veces.
Por qu ocurre esto? La razn es el dimetro de los engranajes. Ambos engranajes ejercen
la misma fuerza en direcciones opuestas en el punto en el cual los engranajes estn en
contacto.
Dado que f40 = -f8, podemos sustituir las ecuaciones para el torque de cada eje; el torque
depende del radio del engranaje. Esto nos da T40 / r40 = -T8 / r8. Re escribiendo la ecuacin
T40 = -T8 x (r40 / r8). La razn de r40 a r8 es 5 a 1, de manera que el torque sobre el eje del
58
engranaje de 40 dientes es 5 veces ms grande que el torque en el eje del engranaje de 8

dientes.
Potencia
Potencia es la capacidad de realizar un trabajo til. Los mquinas de los autos y otros
motores como los que abren los portones, son frecuentemente catalogados por el nmero de
caballos de potencia. Los watts, como en una ampolleta de 60 watts, son otra medida de
potencia. En el caso del motor de un auto, el trabajo til es el movimiento rotacional que es
capaz de entregar a las ruedas. Para una ampolleta, el trabajo til es la cantidad de luz que
puede entregar.
La potencia tiene dos componentes, la fuerza y la velocidad. En el caso rotacional, esto se
transforma en torque y velocidad rotacional. Esto se puede escribir como potencia = fuerza
x velocidad , potencia = torque x velocidad _ rotacional. En el sistema mtrico, la
potencia se mide en unidades de watts. Un WATT=1Newton (fuerza) veces un metro por
segundo (velocidad).
Para el caso de la potencia rotacional, 1 watt es un Newton-metro (torque) veces un radian
por segundo (velocidad rotacional , angular). Un radian es /180 , casi 0.01745 grados.
En el sistema ingles, la potencia se mide en pies-libra por Segundo. Muchas veces,
escuchamos la expresin caballos de potencia. U caballo de potencia es 550 pies-libra por
segundo. Los motores como los de LEGO, solo pueden entregar una cantidad finita de
potencia que no puede cambiar. Lo que si puede cambiar es la relacin entre el torque y
velocidad. Por ejemplo, el motor LEGO rota a muy alta velocidad, pero no tiene mucho
torque. Al usar engranajes, se puede incrementar la cantidad de torque que el robot puede
realizar pero con una disminucin de la velocidad. As, las mquinas pueden ser o fuertes y
lentas o. dbiles y rpidas. Usted debe decidir que es lo que necesita dependiendo del tipo de
problema que se intenta resolver.
59
Robots Mviles y Fuerza

Objetivo: En esta actividad, usted debe disear y construir un
robot mvil que pueda empujar un peso variable, por ejemplo de
latas de bebida.
El robot debe tener una pala al frente, como un bulldozer, para empujar el peso.
Indicaciones tiles:
El uso de engranajes es muy til, pero hay que evitar usar tantos que el robot no se mueva
(sin embargo, al bajar la velocidad, aumenta la fuerza relativa que el robot ejerce).
60
Actividades de Tarea Relativas

a la Leccin # 5
metros
metros
1. La figura muestra una balanza. Una fuerza de 6 Newtons es aplicada al extremo

izquierdo a una distancia de 2 metros del pivote. Cul es la cantidad de torque en el pivote
en unidades mtricas?
2. Cul es el torque en pies-libra? (Indicacin: 1 pie-libra = 1.36 Newton-metros).
3. El otro extremo de la balanza est 4 metros del punto de pivote. Cuntos newtons de
fuerza se producen en este otro extremo?
4. Un auto tiene una mquina de 200 caballos de potencia. A cuntos watts equivale esto?
(Indicacin: Convierta caballos de potencia a pie-libra por Segundo y despus convierta a
Newton-metros por segundo).
5. El motor del auto est girando a 3000 revoluciones por minuto. Cuntas revoluciones
por segundo es esto? Cuntos grados por segundo? Cuntos radianes por segundo?
6. Usando las respuestas a los dos ltimos problemas, calcule cuantos Newton-metros son
producidos a esa velocidad angular.
61
Leccin 6: Sensor de contacto.

