INSTITUTO EDUCATIVO SUPERIOR TECNOLOGICO PRIVADO

IDAT



CURSO:
SERVO MECANISMO Y ROBOTICA INDUSTRIAL
PROFESOR:
ANTHONY CORREA
TEMA:
EMPACADOR DE GRANOS POR CONTEO
INTEGRANTES:
- DAYBY DIAZ CONDORI
- CORDOVA TRILLO
- ROBERTO PAJUELO
- DENIS MACHACA
CICLO:
TALLER
TURNO:
NOCHE

INTRODUCCION





















PROYECTO

FAJA ENBASADORA DE GRANOS POR CONTEO





















DISEO Y CONSTRUCCION DE UN BRAZO ROBOTICO


RESUMEN
Disear y construir un prototipo de un brazo robot que explore las posibilidades
de su utilizacin para resolver tareas cotidianas en el hogar, para la ayuda de
personas con dificultad de movimiento. Realizar un prototipo a escala, con un volumen
mximo de 400x600x500 mm. Se podrn utilizar materiales fciles de mecanizar,
aunque no sean los ms idneos para su produccin definitiva sin embargo nos darn
una idea para su futura modificacin o diseo.El movimiento incluir entre dos y tres
grados de libertad.
El movimiento lo aportarn motores de corriente continua,la alimentacin ser
de 5v para el microcontrolador y de 12v para la alimentacin de los puentes H de
mosfets mediante fuentes de alimentacin. El movimiento se transformar con los
mecanismos y reductoras vistos en clase. El brazo del robot tendr una finalidad libre.
Se considera que este es un proyecto de investigacin: lo que prima es explorar ideas
que una vez depuradas encuentren su utilizacin en la prctica y se valorar la
inclusin de componentes y circuitos vistos en clase.
La base. Esta base se mueve horizontalmente, gracias a unos rieles que se
Utilizan para carpintera(closets, cajones) en los que van conectado un sistema pin
Cremallera . En dicho mstil est situado un sistema de pin-cremallera al que va
conectado el pincel y la base principal que es el soporte del proyecto ser fijado a la
base de una mesa . El brazo robot lleva dos circuitos (descritos ms adelante) que
controlados con conmutadores.



ANTECEDENTES (INVESTIGACIN TEORICA)
Un servomotor es un motor elctrico que consta con la capacidad de ser controlado,
Tanto en velocidad como en posicin.
Un servomecanismo es un actuador mecnico generalmente un motor, aunque no
Exclusivamente , que posee los suficientes elementos de control como para que se
puedan monitorizar los parmetros de su actuacin mecnica, como su posicin,
velocidad , torque, etc.

Qu convierte un motor en servomotor? O mejor dicho por qu se considera Que algunos motores son
servomotores y otros no?Un servomotor tiene integrado o adosado al menos un detector que permita Conocer
su posicionamiento y/o velocidad. A los detectores de posicin se les llama "encoders".



COMPONENTES
Como se adelant en El sistema robtico, un robot est formado por los siguientes
elementos: estructura mecnica, transmisiones, actuadores, sensores, elementos terminales y controlador.
Aunque los elementos empleados en los robots no son exclusivos de estos (mquinas herramientas y otras
muchas mquinas emplean tecnologas semejantes), las altas prestaciones que se exigen a los robots han
motivado que en ellos se empleen elementos con caractersticas especficas.
La constitucin fsica de la mayor parte de los robots industriales guarda cierta similitud con la anatoma de las
extremidades superiores del cuerpo humano, por lo que, en ocasiones, para hacer referencia a los distintos
elementos que componen el robot, se usan trminos como cintura, hombro, brazo, codo, mueca, etc.






LOS ELEMENTOS QUE CONFORMAN LA TOTALIDAD DEL ROBOT SON:
- Manipulador
- Controlador
- Elementos de entrada y salida
- Dispositivos especiales






MANIPULADOR
Mecnicamente, es el componente principal. Est formado por una serie de elementos estructurales
slidos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada
dos eslabones consecutivos. Las partes que conforman el manipulador reciben, entre otros, los
nombres de: cuerpo, brazo, mueca y actuador final (o elemento terminal). A este ltimo se le conoce
habitualmente como aprehensor, garra, pinza o gripper.11Cada articulacin provee al robot de, al
menos, un grado de libertad. En otras palabras, las articulaciones permiten a manipulador realizar
movimientos:







DIAGRAMA COMPLETOS DEL SISTEMA INTERVINIENDO EL BRAZO ROBOTICO

DISEO DE LA TRAYECTORIA
Anlisis de control para un robot de cuatro grados de libertad (4 GDL)










