Qu es la Robtica?

El origen del trmino robot proviene de una palabra

checa (robota = trabajo en checo) y fue usado por primera
vez en 1921 en una obra teatral del autor checo Karel Ca-
pek. Nosotros ampliamos estos conceptos para indicar que
el ttulo de esta obra fue Rossums Universal Robots y en
ella el autor describe cmo un ejrcito de mquinas con for-
ma humana fue creado por unos cientficos para reemplazar
el hombre en tareas y trabajos como esclavos del hombre.
Sin embargo estas mquinas, los robots se sublevan y lu-
chan contra el hombre. La obra teatral es muy dramtica,
pero deja ver cmo la extrapolacin de este concepto del
trabajo realizado por mquinas pensantes puede llevar a los
conflictos ms curiosos. La ciencia-ficcin no pudo quedar
ausente de este planteo y el bien conocido autor del gne-
ro, Isaac Asimov, incluy en una de sus obras las leyes que
deban regir los robots. Sus Androides pensantes deban
obedecer las siguientes tres leyes:
1. Los robots no deben en caso alguno lastimar a los
seres humanos, ni por su accin, ni por su inaccin.
2. Los robots deben obedecer a los humanos, salvo
cuando la orden viola la primera ley.
3. Los robots deben protegerse, salvo cuando este he-
cho contradiga la primera ley.
Las leyes de Asimov son desde luego muy importantes
bajo el punto de vista literario y como meta filosfica, pero
como hasta ahora ningn robot entra en la categora de an-
droide pensante, habr que esperar hasta que esto suceda
para ver si estas leyes realmente se cumplirn.
El personaje del robot fue usado tambin en el cine des-
de hace muchos aos, como por ejemplo la androide Mara
en la pelcula Metrpolis, de Fritz Lang de 1926. Este per-
sonaje representaba lo que la gente en general pensaba del
aspecto de un robot.
Ahora bien, aun cuando el nombre de robot data de
apenas 1921 y se refiere a un aparato de aspecto humano
que puede ejecutar ciertas tareas de forma similar a cmo
las hara una persona, el concepto del mismo es conocido
desde hace varios siglos. Siempre se combinaba el aspecto
humano del mismo con alguna funcin tpica del ser huma-
no, realizada por este artefacto en forma automtica. Mitos
ancestrales describan estatuas caminantes y otras maravi-
llas en forma humana o animal. Estas figuras se llamaban
autocamin y fueron muy populares como relato misterio-
so, no siempre basado en la realidad.
En algunas iglesias europeas medievales existan relo-
jes con personajes y muecos que efectuaban algunas ta-
reas vistosas, reproducan msica, etc. Tambin en la China
antigua existan muecos del tipo automaton.
En el siglo XVIII existan varios autmatas famosos, al-
gunos construidos por un artesano suizo, Pierre Jacquet-
Droz, que podan hacer dibujos simples, ejecutar piezas mu-
sicales en un rgano en miniatura o cumplir con otras sim-
ples funciones de entretenimiento. Conviene tener presente
que muchos de los dispositivos similares de los tiempos mo-
dernos cumplen slo este tipo de funcin de entretenimien-
to, sin valor real de trabajo til, aun cuando pueden estar do-
tados de grandes novedades tecnolgicas con control remo-
to por radio, etc.
Los robots modernos cumplen tareas y rutinas repetiti-
vas en lneas de montaje, muchos desarrollados en conse-
cuencia y a causa de la revolucin industrial. La tendencia
es la automatizacin de muchos procesos industriales a tra-
vs del desarrollo de mquinas ms verstiles que no re-
queran el proceso de entrenamiento que necesita el ser hu-
mano y que pueden ser ubicados en ambientes hostiles pa-
ra el hombre, por ejemplo en ambientes de altas temperatu-
ras o en lugares expuestos a la radiacin atmica. El uso de
robots en minas bajo tierra, bajo las aguas profundas del
ocano o en la luna o en Marte, es slo una ampliacin de
este concepto.
A este tipo de desarrollo contribuy, sin duda, el naci-
miento de la computacin y de otros tipos de conceptos que
se conocen como inteligencia artificial (AI).
La Inteligencia Artificial
Este trmino fue discutido durante siglos en las ms di-
versas acepciones y por los ms ilustrados cientficos y fil-
sofos. En 1637, el filsofo y matemtico francs Ren Des-
cartes (1596 1650) predijo que nunca sera posible crear
una mquina que pudiese pensar como un ser humano. Es-
Principios Generales de la Robtica
Captulo 23
Teora: Principios Generales de la Robtica
Sepa qu es la robtica y para qu sirve un robot.