Objetivos:
En esta leccin usted ....
Aprender sobre un tipo comn de sensor robtico, el sensor de contacto.
Aprender a programar su robot para que haga uso de un sensor de
contacto.
Disear un robot mvil con un sensor de contacto que pueda detectar un
obstculo y moverse en respuesta al mismo.
Respuestas a las Preguntas de la Actividad # 5:
metros
metros
1. La figura muestra una balanza. Una fuerza de 6 Newtons es aplicada al extremo

izquierdo a una distancia de 2 metros del pivote. Cul es la cantidad de torque en el
pivote en unidades mtricas?
torque = fuerza x radio
torque = 6 Newtons x 2 metros = 12 Newton-metros
2.
Cul es el torque en pies-libra? (Indicacin: 1 pie-libra = 1.36 Newton-metros).
12 Newton-metros x (1 pie-libra / 1.36 Newton-metros) = 8.82 pie-libra

3.
El otro extremo de la balanza est 4 metros del punto de pivote. Cuntos
newtons de fuerza se producen en este otro extremo?
torque = fuerza x radio
fuerza = torque / radio
fuerza = 12 Newton-metros / 4 metros = 3 Newtons
62
4. Un auto tiene una mquina de 200 caballos de potencia. A cuntos watts equivale esto?
(Indicacin: Convierta caballos de potencia a pie-libra por Segundo y despus convierta a
Newton-metros por segundo).
1 caballo de fuerza = 550 pie-libra por segundo; Luego, 200 caballo de fuerza x (550 pielibra por segundo / 1 caballo de fuerza) = 110,000 pie-libra por segundo
1 pie-libra = 1.36 Newton-metros
110.000 pie-libra por segundo x (1.36 Newton-metros / 1 pie-libra) = 149,600 Newtonmetros por segundo = 149,600 Watts. (Recuerde que 1 Watt = 1 Newton-metro por
segundo).
5. El motor del auto est girando a 3000 revoluciones por minuto. Cuntas revoluciones
por segundo es esto? Cuntos grados por segundo? Cuntos radianes por segundo?
3000 revoluciones por minuto x (1 minuto / 60 segundos) = 50 revoluciones por segundo
50 revoluciones por segundo x (360 grados / 1 revolucin) = 18,000 grados por segundo
18,000 grados por segundo x (/180 radianes / 1 grado) = 100 radianes por segundo =
314.16 radianes por segundo.
6. Usando las respuestas a los dos ltimos problemas, calcule cuantos Newton-metros son
producidos a esa velocidad angular.
potencia = torque x velocidad angular
torque = potencia / velocidad angular
torque = 149,600 Watts / 314.16 radianes por segundo = 476.19 Newton-metros de torque
63
Un Robot Increble !
Este es un tractor robot. Arrastra una
mquina que disemina insecticida en
plantaciones por ejemplo de naranjas.
Es bueno tener este tipo de robot que
puede trabajar de noche, cuando los
insectos estn ms activos y no
interfiere con los trabajadores que
realizan la cosecha de las plantaciones.
Al igual que con otros robots, este
tractor robot era un tractor conducido
por una persona. Se le agregaron
sensores y controles computarizados.
La conduccin, giros, cambios de
marcha, frenos, todo est bajo el
control de un computador.
Los sensores le informan respecto a el mismo y a su ambiente. Tiene un Sistema de
Posicionamiento Global (GPS) que recibe seales desde satlites en rbita en torno a la Tierra.
Estas seales le dicen al tractor robot en que lugar se encuentra. Usa cmaras para ver adonde se
dirige y para asegurarse que no golpear contra un obstculo. Sensores rotacionales en las ruedas le
permiten saber cuanto ha avanzado y as sabe cuando debe girar. Este robot ha sido probado en
plantaciones de naranjas en Florida. Fue capaz de conducirse con seguridad de un lado a otro entre
los rboles y por si mismo.
64
Sensores.
Los sensores son un componente crucial a cualquier mquina que se denomine un robot. Los
sensores entregan informacin sobre el robot y el ambiente en el cual est interactuando, al
computador (cerebro) del robot. El programa computacional del robot decide que hacer
basndose en esa informacin y en sus propias instrucciones de tareas de alto nivel. En el kit
MindStorms de LEGO, encontrar 3 tipos de sensores.
El sensor de contacto acta como un interruptor. Al tocar un obstculo,
el botn en el sensor de contacto acciona el interruptor; en caso
contrario, el interruptor permanece abierto. Este sensor es til para
detectar obstculos.
El sensor rotacional cuenta los giros del eje. Es til para

