Introducción A Las Ecuaciones Diferenciales Ordinarias. Humberto Carrillo Calvet PDF

Introduccin alas EcuacionesDiferenciales
Ordinarias
Humberto Carrillo Calvet
March 29, 2000
Captulo 1
I NTRODUCCI ON
1.1 Qu es una ecuacin diferencial?
Las ecuaciones diferenciales son algo nuevo para nosotros. Sin embargo ya
estamos familiarizados con el problema deresolver ecuaciones y sistemas de
ecuaciones algebraicas, y tambin tenemos una idea clara de lo que es una
solucin an cuando en muchos casos no podemos encontrarla, como es el
casodelasecuacionesdealtogradooqueinvolucranfuncionestrascendentes.
En las ecuaciones que ya conocemos pueden aparecer una o ms variables.
Las primeras pueden denirsecomo expresiones del tipo
F(x) =0
dondex representa la variableen cuestin y F una funcin real devariable
real cuya regla decorrespondencia est dada en trminos desumas, produc-
tos, o potencias de funciones familiares como la idntica, el logaritmo, las
funciones trigonomtricas o las inversas destas. Si la ecuacin tienems
de una variable, digamos x
1
, x
2
, ..., x
n
entonces quedara denida como una
expresin del tipo
F(x
1
, x
2
, ..., x
n
) =0
siendo F una funcin deR
n
en R
m
. En estecaso la ecuacin es vectorial
y constituyelo queconocemos como un sistema deecuaciones. Si el sistema
2
CAPTULO 1. INTRODUCCION 3
tienetantas ecuaciones como incgnitas es dela forma siguiente:
!
"
"
"
#
"
"
"
$
F
1
(x
1
, x
2
, ..., x
n
) =0
F
2
(x
1
, x
2
, ..., x
n
) =0

F
n
(x
1
, x
2
, ..., x
n
) =0
%
"
"
"
&
"
"
"
'
Aqu el problema consiste en resolver simultaneamente varias ecuaciones y
conocemos mtodos aplicables cuando F es una funcin lineal:
F
i
(x
1
, x
2
, ..., x
n
) =a
i
1
x
1
, a
i
2
x
2
, ..., a
i
n
x
n
+b
i
.
Ejemplos delos tipos deecuaciones mencionadas anteriormenteson:
i) x +2=0
ii) x
2
+3x +2=0
iii) sen
2
x+cos
2
x !1=0
iv) 2x +y +3=0
v)
(
x +2y +3=0
3x +5y !2=0
)
Utilizandoel lenguajedel clculodiferencial podemos escribir ecuaciones
donde aparezca una funcin f : R "R , su variable x, y derivadas de
diferentes rdenes def como por ejemplo:
i) f
0
(x) !5=0
ii) 8f
00
(x) +6f
0
(x) +3f(x) +2=0
iii) f
(vi)
(x) +f(x) =0
iv) (f
00
(x))
3
+2xf(x)+senx =0
queson ecuaciones del tipo
F(x, f(x), f
0
(x), ..., f
(n)
(x)) =0
y son llamadas ecuaciones diferenciales ordinarias. El rden de la mayor
derivada que aparezca es entendido como el rden de la ecuacin diferen-
cial. Podemos tambin escribir sistemas de ecuaciones deferenciales donde
aparezcan dos o ms funciones deuna misma variablecomo por ejemplo:
(
f
0
(x) !f(x) +q(x) =0
q
0
(x) !f(x)q(x) =0
)
Constituyeun sistema deecuaciones ordinarias, los cuales en general son de
la forma:
!
"
"
"
"
#
"
"
"
"
$
F
1
(x, f
1
, f
0
1
, ..., f
(n)
1
, ..., f
m
, f
0
m
, ..., f
(n)
m
) =0
F
2
(x, f
1
, f
0
1
, ..., f
(n)
1
, ..., f
m
, f
0
m
, ..., f
(n)
m
) =0
...................................................
F
m
(x, f
1
, f
0
1
, ..., f
(n)
1
, ..., f
m
, f
0
m
, ..., f
(n)
m
) =0
%
"
"
"
"
&
"
"
"
"
'
el rdendelamayor derivadaqueaparecesedenecomoel rden del sistema
de ecuaciones diferenciales. El sistema quesedi en el ejemplo anterior es
entonces unodeprimer rden. Hay otros tipos deecuacines quepueden ser
considerados comopor ejemploaquel dondeapareceunafuncin f deR
n
en
R, sus variables y derivadas parciales dediferentes rdenes:
i) Si f : R
3
"R, f =f(x, y, z)
!f
!x
+2x
!
2
f
!y
2
+y
!
2
f
!x!y
+
!f
!z
=0
ii) Si f : R
2
"R, f =f(x, y)
!
2
f
!x
2
+
!
2
f
!y
2
+f =0
iii) Si f : R
4
"R, f =f(x, y, z, t)
!
2
f
!x
2
+
!
2
f
!y
2
+
!
2
f
!z
2
=k
!
2
f
!t
2
Estas ecuaciones son llamadas ecuaciones diferenciales parciales y tam-
bin en estecasoel rden delaecuacin sedenecomoel rden delamayor
derivada que aparezca. Todas estas son ecuaciones funcionales pues las in-
cgnitas no son nmeros sino funciones. Existen otros tipos deecuaciones
funcionalescomolasecuacionesintegralesy lasintegro-diferencialesperopor
el momentoestamos interesados en las ecuaciones diferenciales y deestas es-
pecialmenteen las ordinarias.
1.2 La Solucin de una Ecuacin Diferencial
Hemos visto que es posible, utilizando el lenguaje del Clculo, escribir un
nuevo tipo de ecuaciones: Las ecuaciones diferenciales. J unto con ellas
surgetambin un problema, el deresolverlas. Pero, qusignica resolver
una ecuacin diferencial?. Antes deresponder a esta pregunta regresemos
aaquellas ecuaciones paralas cuales estamos familiarizados con el problema
deobtener soluciones. Consideremos el caso deuna ecuacin del tipo
F(x) =0
por ejemplo
x
2
!4x +3=0 (1)
Cuandonosplanteamosel problemadeencontrar solucionesdeestaecuacin
estamos suponiendo que existe un conjunto X donde la variable x puede
tomar valores. En general la ecuacin no es vlida para toda x # X y
el problema de resolver la ecuacin consiste en encontrar S $ X tal que
F(x) = 0 si y slo si x # S. S conforma el conjunto de soluciones y los
elementos deS son llamados soluciones delaecuacin. Paralaecuacin (1),
sabemos que
S ={1, 3}
y por lo tanto decimos que1, 3son soluciones.
Ejemplos:
i) x +2=0, en R tienecomo solucin al nmero !2.
ii) x +2=0, en R
+
={x # R | x > 0} no tienesolucin.
iii) x
2
!3x +2=0, en [0, 1] tieneuna nica solucin, x =1.
iv) x
2
!12x +35=0, en R tienea 7y 5como nicas soluciones.
v) x
2
+x +1=0, en R no tienesolucin alguna.
vi) 1+senx =0, en R tieneuna innidad desoluciones.
De forma anloga a los ejemplos anteriormente considerados, al escribir
una ecuacin del tipo
F(x, f(x), f
0
(x), , f
(n)
(x)) =0
se est pensando que existe un cierto conjunto de funciones X donde la
ecuacin (1) est bien denida. En estecaso X necesariamentetendr que
ser un subconjunto del conjunto defunciones quetienen derivadas hasta de
orden n en algn subconjuntodeR, queparasimplicar vamos aconsiderar
quees un intervalo I
X =
n
f : I "R |%i =1, , n & f
(i)
(x) %x # I
o
.
La ecuacin no es vlida para toda f # X y resolverla es encontrar el sub-
conjunto
S ={f
0
# X | F(x, f
0
(x), f
0
0
(x), , f
(n)
0
(x)) =0%x # I}.
Los elementos deS son llamados soluciones dela ecuacin diferencial.
Ejemplo: La funcin !(x) =senkx %x # R elemento de
X ={f : R "R |&f
0
(x), f
00
(x)%x # R}
es una solucin dela ecuacin diferencial:
y
00
(x) +k
2
y(x) =0
ya que
!
0
(x) =kcoskx
!
00
(x) =!k
2
senkx =!k
2
!(x)
o lo quees lo mismo
!
00
(x) +k
2
!(x) =0%x # R.
Ejemplo: f : (0, ') "R tal que f(x) =
1
x
es una solucin dela ecuacin
y
0
(x) =!
y(x)
x
en (0, ') pues
f
0
(x) =!
1
x
2
=!
1/x
x
=!
f(x)
x
.
1.3 Existencia y Unicidad
Una vez discutido lo que se entiende por una ecuacin diferencial y por
una solucin de esta surgen las siguientes preguntas: 1) ?Toda ecuacin
diferencial tiene solucin? 2) De tener solucin cuntas tiene?, quienes
son? Para responder a estas preguntas convieneanalizar algunos ejemplos:
a) (y
0
(x))
2
+(y(x))
2
+1=0 Esta es una ecuacin diferencial de
primer orden, pues es dela forma
F(x, y(x), y
0
(x)) =0
sin embargo no tienesolucin ya que
(y
0
(x))
2
+(y(x))
2
( 0
paracualquier parejadevaloresrealesquelasfuncionesy(x), y
0
(x)
tomen.
El ejemplo anterior nos sugiereuna ecuacin quetieneslo una solucin.
A saber
(y
0
(x))
2
+(y(x))
2
=0
la nica solucin deesta ecuacin es y(x) =0%x # R.
b) y
0
(x) =3x
2
En estecaso rpidamentepodemos ver que
y(x) =x
3
+c, %x # R
es solucin paracualquier valor delaconstantec. Loquequiere
decir quela ecuacin tieneun nmero innito desoluciones.
c) y
00
(x) = 0 Cualquier funcin cuya grca sea una lnea recta
ser solucin de esta ecuacin. Esto es, cualquier funcin del
tipo
y(x) =c
1
x +c
2
, %x # R
con c
1
, c
2
constantes. Otra vez la ecuacin tiene un nmero in-
nito desoluciones.
d) y
0
(x) = 2 Esta ecuacin exige slamente que la pendiente de
la grca dey sea constanteeigual a 2. Por lo tanto
y(x) =2x +c, %x # R
es solucin para cualquier valor real de la constante c. Re-
sulta tambin queasociadas a la ecuacin diferencial apareceun
nmero innito desoluciones.
En los ejemplos anteriores se ha podido notar que una ecuacin difer-
encial puede no tener solucin, tener un nmero nito de soluciones o una
innidad. A medida que avancemos en nuestro estudio nos iremos dando
cuentadequelosdosprimeroscasosnosontpicosyquelocomnesqueaso-
ciada a cada ecuacin diferencial exista un nmero innito desoluciones. El
hecho dequeasociadas a una ecuacin diferencial exista un nmero innito
desoluciones es deesperarse, pues para resolverla, deun modo u otro, hay
quehacer al menos unaintegracin y en consecuenciaapareceunaconstante
de integracin que, al tomar diferentes valores, dene una gama innita de
soluciones de la ecuacin diferencial. Tpicamente tambin uno quiere se-
leccionar soluciones particulares dentro de este conjunto innito S. Esto
sehaceimponiendo condiciones (compatibles con la propiedad desatisfacer
la ecuacin) que sean caracterstica exclusiva de la solucin deseada. En
la siguiente seccin veremos que una forma de distinguir soluciones es im-
poniendo lo queseconocecomo condiciones iniciales.
1.4 La Ecuacin y
0
=f(x)
Con objeto deprofundizar en las observaciones hechas en la seccin anterir
analizaremosel problemaquerepresentaresolver laecuaciny
0
=f(x). Este
problema no es ms queel deencontrar una primitiva dela funcin f(x).
Ejemplo: y
0
(x) =3x
2
. Sabemos quepara cada valor real dec, la funcin
y(x) =x
3
+c representa una primitiva dela funcinf(x) =3x
2
y en conse-
cuencia una solucin. Aqu, el problema seredujo a hacer una integracin
y deah el orgen dela constantearbitraria quedetermina una innidad de
soluciones. Sabemospuesquecualquier integrantedelafamiliadefunciones
x
3
+c es solucin pero, Sern todas las soluciones deesta forma?, es decir,
Cualquier solucin delaecuacin sepodr obtener sumando unaconstante
a la funcin x
3
?. La respuesta est dada en el teorema siguiente:
Teorema: Si ! esunasolucindelaecuaciny
0
=f(x) entonces!+c tam-
bin es solucin, y todasolucin dierede! por unaconstante. Obviamente
si ! es solucin, esto es si !
0
=D
x
! =f entonces
D
x
[!+c]=D
x
!=f
y, por lo tanto, ! +c tambin es solucin para todo c # R. Adems si
" es otra solucin entonces tambin D
x
" = f y D
x
" = D
x
! de donde,
necesariamente, " =! +c, siendo c algn nmero real.
Ntesequeel teorema no arma quela ecuacin tienesoluciones. Pero,
si f(x) es contnua en un intervalo I, el teorema fundamental del clculo
garantiza que f tiene primitiva en I. De hecho para cualquier x
0
# I
la funcin y(x) =
R
x
x
0
f(s)ds es una primitiva. Escoger diferentes valores
para x
0
signica tomar diferentes primitivas que dieren entre s por una
constante. Esto prueba el siguiente:
Teorema: Si f es contnua en un intervalo I, la ecuacin y
0
= f(x)
en el intervalo I tiene innidad de soluciones que dieren entre s por una
constante. Quelassolucionesdieranentres por unaconstantequieredecir,
geomtricamente, que sus grcas se obtienen una de otra haciendo una
traslacin en la direccin del ejedelas ordenadas.
Ejemplo: y
0
= 2, %x # (0, 1). Todas las soluciones son de la forma
y(x) =2x +c.
Figura 1
As las soluciones dela ecuacin cubren ntegramentela banda del plano
entrelas rectas x =0 y x =1. Observemos que: (1) dado cualquier punto
(x
0
, y
0
) en esta banda, hay una solucin quepasa por l y (2) sta es nica,
pues hay slo una recta dependiente2quepasepor esepunto.
Esta condicin deunicidad tambin sepuedevericar analticamente: si
y(x
0
) = y
0
esto implica que y
0
= 2x
0
+c y entonces la nica funcin del
tipo y = 2x +c que cumple con la condicin dada es aquella para la cual,
c =y
0
!2x
0
. En general si G(x) es solucin dey
0
=f(x) entonces todas las
soluciones sern dela forma y(x) = G(x) +c. Detodas estas slo aquella
para la cual c = y
0
! G(x
0
) cumple la propiedad y(x
0
) = y
0
. As queda
demostrado que:
Teorema. Dada la ecuacin y
0
=f(x) si f es contnua en I y x
0
# I, y
0
#
R entonces existe una y slo una solucin, y(x), con la propiedad de que
y(x
0
) =y
0
.
Ejercicios:
1) Considerelaecuacin y
00
=f(x) con f contnuaen el intervalo
I. Demuestre que dado x
0
# I y y
0
, y
1
# R existe una nica
solucin dela ecuacin tal que:
y(x
0
) =y
0
, y
0
(x
0
) =y
1
.
2) Considerelaecuaciny
(n)
=f(x) conf contnuaenel intervalo
I. Demuestre que dado x
0
# I y y
i
# R, i = 0, 1, 2, , n ! 1
existeuna nica solucin dela ecuacin tal que:
y
(i)
(x
0
) =y
i
, i =0, 1, 2, , n !1.
Captulo 2
SI STEMAS DI NAMI COS
2.1 I ntroduccin
El objetivo deestecaptuloes llamar laatencin acerca dela utilidad delas
ecuaciones diferenciales para la modelacin desistemas dinmicos.
Con este propsito discutiremos algunos modelos biolgicos de creci-
mientodepoblacin y, con el objetodehacer algunas comparaciones ilustra-
tivas, trataremos un problema clsico, el del movimiento. Lo quesequiere
es revisar la nocin del sistema dinmico y, a travs de la discusin de un
nmeroreducidodeproblemas simples, dar unaideadel caminoquesesigue
para la construccin de un modelo matemtico que de cuenta del compor-
tamiento deestetipo desistemas.
Si jamos nuestraatencin en cualquier porcin del universo, noimporta
si es un tomo, una clula, un hombre, una sociedad, la atmsfera terrestre
o el sistema solar, encontramos que sta se encuentra en un proceso per-
manente de cambio. Estos cambios por lo general son de inters para el
hombrey deah queunproblematpicoenlasdisciplinascientcases: dado
un sistema (una porcin del Universo) de inters, estudiar la forma en que
operan los cambios en l. Idealmentequerra uno estudiar el grn sistema
dinmicoqueconstituyeel Universo, peronoesposibleparalamentehumana
comprender y modelar en su totalidad aesteinmensosistema. El Universo
constituye un todo en s mismo y en consecuencia no podramos concebir
dos partes de l que no se encuentren en constante interaccin. Esta idea
estabellamenteexpresadaen el viejoaforismo quedice: No podrmoverse
una partcula depolvo sin queseconmueva el Universo. Sin embargo, por
12
CAPTULO 2. SISTEMAS DINAMICOS 13
fortunaparalaCienciaesposibledelimitar mentalmentesubsistemasquees-
tn relativamenteaislados en el sentidodequesu comportamientodinmico
puedecomprendersetomandoencuentalasinteraccionesentresusdiferentes
partes y la accin de una coleccin manejabledefactores externos. As es
posible, estudiar y comprender sistemas dinmicos queconstituyen slo una
partedel Universohaciendoabstraccindetodasaquellaspartesdel restoque
no tienen una inuencia relevante. Pero an teniendo delimitada una por-
cindel Universocomosistemadeestudio, nosencontramosotravez conque
su estructura , por pequeo queel sistema sea, es innitamentecomplicada.
Debido a esto, es necesario realizar otra vez un proceso deabstraccin para
enfocar nuestra atencin solamente en aquellas partes del sistema que nos
interesan y cuya interaccin es determinantepara el estudio delos procesos
quesequieren estudiar.
Para algunos sistemas una vez queseha podido:
(1) Especicar con suciente precisin lo que constituye el sis-
tema;
(2) Listar las propiedades del sistema cuyo cambio se quiere es-
tudiar;
(3) Tomar en cuenta todos aquellos agentes externos al sistema
queatravs desu interaccin con stepueden afectar demanera
relevantelas propiedades deinters.