Balanza electrnica utilizando un sensor de presin resistivo utilizando Arduino
Para
medir el peso en onzas, utilizando una balanza fsica, circuitera y software de programacin (hiperterminal de
Arduino).
Este proyecto requiere los siguientes materiales:
1 Arduino
1 sensor de presin
1 LM 258
2 resistencias de 1kOhm
1 resistencia de 100kOhms
2 LED's (rojo y verde)
Para empezar, cabe aclarar que el sensor utilizado para este tipo de proyecto no es el ideal para medir peso.
Por lo tanto este diseo se basa en un modelo estadstico para aproximar lo ms posible el peso. Pero mejor
empecemos hablando del sensor para entender por qu no sirve funciona correctamente para esta
implementacin?

Empecemos porque ese sensor es resistivo, recordemos el comportamiento de una resistencia variable
medida con un multmetro: tratamos de ajustar un valor, pero siempre cambia y no es estable. As es el
comportamiento de este sensor, incluso en el lugar donde se hace presin si se cambia da otros valores, as
que hay que tener muy en cuenta este factor.

Segn la hoja de datos este es el comportamiento del sensor:



A una mayor fuerza ejercida sobre el sensor, menor ser la resistencia. Adems de eso, la hoja de datos nos
proporciona varios circuitos, el que yo utilic fue este:
El AmpOp es un LM258, RM es la resistencia fija, la grfica de la par explica que valores podemos tomar para
esa resistencia y obviamente su comportamiento. Cabe resaltar que el comportamiento no es exactamente
igual, pero es similar, por ejemplo si usas la resistencia de 100K no te llegara a 4.7v sino que llegara a unos 3.7
- 4.2v (Es muy importante para tu modelacin que pruebes antes este circuito).

A m no me dej satisfecho el comportamiento de este circuito, as que decid hacer el divisor de voltaje que
hay entre RM y FSR invertido, el resultado obviamente es inverso, pero me gust ms los resultados
muestreados. El circuito que use para todo el proyecto es el siguiente, tiene un led rojo para marcar el lmite
de operacin del sensor (adems este led parpadea cuando no hay un sensor conectado al circuito) y uno
verde que indica que no sobre pasa el lmite. El circuito fue hecho en Fritzing (Por qu Fritzing? Porque con
este programa podemos hacer shields y conectarlo al Arduino sin necesidad de cables):


Obteniendo la siguiente grfica (basada en la medicin de algunos objetos con un peso ya definido y
tabulndolos):

As que con los datos medidos, es hora de hacer una regresin (si miran la grfica tiende a una funcin
logartmica, por lo tanto realic una regresin logartmica) con mi calculadora voyage 200.















Luego de la obtencin de la ecuacin de regresin se estim los posibles rangos de medicin para cada peso:
Valor medido
(oz)
Valor mostrado
regresin
Lmite
inferior
Lmite
superior
0 #NUM! #NUM! #NUM!
0.25 184 179 189
0.5 153 148 158
0.75 135 130 140
1 122 117 127
1.5 104 99 109
2 92 87 97
3 74 69 79
4 61 56 66
5 51 46 56
6 43 38 48
7 36 31 41
8 30 25 35
9 25 20 30
10 20 15 25
11 16 11 21
12 12 7 17
13 8 3 13
14 5 0 10
15 2 -3 7
16 -1 -6 4


Secuencia del programa:
1. Lee pin analgico
2. Compara el valor con un valor equivalente a la desconexin del sensor
a. Si es afirmativo:
i. Enciende y apaga el led rojo
ii. lee el pin analgico
iii. Regresa a paso 2
b. Si es negativo:
i. Continua con programa
3. Repetir 5 veces
a. lee pin analgico
b. Compara en los distintos rangos definidos en la tabla para cada valor
i. Si es afirmativo
1. enva valor de onzas
ii. Si es negativo
1. continua el programa
c. Retardo 500 milisegundos
d. Vuelve a paso 3, hasta cumplir condicin
4. Compara el valor del pin analgico
a. Si el valor no excede el rango de lectura normal
i. Led verde = ON
ii. Led rojo = OFF
b. Si el valor excede el rango de lectura normal
i. Led verde = OFF
ii. Led rojo = ON
5. Fin de comparacin
6. Reestablece variable
7. Retardo de 1.5 segundos
8. Regresa a paso 1