controlar la distancia recorrida por el robot.
El sensor de luz mide la cantidad de luz que recibe. Este

sensor es muy til; puede ser usado como un simple
detector para ver si las luces han sido encendidas o no, o
puede ser usado para que el robot siga una lnea negra en
una superficie blanca (o viceversa).
Receptor de luz
Diodo Emisor
de luz
65
Sensor de Contacto.
El sensor de contacto es un sensor que detecta el contacto con objetos en
el ambiente del robot.. El sensor de contacto le avisa al RCX si el botn
est apretado o no.
El sensor de contacto acta como un interruptor normal. Al apretar el

botn, ste cierra un circuito elctrico y permite el flujo de corriente a
travs del sensor. EL RCX detecta este flujo de corriente y asi se entera
que el botn ha sido presionado. Al soltar el botn, el circuito se abre y
cesa el flujo de corriente. La imagen a la izquierda muestra la forma
correcta de conectar el cable al sensor de contacto.
Esta imagen muestra la forma incorrecta de conectar el sensor de

contacto. Los cables no tienen polaridad pero, note que el conector
debe estar en la orilla cercana al botn amarillo y no en la orilla
opuesta, como ocurre en esta imagen.
Para divertirse: Haga una lista de cosas que usted cree que su robot podra hacer si le
agrega un sensor de contacto.
Programacin: Sensores de Contacto.
Los sensores de contacto son programados para detectar cuando los botones son
presionados o liberados. Usted necesita especificar a que puerto est conectado
un sensor. El icono de la figura a la derecha, indica al programa que debe
esperar hasta que el sensor de contacto conectado al puerto 1 sea presionado.
Este icono le indica al programa que debe esperar hasta que el sensor de
contacto ha sido liberado.
66
Los sensores de contacto pueden

ser usados para controlar los
motores. Este programa espera
hasta que el sensor de contacto es
accionado. Cuando eso ocurre, el
motor A se enciende y se
mantiene encendido hasta que el
sensor ha sido liberado; entonces,
el motor A se detiene.
El icono de bifurcacin
basado en el sensor de
contacto, puede usarse
para que el programa
haga cosas distintas
dependiendo de si el
sensor es presionado o
liberado.
En este programa, si el sensor de contacto es accionado, entonces el motor A parte y el
motor C se detiene. Si el sensor es liberado, el motor C se enciende y el motor A se detiene.
Recuerde que un comando de bifurcacin necesita del icono de fusin al final de la decisin.
La Bifurcacin Basada en el Sensor de Contacto

Con el sensor de contacto, hemos introducido un Nuevo concepto de programacin, la
bifurcacin. Tambin se les conoce como condicionales. Una bifurcacin es una decisin
en el programa. Especifica la accin que el programa ha de realizar, dependiendo del valor
de un sensor en particular.
Por ejemplo, el sensor de contacto tiene dos valores:
accionado o liberado. La bifurcacin basada en el
sensor de contacto puede usarse para que el programa
haga cosas distintas dependiendo de si el sensor ha
sido presionado o si es liberado.
Consideremos el siguiente programa de
ejemplo. Cuando el sensor de contacto es
presionado, el motor A se enciende y el
motor C se apaga. Al revs, cuando el sensor
es liberado, el motor C se enciende y el A se
apaga. Toda bifurcacin necesita de fusin
despus de la decisin.
67
Sensor de Contacto.
Objetivo: En esta actividad, agregaremos un sensor de impacto al
robot, de manera que reaccione al contacto con un obstculo.
El robot avanzar hasta que sienta contacto con un obstculo. Cuando eso ocurra,
retroceder, girar ligeramente y seguir avanzando.
Actividad de Diseo # 5:
Actividades de Tarea:
1. Describa en sus propias palabras que es un sensor.
2. Escriba en lenguaje comn, el algoritmo del programa que desarroll en la pgina 11 de
esta leccin.
3. Piense en distintas ideas de como podra usar dos sensores de contacto en el robot
diseado en la pgina 11.
68
Leccin 6 : Sensor de Luz.

