Construccin y mecanismo de operacin del brazo robotico

Una ves establecida la arquitectura de general de un robot, podemos empezar con la descripcin
de nuestro brazo, estableciendo sus pasos para construirlo y como funciona. Como nuestro
proyecto es controlar el brazo de una manera precisa, y no disearlo se utilizo un diseo ya
existente
INTRODUCCION
Se desarrollo y fabrico de un brazo mecnico de dos grados de libertad controlado por
un PIC16F883, para asistir a los estudiantes en el aprendizaje de materias
relacionadas con mecnica racional, electrnica, programacin y robtica.
Este proyecto surge del reclamo que hay en la actualidad y de los conceptos que a de
iniciar la construccin de un brazo mecnico controlado por un PIC.
El proyecto requiri de tres motores de corriente directa para la manipulacin de sus
grados de libertad. Teniendo un costo considerable.



RESUMEN
Disear y construir un prototipo de un brazo robot que explore las posibilidades
De su utilizacin para resolver tareas cotidianas en el hogar, para la ayuda de
personas con dificultad de movimiento. Realizar un prototipo a escala, con un volumen
Mximo de 400x600x500 mm. Se podrn utilizar materiales fciles de mecanizar,
Aunque no sean los ms idneos para su produccin definitiva sin embargo nos darn
Una idea para su futura modificacin o diseo.El movimiento incluir entre dos y tres
Grados de libertad.

El movimiento lo aportarn motores de corriente continua,la alimentacin ser
de 5v para el microcontrolador y de 12v para la alimentacin de los puentes H de
mosfets mediante fuentes de alimentacin. El movimiento se transformar con los
mecanismos y reductoras vistos en clase. El brazo del robot tendr una finalidad libre.
Se considera que este es un proyecto de investigacin: lo que prima es explorar ideas
que una vez depuradas encuentren su utilizacin en la prctica y se valorar la
inclusin de componentes y circuitos vistos en clase.
La base. Esta base se mueve horizontalmente, gracias a unos rieles que se
utilizan para carpintera(closets, cajones) en los que van conectado un sistema pin
cremallera. En dicho mstil est situado un sistema de pin-cremallera al que va
conectado el pincel y la base principal que es el soporte del proyecto ser fijado a la
base de una mesa.El brazo robot lleva dos circuitos (descritos ms adelante) que
controlados con conmutadores.

ANTECEDENTES (INVESTIGACIN TEORICA)
Un servomotor es un motor elctrico que consta con la capacidad de ser controlado,
tanto en velocidad como en posicin.
Un servomecanismo es un actuador mecnico generalmente un motor, aunque no
exclusivamente, que posee los suficientes elementos de control como para que se
puedan monitorizar los parmetros de su actuacin mecnica, como su posicin,
velocidad, torque, etc.
Diversas clases de servos, incluyendo lineales
En realidad se utilizan muchos otros tipos de servos (o servomotores, mejor) en
equipos industriales y comerciales, desde una diskettera en nuestra computadora o
en la videocassettera hogarea, a las unidades de almacenaje y entrada y salida de
datos de grandes sistemas de computacin (hoy, ms que nada, discos magnticos), y
hasta en los ascensores en edificios. El motor de un ascensor, junto con su equipo de
control y detectores de posicionamiento, no es ni ms ni menos que un servomotor. El
mecanismo que saca para afuera el porta-CD de la lectora de CD de su computadora
es un servomotor.
Qu convierte un motor en servomotor? O mejor dicho por qu se considera
que algunos motores