Resulta que:
a) Si x
1
, x
2
, , x
n
simbolizan las propiedades de inters del
sistema, entonces cada x
i
es cuanticable y el estado en que se
encuentrael sistemaquedaespecicado, encadatiempo, por una
eneada (a
1
, a
2
, , a
n
) de nmeros reales. El hecho de que el
estado del sistema estsujeto a cambios setraduceen quecada
una de las magnitudes x
i
es una funcin del tiempo y que el
estadoestardadoencadatiempopor losvaloresdeunafuncin
vectorial
x(t) =(x
1
(t), x
2
(t)
,,
x
n
(t)).
b) Experimentalmente se pueden encontrar leyes gene- rales
querigen los cambios quetienen lugar en el sistema;
c) Estasleyessepuedenescribir matemticamentecomoecua-
ciones diferenciales quedeterminan las funciones x
i
(t).
A lolargodel captulodiscutiremosalgunosejemplosdeestetipodemod-
elos. En estos la atencin se enfoca hacia las propiedades (x
1
, x
2
, , x
n
)
del sistema y sehaceabstraccin decualquier otra restante. Deacuerdo al
modelo, el conocimiento de la eneada (x
1
, x
2
, , x
n
) en cada tiempo rep-
resenta el mximo conocimiento que se puede tener del sistema. Por esta
raznsedicex(t) =(x
1
(t), x
2
(t), , x
n
(t)) especicael estado del sistemaal
tiempo t y a las funciones x
i
(t) seles llama variables de estado del sistema.
2.2 Dos Problemas: Crecimiento dePoblacin
y Movimiento
CRECIMIENTO DE POBLACIONES. Supongamos queestamos interesa-
dos en estudiar la forma en queel nmero deintegrantes deuna poblacin,
ubicada en cierto medio, cambia en el tiempo.
Como ejemplo podemos pensar que se trata de la poblacin de conejos
en una isla. En este caso el conjunto de los conejos de la isla es nuestro
sistemadeestudioytodoaquelloqueinteraccionedemanerarelevanteconl,
serconsideradocomoel ambientedel sistema. Por interaccinrelevantese
entiendeunainteraccinquetengacomoconsecuenciauncambiosignicativo
enel nmerodepobladores. As, noconvendrconsiderar comoel ambiente
del sistemaauncazador inexpertoquecadaveranomataunospocosconejos,
mientras queuna plaga decazadores s es detomarseen cuenta.
Loquenosinteresadelapoblacineslaformaenquestacambianumri-
camenteenel tiempoy el estudiodeestecambiopuedeser tratadocondifer-
entes grados de detalle. Por ejemplo, podramos jarnos en el cambio de
la cantidad total deconejos; o en el dela cantidad demachos y hembras; o
en el dela cantidad deconejos decada raza o decada color o dediferentes
edades que haya en cada momento; o tambin en el cambio de la cantidad
deconejos decada regin dela isla, etc..
Si sloestamosinteresadosenel nmerototal deconejosy nonosinteresa
distinguirlos respecto a alguna otra propiedad quea stos pueda asignrse-
les, entonces un modelo con una sola variable de estado es suciente para
el estudio de nuestro sistema. A esta variable la podemos llamar N(t), el
nmero deconejos quehay en la isla en el tiempo t. Esta determina com-
pletamenteel estado del sistema, siendo el conocimiento deN(t) el mximo
conocimiento que, de acuerdo al modelo que se est construyendo, puede
obtenersedel sistema.
Si estamos interesados en un mayor conocimiento, por ejemplodistinguir
sexos, habr que considerar un modelo de dos variables de estado N
m
(t) y
N
h
(t); el nmerodeconejosmachosy el nmerodeconejoshembrasquehay
en la isla en el tiempo t respectivamente. En este caso el modelo resulta
ms no quedando su estado descrito por dos variables deestado.
Si adems deconsiderar sexos quisiramos distinguir los conejos adultos
de los no adultos, daramos lugar a un modelo con las variables de estado
N
a
m
(t), N
n
m
(t), N
a
h
(t) y N
n
h
(t), dondelossuperndicesa y n sereerenaconejo
adulto y no adulto respectivamente. As, a medida que un conocimiento
ms detallado del sistema es requerido, el modelo creceen complejidad pues
tienen queaparecer ms variables deestado quetomen en cuenta las nuevas
caractersticas quesequieren considerar.
MOVIMIENTO. Pensemos ahora quenos interesa conocer la forma en
quesemueveuncuerpo. Por conocer laformaenquesemueveel cuerpo,
entendemosconocer laposicindel cuerpoy suvelocidadduranteel lapsoen
que realiza su movimiento. Estas son las dos propiedades que determinan
el estadodemovimientodeuncuerpo. Lasmagnitudesquelascaracterizan
constituyen las variables deestado del sistema.
Supongamos por ejemplo que se trata de un cuerpo que soltamos y cae
sobre la supercie terrestre. Con tal cuerpo, debido a la atraccin grav-
itacional, interaccionarn todos los cuerpos del Universo. Tambin en su
cada sufrir una fuerza de friccin debida al contacto con el aire de la at-
msfera. Obviamente sera muy complicado tomar en cuenta todos estos
factores, pero esta complicacin puede evitarse si suponemos que el com-
portamiento observado est determinado nicamente por la inuencia del
campo gravitacional terrestre. Esto lo podemos hacer porquela magnitud
deesteefecto es aplastantementemayor quela delos otros. Haciendo esto
hemos delimitadosistemay ambientedel sistemacomoel cuerpoy el campo
gravitacional te- rrestrerespectivamente. El problemadelalocalizacindel
cuerpo se simplica si lo consideramos como un punto. Sin duda esto es
unaidealizacin, peroserdemuchautilidadparaunagrancantidaddepro-
blemas donde, ya sea porque sus dimensiones son despreciables, o que su
volumeny formanojueganunpapel importanteensumovimiento, laaprox-
imacin es vlida. El cuerpoen cadalibresemuevealolargodeunalnea
vertical y para localizarlo basta considerar un punto dereferencia en ella y
entoncestomar comovariabledeestadoax(t): ladistanciaentreel puntode
referenciay el puntoquerepresentalaposicindel cuerpo. Laotravariable
de estado del modelo es #(t), la velocidad con que el punto que representa
al cuerpo semueveen la recta vertical imaginaria. As el estado del sistema
queda totalmenteespecicado en cualquier tiempo por la pareja (x(t), #(t)).
Demanera similar, si el cuerpo quenos interesa semoviera en un plano,
unamesadebillar por ejemplo, entoncesparalocalizarlousariamosdosvari-
ablesdeestadox(t) y y(t) medidasrespectoaunsistemadecoordenadasjo
en el plano de la mesa; para la velocidad otras dos #
x
(t) y #
y
(t): las com-
ponentes dela velocidad en cada una delas dos direcciones. As, el estado
del sistema en cada tiempo t queda dado por
(x(t), y(t), #
x
(t), #
y
(t)).
Si setratasedeun sistema constitudo por dos bolas debillar, la bola 1
y la bola 2entonces el estado quedara dado por
(x
1
(t), y
1
(t), x
2
(t), y
2
(t), #
x
1
(t), #
y
1
(t), #
x
2
(t), #
y
2
(t)).
2.3 Leyes del Comportamiento
MOVIMIENTO: Para estudiar el movimiento deun cuerpo interesa conocer
la posicin y velocidad del cuerpo en cada instante. Vimos en la seccin
anterior (para el ejemplo del cuerpo que cae) que considerando en el mod-
elodos funciones, x(t) y #(t), podamos especicar tantolaposicin comola
velocidaddel cuerpoencadainstante. El problemaquedaresueltoenel mo-
mento en queaveriguemos la dependencia temporal dex y #. Para esto se
requieremsinformacinrelativaal sistemaquenospermitadeterminar estas
funcionesx(t) y #(t). Lanicaformadeobtener estainformacin esexper-
imentando, estoes, observando, deuna u otra forma, el comportamiento del
sistema real. El objetivo dela experimentacin es encontrar regularidades
y principios decarcter general. Una vez encontradas algunas normas que
rigencomportamientodel sistemareal, laideaestraducirlasapropiadamente
al modelocomoexpresiones matemticas quepermitan trabajar el problema
en el papel como uno denaturaleza enteramentematemtica.
Para el tipo deproblema queestamos considerando es conocida una ley
de caracter muy general: la ley de Newton. Esta ley toma en cuenta la
inuencia del ambiente sobre el sistema en trminos de fuerzas y especica
el efecto destas sobreel movimiento del cuerpo.
LaLey deNewton diceque: Si sobreun cuerpodemasas m actauna
fuerza F, entonces el cuerpo sufre un cambio en su velocidad que instan-
tneamentees igual en magnitud aF/m. Matemticamenteestoseescribe
como
d#
dt
=
F
m
.
Veamosahora, parael ejemplodel cuerpoquecae, cmoestaley nosper-
mite determinar las funciones x y #. La velocidad, por denicin, es una
medida del cambio relativo deposicin respecto al tiempo y esto matemti-
camentequeda expresado por la siguienteecuacin:
dx
dt
=#.
Enesteproblemalafuerzaqueactasobreel cuerpoesel pesodel cuerpo
debidoalafuerzadegravedady estdadopor mg. Tomandoestoencuenta
tenemos como punto de partida para encontrar a x(t) y #(t) el siguiente
sistema dedos ecuaciones diferenciales:
!
"
#
"
$
dx
dt
=#
d"
dt
=g
%
"
&
"
'
. (1)
La segunda ecuacin es satisfecha por la familia defunciones:
#(t) =gt +c
1
siendoc
1
unaconstantereal cualquiera. Si sustituimos estaexpresin en la
primera ecuacin tendremos que
dx
dt
=gt +c
1
y entonces
x(t) =
gt
2
2
+c
1
t +c
2
siendo c
2
otra constantereal cualquiera.
As, hemos encontrado quelas expresiones
x(t) =
gt
2
2
+c
1
t +c
2
#(t) = gt +c
1
representan la familia S desoluciones del sistema (1) deecuaciones diferen-
ciales. Cadaparejadeconstantes(c
1
, c
2
) determinaunaparejadefunciones
en el conjunto S.
Notemos tambin que c
2
= x(0) y c
1
= #(0). Entonces cada pareja
(c
1
, c
2
) representa un diferente estado inicial (x(0), #(0)) del sistema. El
resultadoesqueparacadaestadoinicial (x(0), #(0)) tenemosunmovimiento
distinto dado por
(x(t), #(t)) =(
gt
2
2
+#(0)t +x(0), gt +#(0)).
Esto quiere decir que, a partir del conocimiento del estado inicial del
sistema, podemos conocer el estado del sistema en cualquier otro tiempo.
Estos modelos causaron gran revolucin en el pensamiento losco de la
poca pues sugieren un comportamiento determinista dela naturaleza en el
sentidodequeel estadodecosasenunmomentodadodeterminatodoestado
futuro.
CRECIMIENTO DE POBLACIONES. Volvamos al problema de los
conejos en una isla. En la seccin anterior vimos quela aproximacin ms
simple al problema nos lleva a considerar un modelo con una sola variable
deestado, N(t).
Igual que para el movimiento, en esteproblema, necesitamos ms infor-
macin paradeterminar tericamenteladependenciatemporal delafuncin
N.
Del conocimiento que tenemos acerca del comportamiento de los seres
vivossabemosquelapoblacinaumentaodisminuyedebidoalosfenmenos
de natalidad y muerte respectivamente. En consecuencia el cambio global
en el nmero de pobladores se deber al balance que haya entre estos dos
factores decambio.
Este constituye una ley en nuestro problema y la podemos formular
matemticamentedela manera siguiente:
1
N
dN
dt
=n !m (2)
donden y m representan las razones percapita denatalidad y muerte, esto
es:
n =nmero denacimientos por unidad detiempo y por poblador.
m =nmero demuertes por unidad detiempo y por poblador.
Ahora tenemos una ley general formulada matemticamente pero, po-
dremos a partir dela ecuacin (1) determinar a N(t)?.
Antes deresponder aestepreguntarecordemosque, paralos problemas
demovimiento, no basta conocer la Ley deNewton para poder encontrar la
dependencia funcional delas variables deestado, sino queserequierecono-
cer adems la expresin dela fuerza queintervieneen el problema. Cono-
cer la expresin de la fuerza, en este contexto, signica conocer la funcin
F(x, #, t)
1
. Si F no se conoce como funcin de estas variables entonces F
en la ecuacin no es ms que una simple letra y el problema no est bien
planteado matemticamente.
Para el caso de la ecuacin (2) la situacin es completamente anloga.
Para quepodamos atacar matemticamenteel problema deencontrar N(t),
necesitamos conocer las funciones n(N, t) y m(N, t).
En el estudio de poblaciones veremos que la ley (2) no es tn til en la
prctica como la ley deNewton en la mecnica. La razn es que, para las
poblaciones, la forma en que las funciones n y m dependen de N y t no
es fcil de encontrar debido a la complejidad del sistema. En cambio las
fuerzas para ciertas clases importantes de problemas se han podido encon-
trar experimentalmente. Este ha sido el caso, por ejemplo, de las fuerzas
gravitacionales y las electromagnticas. Hay queaclarar, sin embargo, que
la situacin no ha sido la misma para todos los tipos de fuerzas conocidas.
Por ejemplo en el dominio nuclear esto no se ha podido lograr, esto es, as
como sesabequela fuerza entredos masas gravitacionales m
1
y m
2
quese
encuentranaunadistanciar esF
q
=$m
1
m
2
/r
2
con$ =cte. , paralafuerza
entredos partculas subatmicos no sehapodido encontrar una ecuacin de
estetipo.
As el problemaquesepresentaenlaFsicaNclear guardaciertaanaloga
con el depoblacin es que estamos considerando; en el primero, podramos
decir queseconocelaley y noseconocelaexpresindelafuerzaqueaparece
en la ley; en el segundo tambin tenemos la ley pero no conocemos las ex-
presiones delas razones denatalidad y muerte.
Estadicultad nolimitadel todoel estudiodepoblaciones pues sepuede
1
En el ejemplo del cuerpo quecaeF(x, !, t) = mg, %(x, !, t)
hacer loquehanhecholosfsicosnucleares. Ellos, guiadospor el conocimiento
cualitativo quetienen deestas fuerzas, proponen una expresin matemtica
paralafuerza, trabajantericamenteconlaexpresinpropuestay posterior-
mentela confrontan los resultados tericos con el experimento para ver, con
qu exactitud y dentro de qu mrgenes lo que se ha modela describe bien
la realidad.
De manera semejante, ante el problema de crecimiento de una pobla-
cin, se puede proponer una expresin para la funcin [n ! m](N, t) que
se apegue a las caractersticas cualitativas que se conocen del problema.
Una vez hecho esto analizando las ecuaciones del modelo se puede obtener
informacin terica.
A continuacin discutiremos algunos ejemplos para ilustrar la forma de
proceder quediscutimos anteriormente.
2.4 Modelo de Poblacin J oven
Supongamos que estamos interesados en estudiar una poblacin que se en-
cuentra en las siguientes circunstancias hipotticas:
(1) La poblacin est aislada.
(2) La poblacin habita un medio innito.
(3) El medio es homogneo.
Discutimos un poco estas suposiciones. Por (1) queremos decir que, con
la poblacin, no interactan agentes externos. Esto obviamente no es el
caso para ninguna poblacin real, pero servir como una aproximacin
para poblaciones dondela inuencia deagentes externos no afecta sensible-
mente el nmero de pobladores. Un ejemplo donde se satisfacecon buena
aproximacin esta suposicin podra ser el de una poblacin de truchas en
un acuario dondelos criadores la protegen delas inclemencias del clima, de
enfermedades y depredadores.
Lacondicin (2) signicaquelapoblacin puedeexpandirsesin lmiteen
su territorio. Dicho de otra forma, la densidad
2
de pobladores en el rea
ocupada puede mantenerse constante an cuando el nmero de pobladores
tiendaainnito. Estasuposicintampocosecumpleenlarealidad, perola
podramos aceptar como vlida para una poblacin, que en relacin con su
2
El nmero depobladores por unidad desupercie
medio, espequea. Pequeaenel sentidodequeesemismomediopuedeso-
portar unapoblacin considerablementemayor y el espacionoconstituyeun
factor limitantepara su desarrollo. Lo ms probablees que, con el tiempo,
una poblacin como esta crezca y la suposicin deje de valer, por esto, en
el encabezado de la seccin, le hemos llamado poblacin joven a nuestra
poblacin hipottica.
Por ltimo, lo que signica (3) es que los recursos del medio, que la
poblacin requiere para su sustento, se encuentran en todo el territorio, en
igual cantidad y con la misma calidad.
Para estudiar esta poblacin, de acuerdo a la discusin de las secciones
anteriores, nuestroproblemaconsisteenproponer unaexpresinmatemtica
para n y m en trminos de N y de t. O lo que es ms sencillo, proponer
globalmenteuna expresin para la funcin diferencia [n !m].
Paraver qufuncin[n!m](N, t) nosconvieneparaestapoblacinanal-
izemos quequieredecir que:
(1) n !m dependa deN;
(2) n !m dependa det.
(1) Quiere decir que, las razones de natalidad y mortalidad per cpita
son mayores o menores dependiendo del nmero de pobladores. Esto slo
sepuedeconcebir, cuandoenlapoblacinsedaunfenmenodecompetencia
o decooperacin.
(2) Quieredecir que, en diferentes momentos, las razones denatalidad y
demuerteper cpita, son diferentes. O lo quees lo mismo, las condiciones
de reproduccin y de subsistencia cambian en el tiempo. Esto slo puede
ocurrir cuandoalgnfactor externoafectadirectamentealospobladoresolos
afecta indirectamentea travs delos recursos necesarios para su desarrollo.
Lascondicionesenqueseencuentralapoblacinqueestamosconsiderando,
no permiten suponer, queen esta sevaya a dar un fenmeno importantede
competencia. Por otra parte un fenmeno de cooperaci- n no es de es-
perarse en una poblacin de animales bajo los supuestos que hemos hecho.
Por estas razones, es natural proponer quen !m no dependa deN. Como
tambinhemossupuestoquelapoblacinnosufreefectosexternos, por estar
aislada, es natural suponer quen !m no dependa det.
Estas conclusiones sugieren quepropongamos que
[n !m](N, t) =k %(N, t)
dondek esunaconstante, cuyovalor dependedel tipodepobladoresy delas
caractersticas particulares (homgeneas) del medio en queseencuentran.