Un sensor de luz es un sensor que mide la cantidad de luz
que recibe. Le entrega al RCX un nmero que vara entre 0
(oscuridad total) y 100 (muy brillante).
El sensor de
luz tiene una
fuente de luz
propia, un
Diodo Emisor
de Luz (LED)
rojo que
ilumina una
pequea rea
al frente del
receptor.
El sensor de luz puede determinar si esta viendo un trozo de papel blanco o negro. Cuando el
sensor de luz est sobre papel blanco, lee un valor de 50. Cuando est sobre el papel Negro,
mide un valor de 33 (valores aproximados).
El sensor de luz detecta luz en ngulo muy

amplio. Para disminuir el campo de visin se
puede colocar una barra de 1x2 con un agujero
frente al sensor. De ese modo el sensor solo
detectar la luz directamente al frente de l.
Para Divertirse: Haga una lista de cosas que su robot podra hacer si tuviera un sensor de
luz.
69
Programacin: Sensores de Luz.

Los sensores de luz pueden ser programados para detectar un nivel
de luz especfico entre 0 (oscuro) y 100 (iluminado). El icono de la
derecha le dice al programa que debe esperar hasta que el detector
de luz detecte un nivel de luz por encima de un determinado
umbral, en este caso, 50.
El icono a la izquierda, le dice al programa que debe esperar hasta

que el sensor de luz ha detectado un nivel de luz por debajo de un
umbral que, en este caso, es de 50.
Los sensores de luz tambin pueden ser programados en un

modo relativo. Este icono le dice al programa que espere
hasta que el nivel de luz des un 5% superior al nivel actual
de luz.
Este icono le dice al programa que espere hasta que el

nivel de luz sea un 5% menor que el nivel actual.
Existe una bifurcacin basada

en el uso del sensor de luz. Este
programa enciende el motor A si
el nivel de luz es mayor que 60
(rama superior) y enciende el
motor C si el nivel de luz es
menor o igual a 60 (rama
inferior).
Umbral del
nivel de luz
Recuerde que toda bifurcacin necesita de un icono fusin al final de la decisin.
70
Programacin: Condicionales.
A menudo en un programa se necesita tomar una decisin basada en los datos
que entregan los sensores o en el tiempo. Estas decisiones se denominan
enunciados condicionales. En RoboLab se les denomina bifurcaciones. Por
ejemplo, el icono a la derecha es una bifurcacin basada en el estado de un
sensor de contacto; hay dos estados posibles, presionado o liberado.
Toda bifurcacin necesita una fusin al final de las dos distintas ramas de
decisin.
Su programa puede hacer distintas
cosas dependiendo de si el sensor de
contacto es o no presionado. En el
ejemplo a la derecha, si el sensor es
presionado, el motor A parte y el
motor C se detiene (rama inferior); si
el sensor no es presionado, el motor
C parte y el motor A se detiene (rama
superior).
Otras bifurcaciones se basan en el uso de otros sensores. Por ejemplo, sta es la

bifurcacin basada en el sensor de luz. El programa seguir la rama superior
si el sensor de luz lee un valor superior a 55 , seguir la rama inferior si el
sensor de luz lee un valor igual o menor a 55.
La bifurcacin basada en el sensor de rotacin, toma una decisin a

partir del nmero de cuentas del sensor de rotacin.
La bifurcacin basada en el reloj, toma una decisin segn el tiempo

transcurrido.
La bifurcacin basada en el uso del contenedor, toma una decisin en

consideracin del valor almacenado en el contenedor.
71
Programacin: Relojes
El reloj interno del RCX puede usarse como otra entrada para controlar el
programa. Estos se denominan relojes. Se pueden tener 3 relojes distintos en
un programa, rojos, amarillos y azules.
Una forma de usar un reloj es pedirle al

programa que espere una cierta cantidad de
tiempo antes de continuar. Es importante
resetear el reloj antes de comenzar. El
tiempo se da en dcimas de segundos (en
RoboLab), de manera que 2 segundos se
escriben como el nmero 20. Este
programa coloca en cero el reloj rojo,
espera 2 segundos y despus enciende el
motor A.
Puesta a Cero del Reloj
La bifurcacin reloj (cuyo icono

se muestra a la izquierda), puede
usarse para hacer cosas distintas
dependiendo de la cantidad de
tiempo que ha pasado. Este
programa espera hasta que el
sensor de contacto ha sido
presionado.
Tono Creciente
Inicio de la Bifurcacin
Fusin de la
Bifurcacin
Tono Descendiente
Si el sensor de contacto es presionado 3 segundos o antes despus de comenzar el programa