Enciclopedia de Electrnica
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te ilustre pensador fue el creador de la geometra analtica y
de la ptica geomtrica y en sus trabajos filosficos pronun-
ci la celebre frase: Cogito, ergo sum, (pienso, luego exis-
to), que fue la base de muchas innovaciones en el mundo de
la filosofa. En contraposicin con este pensamiento existe
aquel otro de Alan Mathison Turing (1912 1954), conocido
matemtico y pionero de la computacin, en el cual predijo
en 1936 las futuras mquinas computadoras. La mquina de
Turing fue la base de muchos desarrollos que se pudieron
realizar recin mucho ms adelante, cuando la tecnologa
del estado slido hubo llegado a su pujanza arrolladora. Pa-
ra dar una idea de las actuaciones de Turing podemos men-
cionar que fue l quien intervino en el proyecto Ultra que
permiti descifrar el cdigo militar alemn durante la segun-
da guerra mundial. Despus de la guerra form parte del
grupo que en 1948 desarroll la primera computadora en la
Universidad de Manchester. Sus teoras inspiraron a otros
cientficos quienes realizaron en 1956 la primera conferen-
cia de AI (inteligencia artificial) en la Universidad de Dart-
mouth. Posteriormente, se cre un Laboratorio de AI en el
Instituto Tecnolgico de Massachusetts (M.I.T.) con la inter-
vencin de otros partidarios de las ideas de Turing, los Doc-
tores John McCarthy y Marvin Minsky. El primero de estos
investigadores invent el primer lenguaje de computacin,
LISP, para sus equipos, pero an faltaba mucho para lograr
los propsitos de la AI.
Uno de los experimentos de Turing fue el Turing Test
para comprobar la eficiencia de la AI con respecto a la inte-
ligencia del ser humano. El Test de Turing consista en lo si-
guiente: Colocar una persona en una habitacin y un robot
en una segunda habitacin. A la vez en una tercera habita-
cin se encuentra un interrogador, quien efecta preguntas
al hombre y a la mquina. Cuando las contestaciones de
ambos son tales, que el interrogador no puede distinguir en-
tre hombre y mquina, la inteligencia artificial ha llegado a
un punto de similitud humana.
Una de las bases para la AI es la capacidad del proce-
samiento en paralelo, que es la forma en que funciona el ce-
rebro humano. En computacin se empieza a usar este con-
cepto en una medida cada vez ms avanzada, pero no se
ha llegado an al estado necesario para simular el cerebro
humano. Tambin falta incorporar otros trminos: Percep-
cin, conocimiento, preferencias emocionales, valores, ex-
periencia de evaluacin, la capacidad de generalizar y de
evaluar opciones y muchos otros.
Los Robots en la Ultima Dcada
Los robots modernos an sin AI, pueden ser muy tiles
en las ms variadas formas. Existen numerosos ejemplos
para este criterio y slo podemos mencionar algunos en es-
ta nota. En 1960 se construy el primer robot verdadero, lla-
mado SHAKEY por sus creadores del Instituto de Investiga-
cin Stanford, incorporando elementos de computacin en
sus componentes.
En la dcada del 1970 la General Motors y el M.I.T.,
mencionado ms arriba, crearon bajo la direccin del inves-
tigador Victor Scheinmann un brazo motorizado que fue
usado como primer robot industrial.
En la figura 1 vemos un robot industrial. Normalmente,
estos automatismos realizan trabajos peligrosos para un
operario humano.
Desde la dcada del 1970 existen varias instituciones de
investigacin cientfica que se ocupan del desarrollo de ro-
bots para fines industriales. Una de estas instituciones es el
Lawrence Livermore National Laboratory (LLNL), que el au-
tor de la presente nota tuvo oportunidad de conocer en
1975, cuando con motivo de una investigacin sobre dis-
plays LCD (liquid crystal display) se traslad a la localidad
de Livermore en California. Esta pequea ciudad, de apenas
20.000 habitantes, es sin embargo el centro de una distin-
guida comunidad cientfica que alberga todas las especiali-
dades imaginables.
La especialidad del LLNL es el desarrollo de equipos ro-
bticos de control remoto, que comprende especialidades
tales como sensores de materiales nucleares, templado por
radiacin, herramientas de desarme de materiales peligro-
sos y otras aplicaciones especiales que se acoplan a una
plataforma mvil. Se han desarrollado en este Laboratorio
las tecnologas necesarias para la navegacin y traslado de
las plataformas remotas especficas.
Muchos de los equipos desarrollados por LLNL estn en
pleno servicio desde hace ms de 15 aos. Entre los equi-
pos destacados se presentan los siguientes.
ATOM (Automated Tether Operated Manipulator =
manipulador automatizado operado por cordn umbili-
cal). Se trata de un equipo destinado especficamente pa-
ra el control remoto en accidentes nucleares. El equipo con-
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Enciclopedia de Electrnica
Figura 1 Figura 1
Principios Generales de la Robtica
tiene visin estereoscpica, sensores de materiales nuclea-
res, can de agua, rango operativo de 6 kilmetros, autoa-
bastecimiento energtico de hasta 4 horas, dispositivos de
corte abrasivo y otras herramientas necesarias para los ca-
sos previstos. Se puede considerar este tipo de equipamien-
to como tpico para la justificacin de un trabajo robtico al
permitir el acercamiento operativo de la plataforma en casos
en que ninguna persona puede estar expuesto a las radia-
ciones previstas.
Entre las caractersticas constructivas del ATOM, que
fue puesto en servicio en la dcada del 80, figuran las si-
guientes. Una arquitectura del procesador y un sistema de
control de funcionamiento dual, desarrollado especialmente
por LLNL y un monitor del tipo MIXM (Multiprocessor Inter-
worked eXection Monitor) que permiten una comunicacin
para comando y control a travs de un link serie de 9.600
baud, incorporado. El dispositivo de corte es del tipo lquido
con un sistema cartesiano de tres ejes y puede ser usado en
el lugar mismo de eventuales accidentes nucleares, tanto en
usinas elctricas nucleares como en otros donde materiales
nucleares estn involucrados. Tambin puede ser usado pa-
ra el desarme de armas nucleares o para la eliminacin de
minas terrestres u otros dispositivos explosivos.