En consecuencia, la ley decrecimiento toma la forma particular:
1
N
dN
dt
=k (3)
como N(t) no puedeser negativo entonces,
1
N
dN
dt
=
d
dt
lnN
siemprequeN(t) 6=0. Escribiendo la ecuacin (2) como
d
dt
lnN =k
concluimos que
lnN(t) = kt +c
24ptN(t) = e
(kt+c)
24ptN(t) = e
c
e
kt
siendo c una constantereal cualquiera. Adems deniendo
N
0
=N(0) =e
c
por lo tanto tenemos que
N(t) =N
0
e
kt
. (4)
El resultadoquehemosobtenidonosdiceque, paracadaN
0
( 0tenemos
una diferente solucin de (2) o lo que es lo mismo un nmero diferente de
pobladores en cada tiempo. Esto concuerda con lo esperarado: el nmero
depobladores quevaya haber en cada tiempo debedepender del nmero de
pobladores quehaya inicialmente.
Conociendo N
0
, para conocer la dependencia temporal de N, solo falta
conocer el valor de k. Este es un parmetro caracterstico de este sistema
dinmico quepodemos calcular con la frmula
k =
1
t
1
ln
"
N(t
1
)
N
0
#
a paratir del conocimiento del nmero de pobladores, N(t
1
), en cualquier
instantet
1
> 0.
Dependiendodel valor dek tenemostrestiposposiblesdecomportamiento
para la funcin N(t):
a) k > 0. La poblacin crecesin lmite.
Figura 1
b) k =0. La poblacin semantieneconstante.
Figura 2
c) k < 0. La poblacin tiendea extinguirse.
Figura 3
2.5 Modelo de Poblacin con Saturacin
Consideremos ahora otra poblacin que hipotticamente se encuentra bajo
las siguientes circunstancias.
(1) La poblacin est aislada.
(2) El medio es homogneo.
(3) El medio es nito.
Como en la seccin anterior discutimos las suposiciones (1) y (2), ahora
slo analizaremos las modicaciones que tienen lugar cuando el medio es
nito. Primero aclararemos que, por nito, entendemos un medio razon-
ablemente grande como para que puedan ocuparlo un nmero considerable
de individuos. Subrayemos tambin que por ser nito el medio no podr,
por rico que sea, sustentar una cantidad arbitraria de individuos. Obvia-
menteel hechodequeel medioseanitonotendrconsecuenciasmientrasla
poblacin sea sucientementepequea y el medio, efectivamente, no la lim-
ite
3
. Por esto es deesperarsequemientras esto ocurresu comportamiento
estgobernado por la ecuacin (3).
Esto quiere decir que para una poblacin pequea tendremos, dependi-
endo delas caractersiticas del medio y dela poblacin las tres posibilidades
siguientes:
(a) la poblacin tiendea extinguirse.
(b) la poblacin semantieneconstante.
(c) la poblacin crece.
Tambin es importantenotar que, si (a) es el caso, dadoqueinicialmente
la poblacin es pequea y la tendencia es a disminuir, entonces la poblacin
siempre sepodr considerar como sucientementepequea y en consecuen-
ciaestaefectivamenteseextinguir. El caso(b) implicaquelapoblacinse
mantieneconstanteparacualquier valor inicial N
0
. Estocorrespondeauna
situacin ideal queno seobservaren un sistemaecolgico:cualquier pertur-
bacinnatural tendrcomoconsecuenciaqueel parmetrok sehagapositivo
onegativo. Si (c) es el caso, comolapoblacin aumentaexponencialmente,
pronto la poblacin dejar de ser sucientemente pequea y empezar a
sentir las limitaciones del medio.
3
Recordemos que: poblacin pequea en comparacin con el medio fu la apro- xi-
macin quecorresponde, en la realidad, a la suposicin deun medio innito.
Ancuandotengamosunmediofavorableal crecimientodeunapoblacin
pequea (k > 0), si nmero de pobladores es sucientemente grande en-
tonces la poblacin disminuir. En consecuencia, es natural esperar que
exista un nmero crtico depobladores quemarquela frontera entrelo que
estamos entendiendopor poblacin sucientementepequea y suciente-
mentegrande.
Este nmero crtico %, de pobladores, sera algo as como la capacidad
decarga del mediorespectoa esos pobladores. Debeocurrir quesi seubi-
can inicialmente un nmero de pobladores N
0
> % entonces la poblacin
disminuir hasta tener un nmero de pobladores N(t) = %. Asimismo, si
N
0
< % entoncesal poblacindebercrecer hastaqueN(t) =%. Idealmente,
si N
0
=% entonces la poblacin sedebemantener constante.
Habiendo visto queel caso (c) es el interesante, por dar lugar a un com-
portamiento queno sedaba en el modelo depoblacin joven, propongamos
una expresin [n !m](N, t) para estecaso.
Otra vez, como la poblacin es aislada es de esperarse que n ! m no
dependa de t. Por otra parte, del anlisis hecho en los prrafos anteriores
seconcluyequen!m debedepender deN y quelafuncin [n!m](N) debe
cumplir:
[n !m](N) =
1
N
dN
dt
> 0si N < %
[n !m](N) =
1
N
dN
dt
< 0si N > %
[n !m](N) =
1
N
dN
dt
=0si N =%.
Existen muchas funciones con tal propiedad, convienepara modelar este
comportamiento, proponer la expresin ms simple:
[n !m](N) =% !N.
La ley decrecimiento ser entonces:
1
N
dN
dt
=%N !N
2
. (5)
Esta ecuacin es llamada la ecuacin logstica y para encontrar sus solu-
ciones denotamos por dN/dt la derivada deN respecto a t y escribimos:
N
0
N(% !N)
= 1
Z
t
0
N
0
dt
N(% !N)
=
Z
t
0
dt
Z
N(t)
N(0)
dN
N(% !N)
= t
descomponiendo el integrando en fracciones parciales tenemos que:
1
%
Z
N(t)
N(0)
dN
N
+
1
%
Z
N(t)
N(0)
dN
(% !N)
= t
1
%
Z
N(t)
N(0)
dN
N
!
1
%
Z
#!N(t)
#!N(0)
dN
N
= t
para queestas integrales esten denidas serequiereque:
1) Los lmites deintegracin no seanulen;
2) TantoN(t) y N
0
como% !N y % !N
0
tengan el mismosigno.
Bajo estas suposiciones
ln
N
N
0
+ln
% !N
0
% !N
=%t
y despejando llegamos a que
N(t) =
%N
0
(% !N
0
)e
!#t
+N
0
. (6)
Aunque la ecuacin (6) vale slo cuando se cumplen las condiciones (1)
y (2), es importante notar que la condicin (2) no restringe realmente a la
ecuacin(6) pues estagarantiza, depor s, lavalidez delasuposicin. Esto
es, sepuededemostrar quela ecuacin (6) implica que
N(0) > 0 ) N(t) > 0, %t # R
N(0) < 0 ) N(t) < 0, %t # R
N(0) < % ) N(t) < %, %t # R
N(0) > % ) N(t) > %, %t # R.
Consideremos ahora la suposicin 1), de acuerdo a ella la ecuacin (6)
no es vlida cuando N(0) = 0 ni cuando N(0) = %. Sin embargo, an en
este caso esta ecuacin indica el resultado correcto, a saber que si N(0) =
0 entonces N(t) = 0 %t y que si N(0) = % entonces N(t) = % %t. Que
estas funciones constantes son solucioneslopodemoschecar directamentede
la ecuacin diferencial N
0
= N(% ! N); el miembro izquierdo se anula (la
derivadadeunafuncin constantees cero) y lomismoocurrecon el derecho.
Estas soluciones constantes son conocidas como soluciones deequilibrio.
Observacin. En general para una ecuacin del tipo N
0
= f(N), las
funciones dela forma N(t) =&, %t donde& es un cero def, son soluciones
deequilibrio.
Ahora terminaremos el anlisis de estemodelo discutiendo qu valor de
% debeutilizarseen la ecuacin (5).
En la seccin anterior, para proponer el valor del parmetro k result
sucienteconocer N
0
y el valor N(t
1
) paraun tiempot
1
6=0, cualquiera. Si
procedemosen estemodelocon lamismaidea, nostopamos con ladicultad
deresolver la ecuacin trascendente
N(t
1
)e
!#t
1
!N
0
=!N(t
1
)N
0
/% (7)
para encontrar el valor del parmetro %.
Geomtricamente, resolver estaecuacinsignicaencontrar lospuntosde
interseccin delas grcas delas funciones:
f(x) =N(t
1
)e
!xt
1
!N
0
yg(x) =!N(t
1
)N
0
/x.
Como N(t
1
), N
0
y t
1
son nmeros positivos, tenemos una situacin como
la quemuestra la siguientegura.
Figura 4
Enestagurapodemosver quesedandosintersecciones, unaparax =%
1
y otra para x = %
2
. Como en nuestro problema no tiene sentido un valor
negativo de%, el nmero quebuscamos es %
1
.
Dado que no podemos resolver analticamente la ecuacin (6), no ser
posible encontrar exactamente a %
1
y habr que recurrir a algn mtodo
numricoparadar unaaproximacin. Estosepuedehacer utilizandoalgn
algoritmo ( como el famoso mtodo de Newton ) para encontrar los ceros
dela funcin F(x) =f(x) !g(x) quecoinciden con las intersecciones antes
mencionadas.
Captulo 3
ANALI SI S GEOMETRI CO DE
LA ECUACI ON DE PRI MER
ORDEN
3.1 Campo de Direcciones
El caso ms general de ecuacin de primer orden est representado por la
expresin
F(x, y, y
0
) =0
En la discusin siguientenos ocuparemos slo delas ecuaciones para las
cuales se puede despejar y
0
como funcin de x y de y es decir aquellas del
tipo
y
0
=f(x, y) (1)
Las soluciones de (1) son funciones y las podemos representar grca-
mentecomo una curva en el plano xy. Dejemos quesea D
f
el subconjunto
del plano donde est denida la funcin (ver gura 1). Conside- remos un
punto cualquiera (x
0
, y
0
) # D
f
y y(x) una solucin de(1) tal quesu grca
pasepor el punto(x
0
, y
0
) estoesquesatisfagalacondicininicial y(x
0
) =y
0
.
Entonces la ecuacin (1) nos dicequef(x
0
, y
0
) es el valor dela pendientede
la tangentea la grca dex(y) en el punto (x
0
, y
0
).
29
CAPTULO 3. ANALISISGEOMETRICODE LA ECUACIONDE PRIMER ORDEN30
Figura 1
As delaecuacindiferencial, especcamentedelafuncinf(x, y), cono-
cemos en cada punto deD
f
una tangente. Esto lo podemos visualizar si en
cada punto (x, y) # D
f
nos imaginamos un segmento con la direccin que
f(x, y) determina (ver gura 2).
Figura 2
Un subconjunto del plano como ste, en el que para cada punto se ha
denido una direccin, es llamado campo direccional.
En estostrminosloquesehahechoal plantear laecuacin (1) es denir
un campo direccional y el problema de encontrar sus soluciones es el de
encontrar aquellascurvasenconlapropiedaddeser tangentesencadapunto
al campo direccional dado.
Ejemplo: La ecuacin diferencial y
0
= y
2
deneun campo direccional en
todo el plano cuyas direcciones son constantes a lo largo derectas paralelas
al ejex.
Figura 3
El dibujar algunossegmentosrepresentativosdelasdireccionesdecampo
sugiere que las grcas de las soluciones son curvas como las que aparecen
en la gura 3.
Observacin: Debidoaqueladireccin, quedeneel campodelaecuacin
y
0
= y
2
, en cada punto del plano depende solamente de la coordenada y,
entonces para cualquier y
0
los puntos de laforma (x, y
0
), con x # R, se en-
cuentran rodeados de un campo direccional idntico y por lo tanto, como
puedenotarseen lagura3, las solucionespueden obtenerseunadeotraha-
ciendo traslaciones en la direccin del ejex.As mismo podemos armar que
en general paraunaecuacin del tipoy
0
=f(y), lasgrcasdelassoluciones
se obtienen una de otra haciendo traslaciones en la direccin del eje x. En
contrate con esto, en el captulo I vimos que las soluciones de la ecuacin
y
0
=f(x) dieren entres por una constantey por lo tanto sus grcas son
traslaciones unas deotras en la direccin del eje.
La ecuacin de este ejemplo puede resolverse analticamente. Sus solu-
ciones son las funciones de la forma. y = !
1
x+c
,cuyas grcas son como
muestra la gura 4. Compareselas grcas dela guras 4y 5.
Figura 4
Para la ecuacin queacabamos de considerares muy fcil encontrar una
frmula general de sus soluciones y comprobar la validez de los resultados
geomtricos. Estanoeslasituacingeneral, por el contrario,enlamayorade
los casos es imposibleencontrar expresiones elementales para las soluciones
locual haceconveniente, si nonecesario, unanlisisgeomtricoparaobtener
conocimiento referentea las soluciones.
Ejemplo: y
0
=x
2
+y
2
Enel ejemploanterior despusdenotar queel campodireccional eracon-
stantea lo largo derectas paralelas al ejex procedimos a dibujar segmentos
direccionales a lo largo de estas rectas y de esta manera pudimos obtener
la forma de las grcas de las soluciones. En el presente ejemplo el campo
direccional depende tanto de x como de y.En consecuencia no es constante
a lo largo derectas paralelas aalguno delos ejes. A pesar deesto podemos
utilizar el mismomtodoy encontrar lascurvasqueunen los puntosdeigual
direccin (estas son llamadas curvas isoclinas) que, parael presenteejemplo,
son crculos con centro en el origen. As por ejemplo en el crculo deradio 2
tenemos quex
2
+y
2
=y
0
=4lo queindica que,. para cualquier punto sobre
ste, la correspondiente direccin ser la de una recta de pendiente 4. Ver
gura 5.
Figura 5
3.2 El Problema de Existencia de Soluciones
Consideremos la ecuacin diferencial y
0
=f(x, y) siendo f tal que:
f(x, y) =
(
1si x es racional
!1si x es irracional
)
Lafuncinf determinaenel planoxy uncampodireccional. Estecampo
no depende de y. Por lo tanto es constante a lo largo de cualquier recta
paralela al eje y las direcciones cambian discontinuamente del valor 1 al
valor -1 a medida que nos movemos en la direccin del eje x. Es en vano
tratar de encontrar una familia de curvas que sean tangentes a un campo
como ste. Tal familia no existe.
Esto nos hace ver que si tenemos la ecuacin y
0
= f(x, y) con f(x, y)
denida en una regin R del plano, entonces el problema de encontrar las
soluciones de esta ecuacin no siempre podr resolverse. Esta observacin
sugiere la siguiente pregunta: ?Qu debe satisfacer f(x, y) en R para que
tales curvas existan?
Claramentees ladiscontinuidad def loqueimposibilitael ejemploante-
rior, laexistenciadecurvastangentesal campodireccional. Por el contrario,
si f(x, y) escontinuaenR lasituacincambia. Enestecaso, si dejamosque
el segmento direccional correspondiente a un punto arbitrario (x
0
, y
0
) # R
semueva en su propia direccin, adoptando despus decada movimiento la
nueva direccin correspondiente al punto al que se ha trasladado, entonces
este segmento se desplazar, en la regin R cambiando direccin de man-
era contnua y dibujando en esta regin una curva lisa. Esterazonamiento
intuitivo sustenta la plausibilidad del siguienteteorema.
3.3 Teorema (de Peano)
Seaf(x,y) continuaen un abierto, R, del plano. Entonces dadocualquier
punto (x
0
,y
0
) # R existeuna solucin dela ecuacin y
0
=f(x,y) tal quesu
grca pasa por el punto (x
0
,y
0
).
3.4 La Unicidad de las Soluciones
En el captulo I consideramos la ecuacin y
0
=f(x) y vimos queel hecho de
quef sea continua nos garantiza que, dado x
0
en el dominio decontinuidad
de f y y
0
un real arbitrario, existe una solucin de la ecuacin diferencial
que pasa por el punto (x
0
, y
0
) y esta es nica. De acuerdo al teorema de
Peano, lacontinuidad def(x, y) en una regin R tambin garantizaquepor
cadapunto(x
0
, y
0
) deR pasaunasolucindelaecuaciny
0
=f(x, y). Ser
cierto que la continuidad de f(x, y) garantiza tambin que por cada punto
de R pasa una nica solucin?. El anlisis del siguiente ejemplo nos dar
la respuesta.
Ejemplo:
y
0
=y
2/3
y
0
y
!2/3
=1
d
dx
(3y
1/3
) =1
3y
1/3
=x +c
y =(
x
3
+k)
3
, k =cte.
Las funciones deesta familia denidas en todo R son soluciones, pero la
expresiny =(
x
3
+k)
3
noeslasolucingeneral delaecuacinpuesy(x) =0,
%x # R es solucin y no es elementodelafamilia. Por otra partecada una
de las funciones dela familia seanula en el correspondientevalor x = !3k
(ver gura 6).
Figura 6
Esto quiere decir que, para cualquier nmero k, por el punto (!3k, 0)
del plano pasan al menos dos soluciones: y = 0 y y = (
x
3
+k)
3
. Si anal-
izamos con ms cuidado situacin, notamos que realmente por cada punto
del planopasaninnitassoluciones, curvascomoABCE oABCDF tambin
son soluciones quetienen muchos puntos en comn.
El anlisis de este ejemplo nos ha mostrado una ecuacin diferencial
cuyocampodireccional escontinuoy sinembargonosatisfacelacondicinde
unicidad. Esto quieredecir quepara garantizar esta condicin es necesario
hacer hiptesis adicionales sobrela funcin f. Puededemostrarsequeuna
condicin suciente(pero no necesaria) para quepor un punto (x
0
, y
0
) # R
paseuna nica solucin, es queexista
!f
!y
en R y sea continua.
3.5 Campos con Direcciones Verticales
Hemos visto que la ecuacin diferencial y
0
= f(x, y) dene un campo di-
reccional en aquella regin del plano dondela funcin f(x, y) esta denida.
Este campo no puede tener direcciones verticales (paralelas al eje y) pues,
a tales direcciones habran decorresponder pendientes innitas y f(x, y) en
su dominiodebetomar valoresreales. Por estaraznlascurvastangentesa
l son grcas defunciones. (Una curva lisa
1
en el plano xy, queno pueda
entendersecomo grca deuna funcin devariablex, tienenecesariamente
alguna tangentevertical).
1
Una curva lisa es aquella queno tienepicos" y es contnua.
