Pares cinemticos

Pares cinemticos, son la las conexiones entre eslabones, que restringen su movimiento relativo.
Los eslabones tambin se pueden considerar como uniones rgidas entre pares.
Los eslabones pueden estar conectados unos a otros de varias maneras. El contacto puede ocurrir
sobre una superficie, a lo largo de una lnea, o en un punto.
Clasificacin de los pares
Los pares pueden clasificarse:
Atendiendo la superficie de contacto entre los dos miembros que constituyen el par:
Pares superiores o de contacto lineal o puntual (leva-varilla, cojinetes de bolas y engranajes)
Pares inferiores o de contacto superficial (cilindro-embolo, perno-soporte), las superficies de los
eslabones son geomtricamente similares.


Figura 1.13 Pares superiores (a) y pares inferiores (b)
Los pares cinemticos inferiores y los grados de libertad que permiten, tanto en movimiento plano
como espacial, figuran en la relacin siguiente:
Movimiento plano Movimiento espacial
a) Giratorio 1 1
b) Prismtico 1 1
c) Tornillo - 1
d) Cilndrico 1 2
e) Esfrico 1 3
f) Plano - 3
Es importante mencionar que las conexiones de miembros por pares superiores pueden ser
reemplazadas por conexiones por pares inferiores, cuando se desee disminuir la presin de
contacto y el rozamiento. En la figura 1.14 puede verse el mecanismo empleado para mover
bombas de vapor de doble accin; en la figura (a) se observa un par superior entre los eslabone 2
y 3. La figura (b) muestra este mecanismo con par inferior entre 3 y 4. El par inferior fue producido
por la adicin de un eslabn.


Figura 1.14 Movimiento de una vlvula de una bomba de vapor con pares superiores (a) e
inferiores (b)

Atendiendo el movimiento relativo entre sus puntos:
De primer grado o lineal, cuando cualquier punto de uno delos eslabones describe una lnea en
su movimiento relativo respecto del otro eslabn del par.
a) Par prismtico: un punto P describe una lnea recta
b) Par rotacin: El punto P describe una circunferencia.
c) Par helicoidal: El punto P describe una hlice.


Figura 1.15 Pares de primer grado
De segundo grado o superficial, cuando cualquier punto de uno de los miembros describe una
superficie en su movimiento

Figura 1.16 Pares de segundo grado


En la figura 1.16 Se puede observar que al realizar el cuerpo su movimiento, el punto P describe:
a) Par plano: El punto P describe un plano.
b) Par cilndrico: El punto P describe un cilindro.
c) Par esfrico: El punto P describe una esfera
De tercer grado o espacial, cuando un punto de uno delos eslabones describe una curva alabada.
Por ejemplo, una esfera movindose dentro de un tubo de igual dimetro.



Figura 1.17 Pares de tercer grado o espacial
Atendiendo al tipo de rozamiento entre los miembros, se clasifican:
Par con deslizamiento: uno de los eslabones se desliza sobre otro en su movimiento relativo.
Ejemplo: cilindro-pistn figura1.13 (b)
Par con rodadura: uno de los eslabones rueda sobre otro, en su movimiento relativo. Ejemplo:
rueda de tren sobre un riel.
Par con pivotamiento: uno de los eslabones pivota sobre otro, en su movimiento relativo. Ejemplo:
bisagras de una puerta.
Atendiendo a los grados de libertad que posee el movimiento relativo de los miembros que
forman el par se clasifican en pares de I, II, III, IV y V grados de libertad.
Un cuerpo rgido en el espacio posee seis grados de libertad (puede realizar seis movimiento
independientes entre si; o tambin se puede decir que hacen falta seis variables para definir el
movimiento, figura 1.18 (a) que vendrn representados por tres rotaciones paralelas al eje x, y, z y
tres traslaciones segn esos tres ejes coordenados.


Figura 1.18 Grados de libertad de un cuerpo rgido en el espacio y formado un par cinemtico

Al formarse un par cinemtica, un cuerpo libre se ve obligado a permanecer en contacto con otro.
Por tanto los seis grados de libertad del primero se reducen, segn sea el tipo de par (de los seis
movimientos posibles de un miembro libre, al unirse a otro formando un par los reducir a 5, 4, 3, 2
o 1).
En general es fcil comprender que cuando un eslabn (2) se mantiene en contacto con otro (1), al
cual se pueden fijar los ejes coordenados, los movimientos posibles del eslabn 2 pueden ser tres
rotaciones y solo dos traslaciones (una separacin de 2 respecto de 1, segn OZ, implica la rotura
del par, es decir, su separacin), como se observa en la figura 1.18 (b).
En la tabla 1.19 se expone una clasificacin general de los pares cinemticos, atendiendo a sus
grados de libertad.



Figura 1.19 Esquemas, nombres y smbolos des pares cinemticos


Atendiendo al nmero de barras que conectan.
Atendiendo al nmero de barras que conectan los pares tambin se pueden clasificar en binarios
(cuando conectan dos eslabones)
Ternarios (conectan tres eslabones), etc.
En la figura 1.20 se tienen ejemplos de pares ternarios.


Figura 1.20 Ejemplos de pares ternarios