El sistema de transporte de esta plataforma robtica
puede ser por va area por radiofrecuencia o tambin por
medio de cables, pero siempre por control remoto.
Tambin existen robots educativos como el mostrado en
la figura 2. Al respecto, determinadas empresas ofrecen ro-
bots de usos mltiples como por ejemplo, el mostrado en la
figura 3, denominado robot educativo "Medusa" que posee
cuatro piernas y una forma de andar similar a "Snow Walker"
de la pelcula "La Guerra de las Galaxias". El movimiento co-
mienza cuando un sensor sonoro detecta un sonido de ele-
vado volumen y para
automticamente des-
pus de algunos se-
gundos.
En la figura 4 se
muestra un robot de-
nominado "Navius".
Navius significa "na-
vegar". Se trata de un
robot con dos articulaciones cuyo movimiento es controlado
por un programa interno almacenado en un disco ptico. Es-
te robot es reprogramable con el objeto de que pueda rea-
lizar movimientos acordes con las exigencias del operador.
Las computadoras que controlan estos robots utilizan infor-
maciones codificadas lo ms sencillas posibles.
Hoy en da, los robots son parte de la mayora de las
industrias modernas, es posible tener brazos de robot para
cortar madera en aserraderos y hasta autmatas que
cumplen funciones domsticas. En marzo de 2003 resulta
imoposible imaginar qu es lo que nos depara la prxima
dcada en esta materia.
Por otra parte las perspectivas para equipos robticos
son impresionantes, ya que su desarrollo acompaa el pro-
greso de equipos de computacin, las exigencias de la ex-
ploracin espacial y muchas otras aplicaciones de gran
riesgo para el hombre o directamente imposibles para l.
Es ah donde los robots del siglo XXI, podrn mostrar
su capacidad operativa y su condicin de imprescindibles
en el actual desarrollo de la civilizacin humana.
Qu es un Robot
Los robots llevan ms de 45 aos de estar presentes en
los procesos industriales del ser humano; los primeros ro-
bots verdaderos se dieron a conocer a finales de los aos
50 y principios de los 60, esto gracias a un nuevo desarro-
llo de tecnologa, es decir la invencin de los transistores y
los circuitos integrados.
Hay varios tipos de robots. Siempre cuando uno piensa
en el futuro se imagina una nueva tecnologa mucho ms
Principios Generales de la Robtica
Figura 2
Figura 3
Enciclopedia de Electrnica
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Figura 4
sofisticada. La gran variedad que hay de diferentes tipos y
funciones programadas de un robot es impresionante. Exis-
ten robots de uso domstico, otros para ayuda mdica, otros
para labores peligrosas, y bien los robots de la industria. Pe-
ro los llamados Androides, es decir robots que semejan ca-
ractersticas humanas estn muy lejos de ser una realidad
en nuestro mundo.
Existen muchas formas de definir el trmino robot, pode-
mos utilizar la definicin de 1979 del Robot Institute of Ame-
rica, que dice:
Es un manipulador reprogramable y multifuncional dise-
ado para mover material, partes, herramientas o bien dis-
positivos especializados para desempear una variedad de
labores a travs de movimientos diversos programados.
Obviamente esta definicin es bastante rgida e inspida;
de una forma ms personal se puede decir que un robot es
un dispositivo que permite realizar labores mecnicas nor-
malmente asociadas con los humanos de una manera mu-
cho ms eficiente, y sin necesidad de poner en riesgo la vi-
da humana.
La palabra robot, no es un trmino acuado reciente-
mente, el origen etimolgico de esta palabra proviene del
trmino checo "Robota" es decir trabajo forzado y su uso se
remonta a la obra teatral (PLAY) de 1921 del checo Karel
Capek titulada R.U.R., Robots Universales de Rossum (figu-
ra 5, vea nuevamente el comienzo de este captulo). En es-
ta obra Capek habla de la deshumanizacin del hombre en
un medio tecnol-
gico; a diferencia
de los robots ac-
tuales, stos no
eran de origen me-
cnico, sino ms
bien creados a tra-
vs de medios qu-
micos.
Pero no fue si-
no hasta 1942 que
el trmino robtica,
es decir el estudio
y uso de robots, se
utiliza por primera
vez por el escritor y
cientfico ruso-
americano Isaac
Asimov en una pe-
quea historia titu-
lada Runaround.
Ahora surge la
pregunta:
A partir de cundo nacen los robots tal y como los co-
nocemos hoy en da?
Hacia finales de la dcada de los 50 y principios de los
60 salen a la luz pblica los primeros robots industriales co-
nocidos como Unimates diseados por George Devol y Joe
Engelberger, este ltimo cre Unimation y fue el primero en
mercadear estas mquinas, con lo cual se gan el ttulo de
"Padre de la Robtica".
Ya en la dcada de los 80 los brazos industriales moder-
nos incrementaron su capacidad y desempeo a travs de
microcontroladores y lenguajes de programacin ms avan-
zados. Estos avances se lograron gracias a las grandes in-
versiones de las empresas automovilsticas.
Tipos de Robot
Los robots tal y como se nos presentan en las pelculas,
es decir aquellos similares a los seres humanos, conocidos
como Androides, se encuentran en un futuro muy lejano.