Esteanlisis nos permiteadems concluir queno cualquier curva lisa en
el plano xy que pueda entenderse como grca de una funcin de x puede
ser solucin dealguna ecuacin diferencial del tipo x
0
=f(x, y).
Ejemplo: Claramenteuna funcin cuya grca sea como semuestra en la
gura7eslisaynopuedeser solucindeunaecuacindelaformay
0
=f(x, y)
pues en el punto (x
0
, y
0
) no est denida la derivada.
Figura 7
Ejemplo: Considerela ecuacin
y
0
=
1
y
2
y
2
y
0
=1
d
dx
(
y
3
3
) =1
y
3
3
=x +c
y =
3
*
3x +3c =
3
*
3x +k
k una constantearbitraria.
Lasfuncionesdelafamiliaestn denidasentodoel planoy susgrcas,
comosepuedenver enlagura8, notienenderivadaenel punto!k/3loque
indica, contrarioalasprimerasapariencias, queestasfunciones, pensndolas
denidas en todos los reales, no son soluciones dela ecuacin diferencial.
Figura 8
Dehecho, si sustituimos en la ecuacin tenemos que
1
3
q
(3x +k)
2
=
1
3
q
(3x +k)
2
igualdad queseverica solamente si x 6=! k/3. Por lo tanto la ecuacin
diferencial y
0
=
1
y
2
notienealgunasolucin denidaen todoslosrealesy una
funcin delafamilia(A) essolucin slosi tomamoscomodominioparaella
unsubconjuntodelosrealesquenocontengaal correspondientepunto!k/3.
Eliminando al punto !k/3 del dominio de estas funciones estamos pro-
hibiendo quelas correspondientes grcas crucen el ejex restricin que, por
otra parte, pudimos haber notado directamente de la ecuacin diferencial,
dondela funcin f(x, y) =
1
y
2
no est denida cuando y =0.
En el ejemplo anterior pudimos notar que el campo direccional de la
ecuacin y
0
=
1
y
2
est denido solamenteen los dos semiplanos queno con-
tienen al ejex y por lo tanto slo podemos encontrar curvas tangentes a l
queyazcan en solamenteunodeellos. Estecampodireccional, sin embargo
puedeser extendido a la regin dondeno est denido detal manera queel
campototal resultanteseacontinuo, estoes, existeunadireccin, lavertical,
que si se dene para los puntos del eje x entonces resulta un campo con-
tinuo. Por estarazn ladiscontinuidad queestecampopresentanosedebe
a la conformacin misma destesino a queel lenguajequehemos utilizado
para describir el campo tienelimitaciones queleimpiden denir direcciones
paralelas al ejedela variable dependiente
2
. Como la discontinuidad no es
intrnseca a la naturaleza del campo entonces podramos buscar otra forma
dedenirlo en la queno aparezcan discontinuidades.
En el ejemploanterior, comoyahemosindicado, el problemaparadenir
uncampodireccional entodoel planousandolaecuaciny
0
=
1
y
2
, radicabaen
queunafunciny(x) derivable, nopuedetener tangentesverticales(paralelas
al ejey) estosugierequesi, paradenir el campodireccional, consideramosa
y comovariableindependientey ax comodependiente, entoncesserposible
denir el campodondelas correspondientes direcciones son paralelasal ejey
puesestavariableyanojuegael papel dedependientesinodeindependiente.
El cambiar los papeles dex por los dey signicaconsiderar las funciones
inversasx(y) y escribir, paradenir el campo, unaecuacinx
0
=g(y, x) para
queel campo deesta ecuacin coincida con el dey
0
=
1
y
2
dondeesteltimo
est denido, hacemos x
0
= y
2
. El campo de esta ecuacin no slo est
denidadondeloestabael delaecuacin original sinoqueloesten todoel
plano; cuando y =0(en el ejex), las direcciones quedeneson paralelas al
ejey.
Lassoluciones de
dx
dy
=y
2
estn dadas por laecuacin x(y) =
y
3
3+c
%y # R
y sus grcas (gura 9) ahora si pintan en el ejex.
2
Estalimitacintieneorigenenel hechodequeparacuanticar laspendientesderectas
usamos nmeros reales y este conjunto resulta chico" para este propsito pues despus
dehaber asignado direcciones decada nmero real, resta una direccin y ningn real que
asignarles.
Figura 9
NOTA 1. La extensin quehemos hecho para el campo direccional dela
ecuaciny
0
=
1
y
2
lapodremoshacer engeneral paraunaecuaciny
0
=f(x, y)
siemprequeel campo desta presenteel problema dedirecciones verticales
y notengadireccioneshorizontales. Paraestobastaconsiderar el campode
la ecuacin dx/dy =1/f(x, y) en todos aquellos puntos (x, y) dondef(x, y)
estdenida y naturalmentehacemos
dx
dy
=0dondelimf(x, y) ='.
NOTA 2. Hemos visto un ejemplo de campo direccional discontinuo que
puedeser extendido continuamente. Esto no quiere decir que siempre que
el campo direccional denido por la ecuacin y
0
= f(x, y) sea discontinuo,
estepuedeextendersecontinuamente. Por el contrarioexisten ejemplosf de
ecuaciones, ms adelante veremos alguno, cuyos campos direccionales pre-
sentan discontinuidades queson caractersticaintrnsecadel propiocampoy
no es posiblesalvarla demanera alguna.
3.6 Campos con Direcciones Verticales y Hor-
izontales
En la seccin anterior vimos queexisteuna estrecha relacin entrelas ecua-
ciones
dy
dx
=f(x, y) (1)
dx
dy
=
1
f(x, y)
(2)
La relacin est bsicamenteen que:
i) Si f(x, y) escontinuay diferentedeceroenR entoncesenesteconjunto
el teorema dePeano garantiza la existencia desoluciones tanto de(1) como
de (2) y las soluciones de (2) son las inversas de las soluciones de (1). En
este caso decimos que (1) y (2) son equivalentes en el sentido de que sus
soluciones, entendidas como curvas en el plano, son las mismas.
ii) Cuando f(x, y) es continua en R pero f(x, y) = 0 en H $ R en-
tonces por cada punto de R pasa una solucin de 1, pero como 1/f(x, y)
no est denida en H, no hay soluciones de(2) quepasen por estos puntos.
Obviamente en la regin R ! H las grcas de las soluciones de (1) y (2)
coinciden.
Por lo que hemos visto ni la ecuacin (1) ni la (2) sirve para denir un
campo direccional arbitrario, la (1) sirva para denir campos direccionales
quenocontengan direccionesparalelas al ejey y laecuacin (2) paralos que
no tengan direcciones paralelas al ejex.
Si queremostrabajar conuncampodireccional condireccionestantover-
ticalescomohorizontalesentonceshabremosdetomar encuentaambasecua-
ciones, la(1) paralaregindondenohayadireccionesverticalesyla(2) donde
esto ocurre.
Deestemanera, pegando los camposdireccionalesdenidospor ambas
ecuacionesyhaciendolomismoparalascorrespondientessolucionespodemos
obtener el campo direccional total as como el conjunto decurvas tangentes
a l. Este procedimiento, aunque no parezca muy elegante, nos permite
tratar el problema de denir un campo direccional arbitrario y encontrar
las curvas tangentes a l, queobviamenteya no tendrn porquser grcas
de funciones. Las curvas tangentes al campo direccional denido por las
ecuaciones (1) y (2) son llamadas curvas integrales tanto dela ecuacin (1)
como dela ecuacin (2).
Ejemplo:
Encontraremos el campo direccional y las curvas tangentes a l denido
por las ecuaciones:
dy
dx
=!
x
y
,
dx
dy
=!
y
x
El campo direccional dela ecuacin
dy
dx
=!
x
y
no est denido en el ejex
y el de
dx
dy
=!
y
x
no lo est en el ejey.
De
dy
dx
=!
x
y
podemosver queparacadapunto(x, y) del planocony 6=0,
la direccin asociada es la perpendicular al segmento que va del origen al
punto (x, y), y usando la ecuacin
dx
dy
=!
y
x
podemos ver quelas direcciones
en el ejex son perpendicularesaestecomosemuestraen lagura10. Esto
sugierequelas curvas integrales deestas ecuaciones sean crculos con centro
en el origen.
Figura 10
Observacin: Nohayquepasar por altoqueningunadelasecuaciones,
(1) o (2), dene direccin en el orgen. En este punto est indenido el
campo y no slo esto sino, que la discontinuidaddd que este presenta es
esencial pues no es posibledenir en l alguna direccin de tal manera que
el campo resultantesea continuo.
3.7 Otra Forma de Denir un Campo de Di-
recciones
De acuerdo con la discusin de las secciones anteriores, hemos visto que a
partir deuna funcin f : R
2
"R, si interpretamos los valores f(x, y) como
pendientes, podemos denir un campo direccional en el plano. Esta forma
dedenir un campo dedirecciones no es la nica posibley hemos visto que
tienelimitaciones para denir un campo direccional arbitrario.
Otra forma dedenir un campo direccional es medianteuna funcin F :
R $ R
2
" R
2
podemos pensar que sta a cada punto (x, y) # R le asocia
un vector del plano (ver gura 11), cada uno deestos vectores
Figura 11
tienedireccin, sentidoy magnitud, perobastatomar en cuentaladirec-
cindecadaunodeellosparaqueenR quededenidouncampodireccional.
Observacin: Un campo direccional denido deesta manera puedetener
direcciones, tanto verticales, como horizontales. Dehecho si
F(x, y) =(A(x, y), B(x, y))
el campotendrdireccionesverticalesenaquellospuntos(x, y) dondeA(x, y) =
0 y horizontales dondeB(x, y) =0 dondeA(x, y) =B(x, y) =0 y el vector
F(x, y) no denedireccin alguna.
Tengamos pues un campo direccional denido por
F(x, y) =(A(x, y), B(x, y)) % (x, y) # R $ R
2
y consideremos ahora el problema de encontrar las curvas tangentes a este
campo. En consecuenciacon laobservacin anterior, las curvas tangentes a
estecampo no tienen porquser grcas defunciones ni dela variablex ni
dela variabley.
El problemadeencontrar curvastangentesal campodadopor F(x, y), es
el mismo queel deencontrar curvas ortogonales al campo dado por
F
"
(x, y) =(!B(x, y), A(x, y)).
Consideremos para las curvas buscadas una parametrizacin,
'(t) =((x(t), y(t)),
tal que [x
0
(t)]
2
+[y
0
(t)]
2
6= 0 %t, entonces como '
0
(t) = ((x
0
(t), y
0
(t)) es un
vector tangentea la curva (gura 12)
Figura 12
lacondicindeortogonalidadquedaformulada, entrminosdel producto
escalar dedos vectores, dela manera siguiente:
(!B, A) (x
0
, y
0
) =0
!Bx
0
+Ay
0
=0
y para cualquier h 6=0
!Bx
0
h +Ay
0
h =0
o sea
!Bdx +Ady =0.
Captulo 4
ECUACI ONES DE SEGUNDO
ORDEN
4.1 I ntroduccin
En estecaptulo nos ocuparemos delas ecuaciones diferenciales desegundo
orden. La forma general detales ecuaciones es:
F(x, y(x), y
0
(x), y
00
(x)) =0.
No existeun mtodo quenos permitaencontrar una frmulageneral que
represente a todas las soluciones de una ecuacin como esta. Esto no se
puedehacer ni siquiera para las ecuaciones dela forma:
y
00
=f(x, y, y
0
). (1)
Entrelasecuacionesdel tipo(1) existeunaclasemuyimportante, aquellas
para las que
f(x, y, y
0
) =p(x)y
0
+q(x)y !b(x)
Este tipo de ecuaciones son llamadas ecuaciones diferenciales lineales
desegundo orden y son interesantesporquesurgenenlaprcticacientcaal
estudiar matemticamentealgunos sistemas dinmicos y porqueson suscep-
tibles deun tratamiento algebrico quesirvepara estudiar sus soluciones.
Antesdeentrar al estudiodelasecuacioneslinealesdesegundoorden, en
las prximas dos secciones trataremos dos casos particulares dela ecuacin
44
CAPTULO 4. ECUACIONES DE SEGUNDO ORDEN 45
(1). En el captulo I vimos que el problema de resolver una ecuacin de
orden n dela forma
y
(n)
=f(x)
consisteen resolver n veces una ecuacin de primer orden dela forma y
0
=
f(x). Esta situacin no es la misma para cualquier ecuacin de orden n.
En particular el problema deresolver una ecuacin de segundo orden no se
puede reducir, en todos los casos, a resolver por separado dos ecuaciones
de primer orden. Para las dos clases de ecuaciones que consideraremos a
continuacin la reduccin de orden es operativa. Ms adelante, veremos
queesta reduccin deorden no es necesaria para encontrar las soluciones de
algunas ecuaciones desegundo orden.
4.2 La Ecuacin y
00
=f(x, y
0
)
Consideremos una ecuacin del tipo
y
00
=f(x, y
0
), (2)
por ejemplo
y
00
=xy
0
si denimos una nueva funcin
z =y
0
(3)
sustituimos en la ecuacin (2) obtenemos la siguiente ecuacin de primer
orden
z
0
=f(x, z) (4)
si esta ltima ecuacin la pudieramos resolver entonces las solucines de (2)
se encuentran resolviendo la ecuacin (3) y el problema de segundo orden
quedara reducido a resolver ecuaciones deprimer orden: (3) y (4).
Para el ejemplo dado anteriormente las ecuaciones (3) y (4) toman la
forma
z =y
0
z
0
=xz
la segunda ecuacin tiene variables separadas y sus soluciones estn dadas
por lafrmulageneral z =c
1
e
x
2
/2
. Sustituyendoz enlaprimeralaecuacin
obtenemos que
y
0
=c
1
e
x
2
/2
resolviendo esta ecuacin diferencial obtenemos la expresin
y =c
1
Z
e
x
2
/2
dx +c
2
para las soluciones dela ecuacin desegundo orden y
00
=xy
0
.
4.3 La Ecuacin y
00
=f(y, y
0
)
Consideremos ahora la ecuacin
y
00
=f(y, y
0
) (5)
y como ejemplo
y
00
=
(y
0
)
3
y
2
si en estetipo deecuacin sehacela sustitucin y
0
=z obtenemos
dz
dx
=f(y, z)
con el inconveniente de que es una relacin entre las tres variables x, y, z.
Sin embargo, suponiendo quela funcin y(x) es invertible, podemos pensar
a z como z(x(y)), es decir, como funcin dey. Por la reglas de la cadena
tenemos entonces que
dz
dy
=
dz
dx
dx
dy
,
despejando y aplicando la frmula dela derivada dela funcin inversa
dz
dy
=
dz
dy
(
dx
dy
)
!1
=
dz
dy
dy
dx
=
dz
dy
z
as para encontrar las soluciones de(5) solo hay queresolver la ecuacin de
1er. orden
z
dz
dy
=f(y, z) (6)
y sustituir las soluciones en la ecuacin
dy
dz
=z (7)
para encontrar y(x).
En el ejemplo la ecuacin (6) toma la forma
z
dz
dy
=
z
3
y
2
separando variables seobtienen las soluciones
z(y) =
1
((1/y) !c
1
)
,
sustituyendo en (7) eintegrando obtenemos la ecuacin
ln(y) !c
1
y =x +c
2
quenos da en forma implcita la relacin entrela variablex y la variabley.
Observesequepor ser estaunaecuacintrascendentenopodemosdespejar la
funcin y(x) paraobtener lafrmulageneral delas soluciones delaecuacin
original.
4.4 Ecuaciones Lineales
Una ecuacin diferencial del tipo
y
00
+p(x)y
0
+q(x)y =b(x) (8)
seconocecomoecuacinlineal desegundoorden. As mismopor unaecuacin
lineal deorden n, seentiendeuna del tipo
y
(n)
+a
n!1
(x)y
(n!1)
+ +a
0
(x)y =b(x).
Enestaseccinestudiaremossolamenteel casodesegundoordenperolos
resultados queobtendremos sepueden generalizar para ecuaciones deorden
superior sedicequela ecuacin (8) es homognea si b(x) + 0para toda x, y
no homognea en caso contrario.
Entrelas propiedades ms importantes dela ecuacin (8) est la intere-
santerelacinqueexisteentresussolucionesy lassolucionesdelacorrespon-
dienteecuacin homognea, es decir la ecuacin
y
00
+p(x)y
0
+q(x)y =0 (9)
La relacin es la siguiente: Si Y
0
es la solucin general de (8), Y
0
es la
solucin general de(9) y y
p
es una solucin cualquiera de(8) entonces
Y (x) =y
p
(x) +Y
0
(x)
Esteresultado seapoyaen el razonamiento siguiente: Si y
0
es una solu-
cin de (9) entonces y
p
+y
0
es solucin de (8). Esto demuestra que Y ,
y
p
+Y
0
. Adems, si y es solucin de(8) entonces existe(y !y
p
) solucin de
(9) tal quey =y
p
+(y !y
p
). Lo quedemuestra queY $ y
p
+Y
0
.
Habiendo hecho esta abstraccin, el problema deresolver la ecuacin (8)
seconvierteen el deresolver (9) y encontrar una solucin cualquiera de(8).
Antes deproceder al estudio delas soluciones delas ecuaciones lineales,
conviene que veamos bajo que condiciones podemos garantizar que estas
existen.
Teorema: (deexistencia y unicidad) Si:
i) p(x), q(x) y b(x) son continuas en [a, b]
ii) x
0
# [a, b]
iii) y
0
, y
1
# R
entonces existeuna y slo una solucin de
y
00
+p(x)y
0
+q(x)y =b(x),
denida en todo el intervalo [a, b], con la propiedad deque
y(x
0
) =y
0
, y
0
(x
0
) =y
1
.
As, bajolas hiptesis deesteteorema, dadocualquier puntoen lafranja
del plano entre los puntos a y b existe una solucin que pasa por l. A
diferenciadeloqueocurracon las ecuaciones deprimer orden ahoranohay
nica solucin con esta propiedad, pero s hay una nica que pase por el
punto en cuestin con una pendientedada.
4.5 La Ecuacin Homognea
Esmuy fcil vericar quesi !
1
y !
2
sonsolucionesdelaecuacinhomognea
entonces, para cualquier pareja de constantes reales c
1
y c
2
, la funcin ! =
c
1
!
1
+c
2
!
2
tambin es solucin. En lgebra lineal la expresin c
1
!
1
+c
2
!
2
seconocecomo una combinacin lineal de!
1
y !
2
.
Proposicin: Si !