(recuerde que 3 segundos se escribe como 30), se escuchar que el RCX produce un sonido
decreciente. Al contrario, si han pasado ms de 3 segundos, y se acciona el sensor de contacto, se
escuchar un sonido creciente. Recuerde siempre que una bifurcacin necesita de una fusin al final
de la decisin.
Se puede conocer el valor de un reloj usando los iconos de valor del reloj.
Esto es til si se desea almacenar el valor del reloj en un contenedor.
72

Tutorial Lego Mindstorm

Cargado por

Información del documento

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Tutorial Lego Mindstorm

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Universidad Andrs Bello

Facultad de Ingeniera y Construccin Civil

Tutorial en Espaol de Robolab

Tutorial descargado de la pgina.

Contenido De Las Lecciones: ............................................................................5

Leccin 3: Introduccin A Robolab.................................................................21

Leccin 4: Engranajes Y Velocidad.................................................................32

Leccin 5: Engranajes Y Fuerza. .....................................................................52

Leccin 6: Sensor De Contacto........................................................................62

Leccin 6 : Sensor De Luz. ..............................................................................69

Contenido de las Lecciones:

Programa de Brazo Robtico

Dante II es el segundo de dos robots

El primer robot, Dante I, fue enviado al

Dante II, en el otro lado del mundo, fue un

Los ejes se usan para colocar engranajes o

Las golillas se colocan en los ejes para

Los Conectores de Friccin permiten

Hay una variedad de perfiles y

El kit contiene una variedad de ruedas de

El kit trae una variedad de engranajes.

Las correas y poleas son otro medio de

Los sensores permiten al robot adquirir

Los motores son los que mueven al robot.

El RCX es el cerebro del robot.

Por ejemplo, este par de

Soporte Reforzado del RCX.

Al construir los chasis o las cajas de cambio

La figura a la izquierda, muestra como

Los conectores grises permiten conectar dos barras

Los conectores negros, entregan ms friccin que los

Este robot est mal

Por ejemplo, este robot es muy instable

Note que se pueden usar monturas para el motor,

1. Coloque etiquetas con los nombres de los

2. Cul es la diferencia entre los conectores de friccin grises y los negros?

4. Dibuje los polgonos de soporte para estos chasis

Leccin 3: Introduccin a Robolab.

cono de Detencin del Motor A

El paso final al escribir el programa, consiste en conectar todos los iconos.

Los conos tienen puntos de

wire despliega los puntos de conexin al

Por ejemplo, necesitamos el modificador de Nivel de Potencia al icono del

Este es el cono para enviar el programa al RCX. Si los conos no

El RCX (Robotic Command

El botn On-Off enciende o apaga al RCX. Si no se est ejecutando un programa, el

El RCX debe estar encendido para bajar un programa.

El RCX es el componente ms pesado de su robot, de modo que es importante asegurarlo

INSTALANDO EL PROGRAMA EN EL RCX:

Algunos problemas pueden estar en el programa. Podran

La herramienta Text le permite agregar texto a la ventana de

Sensor de Luz: Estos iconos permiten agregar

Sensor de Rotacin: Estos iconos permiten

Relojes: Estos iconos permiten controlar el

Contenedores: Estos iconos permiten el uso de

Saltos: estos iconos permiten saltar desde un

Programacin del Robot Mvil.

Objetivo: En esta actividad, usted programar el robot

Escriba, baje y corra, un programa RoboLab que haga lo siguiente:

Utilice un lazo FOR que repita el proceso en 3 ocasiones.

Regreso a Desafos de Diseo.

4. Haga una lista de los

5. Cul es el problema en esta

Leccin 4: Engranajes y velocidad.