A pesar de eso los robots actuales son mquinas muy
sofisticadas que realizan labores productivas especializa-
das, revolucionando el ambiente laboral. La gran mayora de
los robots actuales son manipuladores industriales es decir
"brazos" y "manos" controlados por computadora siendo
muy difciles de asociar con la imagen tradicional de un ro-
bot, pero no slo existen estos dispositivos tipo robot; la ro-
btica incluye muchos otros productos como sensores, ser-
vos, sistemas de imagen, etc.
Brazos Robot
El noventa por ciento de los robots trabajan en fbricas,
y ms de la mitad hacen automviles; siendo las compaas
automotrices altamente automatizadas gracias al uso de los
brazos robot, quedando la mayora de los seres humanos en
labores de supervisin o mantenimiento de los robots y otras
mquinas.
Otras de las labores realizadas por los brazos robots
son labores en el campo de los alimentos, donde por ejem-
plo un dispositivo de este tipo selecciona los chocolates que
corresponden para armar una caja. Esto lo logra mediante el
uso de sensores que identifican los diferentes elementos
que conforman una caja del producto, luego de ser identifi-
cados son tomado uno a uno y depositados en las cajas.
Sensores
Los robots utilizan sensores para as obtener informa-
cin acerca de su entorno. En general, un sensor mide una
caracterstica del ambiente o espacio en el que est y pro-
porciona seales elctricas. Estos dispositivos tratan de
emular los sentidos humanos, es decir el olfato, la visin, el
tacto, etc. Pero estas mquinas tienen la ventaja de poder
Principios Generales de la Robtica
Figura 5
6
Enciclopedia de Electrnica
Principios Generales de la Robtica
Enciclopedia de Electrnica
7
detectar informacin acerca de los campos magnticos u
onda ultrasnicas. Los sensores de luz para la robtica vie-
nen en diferentes formas, fotorresistencias, fotodiodos, foto-
transistores, obteniendo todos estos el mismo resultado, es
decir cuando un haz de luz es detectado ellos responden ya
sea creando o cambiando una seal elctrica la cual ser
analizada y el dispositivo tomar una decisin o bien pro-
veer la informacin. Mediante el uso de un filtro frente a un
sensor de luz se puede crear una respuesta selectiva con lo
cual el robot nicamente podr ver determinados colores.
El uso de sensores de luz le permite a los robots ubicar-
se, muchos de ellos utilizan tambin sensores infrarrojos pa-
ra desplazarse, emitiendo un rayo hacia un obstculo y mi-
diendo la distancia, es decir similar a un sonar o radar. Para
los sistemas ms complejos, por ejemplo el eliminar produc-
to defectuoso de una banda transportadora, los sensores de
luz no son suficientes, se necesita la intervencin de una
computadora, la cual realizar la seleccin basndose en la
informacin que el sensor le provee, una vez procesada la
computadora enviar la informacin al dispositivo robtico
para cumplir con la orden.
La visin robtica es uno de los grandes retos para los
ingenieros de hoy en da. Es difcil programar un robot para
que sepa qu ignorar y qu no. Estas
mquinas tienen problemas para in-
terpretar sombras, cambio de luces o
brillo, adems para poder tener per-
cepcin de la profundidad es necesa-
rio que tengan visin esteroscpica al
igual que los humanos. Otro de los
grandes inconvenientes es el lograr
resolver imgenes tridimensionales
para poder generar una imagen tridi-
mensional a partir de dos imgenes muy similares en un
tiempo corto se requiere de grandes cantidades de memoria
y de un procesador muy poderoso. Los sensores de tacto
tambin ayudan a los robots sin capacidad de visin a cami-
nar. Los sensores contactan y envan una seal para que el
robot sepa que ha "tocado" algn objeto. El material ms
usado es el "Piezoelectric". Los sensores de posicin hacen
posible el ensear a un robot a hacer una funcin respecti-
va en funcin de los movimientos. Los sensores en ciertos
puntos del robot guardan informacin sobre el cambio de
una serie de posiciones. El robot re-
cuerda la informacin y repite el tra-
bajo en forma exacta a como fue rea-
lizado inicialmente.
Beneficios
El beneficio que los robots gene-
ran es increble para los trabajadores,
industrias y pases. Obviamente es-
tos beneficios dependern de la co-
rrecta implementacin de los mismos, es decir, se deben uti-
lizar en las labores adecuadas, por ejemplo manipulando
objetos muy pesados, sustancias peligrosas o bien trabajan-
do en situaciones extremas o dainas para el hombre; y ms
bien dejando a los seres humanos realizar las tareas de tc-
nicos, ingenieros, programadores y supervisores.
Pero cules son esos beneficios?
Podemos mencionar el mejoramiento en el manejo, con-
trol y productividad, todo esto asociado a una significativa
mejora en cuanto a la calidad del producto terminado, factor
determinante en un mundo globalizado.
Al ser los robots mquinas pueden trabajar da y noche,
en una lnea de ensamble sin perder un pice de su desem-
peo, reduciendo los costos de produccin; otra enorme
ventaja comparativa en el difcil mercado de hoy en da.
Arquitectura de un Robot
El concepto de arquitectura de un robot se refiere pri-
mordialmente al software y hardware que definen el mbito
de control de una mquina de este ti-
po. Una tarjeta controladora que ejecu-
ta algn software para operar motores
no constituye por s misma la arquitec-
tura, ms bien el desarrollo de mdu-
los de software y la comunicacin en-
tre ellos y el hardware es lo que la de-
fine realmente.