1
y !
2
son soluciones dela ecuacin
y
00
+p(x)y
0
+q(x)y =0
entonces cualquier combinacin lineal deellas tambin es solucin.
En vista deesteresultadoconociendo una parejadesoluciones !
1
, !
2
en-
toncespodemosconocer tambintodaunafamiliadesolucionesdeterminada
por losdosparmetrosc
1
y c
2
. Por otraparte, deacuerdoanuestraexperi-
enciacon las ecuaciones diferenciales es deesperarsequelasolucin general,
delaecuacin(si estaexiste) involucredosconstantespor ser desegundoor-
den. Entoncessurgelasiguientepregunta: Esc
1
!
1
+c
2
!
2
lasolucingen-
eral dela ecuacin? esto es, ser quedada ! una solucin cualquiera se
pueden encontrar cons- tantesc
1
y c
2
talesque! =c
1
!
1
+c
2
!
2
?. Apelemos
al teorema deexistencia y unicidad para dar respuesta a por esta pregunta.
Por ste sabemos que toda solucin de la ecuacin lineal de segundo orden
estdeterminadapor el valor queellay suderivadatomenenunpuntodado.
As para que cualquier solucin ! determinada por las condiciones iniciales
!(x
0
) =y
0
, !
0
(x
0
) =y
1
sepuedaescribir comocombinacinlineal de!
1
y !
2
,
sedebecumplir que: dada cualquier terna (x
0
, y
0
, y
1
), x
0
# [a, b], y
0
, y
1
# R
existan c
1
y c
2
tales que
c
1
!
1
(x
0
) +c
2
!
2
(x
0
) =y
0
(10)
c
1
!
0
1
(x
0
) +c
2
!
0
2
(x
0
) =y
1
Cumplindose esto, la solucin c
1
!
1
+c
2
!
2
coincide con la funcin ! en el
punto x
0
y entonces, por la unicidad debe coincidir con ella en todo punto
del intervalo [a, b].
Paraquelacondicin(10) secumplatienequeocurrir queel determinante
del sistema
!
1
(x
0
) !
2
(x
0
)
!
0
1
(x
0
) !
0
2
(x
0
)
=[!
1
!
0
2
!!
2
!
0
1
](x
0
)
sea diferentedecero para cada x
0
# [a, b]. La funcin
w(x) =[!
1
!
0
2
!!
2
!
0
1
](x)
es conocidacomoel Wronskianodelafunciones !
1
y !
2
. Parapoder enten-
der lo quesignica el queel Wronskiano dedos soluciones !
1
y !
2
nunca se
anule, en la prxima seccin daremos algunas deniciones de lgebra lineal
y discutiremos una propiedad fundamental dela funcin w(x).
4.6 El Wronskiano
Observemos que si !
1
y !
2
son soluciones de la ecuacin homognea (9)
entonces W(x) = 0 %x # [a, b] W(x) 6= 0, %x # [a, b]. Esto sedebea que
bajo tales condiciones
!
00
1
+p(x)!
0
1
+q(x)!
1
=0
!
00
2
+p(x)!
0
2
+q(x)!
2
=0
multiplicando la primera ecuacin por !
2
, la segunda por !
1
, y restando la
primera a la segunda tenemos que
!
1
!
00
2
!!
2
!
00
1
+p(x)(!
1
!
0
2
!!
2
!
0
1
) =0, %x # [a, b]
y como W
0
=!
1
!
00
2
!!
2
!
00
1
entonces W(x) cumplela ecuacin
W
0
(x) +p(x)W(x) =0
dedonde
W(x) =ce
!
R
x
p(s)ds
y esta funcin se anula slo cuando c = 0 ya quela exponencial siemprees
mayor quecero.
As pues, tenemos quec
1
!
1
+c
2
!
2
ser la solucin general dela ecuacin
(9) si el Wronskiano de estas dos soluciones no se anula en todo punto del
intervalo [a, b].
Obviamente W(x) es la constante cero si alguna !
1
!
2
resulta ser la
constante cero
1
. Por lo tanto en este caso c
1
!
1
+c
2
!
2
no ser la solucin
1
Notequeestecaso es deinters pues la funcin constantecero es solucin de(9)
general de(9), lo queera deesperarsepues en realidad c
1
!
1
+c
2
!
2
=c!
1
es
una familia dependientedeun slo parmetro y no dedos.
Supongamos queni !
1
ni !
2
son la constantecero, en estecaso podemos
encontrar un punto en [a, b] donde!
1
no seanula. Como !
1
es continua en
[a, b] existeun intervalo [c, d] $ [a, b] tal que!
1
(x) 6=0, %x # [c, d]. En este
intervalo
!
1
!
0
2
!!
2
!
0
1
!
2
1
=
d
dx
!
2
!
1
!
=0
dedonde!
2
=k!
1
en[c, d], conk enR. Lafuincink!
1
, estambinsolucin
de la ecuacin (9) y como coincide con la solucin !
2
en el intervalo [c, d],
entonces por unicidad debe coincidir con ella en todo punto del intervalo
[a, b].
Recprocamente, si !
2
=k!
1
, en [a, b] entonces
W(x) =!
1
!
0
2
!!
2
!
0
1
=k!
1
!
0
1
!k!
1
!
0
1
=0, %x # [a, b].
As pues queda demostrado que:
Teorema: Si !
1
y !
2
sonsolucionesdelaecuacinhomognea(9), entonces
la familia defunciones
!(x) =c
1
!
1
(x) +c
2
!
2
(x)
es la solucin general de(9) si y slo si no existek # R tal que
!
2
(x) =k!
1
(x), %x # [a, b].
Cuandonoexistek # R tal que!
2
=k!
1
en[a, b] sedicequelasfunciones
!
1
y !
2
son linealmenteindependientes. Estenombrevienedel lgebra lin-
eal donde, en un contexto ms general, se dene el concepto de la manera
siguiente:
Denicin: Si !
1
y !
2
son elementos deun espaciovectorial
2
y cualquier
combinacin lineal deellos igualada a cero
c
1
!
1
+c
2
!
2
=0
implica que c
1
= c
2
= 0, entonces se dice que !
1
y !
2
son linealmente
independientes.
2
Sepuededemostrar que{" | " : [a, b] "R} es un espacio vectorial sobreel campo de
los reales.
Fcilmentesepuededemostrar quela proposicin
c
1
!
1
+c
2
!
2
=0)c
1
=c
2
=0
es equivalentea la proposicin
6&k # R 3 !
2
=k!
1
utilizando estelenguajeel teorema anterior seescribecomo:
Teorema: Si !
1
y !
2
son soluciones de (9) entonces ! =c
1
!
1
+c
2
!
2
es
la solucin general de (9) si y slo si !
1
y !
2
son soluciones linealmente
independientes.
4.7 El Uso de una Solucin para Encontrar
Otra
Hemos visto que a partir de dos soluciones linealmente independientes se
puedenobtener todaslassolucionesdelaecuacin(9). Enalgunoscasoseste
par desoluciones puedeencontrasepor purainspeccin, sin embargoestono
es siempreposible. En laprximaseccin veremos un mtodogeneral para
resolver laecuacin(9), peroaplicablesolamentecuandoloscoecientesp(x)
yq(x) sonfuncionesconstantes. Cuandoestoscoecientesnosonconstantes
el problemaesmsdifcil y nosehepodidoobtener unafrmulageneral para
las soluciones dela ecuacin diferencial.
En esta seccin veremos un mtodo general para resolver la ecuacin (9)
apartir del conocimientodeunasolasolucin. Laideaes producir apartir
de la solucin conocida otra linealmente independiente a ella. Para esto
llammosle!
1
a la solucin conocida y supongamos queexisteuna solucin
!
2
quees linealmenteindependientea !
1
. Entonces la funcin
#(x) =!
2
(x)/!
1
(x)
no es constante y, si la podemos encontrar, conoceremos tambin a !
2
.
Busquemos entonces unas funcin #(x) tal que !
2
= #(x)!
1
sea solucin,
es decir, quesatisfaga
!
2
00
+p(x)!
2
0
+q(x)!
2
=0 (11)
tenemos que
!
2
=#!
1
!
0
2
=#!
0
1
+#
0
!
1
!
00
2
=#
00
!
1
+#!
00
1
+2#
0
!
0
1
.
Sustituyendo estas expresiones en la ecuacin (11) tenemos que
#
00
!
1
+#
0
(2!
0
1
+p(x)!
1
) +#(!
00
1
+p(x)!
0
1
+q(x)!
1
) =0
y como !
1
es solucin de(9), la ecuacin quedetermina a la funcin # es:
#
00
!
1
+#
0
(2!
0
1
+p(x)!
1
) =0
#
00
=!
(2!
0
1
+p(x)!
1
)
!
1
#
0
# =ce
n
!
R
x (2!
0
1
+p(s)!
1
)
!
1
ds
o
=
c
!
2
1
e
!
R
x
p(s)ds
dedondetomando c =1
#(x) =
Z
x
e
!
R
z
p(s)ds
!
2
1
(z)
dz
resultando en conclusin quela solucin !
2
buscada est dada por:
!
2
=!
1
Z
x
e
!
R
z
p(s)ds
!
2
1
(z)
dz
4.8 La Ecuacin Lineal con Coecientes Con-
stantes
Ahora, consideremos la ecucin
y
00
+py
0
+qy =0 (12)
dondep y q son constantes reales. La forma dela ecuacin sugierebuscar
soluciones quesatisfagan las ecuaciones
y
0
=k
1
y
y
00
=k
2
y.
En esecaso tendramos que
y(x)(k
1
+kp +q) =0 (13)
y, si las constantes k
1
y k
2
seescogen detal manera que
k
1
+kp +q =0,
entonces la funcin que hemos propuesto ser una solucin de la ecuacin
diferencial..
El hecho de que y
0
= ky implica que y(x) = ce
kx
. Sustituyendo esta
expresin en laecuacin y
00
=k
1
y observamos quek
1
debetomar el valor k
2
.
As concluimos quela funcin
y(x) =ce
kx
es solucin si la constantek cumplela ecuacin
k
2
+pk +q =0 (14)
entonces la funcin y(x) =e
kx
es solucin.
La ecuacin (14) es llamada la ecuacin caracterstica de la ecuacin
diferencial y el miembro izquierdo, el polinomio caracterstico.
(a) Enel casoenquelaecuacincaractersticatienedos soluciones reales
diferentes, digamos r
1
y r
2
tendremos que
!
1
(x) =e
r
1
x
y !
2
(x) =e
r
2
x
son soluciones dela ecuacin diferencial y como la razn
!
1
(x)/!
2
(x) =e
(r
1
!r
2
)x
no es constantecuando r
1
6=r
2
entonces la solucin general de(12) ser:
! =c
1
!
1
+c
2
!
2
=c
1
e
r
1
x
+c
2
e
r
2
x
.
(b) En el caso en queel polinomio tenga races mltiples
r
1
=r
2
=!p/2
y por lo tanto obtendremos slo una solucin
!
1
(x) =e
!px/2
.
Utilizando el mtodo que ya obtendremos para encontrar una solucin
linealmenteindependientea una conocida resulta que
!
2
(x) =#(x)!
1
(x) con #(x) =x.
La solucin general estar dada por
!(x) =c
1
!
1
(x) +c
2
!
2
(x) =c
1
e
!
px
2
+c
2
xe
!
px
2
tambin puede ocurrir que la ecuacin caracterstica tenga dos soluciones
complejas. Si una deellas es a +ib entonces la otra ser su complejo con-
jugado a !ib. Las soluciones quesurgen a partir deestas dos races son:
y
1
(x) =e
(a+b
i
)x
, y
2
=e
(a!b
i
)x
.
Estasfuncionessonformalmentesolucionesaunqueasumenvalorescomplejos. Esto
dedebeaquetodos los razonamientos quehemos hechohastaaqu serviran
para encontrar las soluciones conplejas (y : R " C) de la ecuacin (12)
con coecientes p y q en los complejos. Como hemos supuesto coecientes
p, q # R, queremos obtener soluciones reales. Para esto usamos la frmula
deEuler (e
i$
=cos( +isen() para escribir las soluciones como:
y
1
(x) =e
ax
(cosbx +isenbx)
y
2
(x) =e
ax
(cosbx !isenbx).
Ahora, para encontrar dos soluciones reales, linealmente independientes
entres, basta notar que
!
1
(x) =
y
1
(x) +y
2
(x)
2
=e
ax
cosbx
!
2
(x) =
y
1
(x) !y
2
(x)
2i
=e
ax
senbx
sonsolucionespuessoncombinacinlineal desolucionesyademssonreales. Por
lo tanto
!(x) =e
ax
(c
1
senbx +c
2
cosbx)
es la solucin general de(12).
4.9 La Ecuacin no Homogenea. Variacin
de Parmetros
En laseccin 4.4vimos quelasolucin general delaecuacin nohomognea
y
00
+p(x)y
0
+q(x) =b(x) (8)
estdadapor laexpresinY (x) =y
p
(x)+Y
0
(x) cuandoseconocelasolucin
general de la ecuacin homognea, para encontrar la solucin general de la
no homognea slo resta encontrar una solucin cualquiera de esta ltima.
A continuacin veremos un mtodo para encontrar una solucin de la no
homognea a partir del conocimiento dedos soluciones linealmenteindepen-
dientes, !
1
y !
2
dela ecuacin homognea. La idea ser encontrar y
p
dela
forma:
y
p
(x) =#
1
(x)!
1
(x) +#
2
(x)!
2
(x) (15)
como queremos quey
p
sea solucin de(8) tienequeocurrir que
y
00
p
+p(x)y
0
p
+q(x)y =b(x) (16)
al sustituir (15) en (16) resultar una ecuacin de segundo orden para #
1
y
#
2
. Esta ecuacin representa una sola condicin sobre las dos incgnitas
#
1
y #
2
. Para poder determinar estas dos funciones necesitamos imponer
una condicin adicional. Como
y
0
p
=(#
1
!
0
1
+#
2
!
0
2
) +(#
0
1
!
1
+#
0
2
!
2
),
al obtener y
00
p
aparecern en el segundo parntesis segundas derivadas de
#
1
y #
2
. Por lo tanto conviene imponer la condicin adicional de que dicho
parntesis seanuley as
y
0
p
=#
1
!
0
1
+#
2
!
0
2
(17)
y
00
p
=#
0
1
!
0
1
+#
1
!
00
1
+#
0
2
!
0
2
+#
2
!
00
2
(18)
sustituyendo(15), (17) y (18) enlaecuacin(8), tenemosque#
1
y #
2
quedan
determinadas por el sistema
(
b(x) =#
1
(!
00
1
+p(x)!
0
1
+q(x)!
1
) +#
2
(!
00
2
+p(x)!
0
2
+q(x)!
2
) +#
0
2
!
0
2
+#
0
1
!
0
1
0=#
0
1
!
1
+#
0
2
!
2
)
como!
1
, !
2
son soluciones delaecuacin homognea, estesistemasereduce
al sistema deecuaciones lineales
(
#
0
1
!
0
1
+#
0
2
!
0
2
=b(x)
#
0
1
!
1
+#
0
2
!
2
=0
)
.
Resolvindolo para #
0
1
y #
0
2
seobtieneque:
#
0
1
=
b(x)!
2
!W(!
1
, !
2
)
#
0
2
=
b(x)!
1
W(!
1
, !
2
)
.
Estas ecuaciones estn bien denidas pues W(!
1
, !
2
) 6= 0. Integrn-
dolas, obtenemos la solucin particular quebuscamos:
y
p
(x) =!
1
(x)
Z
x
!
b(s)!
2
(s)ds
W(!
1
(s), !
2
(s))
+!
2
(x)
Z
x
b(s)!
1
(s)ds
W(!
1
(s), !
2
(s))
.
4.10 Ecuacin de Cauchy-Euler
La ecuacin de Cuchy-Euler es de la forma x
2
y
00
+ axy
0
+by = 0,donde
a, b # <.para encontrar su solucin, usamos la siguintesustitucin: y =x
m,
y sus derivadas:
y
0
=mx
x!1
y
00
=m(m!1)x
m!2
x
2
m(m!1)x
m!2
+axmx
m!1
+bx
m=0
m(m!1)x
m
+amx
m
x
m
[m(m!1) +am+b] =0
como x
m
6=0,por ser la solucin propuesta, entonces
m(m!1) +am+b =0
y m
2
+(a !1)m+b =0
es la ecuacin auxiliar cuyas races m
1
y m
2
si son reales y diferentes dan
y =c
1
x
m
1
+c
2
x
m
2
como solucin general.
Si sonrealeseiguales: m
1
ym
2
entoncesy =c
1
x
m
+c
2
(lnx)x
m
essolucin
general.
Si soncomplejas: m =&i) entoncesy =x
%
[Acos(lnx
&
)+Bsen(lnx
&
)]
es solucin general.
EJ EMPLO: Resolver la siguienteecuacin deCuchy-Euler:
x
2
y
00
!xy
0
+2y =0.
En esta ecuacin tenemos: a =!1y b =2, su ecuacin auxiliar es:
m
2
+(a !1)m+b =0
"m
2
!2m+2=0
m =1 i
& =1, ) =1
y =x(Acos(lnx +Bsenlnx), es la solucin general.
4.11 Eciaciones de Orden Arbitrario con Co-
ecientes Constantes
Unaecuacin diferencial con coecientes constantes tienelaformage- neral:
a
n
y
(n)
+a
n!1
y
(n!1)
+... +a
2
y
00
+a
1
y
0
+a
0
y =0
dondea
i
, i =0, 1, ..., n son constantes.
Su ecuacin auxiliar caracteristica es:
a
n
m
n
+a
n!1
m
n!1
+... +a
2
m
2
+a
1
m+a
0
=0,
quetendr n raices.
Estas raices pueden ser, como en el caso de segundo orden: reales o
complejas, iguales o distintas.
Si las races son reales y distintas, la solucin es:
y =c
1
e
m
1
x
+c
2
e
m
2
x
+... +c
n
e
mnx
.
Si las races son reales eiguales, la solucin es:
y =e
mx
(c
1
+c
2
x +c
3
x
2
+... +c
n
x
n!1
).
Si las races son reales y de ellas unas son iguales y otras, diferentes, se
usan las dos leyes anteriores segn el caso; as supongamos 6races:
m
1
6=m
2
=m
3
6=m
4
m
1
6=m
4
=m
5
=m
6
entonces la solucin es:
y =c
1
e
m
1
x
+c
2
e
m
2
x
+c
3
xe
m
3
x
+c
4
e
m
4
x
+c
5
xe
m
5
x
+c
6
x
2
e
m
6
x
.