Cdigo del programa con comentarios:
int secuencia = 0;
int Pinanalogo = A0; // coloco en una variable el pin analogo
int valor = 0; // variable que almacenar la lectura analga
void setup() {
Serial.begin(9600); //inicia el protocolo de comunicacin a PC
pinMode(2,OUTPUT); //pin digital 2 salida
pinMode(3,OUTPUT); //pin digital 3 salida
}
void loop() {
valor = analogRead(Pinanalogo);
while (valor > 600)
{
digitalWrite(3,LOW); //pin digital 3 en 0 lgico
delay (150);
digitalWrite(3,HIGH); //pin digital 2 en 1 lgico
delay (150);
valor = analogRead(Pinanalogo);
}
digitalWrite(3,LOW); //pin digital 3 en 0 lgico
for (secuencia=0;secuencia<6;secuencia++)
{
valor = analogRead(Pinanalogo); // almacena en "valor" la lectura analoga
if (valor > 178 && valor< 188) //condicion para 0.25 onza
{
Serial.println("0.25 onza");
}
if (valor > 148 && valor< 158) //condicion para 0.5 onza
{
Serial.println("0.5 onza");
}
if (valor > 130 && valor< 140) //condicion para 0.75 onza
{
Serial.println("0.75 onza");
}
if (valor > 115 && valor< 127) //condicion para 1 onza
{
Serial.println("1 onza");
}
if (valor > 99 && valor< 109) //condicin para 1.5 onzas
{
Serial.println("1.5 onzas");
}
if (valor > 86 && valor< 96) //condicion para 2 onzas
{
Serial.println("2 onzas");
}
if (valor > 68 && valor< 78) // condicin para 3 onzas
{
Serial.println("3 onzas");
}
if (valor > 55 && valor< 65) //condicin para 4 onzas
{
Serial.println("4 onzas");
}
if (valor > 45 && valor< 55) //condicin para 5 onzas
{
Serial.println("5 onzas");
}
if (valor > 37 && valor< 47) //condicin para 6 onzas
{
Serial.println("6 onzas");
}
if (valor > 30 && valor< 40) //condicin para 7 onzas
{
Serial.println("7 onzas");
}
if (valor > 24 && valor< 34) //condicin para 8 onzas
{
Serial.println("8 onzas");
}
if (valor > 19 && valor< 29) //condicin para 9 onzas
{
Serial.println("9 onzas");
}
if (valor > 21 && valor< 25) //condicin para 10 onzas
{
Serial.println("10 onzas");
}
if (valor > 17 && valor< 20) //condicin para 11 onzas
{
Serial.println("11 onzas");
}
if (valor > 12 && valor< 16) //condicin para 12 onzas
{
Serial.println("12 onzas");
}
if (valor > 9 && valor< 13) //condicin para 13 onzas
{
Serial.println("13 onzas");
}
if (valor > 6 && valor< 10) //condicin para 14 onzas
{
Serial.println("14 onzas");
}
if (valor > 5 && valor< 7) //condicin para 15 onzas
{
Serial.println("15 onzas");
}
if (valor > 0 && valor< 4) //condicin para 16 onzas
{
Serial.println("16 onzas");
}
delay(500);
}
if (valor > 30) //condiciones para leds
{
digitalWrite(3,LOW); //pin digital 3 en 0 lgico
digitalWrite(2,HIGH); //pin digital 2 en 1 lgico
}
else
{
digitalWrite(2,LOW); //pin digital 2 en 0 lgico
digitalWrite(3,HIGH); // pin digital 3 en 1 lgico
}
secuencia=0;
delay(1500); // retardo 1.5 segundos
}
Recomendaciones:
Utilizar un Amplificador Operacional en modo de seguidor de corriente, es una tcnica que se debe
aplicar al momento de leer un valor analgico, de esta manera estamos protegiendo al microcontrolador, ya que
el Amplificador Operacional en esta configuracin se comporta: Ventrada=Vsalida.
Utilizar indicadores visuales al momento de alguna falla como lo son LED's, as se podr tener una
nocin de lo que est sucediendo.
Realizar un buen diseo de balanza para que pueda concentrar en un solo punto la fuerza ejercida al
sensor resistivo y as tener una lectura ms o menos constante.
Utilizar los "shields" para Arduino simplifican la conexin a travs de alambres y evita que las soldaduras
se puedan quebrar ya que no se usan alambras para conectar al Arduino.
Utilizar un sensor de peso en lugar del sensor de presin resistivo, como lo habamos indicado en los
retos encontrados, este sensor no es bueno para medir el peso de objetos, sino ms bien para medir el empuje o
presin que alguien o algo ejerce al sensor. Recomendamos que se utilice este sensor:
http://www.sparkfun.com/products/10245. Claramente se puede observar en sus especificaciones que fue
diseado para medir peso y no fuerza como el sensor resistivo.