Los sistemas robticos son com-
plejos y tienden a ser difciles de desa-
rrollar, esto debido a la gran variedad de sensores que de-
ben integrar, as como delimitar su rango de accin, por
ejemplo en un brazo robot cul va a ser el radio de giro o la
altura mxima a la que puede levantar algn objeto que es-
t manipulando. Los desarrolladores de sistemas tpicamen-
te se han basado en los esquemas tradicionales de desarro-
llo para construir dispositivos robticos pero ha quedado de-
mostrado la ineficiencia de este proceso, es decir un diseo
que ha funcionado muy bien para operaciones teledirigidas
-manejo de robots submarinos por seres humanos- no ha
dado los resultados esperados para
sistemas autnomos -robots de explo-
racin espacial-.
La nueva tendencia para el desa-
rrollo de arquitectura robtica se ha en-
focado en lo que podemos nombrar
sistemas reactivos o bien basados en
el entorno, esto quiere decir que los ro-
bots tendrn la capacidad de reaccio-
nar sin necesidad de la intervencin
humana ante ciertas situaciones de eventual peligro para la
mquina. Un claro ejemplo de este tipo de diseo es el ro-
bot utilizado para la exploracin en Marte, el cual mediante
sensores determina el ambiente que lo rodea y puede tomar
la decisin ms acertada acerca de la ruta u operacin a
realizar. Todo esto est motivado por el tiempo que tomara
en llegar a la superficie marciana las rdenes desde la Tie-
rra.
La capacidad de pensar de los robots est lejos de ser
una realidad, los esfuerzos para imitar el pensamiento hu-
mano se han centrando alrededor de lgica basada en re-
glas, es decir respuestas afirmativas o negativas y los datos
son almacenados en formato binario -unos y ceros- para ser
manipulado mediante reglas preprogramadas; la mayora de
los llamados "cerebros robots" estn basados tambin en
reglas y muy frecuentemente se encuentran codificadas en
un nico microchip.
Los sistemas basados en reglas pueden ser utilizados
para crear inteligencia artificial, esto se lo-
gra mediante la programacin de una
enorme cantidad de datos dentro de la
computadora y confiando en esos datos
para lograr imitar la inteligencia. Por
ejemplo una computadora puede ayudar
a diagnosticar una enfermedad mediante
la comparacin de sntomas con aquellos
que estn en su base de datos. Estos
"sistemas expertos" pueden conocer ms
hechos que un nico individuo, pero su
utilidad es muy especfica y no pueden
aprender, por lo tanto nicamente podrn
desempearse en la labor para la que
fueron programados.
Un nuevo acercamiento al tema de la
inteligencia artificial se da mediante las
llamadas redes neurales, estos sistemas han sido modela-
dos a partir del cerebro humano y su ventaja respecto a los
sistemas basados en reglas radica en que pueden manejar
conceptos un poco ambiguos, un sistema neural "aprende"
mediante la exposicin a grandes cantidades de preguntas
y respuestas; una vez entrenado puede dar una respuesta a
una pregunta relativamente acertada es decir dar la res-
puesta o respuestas ms probables.
Un tercer enfoque y quizs el ms reciente en este cam-
po es el llamado mecanismo de estmulo-respuesta, desa-
rrollados por Rodney Brooks del M.I.T. Estos mecanismos
consisten por ejemplo en conectar directamente sensores
de luz a motores, haciendo posible que los motores se acti-
ven mediante el impulso de bsqueda de luz, con esto se lo-
gra algo que semeja la inteligencia.
Compaas que Producen Robots
El mercado actual de robots se encuentra dividido en
dos reas principales:
Robots mviles, dentro de este gru-
po podemos hallar dos subgrupos de im-
portancia:
Los llamados AGV, por sus siglas
en ingls "Automatic Guided Vehicles",
es decir Vehculos Guiados Automticos,
estos robots se encargan de transportar
materiales dentro de fbricas permitien-
do la automatizacin de las lneas de
produccin, la mayora de estos robots
utilizan cables que se encuentran en el
piso como medio de ubicacin y determi-
nar la ruta a seguir. Aunque ya existen
algunos de estos que prescinden de los
cables como sistemas de gua. El primer
AGV fue instalado en 1954 por Cravens
Company en la compaa Mercury Motor
Express en Carolina del Sur. Actualmente compaas como
Caterpillar, BT Systems y AGV Products.
Robots para exploracin marina: Estos dispositivos le
han permitido al ser humano realizar labores a profundida-
des y bajo condiciones extremas para cualquier buzo; exis-
ten dispositivos operados mediante el sistema umbilical es
decir un cable que los une a la superficie o bien teleopera-
dos. Compaas importantes son, por ejemplo, Oceanee-
ring International Inc. y R.O.V. Technologies.
Bibliografa
www.frc.ri.cmu.edu/robotics-faq
www.about.com
www.robomag.com
http://piglet.cs.umass.edu:4321/cgi-bin/robotics/
www.gmd.de
www.ljkamm.com/robots.htm
Principios Generales de la Robtica
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Enciclopedia de Electrnica
Enciclopedia de Electrnica
1 7
Equipos de Programacin
El equipo de programacin de un PLC debe proporcio-
nar el medio para que puedan grabarse en la memoria las
instrucciones que definen las secuencias de control del equi-
po, en un lenguaje explcito (esquemas de contactos, blo-
ques funcionales, ecuaciones de Boole, etc.), que no es di-
rectamente interpretable por el procesador.