Si las raices son complejas, para cada par conjugado, la solucin es:
y =e
%
x
(Acos)x +Bsen)x).
Si hay otro par igual entonces:
y =e
%
x
x(Acos)x +Bsen)x)
es solucin, y as sucesivamente.
EJ EMPLO: Resolver y
000
+6y
00
+11y
0
+6y =0su ecuacin auxiliar es:
*
3
+6*
2
+11* +6=0
cuya factorizacin es
(* +1)(* +2)(* +3) =0
con races
*
1
=!1, *
2
=!2, *
3
=!3,
y =c
1
e
!x
+c
2
e
!2x
+c
3
e
!3x
, es la solucin general.
4.12 EJ ERCI CI OS:
Resolver las siguientes ecuaciones diferenciales lineales homogneas de se-
gundo orden.
1) y
00
!
5
2
y
0
+y =0
2) y
00
!
1
2
y
0
+
1
16
y =0
3) y
00
+2y
0
+3y =0
4) y
00
!2y
0
!3y =0
5) y
00
+10y
0
+25y =0
6) y
00
!4y
0
+13y =0
7) 16y
00
+16y
0
+3y =0
8) y
00
+
2
3
y
0
+
1
9
y =0
9) y
00
!6y
0
+13y =0#
10) 5y +24y0 !5y =0
11) y !2
*
3y
0
+3y =0
12) y
00
!8y
0
+17y =0
13) y
00
!
4
3
y
0
+
4
9
y =0
14) y
00
+4y
0
+5y =0
Resolver las siguientes ecuaciones diferenciales lineales homogneas de
segundoordenconcoecientesconstantesparalascondicionesinicialesdadas.
1) y
00
!y =0para y(0) =0, y(0) =!8
2) y
00
+25y =0para y(0) =0, y
0
(
'
5
) =1
3) y
00
!16y =0para y(0) =2, y
0
(0) =4
4) y
00
=4y +0para y(
'
2
) =!1, y0(
'
2
) =!2
5) 4y
00
+4
*
3y
0
+3y =0para y(0) =!1, y0(0) =3
6) 2y
00
!3y !2y =0para y(0), y0(0) =5/2
7) 114y !24y
0
+y =0para y(0) =4, y
0
(0) =2
8) y
00
+2y
0
+8y =0para y(0) =!2, y
0
(0) =1
9) y
00
!2
*
2y
0
+2y =0para y(0) =
*
2, y
0
(0) =0
10) 25y
00
!30y
0
+9y =0para y(0) =
5
3
, y
0
(0) =0
Resolver las siguientes ecuaciones deCauchy-Euler:
1) x
2
y
00
!12y =0
2) x
2
y
00
+
2
3
xy
0
!
2
9
y =0
3) x
2
y
00
+2xy
0
!12y =0
4) x
2
y
00
+5xy
0
+4y =0
5) x
2
y
00
+8xy
0
+10y =0
6) x
2
y
00
!3xy
0
+5y =0
Encontrar laecuacindiferencial correspondientealasolucinpro- puesta.
1) y =c
1
x
!1
+c
2
x
2
2) y =x
!2
(Acoslnx
2
+Bsenlnx
1/2
3) y =x
3
(c
1
+c
2
lnx)
4) y =c
1
x +c
2
xlnx
5) y =x
!1
(Acoslnx
1/2
+Bsenlnx
1/2
)
Resolver para las condiciones iniciales dadas:
1) x
2
y
00
+3xy
0
+y =0, y(1) =0, y
0
(1) =4
2) x
2
y
00
+2xy !2y =0, y(1) =4, y
0
(1) =0
3) x
2
y
00
+xy
0
!
1
4
y =0, y(1) =0, y
0
(1) =1
4) 9x
2
y
00
+3xy
0
+y =0, y(1) =3, y
0
(1) =0
5) x
2
y
00
!xy
0
+10y =0, y(1) =1, y
0
(1) =1
6) xy
00
+
11
6
xy
0
+
1
6
y =0, y(1) =1, y
0
(1) =0
Hallar la solucin general de las siguientes ecuaciones diferenciales de
orden arbitrario con coecientes constantes:
1) y
000
!2y
00
!y
0
+2=0
2) y
000
!y
00
!4y
0
+4y =0
3) y
000
!y
00
!4y
0
+4y =0
4) y
000
!2y
00
!4y
0
+8y =0
5) y
000
!6y
00
+12y
0
!8y =0
6) y
000
+3y
00
+3y
0
+y =0
7) y
000
!11y
00
+35y
0
!25y =0
8) y
iv
!2y
000
!3y
00
+4y
0
+4y =0
9) y
iv
!4y
000
+6y
00
!4y
0
+y =0
10) y
iv
!4y
000
+7y
00
!6y
0
+2y =0
11) y
iv
!y =0para
y(0) =2, y
0
(0) =1, y
00
(0) =4, y
000
(0) =!2
12) y
iv
+5y
00
+4y =0para
y(
'
2
) =0, y
0
(
'
2
) =1, y
00
(
'
2
) =!1, y
000
(
'
2
) =0
13) y
000
!7y
00
+4y
0
+12y =0
para y(0) =1, y
0
(0) =0, y
00
(0) =36
14) y
000
!2y
00
+t
0
!2y =0
para y(0) =5, y
0
(0) =2, y
00
(0) =0
15) y
iv
+2y
00
+y =0
para y(0) =0, y
0
(0) =0, y
00
(0) =2, y
000
(0) =!2
Captulo 5
SI STEMAS DE ECUACI ONES
DI FERENCI ALES
5.1 I ntroduccin
En el captuloII vimosejemplosdeproblemasquesurgen en lainvestigacin
cientca para los cuales sepueden construir modelos matemti-cos. Estos
se reeren a sistemas tales que las leyes que rigen su comportamiento se
pueden escribir matemticamenteen trminos deecuaciones diferenciales.
Cuando el modelo cuenta con ms de una variable de estado, dos por
ejemplo, es natural esperar queuna sola ecuacin diferencial no baste, para
determinar a ambas variables deestado, sino quela ley decomportamiento
quedeexpresada por dos ecuaciones diferenciales en las queaparezcan rela-
cionadas ambas variables.
Un ejemplo de modelo con dos variables de estado apareci en la sec-
cin 2.3del captulo II cuando consideramos el problema del cuerpo quecae
bajo la accin dela gravedad. Para estesistema resultaban como leyes de
movimiento las ecuaciones
dx
dt
=#
d#
dt
=g
queconstituyen un sistema deecuaciones diferenciales deprimer orden.
En el captulo I vimos queun sistema dedos ecuaciones diferenciales de
63
CAPTULO 5. SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES 64
primer orden est representado por un par deecuaciones del tipo
(
F
1
(t, x(t), x
0
(t), y(t), y
0
(t)) =0
F
2
(t, x(t), x
0
(t), y(t), y
0
(t)) =0
)
(1)
yel problemaderesolver el sistemaesel deencontrar lasparejasdefunciones
x(t), y(t) quesatisfacen las igualdades del sistema.
En estecaptulo nos restringiremos a considerar sistemas del tipo
(
dx
dt
=f(x, y, t)
dy
dt
=g(x, y, t)
)
(2)
queconstituyenuncasoparticular delossistemasdelaforma(1) queaparece
frecuentementeen las aplicaciones.
El casoparticular del sistema(2) dondelosmiembrosderechosnodepen-
den explcitamentedet,
(
dx
dt
=f(x, y)
dy
dt
=g(x, y)
)
(3)
se conoce con el nombre de sistema de ecuaciones diferenciales autnomo
mientrasqueel sistema(2) esllamadono autnomo. Ladiferenciaentrees-
tossistemasesque, enel autnomo, t aparecesolamentecomounparmetro
mudo, mientras queen el no autnomo aparecetambin como variable.
Si pensamosquelasfuncionesx(t), y(t) representanlasvariablesdeestado
dealgn sistema dinmico, podemos interpretar quela aparicin del tiempo
como variable en el sistema no-autnomo signica que el sistema que se
est modelando interacta con el exterior. Esto puede ilustrarse con los
siguientes:
Ejemplos:
A). Oscilador armnico simple. Considrese una masa m
quesedesliza sobreuna mesa sin friccin sujeta nicamentea la
accin deun resorte. Ver gura 1.
Figura 1
A semejanzadel tratamientohechoenel captuloII paralacaida
deun cuerpo bajo la accin dela gravedad, aqu consideraremos
dos variables deestado, la velocidad y la posicin. La posicin,
como semuestra en la gura 1, la medimos desdela posicin de
equilibrio dela masa del resorte.
Para un sistema deestetipo, dela relacin fsica entrelas vari-
ables y de la ley de Newton para un cuerpo sobre el que acta
unafuerzaF(x, #, t) , tenemosquelasecuacionesquedeterminan
sus comportamiento son las siguientes:
(
dx
dt
=#
d"
dt
=
F(x,",t)
m
)
(4)
Experimentalmentesehaencontrado quela fuerzaqueel resorte
ejerce sobre el cuerpo depende nicamente de la posicin y que
estaesenmagnituddirectamenteproporcional alaelongacindel
resorte. De esto podemos concluir quela magnitud deF(x) es
kx, siendok unacons- tantepositivadeproporcionalidad. Como
el movimientodel cuerpopuedeser lomismoaladerechaqueala
izquierdadel origendel ejedelasx , y lafuerzaesenladireccin
positivadel ejex cuandox esnegativay viceversa, entoncespara
queel signodelax nosdeel signodelafuerzanecesitamosescribir
F(x) =!kx.
Deestamaneracuandox > 0, F(x) < 0, ycuandox < 0, F(x) >
0, lo que indica que la fuerza acta en la direccin negativa del
ejex en el primer caso y en la direccin positiva en el segundo.
Sustituyendo la expresin para F(x) en (4) obtenemos
(
dx
dt
=#
d"
dt
=
!kx
m
)
.
Esteesun sistemadeecuacionesdiferencialesautnomo, loque
correspondeala realidad fsicadequeestesistemanointeractua
conel exterior y tieneunadinmicadeterminadanicamentepor
los elementos quelo constituyen.
B). Oscilador armnico forzado. Si ahora hacemos queso-
bre este sistema acte algn agente externo, por ejemplo, un
nio quecon su abanico leecha aireal cuerpo, entonces esteaire
ejercer una fuerza adicional sobreel resortey ya no tendremos
el mismocomportamientoquecuandoel sistemanointeractuaba
conel exterior. Lafuerzaqueel nioejercepor mediodel aban-
iconoestenfuncindelaposicindel cuerponi desuvelocidad,
stadependedequeel nioabaniqueonoy su magnitud, deque
abaniquecon ms o menos fuerza. Aunqueesta fuerza estsu-
jetaal caprichodel nioy nosepuedaexpresar entrminosdelas
variables deestado x y #, resulta, queen cada tiempo t, el nio
ejercerunafuerzadeunamagnitudquellamaremosf(t). Si de
antemanoconocemoslafuncin f(t), entoncespodemosformular
matemticamenteel problema.
Lafuerzaqueactaahorasobreel cuerposerladel resortems
laqueel nioejerceconel abanico. Si llamamosF
T
alafuerza
total queacta sobreel cuerpo entonces
F
T
(x, t) =!kx +f(t).
sustituyendo F
T
en (4) tenemos
(
dx
dt
=#
d"
dt
=
1
m
(!kx +f(t))
)
.
Estees un sistemadeecuaciones noautnomo, pues lainuencia
del niohahechoaparecer enlaecuacinuntrminoquedepende
explcitamentedel tiempo.
Ahora el tiempo juega un papel distinto. Acta como si fuera
una variabledeestado, pues la forma en queel sistema secom-
porta a partir deun momento dado no dependenicamentedel
valor delapareja(x, #), sinotambin deen quetiempotomalos
valores x y #. Es decir, dependedela terna (x, #, t).
En el sistema autnomo, lo queocurra a partir del momento en
que las variables del sistema tomen los valores (x, #) depende
nicamente de estos valores. Esto permite manejar al tiempo
nicamentecomoparmetroy establecer el origen del tiempoar-
bitrariamente, diciendo quet =0cuando el sistema seencuentre
en cualquier estado (x, #) que que- ramos. Para el sistema no
autnomo no sepuedejar la escala detiempo demanera arbi-
trariapuestenemoslares- triccindesincronizarlaconlaquefue
usada para dar la funcin f(t).
5.2 EquivalenciaentreSistemas dePrimer Grado
y Ecuaciones de Orden Superior
Para los ejemplos mecnicos que se han considerado las leyes de compor-
tamientohan tomadolaformadeun sistemadeecuaciones deprimer orden.
Tambin es comn encontrar quetalesleyes aparezcan enunciadas comouna
ecuacin diferencial de segundo orden, por ejemplo podemos encontrar que
para el cuerpo en cada libresu ley demovimiento seescriba como
mx
00
=mg
y para el oscilador armnico simplecomo
mx
00
+kx =0
lo que ocurre es que esas ecuaciones diferenciales de segundo orden, y los
sistemas de ecuaciones de primer orden que anteriormente escribimos para
los mismos problemas, son equivalentes.
En general, una ecuacin desegundo orden, digamos
y
00
=f(x, y, y
0
) (5)
puede convertirse en un sistema de primer orden si denimos las variables
y
1
, y
2
como y
1
= y, y
2
= y
0
. Haciendo este cambio de variables resulta el
sistema equivalente
(
dy
1
dx
=y
2
dy
2
dx
=f(x, y
1
, y
2
)
)
. (6)
si este sistema es resuelto de alguna manera, entonces y
1
(x) ser solucin
de (5). Recprocamente, si tenemos un sistema del tipo (6), sustituyendo
y
2
por dy
1
/dx en la segunda ecuacin obtendremos la ecuacin de segundo
orden
y
00
1
=f(x, y
1
, y
0
1
)
y si sta es resuelta entonces la solucin de (6) queda dada por la pareja
(y
1
(x), d/dt y
1
(x)).
Nota: Anlogamente, sepuedever quela ecuacin
y
(n)
1
=f(x, y
1
, y
0
1
, , y
(n)
1
)
y el sistema
!
"
"
"
"
#
"
"
"
"
$
dy
1
dx
=y
2
dy
2
dx
=y
3

dyn
dx
=f(x, y
1
, y
2
, , y
n
)
%
"
"
"
"
&
"
"
"
"
'
son equivalentes.
5.3 Espacio de Fases
Consideremos un sistema del tipo:
(
x
0
=A(x, y, t)
y
0
=B(x, y, t)
)
(7)
Deacuerdoaloquehemos convenidoanteriormente, por unasolucin de
(7) entendemos una pareja de funciones x(t), y(t) tal que al sustituirlas en
(7) hacen valer sus ecuaciones. En consecuencia, podemos pensar quecada
solucindel sistemaesunafuncinF : R "R
2
conregladecorrespondencia
F(t) =(x(t), y(t)).
Ejemplo: Para el sistema
(
x
0
=!y
y
0
=x
)
por inspeccin seencuentra quelas soluciones son funciones dela forma
F(t) =(r cos(t +c), r sen(t +c)) %t # R
donder y c son constantes arbitrarias.
Paraestudiar geomtricamentelassolucionespodemostomar doscaminos
quesealaremos a continuacin:
A) Podemosconsiderar lasgrcasdelassolucionesque, entendi-
endoalassolucionescomofuncionesdeR enR
2
, resultancurvas
en R
3
. Para el ejemplo anterior stas curvas son como muestra
la gura 2.
Figura 2
B) En el ejemplo considerado es relativamente fcil gracar las
soluciones, pero cuando esto no es as sepuedeobtener una ima-
gen delas soluciones gracando, en el plano xy , la imagen dela
funcin F(t) querepresenta la solucin.
El plano xy donde gracamos las imgenes de las soluciones de (7) es
llamadoespacio defases de(7) y lascurvas, en esteespacio, queconstituyen
las imgenes de las soluciones son llamadas curvas integrales o trayectorias
en el espacio de fases del sistema (7).
Desdeel punto de vista de las aplicaciones es convenientepensar en las
trayectorias del sistema en el espacio defases por quesi el sistema (7) rep-
resenta algn sistema fsico caracterizado por las variables deestado x ey ,
entonces cada punto (x, y) del espacio defases, representa un estado del sis-
temay encadatiempot al correspondienteestadodel sistemalecorresponde
unpuntodeesteespacio. As, si en cadatiemponosjamosenel puntodel
espacio fase que representa el estado del sistema en ese tiempo, tendremos
que al evolucionar el sistema real de un estado a otro, lo que ocurre en el
espacio fase, es queel punto querepresenta al sistema semover a lo largo
deuna curva; dela correspondientetrayectoria integral del sistema.
Para el ejemplo queestamos considerando, las trayectorias en el espacio
defases resultan crculos con centro en el origen.
Figura 3
Esteresultado, pensandoqueel sistemadel ejemplosereereaalgnsis-
temadinmico
1
, nos dicequeel sistemaen estudiotieneun comportamiento
peridico.
Nota 1. Lastrayectoriasdel sistemaenel espaciofasesonlasproyecciones
delas grcas delas soluciones sobreel plano xy.
1
Si x representa la distancia dela posicin deequilibrio a queseencuentra una masa
unitariaen un oscilador sin friccin y constantedel resorteK = 1, entonces las ecuaciones
del ejemplo describen el comportamiento del oscilador.
Nota 2. Si x = y(t) y y = "(t) es una solucin de (7) entonces stas son
ecuaciones paramtricas de la correspondiente trayectoria en el espacio de
fases y eliminando el parmetrot en estas ecuaciones, obtenemos la relacin
entre la variable x y la variable y y que debe obedecer la correspondiente
trayectoria en el espacio defases.
Nota 3. Al obtener lastrayectoriasdel sistemaenel espaciodefasesobten-
emos un conjunto de puntos en el plano y, por descartar el parmetro t,
perdemos informacin acerca de la forma en que estas curvas se van dibu-
jando al transcurrir el tiempo.
Si el sistema es autnomo
2
, una parte de la informacin perdida, la di-
reccin en que se dibuja la curva al incrementar el parmetro, se puede
recuperar si directamente de la ecuacin analizamos el signo de x
0
o de y
0
en las diferentes regiones del plano. Hecho esto, podemos asignarle direc-
cinalastrayectoriasenel espaciodefases. Paraejemplicar consideremos
el sistema (7). Sabemos que las trayectorias son crculos y de la ecuacin
y
0
=x, quey creceen aquellas regiones del plano dondex > 0tomandoesto
en cuenta podemos armar quelas trayectorias serecorren en el sentido de
las manecillas del reloj como muestra la gura 4.