A diferencia de lo que ocurre en una computadora, el
trabajo de produccin del programa se realiza en un proce-
sador y la ejecucin del mismo es tarea de otro P. Precisa-
mente, la programacin se realiza en la Unidad de Progra-
macin y la ejecucin del programa se lleva a cabo en la
Unidad de Proceso Central del autmata.
El equipo de programacin puede producir cdigos de
instrucciones directamente ejecutables por el procesador
central o bien un cdigo intermedio, que ser interpretado
por un programa residente en el procesdor central.
Este es el caso de los fabricantes que ofrecen procesa-
dores con distintas capacidades, basados en diferentes mi-
croprocesadores, pero que emplean el mismo equipo de
programacin para todos ellos. Un equipo de programacin
debe realizar las siguientes tareas:
1) La programacin del autmata mediante la introduc-
cin de las instrucciones, ya sea en la memoria del procesa-
dor o en una memoria especfica del equipo de programa-
cin. Luego debe visualizacin del programa en memoria,
realizar la modificacin y edicin del programa y hasta de-
tectar los errores de sintaxis o formato.
2) Realizar un back-up de todo el proceso que lleva a
cabo el autmata.
3) Visualizar y verificar la dinmica del programa.
4) Visualizar los cdigos de error en el sistema.
5) Realizar tareas de mantenimiento tendientes a corre-
gir posibles averas.
Para realizar la programacin se suelen emplear conso-
las especficas que no son ms que computadoras tipo PC
con teclado y pantalla, construidas de forma robusta para
poder ser empleadas en el lugar de trabajo. En general dis-
ponen de un dispositivo de archivo de los programas, en cin-
ta o disco, y de salida a impresora para poder obtener lista-
dos del programa.
Las ms modernas poseen la capacidad de realizar de-
terminadas funciones como las operaciones de edicin, an-
lisis de secuencias de E/S, acceso a la memoria de datos,
etc. Cabe aclarar que existen terminales de programacin
que mediante tcnicas de CAD permiten la programacin di-
recta de circuitos elctricos en formato DIN.
Con el objeto de reducir costos, los diseadores han de-
sarrollado componentes de interconexin y paquetes de pro-
gramas que permiten que se emplee una computadora PC
cualquiera como terminal de programacin.
Los autmatas comerciales pueden trabajar en forma
autnoma, es decir, sin estar conectados al procesador; as
la programacin y edicin pueden desarrollarse en reas de
oficina, y posteriormente se puede realizar una transferencia
de informacin a la memoria del Autmata en la fbrica.
La conexin de la Unidad de programacin a la Unidad
Central se hace mediante un enlace serie (RS-232C o RS-
422).
Otra alternativa es el uso de pequeos terminales tipo
calculadora de sobremesa, que ofrecen la mayora de ope-
raciones de programacin, edicin, visualizacin y acceso a
datos del programa. La figura 1 muestra un microautmata
con su terminal para conexin con la Unidad de Programa-
cin mientras
que en la figura
2 se puede ver
un PLC de me-
jores prestacio-
nes que tam-
bin posee su
unidad de pro-
gramacin y vi-
sualizacin.
Un progra-
mador tipo cal-
culadora (como
puede ver en la
figura 3), dispo-
ne de un tecla-
do de instruc-
ciones y un nu-
mrico y un pe-
queo display
en el que se vi-
sualiza el pro-
Cmo se Dia gnostica n los Circuitos de Autocontrol
Servicio: Cmo se Diagnostican los Equipos de
Autocontrol: Equipos de Programacin
Conozca las caractersticas de los PLCs comerciales y
en qu consisten los equipos de programacin.
Fig. 1
Fig. 2
1 8
Enciclopedia de Electrnica
grama, instruccin por instruccin, o en otros ms capaces
se visualiza un grupo de instrucciones o un circuito lgico.
Caractersticas de Equipos Comerciales
Son muchos los faricantes de autmatas, entre los que
podemos nombrar Omron, Dadac, Honeywell, Square, etc.
Todos ellos suelen dar caractersticas de sus equipos,
por ejemplo, el autmata de la figura 1 posee las siguientes
caractersticas:
Micro PLC de altas prestaciones y conforme a las di-
rectivas CE.
Funciones: contadores de alta velocidad, control de
sincronismo, control anlogico, etc.
Comunicaciones Host Link con ordenador personal
va RS-232C y RS-422.
Enlaces punto a punto con otros PLCs.
Juego de Instrucciones: 79 instrucciones.
Capacidad de Programacin: 2.048 palabras.
N mx. de puntos de E/S: 100 puntos.
Velocidad de proceso: 0.72 a 16.2 s instruccin.
Los equipos de la figura 2, modelos CPM1, poseen las
siguientes caractersticas:
Micro PLC de altas prestaciones y conforme a las di-
rectivas CE.
Funciones: contadores de alta velocidad, control de
sincronismo, control analgico, etc.
Comunicaciones Host Link con ordenador personal
va RS-232C y RS-422.
Enlaces punto a punto con otros PLCs.
Juego de Instrucciones: 79 instrucciones.
Capacidad de Programacin: 2, 048 palabras.
N mx. de puntos de E/S: 100 puntos.
Velocidad de proceso: 0.72 a 16,2s instruccin.
En la tabla 1 se dan los valores nominales correspon-
dientes a las caractersticas generales de algunos modelos
de Omron. Cabe aclarar que el fabricante aclara que los
componentes internos pueden sufrir desperfectos si se repi-
ten varias veces los ensayos de resistencia de aislamiento
con los terminales LG y GR conectados.
En la tabla 2 se dan las dimensiones de los bastidores y
en la tabla 3 las caractersticas que hacen al rea de progra-
macin.
Las unidades de E/S de alta densidad disponen de 32
puntos de entrada o de salida, mientras que las unidades de
E/S mixtas disponen de 16 puntos de entrada y 16 de salida
ms una serie de funciones especiales descritas a continua-
cin (vea la tabla 4).
Cmo se Dia gnostica n los Circuitos de Autocontrol
Tabla 1
Tabla 2
Enciclopedia de Electrnica
1 9
Entradas rpidas: La funcin de entrada de respuesta
rpida permite leer con total seguridad seales de impulsos
de corta duracin, tales como las procedentes de fotomicro-
sensores.
Operacin y diagrama de tiempos: Con unidades de
E/S estndar, una entrada debe estar en ON durante el pe-
riodo de refresco de E/S para que pueda ser leda por el
PLC.
Las seales de entrada de menor duracin pueden per-
derse a no ser que se produzcan durante el refresco de E/S.
Con las unidades de E/S de alta densidad, se utiliza un buf-
fer de entrada rpida para retener seales de entrada de du-
racin 1 ms 4 ms (seleccionable) para que puedan ser le-
das en el rea de IR en el siguiente refresco de E/S. Cual-
quier impulso que sea igual o superior que el tiempo mnimo
seleccionado puede afectar al programa durante la siguien-
te ejecucin.
Entradas dinmicas: Muchas unidades de E/S mixtas
se pueden utilizar para entrada dinmica de 128 puntos. Ca-
blear seales de entrada de hasta 36 dgitos, significa que
se pueden introducir al PLC entradas de teclado, dcadas
de seleccin, etc.
Operacin en modo de entrada dinmico: Con entra-
das dinmicas, las seales de datos DATA0 a DATA15 se
combinan con seales de strobe STB0 a STB15 para redu-
cir el cableado y aumentar considerablemente la capacidad
de entrada. Por ejemplo, cuando STB0 est en ON, como se
muestra a continuacin, los datos deberan leerse de DATA0
a DATA7 y el estado de los interruptores A a D deberan re-
flejarse en bits 00 a 03 del canal 1n0, donde n es el nmero
de la unidad de E/S especial.
Salidas dinmicas: Las unidades de E/S de alta densi-
dad se pueden utilizar para salida dinmica de 128 puntos,
reduciendo considerablemente las necesidades de cablea-
do para dispositivos de salida de mltiples dgitos. Con sali-
das dinmicas, las seales de datos DATA0 a DATA15 se
combinan con seales de strobe STB0 a STB15 para redu-
cir cableado y aumentar considerablemente la capacidad de
salida. El dispositivo de salida debe ser capaz de recibir se-
ales dinmicas.
Cmo se Dia gnostica n los Circuitos de Autocontrol
Tabla 3
Tabla 4
Con alambres delgados y livianos construidos con una
aleacin de nquel y titanio, llamados "alambres muscula-
res", es posible crear movimientos rpidos, silenciosos y no
motorizados que pueden servir para gran cantidad de apli-
caciones. En este caso daremos dos formas de construccin
de un simulador que recrea el movimiento de una mariposa.
El presente proyecto se toma en base a un trabajo rea-
lizado por Roger G. Gilbertoson, que fue publicado en Saber
Electrnica N 103. Mayor informacin y consultas sobre los
materiales mencionados puede obtenerlos de la direccin:
www.robotstore.com
Los msculos de alambre pertenecen a la clase de me-
tales conocidos como Aleaciones de Memoria de Forma
(AMFs), las cuales tienen una estructura cristalina que pue-
de asumir distintas formas a diferentes temperaturas. A ba-
jas temperaturas, los msculos de alambre pueden estirarse
fcilmente; luego, cuando se calientan, regresan a su forma
original con una fuerza y velocidad sorprendente, las que
pueden ser aprovechadas para realizar trabajos mecnicos
(vea la figura A).
En 1932, el investigador sueco Arne Olander observ
las habilidades de recuperacin de forma de una aleacin
de oro-cadmio y not su potencial para crear movimientos.
En 1950, L. C. Chang y T. A. Read, en la Universidad de Co-
lumbia en Nueva York, usaron rayos X para estudiar la alea-
cin y entender los cambios de fases en su estructura cris-
talina.
En 1961, mientras se buscaba una aleacin marina no
corrosiva, el equipo liderado por William Beuheler en el La-
boratorio de Ordenanza Naval (NOL) encontr el efecto de
memoria de forma en una aleacin de nquel y titanio que
denominaron Nitinol (pronunciada en ingls "naitinol"), un
acrnimo de nquel, titanio y NOL.
Cuando hicieron pblicas sus observaciones, su descu-
brimiento gener gran inters.
Durante los '60 y '70, investigadores de varias partes del
mundo observaron que el efecto de memoria de forma se
produca en varias aleaciones de titanio, cobre, hierro y oro.