Figura 4
2
Si el sistema no es autnomo las echas en el espacio fasepueden invertirseal incre-
mentar el parmetro. Analice por ejemplo x
0
= !yt, y
0
= xt y considere el cambio de
signo en t.
5.4 Campos Vectoriales
El problema deresolver el sistema autnomo
(
x
0
=A(x, y)
y
0
=B(x, y)
)
(8)
tiene una interpretacin geomtrica simple en trminos de campo direc-
cionales. LaideaesjarseenlafuncinF(x, y) =(A(x, y), B(x, y)) y notar
questadeneunvector encadapuntodel planodondeA yB estndenidas.
As, la funcin F determina un campo vectorial en el plano xy.
Encontrar las parejas de funciones (x(t), y(t)) que satisfacen (8) es lo
mismoqueencontrar aquellascurvaslisas'(t) =(x(t), y(t)) con lapropiedad
dequesi (x(t), y(t)) es un punto cualquiera de' entonces
F(x(t), y(t)) =(x
0
(t), y
0
(t)).
Dicho de otra forma: resolver la ecuacin diferencial (8) es encontrar
la familia de curvas tangentes al campo vectorial determinado por dicha
ecuacin.
Figura 5
Nota 1: LafuncinF tambindeterminauncampodedireccionesenaque-
lla regin del; plano dondesus funciones componentes, A y B no seanulan
simultneamente. Para esto basta considerar en cada punto del plano un
segmentocon pendienteB/A (oconsiderar el cocienteA/B en aquellos pun-
tos en los queA seanule). Entonces, el problemaderesolver el sistema(8)
estrelacionado con el problemadeencontrar lafamilia decurvas tangentes
al campodireccional denidopor F, en el sentidoen quefueplanteadoen el
captulo III. La relacin es la siguiente:
1) Al resolver (8) estamos buscando curvas tangentes al campo
direccional denido por F pero quetengan adems una parame-
trizacin tal que los vectores derivada coincidan en cada punto
con los vectores del campo.
2) Al resolver laecuacin!Bdx+Ady =0, quenosdalascurvas
tangentes al campo direccional denido por F, obtendremos las
trayectorias en el espacio defases del sistema (8).
Nota 2: Si la curva ' parametrizada como
'(t) =(x(t), y(t)), %t # R,
es tal que'
0
(t) =F('(t)) %t, entonces
%c # R ['(t +c)]
0
=F('(t +c)).
Esto quieredecir quelas traslaciones en la direccin del ejet, delas grcas
delas soluciones del sistema (8) tambin son grcas desoluciones de(8).
Nota 3: Para el sistema (8), si (x
0,
y
0
) es tal que
A(x
0,
y
0
) =B(x
0,
y
0
) =0,
entonces
'(t) =(x(t), y(t)) =(x
0,
y
0
)
es solucin.
Estas soluciones son llamadas soluciones de equilibrio, sus grcas son
rectas paralelas al eje y sus trayectorias en el espacio fase degeneran en
puntos. Estos puntos son llamados puntos deequilibrio.
5.5 Teorema de Existencia y Unicidad
En esta seccin presentaremos un teorema de existencia y unicidad para el
sistema (7) y discutiremos algunas interpretaciones geomtricas del.
Teorema: Si A(x
,
y, t) y B(x
,
y, t), son continuas en una regin R $ R
3
y (x
0,
y
0
, t
0
) es un punto cualquiera de R entonces existe una solucin
(x(t), y(t)) del sistema (7) quecumplecon
(x(t
0
), y(t
0
)) =(x
0,
y
0
). (9)
Si adems
3
, A
x
(x, y, t), A
y
(x, y, t), B
x
(x, y, t) y B
y
(x, y, t) soncontinuas
en R, podemos armar quela solucin de(7) quecumple(9) es nica.
Geomtricamente este resultado nos dice que si consideramos el espacio
(x
,
y, t) (ver gura 2) y en l la regin R donde se cumplen las hiptesis
del teorema, entonces por cada punto de R pasa una y slo una grca de
solucin del sistema (7).
Para el caso delos sistemas autnomos esteteorema tieneconsecuencias
decarcter geomtrico interesantes en el espacio fase.
Resultado 1: Las rbitas en el espacio defases deun sistema autnomo no
se traslapan. Esto es que: las proyecciones en el espacio de fases de las
grcas delas diferentes soluciones deun sistema autnomo son curvas que
no se cortan en ningn punto. Si las curvas proyeccin de dos soluciones
coinciden en un punto, entonces coinciden en todos sus puntos.
Demostracin: Obviamentesi +(t) es una solucin y
F
(
={+(t +c) | c # R}
entonces alas grcas detodas las soluciones quepertenecen alafamiliaF
(
les correspondela misma proyeccin en el espacio defases. Por otra parte
si +
1
(t) y +
2
(t) son soluciones tales queF
(
1
6=F
(
2
entonces +
1
(t) y +
2
(t) no
secortan en ningn punto, pues delo contrario: +
1
(t
1
) = +
2
(t
2
) =(x
0,
y
0
) y
entoncesconsiderandoa+(t) =+
2
(t +t
2
!t
1
) tendr
?amosque+
1
(t
1
) =+(t
1
)
pero como + es solucin, por el teorema de existencia y unicidad +
1
(t) =
+(t) %t o lo que es lo mismo +
1
(t) = +
2
(t +c) con c = (t
2
! t
1
), de donde
F
(
1
=F
(
2
, contrario a lo quesupusimos.
Resultado 2: La proyeccin en el espacio defases dela grca deuna solu-
cin del sistema autnomo, o no secorta o es cerrada.
Para demostrar este resultado es suciente demostrar que si la men-
cionada proyeccin secorta, entonces la solucin es peridica
4
.
Demostracin: Llammosle +(t) a la solucin en consideracin y supon-
gamos que +(t
#
) = +(t
#
+c) para algn t
#
, entonces la funcin +
1
(t) =
+(t +c) es una solucin que cumpleque+
1
(t) = +(t
#
) y por el teorema de
existencia y unicidad +
1
(t) =+(t) %t, deah que+(t) =+(t +c) %t.
3
A
x
denota parcial respecto a x.
4
Obviamente, si la solucin es peridica, la trayectoria es cerrada.
Observacin: Hemosdemostradotambinque, parael sistemaaut- nomo,
si latrayectoriaes cerradaentonces lacorrespondientesolucin es peridica.
valeesteresultado para un sistema no autnomo?.
5.6 Sistemas Lineales
Los sistemas convieneclasicarlos para su estudio, en lineales y no lineales,
la razn es la siguiente: para los primeros es posible hacer un estudio de
carcter general quepermiteobtener un conocimiento bastantecompleto de
sus soluciones. Paralosnolinealeslasituacin es muchoms complicaday
seconocen pocos resultados decarcter general.
Por un sistema lineal seentiendeuno del tipo:
x
0
1
=a
1
(t)x
1
+b
1
(t)x
2
+h
1
(t)
x
0
2
=a
2
(t)x
1
+b
2
(t)x
2
+h
2
(t)
(10)
El sistema (10) es llamado sistema no homogneo y cuando
h
1
(t) =h
2
(t) =0%t,
selellama homogneo.
Paraunsistemadeestetiposepuedendemostrar lossiguientesresultados:
A) Si (x
1
(t), y
1
(t)) y (x
2
(t), y
2
(t)) , son soluciones de (10) en
el intervalo I, entonces (c
1
x
1
(t) +c
2
x
2
(t), (c
1
y
1
(t) +c
2
y
2
(t), es
solucin para cualquier t # I.
B) Si (X, Y) es la solucin general del sistema no homogneo
(X
0
, Y
0
), lasolucingeneral del homogneoy(x
p
, y
p
) unasolucin
cualquiera del no homogneo entonces
(X, Y) =(x
p
+X
0
, y
p
+Y
0
)
C) Deniendo el wronskiano dedos soluciones (x
1
, y
1
) y (x
2
, y
2
)
como
W((x
1
, y
1
), (x
2
, y
2
)) =det
x
1
x
2
y
1
y
2
entonces W((x
1
, y
1
), (x
2
, y
2
)) = 0 para toda t en el dominio
comn delas soluciones o nunca seanula.
D) Si W((x
1
, y
1
), (x
2
, y
2
)) 6= 0 en el dominio comn de estas
soluciones entonces la solucin general del homogneo esta dada
por:
(X
0
, Y
0
) =(c
1
x
1
+c
2
x
2
, c
1
y
1
+c
2
y
2
)
las demostraciones deestos resultados son anlogas a las presen-
tadas en el captuloIV paralas ecuaciones lineales deorden dos.
5.7 Sistemas Homogneos con Coecientes Con-
stantes
Estos sistemas son dela forma
(
x
0
1
=ax
1
+bx
2
x
0
2
=cx
1
+dx
2
)
(11)
y obviamente(0, 0) es una solucin deequilibrio del sistema.
5.7.1 Sistemas Desacoplados
Para comenzar el estudio deestos sistemas consideremos el caso en queb =
c =0. Estecasoesmuysimplepueslasecuacionesdel sistemasedesacoplan
y resulta la solucin general
(x
1
, x
2
) =(Ae
at
, Be
dt
).
Paraanalizar lastrayectoriasenel espaciofasepodemoseliminar el parmetro
en las ecuaciones
x
1
= Ae
at
x
2
= Be
dt
resultando que
x
2
=cx
d/a
1
, c =
B
A
d/a
as, para cada valor dela constantec tenemos una trayectora en el espacio
de fases. La forma de estas curvas depende del valor de la razn d/a: si
d/a = 1 son rectas; si d/a > 0 o d/a < 0 son especies de parbolas o
hiprbolas respectivamente.
Paraestudiar conmsdetalleestasposibilidadesanalizaremosunosejem-
plos.
Caso 1: a = d. Para ilustrar el caso supongamos primero quea y d son
mayores quecero y tomemos como ejemplo al sistema
(
x
0
1
=2x
1
x
0
2
=2x
2
)
quetienela solucin general
(x
1
, x
2
) =(Ae
2t
, Be
2t
) (12)
Si A =0, B 6=0tenemos dos trayectorias queyacen sobreel ejex
2
, una
quesemuevesobrelapartepositivadeestehacia'y otraquesobrelaparte
negativasemuevea!'. Si B =0, A 6=0tenemoslamismasituacinpero
ahora sobreel ejex
1
. Si A y B son distintos deceroentonces, eliminando
el parmetro en (12), tenemos quex
2
=(B/A)x
1
y las trayectorias sealejan
del origen a lo largo derectas como muestra la gura 6.
Figura 6
Nota 1: Los sistemas lineales con coecientes constantes satisfacen las
hiptesis del teoremadeexistenciay unicidad. Comoel origen es unasolu-
cin entonces ninguna delas trayectorias rectilineas pasa por l.
Nota 2: Si a y d fueran negativos tambin setendran rbitas como en la
gura (7), pero con el sentido delas echar invertido.
Caso 2: a y d distintos y del mismo signo. Consideremos como ejemplo al
sistema
(
x
0
1
=!x
1
x
0
2
=!3x
2
)
quetienela solucin general
(x
1
, x
2
) =(Ae
!t
, Be
!3t
). (13)
Si A =0, B 6=0, lastrayectoriassseacercanal origenalolargodel ejex
2
, si B =0, A 6=0, seacercan a lolargodel ejex
1
y si A y B son distintos de
cero eliminando el parmetro en (13) obtenemos la ecuacin x
2
=(B/A
3
)x
3
1
quenosindicaquelastrayectoriasseacercanal origenalolargodeparbolas
cbicas como muestra la gura 7.
Figura 7
Nota: En el ejemplo a/d > 1y tanto a como d son negativos: si a/d < 1
entonces la gura correspondiente quedara como la gura 7 cambiando el
ejex
1
por x
2
y viceversa; si a y d fueran positivos solo habra queinvertir el
sentido delas echitas.
Caso 3:. a y d y designos contrarios. Consideremos el ejemplo
(
x
0
1
=x
1
x
0
2
=!3x
2
)
desolucin general
(x
1
, x
2
) =(Ae
t
, Be
!3t
)
Analizando los casos con condiciones iniciales sobrelos ejes (A o B igual
a cero) vemos que: sobrela partepositiva del ejex
1
las trayectorias tienden
a'y sobrelanegativaa!'; sobreel ejex
2
lastrayectoriastiendenacero.
Si A y B son distintas de cero, de la ecuacin x
2
= (B/A
!3
)x
!3
1
tenemos,
como muestra la gura 8, quelas trayectorias tienen forma hiperblica.
Figura 8
Figura 9
Sistemas Interactuantes
Si en el sistema (11) tenemos que b
2
+c
2
6= 0 entonces por el mtodo
deeliminacin devariablelo podemos reducir a unaecuacin equivalentede
orden dos.
Suponiendo que b 6= 0 y despejando x
2
de la primera ecuacin de (11)
tenemos
x
2
=
x
0
1
!ax
1
b
, x
0
2
=
x
00
1
!ax
0
1
b
. (14)
Sustituyendo(14) enlasegundaecuacindel sistemaobtenemoslaecuacin
x
00
1
!(a +b)x
0
1
+(ad !bc)x
1
=0.
Esta es una ecuacin lineal de 2o. orden con coecientes constantes y
podemos aplicar los mtodos del captulo IV para resolverla. Una vez en-
contrada x
1
(t) encontramos a x
2
(t) usando las ecuaciones (14).
As resulta quepodemos tener tres casos dependiendo del tipo deraces
del polinomio caracterstico:
r
2
!(a !b)r +(ad !bc) =0.
I) Races reales y distintas. Si r
1
y r
2
son estas races tenemos que la
solucin general de(11) resulta:
(x
1
, x
2
) =(Ae
r
1
t
+Be
r
2
t
,
A(r
1
!a)e
r
1
t
b
+
B(r
2
!a)e
r
2
t
b
)
II) Raz mltiple. Si r es la raz la solucin general es:
(x
1
, x
2
) =(A+Bt)e
rt
, (A +Bt)e
rt
(r !a)
b
+
B
b
e
rt
)
III) Races complejas. Si las races son & +i) y & !i) entonces
(x
1
, x
2
) = (e
%t
(A
1
cos)t +A
2
sen)t),
e
%t
b
(A
1
cos)t +A
2
sen)t)(&-1)
+)(A
2
cos)t +A
1
sen)t))
A continuacinanalizaremospor separadoestostrescasosparaencontrar
la forma delas trayectorias en el espacio defases.
I) Reescribiendo la solucin general como
(x
1
, x
2
) =A(1,
(r
1
!a)
b
)e
r
1
t
+B(1,
(r
2
!a)
b
)e
r
2
t
vemosqueconvieneconsiderar nuevosejesdecoordenadasdeterminadospor
los vectores
5
:
v
1
=(1,
(r
1
!a)
b
), v
2
=(1,
(r
2
!a)
b
)
pues, en estos ejes la solucin toma una forma muy sencilla. Si llamamos
(#
1
(t), #
2
(t)) a la solucin de(11) en estos ejes resulta que
(#
1
(t), #
2
(t)) =(Ae
r
1
t
, Be
r
2
t
)
y usandolos resultados de(II) y (III) de(A) tenemos quelas trayectorias en
el espacio faseson como muestran las guras 8y 9.
Puede ocurrir que #
1
y #
2
no sean ortogonales y en este caso, aunque
cualitativamente las trayectorias siguen siendo las mismas, sufren alguna
deformacin. Ver guras 9y 10.
Figura 10
II) Reescribiendo la solucin general como
(x
1
, x
2
) =(A +Bt), (1,
(r !a)
b
e
rt
+B(0,
1
b
)e
rt
5
Notequev
1
y v
2
no son paralelos.
tenemos querespecto a los ejes determinados por los vectores
v
1
=(1,
(r
1
!a)
b
), v
2
=(0,
1
b
)
la solucin es
(#
1
(t), #
2
(t)) =(A +Bt)e
rt
, Be
rt
)
Para analizar las trayectorias supondremos primero que v
1
y v
2
son or-
togonales (esto ocurrecuando con a =d y c =0) y quer =!*, * > 0, los
casos restantes los consideraremos ms adelante.
En estecaso tenemos tambin que#
1
(0) =A y #
2
(0) =B. Si la condi-
cin inicial est sobre el eje #
1
(B = 0) tenemos dos trayectorias que se
acercan al origen a lo largo del semiejepositivo de#
1
o del negativo depen-
diendo respectivamentedequeA > 0 A < 0. Si la condicin inicial est
sobre la parte positiva del eje #
2
(A = 0, B > 0) tenemos #
1
= Bte
!)t
,
#
2
=Bte
!)t
dedondepodemos ver que:
(1) #
2
(t) > 0%t.
(2) #
1
(t) > 0%t, #
1
(t) < 0%t < 0.
(3) A partir del punto (#
1
(0), #
2
(0)) = (0, B), a medida que
t "', #
2
"0.
(4)
d"
1
dt
=Be
!)t
(1!*t) dedonde
d#
1
/dt > 0-*t < 1
y
d#
1
/dt < 0-*t > 1
esto indica que, mientras t aumenta de0 a t =1/*, #
1
aumenta
y, a partir det =1/*, #
1
disminuye.
(5)
d"
2
d"
1
=
d"
2
/dt
d"
1
/dt
=
!)
(1!)t)
,entonces
lim
t$%
d#
2
d#
1
=0
por valores positivos y
lim
t$!%
d#
2
d#
1
=0
por valores negativos.
Estas ecuaciones nos llevan a la conclucin dequelas curvas en el semi-
planosuperior soncomomuestralagura11. Enestagurasehandibujado
tambinlastrayectoriasenel semiplanoinferior cuyascaractersticasresultan
deun anlisis semejante al hecho anteriormente. En la gura 12 aparecen
las curvas correspondientes al caso en quer > 0.
Figura 11
Figura 12
Enlagura13aparecenestascurvascuando#
1
y #
2
nosonorto- gonales.
Figura 13
III) Reescribiendo la solucin general para estecaso como
(x
1
, x
2
) = (A
1
cos)t +A
2
sen)t)e
%t
(1,
& !a
b
) +
(A
2
cos)t !A sen)t)e
%t
(0,
)
b
)
y considerando los ejes determinados por
v
1
=(1,
& !a
b
), v
2
=(0,
)
b
)
tenemos que
(#
1
(t), #
2
(t)) =((A
1
cos)t +A
2
sen)t)e
%t
, (A
2
cos)t !A
1
sen)t)e
%t
)
y que
#
2
1
+#
2
2
=(A
2
1
+A
2
2
)e
2%t
. (15)
Consideremos ahora dos casos:
a) Races Imaginarias (& =0). Laecuacin (15) nosdicequela
trayectoria con condiciones iniciales
(#
1
(0), #
2
(0)) =(A
1
, A
2
),
se mueve sobre el crculo de radio
q
A
2
1
+A
2
2
con centro en el
origen.
Enlagura14aparecenlasgurascuandolosejes#
1
y #
2
sonor-
togonalesy enlagura15cuandonoloson. Lossentidosenque
serecorren las curvas en estas guras fueron tomados arbitraria-
mente, peroestossepueden encontrar en cadacasodirectamente
del sistema deecuaciones, analizando los signos dedx
1
/dt o de
dx
2
/dt en las diferentes regiones del plano.
Figura 14
Figura 15
En la gura 15 hemos dibujado estas curvas para el caso en que
los ejes #
1
y #
2
no son ortogonales.
b) Parte real distinta de cero. Naturalmente en este caso ten-
dremos espirales que entran o salen del origen dependiendo de
que & sea negativo o positivo respectivamente. En la gura 16
mostramos curvas correspondientes al caso en que& < 0 y v
1
es
ortogonal av
2
. En lagura 17aparecen curvas paraun casode
no ortogonalidad con & < 0.
Figura 16
Figura 17
5.8 Clasicacin de los Puntos Crticos
Losresultadosdelaseccinanterior nospermitenver quelossistemasdel tipo
(11) sepueden clasicar deacuerdo al tipo deraces quetenga la ecuacin
6
r
2
!(a +d)r +(ad !bc) =0. (16)
Esta clasicacin nos da escencialmente seis tipos de comportamientos
distintos (cualitativamente hablando) para las trayectorias del sistema (11)
alrededor del puntodeequilibrioenel origen. Decimos, alrededor del origen
porque, enlopequeo, si consideramoslavecindaddeunpuntodel espacio
fasequeno sea deequilibrio, tenemos quelas trayectorias son paralelas y es
fundamentalmentelaestructuradestasalrededor delospuntosdeequilibrio
lo quedetermina el comportamiento global delas trayectorias.
A continuacin y a manera deresumen mencionaremos estos seis grupos
y los nombres quereciben los puntos deequilibrio en cada caso.
I) Races iguales
a) Si b =c =0 entonces tenemos la situacin mostrada en la
situacin mostrada en la gura 18 y el origen se dice que es un
punto estrella.
b) Si b
2
+c
2
6= 0 entonces se dice que el punto es un nodo
impropio. Figura 19.
6
Como recurso nemotcnico notequesi A =

a
c
b
d
entonces la ecuacin (16) sepuede

escribir como r
2
!traza(A) +det(A) = 0.
II) Racesdesignoopuesto. Enestecasotenemosunpuntosilla.
Figura 20.
III) Distintasdel mismosigno. Esel casodeunpuntotiponodo.
Figura 21.
IV) Complejasconpartereal distintadecero. Tenemosunpunto
tipo foco. Figura 22.
V) Imaginarias. Es el caso deun centro. Figura 23.
Figura 18
Figura 19
Figura 20
Figura 21
Figura 22
Figura 23
5.8.1 La Nocin de Estabilidad de las Soluciones
Desdeel punto devista delas aplicaciones, cuando el sistema deecuaciones
en estudio correspondea algn sistema fsico
7
, cada solucin del sistema de
ecuaciones representa una posibleforma decomportamiento para el sistema
fsico.
En muchas ocasiones setieneespecial inters en una forma especca de
comportamiento del sistema, esto es, en el comportamiento de acuerdo a
alguna solucin particular. Pensemos con ms detallelo queesto signica:
a) Tericamentepara lograr queel sistema dedesenvuelva deacuerdo a
alguna solucin deseada, basta establecer la condicin inicial adecuada, sin
embargo, en la prctica, no es posible poner exactamente al sistema fsico
en un estado dado, entreotras cosas, porqueesto implicamediciones y stas
siempreinvolucran algn error.
b) Tericamentetambintenemosque, si el sistemaevolucionadeacuerdo
aalgunasolucinentoncessucomportamientosemantendrregidopor sta,
pero, comolosmodelosnotomanencuentatodoslosfactoresqueintervienen
enel problema, enlaprcticapuedenaparecer perturbacionesquehaganque
el sistema, al transcurrir el tiempo, cambiedeuna solucin a otra.
7
Fsico no de la fsica sino en la aceptacin ms general de la palabra, es decir un
sistema dinmico cualquiera.
Por estas razones, si estamos jndonos en el comportamiento a travs
de una solucin y
1
, es interesante saber qu diferencia de comportamiento
seobtienesi, en lugar deevolucionar a lo largo dey
1
, el sistema evoluciona
a lo largo de y
2
; una solucin que en algn momento se encontraba cerca
dey
1
. Estetipo deestudio constituyelo queseconocecomo estudio dela
estabilidad dela solucin y
1
.
En las aplicaciones las soluciones de equilibrio son de particular impor-
tancia pues representan autnticos estados de equilibrio del sistema en los
cuales no seproducecambio alguno.
Si consideramospor ejemplolasolucindeequilibrioenel origenparalos
sistemas delas guras 19y 22, podemos notar que: aunqueel sistema no se
encuentreinicialmenteenel puntodeequilibio(0, 0), al transcurrir el tiempo,
el estadodel sistemaseacercaasintticamenteaestepunto. Estoindicaque
esteestadodeequilibrioesestable, en el sentidodeque: si el sistemaesten
su estado de equilibrio y sufre una perturbacin que lo haga evolucionar a
travs deotra solucin, entonces el sistema responde tratando deregresar
a la situacin original.
Para los sistemas delas guras 18, 20, y 21 la situacin sera deinesta-
bilidad y en la gura 23 tendramos que el origen representa un estado de
equilibrio indiferente en el sentido deque: si el sistema tieneuna condicin
inicial (x
0
, y
0
) a una distancia dada del origen, entonces guarda al evolu-
cionar esta distancia. Los equilibrios de las guras 19 y 21 son llamados
puntos atractores y representan situaciones deestabilidad.
5.8.2 Estabilidad Estructural
En esta seccin introduciremos la nocin deestabilidad estructural.
Si tenemos dos sistemas como
(
x
0
=A(x, y)
y
0
=B(x, y)
) (
x
0
=A(x, y) +t
1
(x, y)
y
0
=B(x, y) +t
2
(x, y)
)
y t
1
(x, y), t
2
(x, y) son muy pequeas en cierta regin R del plano entonces
podemos decir que, en R, las ecuaciones son muy parecidas. ?Sern pare-
cidas las soluciones?
Este un problema difcil desde su misma formulacin pues, ?qu quiere
decir precisamentequelos sistemas son parecidos? y ?quequieredecir que
las soluciones son parecidas?
Por otra parteel problema es importantepues:
a) cuando estamos ante la imposibilidad de resolver cierto sistema po-
dramos recurrir a un sistema parecido, pero ms fcil de trabajar, que
tenga soluciones parecidas, para obtener informacin del primero.
b) desde el punto de vista de las aplicaciones, cuando decimos que un
sistema de ecuaciones representa la ley de comportamiento de un sistema
fsico, sabemos que hemos hecho ciertas aproximaciones que no correspon-
den estrictamente a la realidad y podra ocurrir que el modelo que se ha
construidoes tal quelos resultados queobtenemos en l sevean modicados
radicalmente, por poco quesemodiqueel sistema deecuaciones.
Por el momentonoentremosconmuchodetalley ponindonosenel papel
del buen entendedor al quepocas palabras bastan aceptemos que:
1) Los sistemas son parecidos en una regin R signica que
A(x, y) +t
1
(x, y) ' A(x, y)
B(x, y) +t
2
(x, y) ' B(x, y) %(x, y) # R
2) Que las soluciones son parecidas signica que cualitativamente son
las mismas, entendiendo por esto cosas como que: si para un sistema las
trayectorias son espirales, parael otroson tambin espirales; si paraunoson
elipses, para el otro tambin son elipses.
Con este acuerdo podemos decir que: un sistema es estructuralmente
establesi pequeoscambiosenl nocambianel comportamientocua- litativo
desus soluciones.
Si tomamos como ejemplo un sistema dela forma
(
x
0
=*x
y
0
=*y
)
(17)
y consideramos una perturbacin dela forma
t
1
(x, y) =&x, t
2
(x, y) =)x
entonces si & y ) son pequeos entonces el sistema
(
x
0
=(* +&)x
y
0
=(* +))y
)
(18)
ser parecido a (17).
Para el sistema (17) sabemos que las trayectorias en el espacio fase son
rectilneas como muestra la gura 18, sin embargo para el sistema (18), por
pequeosqueseany , bastaqueseandistintosparaquelastrayectoriasyano
sean rectas y tomen la forma quemuestra la gura 21. Esterazonamiento
nos lleva a concluir queel sistema (17) no es estructuralmenteestable.
Sepuedevericar, haciendo razonamientos semejantes, queel sistema
(
x
0
=ax
y
0
=cx +ay
)
a, c 6=0
tampocoesestructuralmenteestable. Parasteresultaqueperturbaciones,
por pequeas quesean, pueden provocar cambios delasituacin delagura
19a la dela 21.
Lo mismo sepuedevericar par un sistema
(
x
0
=ax +by
y
0
=cx +dy
)
tal quelasracesde(16) son imaginarias. En estecasosepueden encontrar
perturbaciones, tan pequeas como se quiera, que hacen que las races de
(16) tengan partereal distinta decero y esto setraduceen un cambio dela
situacin en la gura 23a la dela gura 22.
Se puede demostrar, pero esto es mucho ms complicado, que para el
sistema lineal (11), los casos restantes son estructuralmenteestables.
5.9 I ntroduccin al Estudio de los Sistemas
no Lineales: Tres Problemas Clsicos
Enestaseccinseharunadiscusinintroductoriaal conceptodeestabilidad
delas soluciones deequilibrio deun sistema dinmico y sepresentarn tres
ejemplos: uno de Mecnica, otro de Neurobiologa y otro de Dinmica de
Poblaciones. El anlisis de estos sistemas requiere de una combinacin de
mtodos analticos y simulaciones numricas. Estas ltimas pueden en la
actualidadser llevadasacabodeunaformainteractivayconel recursodeuna
amable interfaz grca, gracias a la disponibilidad de sistemas de software
como el sistema INTEGRA que ha sido desarrollado en el Laboratorio de
Dinmica no Lineal dela Facultad deCiencias dela UNAM.
5.9.1 El Pndulo
El pndulo es el ejemplo clsico de sistema dinmico. Actualmente, el es-
tudio delas diferentes formas en quepuedemoversecuando est sujeto a la
accin deforzamientos, constituyeuna rica rea deinvestigacin.
Consideremos primero la dinmica deeste sistema cuando oscila sujeto,
exclusivamente, a la accin constantedela fuerza degravedad. Bajo estas
condicionesunpndulo, conunbrazorgidodelongiudl quepuedegirar 360
grados alrededor deun eje, obedecela ecuacin
( +)
( +
g
l
sen( =0 (.1)
donde el parmetro g representa la aceleracin de la gravedad y ) el coe-
cientedefriccin dela masa del pndulo con el aire.
Figura 24
Si denotamospor , lavelocidadangular del pnduloentonceslaecuacin
(*1) es equivalenteal sistema deprimer rden
( =,
, =!k sen( !),
(.2)
dondek =g/l. En el casoenqueel pnduloestsujeto, ademsalaaccin
deuna fuerza externa, f(t), su movimiento queda gobernado por el sistema
( =,
, =!k sen( !), +f(t).
(.3)
Para estudiar la dinmica del sistema (*3) es muy poco lo quesepuede
hacer analticamente y su exploracin tiene que hacerse fundamentalmente
por medio de simulaciones numricas. Cuando no hay friccin () = 0), el
retrato de fases del sistema (*2) puede obtenerse sin tener que recurrir a
clculos numricos. Estoes porqueentonces es un sistema conservativo es
decir, quela funcin energa dada por
E(0, ,) =
l
2
,
2
2
+k(1!cos()
semantieneconstanteduranteel movimientodel pndulo. Enestecaso, las
rbitas del sistema en el espacio defases estn dadas por las curvas denivel
deestafuncin. En consecuencialas rbitas del sistema estn dadas por la
familia decurvas queseobtienen dela expresin
, =
1
l
q
2(E !k(1!cos()
variandolaconstanteE. Paradibujar estascurvassepuederecurrir adiver-
sos mtodos cualitativos, pero es un buen ejercicio vericar por integracin
numrica directa que stas deben tener la forma que muestra la gura 25.
Es tambin un buen ejercicio el identicar cada tipo derbita en el espacio
defases, con el movimiento correspondientedel pndulo.
Figura 2. Orbitas del pndulo en el espacio defases, obtenidas con el
analizador INTEGRA, para el caso conservativo () =0, k =@)
Cuando estudiamos el oscilador armnico (seccin 5.2 ), vimos que este
sistema tieneuna frecuencia caracterstica deoscilacin a la queestn suje-
tos todos sus movimientos. Generalmente se consideran estas oscilaciones
armnicas como una aproximacin a las oscilaciones de amplitud pequea
del pndulo. Esta aproximacin est motivada por el hecho de que, para
ngulospequeoslafuncink sen( estbien aproximadapor supartelineal:
k(. En la gura 25 puedeobservarsequealrededor del punto deequilibrio
((
eq
, ,
eq
) = (0, 0) aparece una familia de curvas cerradas que conrman la
validez dela aproximacin. Sin embargo, al hacer las simulaciones numri-
cas, seobserva queestas rbitas cerradas del pdulo, a diferencia delas r-
bitas cerradas del oscilador armnico, corresponden todas ellas a movimien-
tos defrecuencias distintas. A medidaquelas oscilaciones son deamplitud
mayor superiodoesmayor y estetiendeainnitocuandolacondicininicial
(
0
seacercaal valor ( =-. Estoquieredecir queparael pndulo, adiferen-
ciadel oscilador armnico, noexisteunafrecuenciaqueseacaractersticade
todaslasoscilaciones. Por otraparte, enel lmiteenel que(
0
tiendeal valor
( = 0, el periodo delas oscilaciones del pndulo tiendeal valor 2-/
*
k que
es el perodo delas oscilaciones lineales correspondientes. Tambin puede
demostrarse usando mtodos de la teora de perturbaciones que la funcin
T((
0
), quenos da el perodo delas oscilaciones del pndulo en funcin dela
amplitud (
0
de la oscilacin, es una funcin que tiene una grca tangente
a la recta T =2-/
*
k. Esto puedeinterpretarsecomo quelas oscilaciones
pequeasdel pndulotienenunafrecuenciacaractersticaenel lmite(
0
"0.
Figura 26
5.9.2 La Ecuacin de Van der Pol como Modelo de un
Nervio
Una caracterstica distintiva de las clulas nerviosas es su actividad elc-
trica. Lacapacidad quetieneestasclulasparaproducir y propagar impul-
sos elctricossedebealaocurrenciadevarios procesos nolineales, deorgen
fsico-qumico, quetienen quever con la forma en quela membrana celular
maniesta una permeabilidad selectiva a los diferentes iones del medio intra
y extracelular.
En esta seccin nos ocuparemos de un modelo que sirve para ayudar a
entender ladinmicadelosprocesosinvolucradosenlaproduccindeimpul-
sos nerviosos. El modelo, estudiado independientemente por R. FitzHugh
y K. Nagumo, est dado por el sistema
v =!f(v) !, +I(t)
, =b(x !',).
(FHN)
Aqu la variabledeestado v(t) representa la diferencia depotencial elc-
trico a travs dela membrana celular, ,(t) es una variablederecuperacin
del sistema, I(t) representa una corrienteexterna provenientedeotra clula
o aplicada por el experimentador y tanto b como ' son constantes positivas.
Lafuncin f(x) es laresponsabledelanolinealidad del sistemay seconsid-
eradetipocbicoconunaregindependientenegativa. Aqu supondremos
quef(x) =x(x !a)(x !1), siendo a otra constantepositiva del sistema.
Figura 27
El sistema de FitzHugh-Nagumo tiene una estructura similar al famoso
sistemadevander Pol. Ambossistemassonequivalentesaunaecuacinde
segundo orden del tipo
x +f(x, x) +g(x) =h(t)
quees conocida como la ecuacin deLienard.
Al cambiar los valores de los parmetros del sistema FHN se pueden
observar distintos comportamientos de inters biolgico. En uno de ellos,
comosemuestraenlagura28A yB, el sistemamuestrauncomportamiento
excitablemientrasqueenlagura28C yD, seobservaqueel sistemaobedece
aunrgimenperidicocaracterizadopor laproduccinrepetidadeimpulsos.
Figura 28. A. Curvas ceroclinas y rbitas en el espacio de fases de la
ecuacin FHN. B. Curso temporal del voltaje. C. Grca hecha con IN-
TEGRA usando el mtodo deRunge-Kutta con h =0.5 cuando I =0, C y
D muestran la dinmica oscilatoria que se produce al aplicar una corriente
constanteI =1, a =0.2, b =.001y ' =5.2.
Estos impulsos son conocidos como potenciales de accin entre los neu-
rosilogos. La presencia de un potencial umbral para la excitacin y la
transicin del rgimen excitableal rgimen oscilatorio que muestra el mod-
elo FHN al aplicar una corrienteconstanteI, coincidecon las observaciones
experimentales:
(1) Cuandoel voltajedereposodelamembranacelular espertur-
bado, perosinquevayamsalldeunvoltajeumbral v
despus
deun brevelapso serelaja a su valor original;
(2) Cuando la perturbacin del voltajea travs dela membrana
rebasa el valor deumbral v
u
, seproduceun potencial deaccin
y despus deun lapso del orden demilisegundos el voltajedela
membrana recupera a su valor dereposo;
(3) Cuando, enlugar deunaperturbacininstantneadel voltaje
a travs dela membrana, seaplica una corrienteconstantepara
sostener la perturbacin, se observa que la membrana responde
produciendounaserieperidicadepotenciales deaccin. Estos
seproducen con una frecuencia quecrececon la intensidad dela
corrienteaplicada.

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entonces la ecuacin (16) sepuede

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