La NASA estudi las aleaciones de memoria de forma
para aplicaciones tales como antenas satlite, que se abri-
ran con el calor del sol y otros experimentos desarrollaron
una variedad de motores que operaban con agua fra y ca-
liente. Las universidades y las compaas investigaron acer-
ca de las aleaciones de memoria de forma y resultaron algu-
nas aplicaciones comerciales. Entre las aplicaciones ms
exitosas, Raychem Corporation introdujo una lnea de co-
nectores de tubera de AMF, los cuales se encogeran para
sujetar y hacer un mejor sello para motores de jet y sistemas
hidrulicos.
En 1986, China fue el anfitrin del Simposio Internacio-
nal sobre Aleaciones de Memoria de Forma, en el cual se
presentaron 78 ponencias de 14 pases. Los trabajos in-
cluan investigacin y desarrollo bsico de aleaciones, es-
tructuras cristalinas, aplicaciones mdicas, diseo de pro-
ductos y estudios de manufactura.
La aleacin del nitinol contiene casi igual cantidad de n-
quel que de titanio. Diferencias de menos de 1% pueden
cambiar las temperaturas de transicin que se encuentran
alrededor de 150C. As que los materiales requieren una
formulacin y procesamiento muy cuidadosa.
El fabricante mide los metales componentes y luego los
funde. El material es luego refrigerado, enrrollado y moldea-
do en la forma deseada. La dureza del nitinol, ms grande
que en algunos metales, y sus habilidades de cambio de for-
ma hacen que su procesamiento sea ms difcil y ms caro
que el de otros metales similares que no poseen el efecto de
memoria. Cuando se trefila para producir alambres, el nitinol
puede calentarse fcilmente por una corriente elctrica y,
con procesamiento adicional, como un msculo de alambre,
el alambre puede contraerse y relajarse por millones de ci-
clos. Estos alambres de aleacin de memoria de forma fun-
cionan como msculos elctricos y pueden contribuir a los
dispositivos de robtica que seran difciles de hacer usan-
do otros mtodos. Alrededor del mundo, el inters en las
aleaciones de memoria de forma contina creciendo y mu-
chas fronteras estn vidas de exploracin.
Presentamos a continuacin, un par de proyectos senci-
llos, puede obtener otros proyectos e informacin adicional
de nuestra web: www.webelectronica.com.ar, para ello ha-
ga click en el cono password e ingrese la clave: robot23.
Proyecto de Microrrobtica:
Alas Espaciales
El kit de alas espaciales demuestra las soprendentes
capacidades de los msculos de alambre, filamentos delga-
dos de metal que realmente se acortan en longitud cuando
son activados elctricamente.
El kit posee tanto la parte electrnica del proyecto como
2 0
Enciclopedia de Electrnica
Montajes: Diseo de Circuitos de Robtica y Microrrobtica
Arme proyectos con PIC y obtenga de Internet (y en el CD N 6):
diseo de un brazo de robot, diseo de una mquina automtica para cortar madera
y diseos de sistemas bsicos de microrrobtica.
Diseo de Circuitos de Robtica y Microrrobtica
Enciclopedia de Electrnica
2 1
la parte mecnica, comenzaremos con la explicacin del
funcionamiento de las "alas espaciales" (puede ver las ca-
ractersticas del kit en: www.robotstore.com).
En la figura 1 se muestra el esquema elctrico de la par-
te "electrnica" de nuestro proyecto. El circuito integrado
temporizador 555, U1, contiene cerca de 40 transistores re-
sistencias y diodos. El temporizador acta como un oscila-
dor, encendiendo y apagando para controlar la rapidez de la
operacin.
Las resistencias R1, R2 y VR1 y el condensador C1
ajustan la rata y el ciclo de trabajo de la seal de salida del
555, en el pin 3. Un condensador ms pequeo hara que
las alas se movieran ms rpido y diferentes resistencias
cambiaran la relacin de los tiempos de "encendido" y "apa-
gado" del ciclo de trabajo.
El transistor Q1 acta como un interruptor que controla
la alimentacin del msculo de alambre que se estira y con-
trae en funcin de los ciclos del oscilador. Cuando la tensin
en la base es alta (cuando el pin 3 de Q1 est "encendido")
fluye una corriente entre emisor y colector del transistor.
Las bateras entregan 3 volt al
temporizador Q1 y al msculo de
alambre y la resistencia de 1,6
(R3) ayuda a limitar el flujo de co-
rriente, que fluye para proteger al
msculo de alambre de sobrecalen-
tamiento.
Cuando un transistor transfiere
la potencia a travs del msculo de
alambre, la resistencia del alambre
(cerca de 2 hace que ste se ca-
liente por encima de 100C (212F).
Debido a la pequea masa del alambre, el calor no puede
percibierse cuando se le toca. Calentando el alambre se ac-
tiva el cambio de fase de la estructura del cristal y el alam-
bre se acorta a su longitud de un 3 a un 5%.
La contraccin del msculo de alambre se hace con una
fuerza de 1.5 newton (150 gramos) en la base del ala. La es-
tructura de la base del ala acta como un mecanismo de pa-
lanca que intercambia el pequeo movimiento al msculo de
alambre y una fuerza relativamente grande por un movi-
miento mayor y una fuerza ms pequea en las puntas de
las alas.
Cuando las alas alcanzan la parte superior de su posi-
cin, el centro de gravedad se mueve hacia adentro y se
oponen al msculo de alambre con menos fuerza. Tambin,
la base del ala puede ahora doblarse hacia afuera para ab-
sorber cualquier contraccin extra del alambre. Esta carac-
terstica de "polarizacin inversa" protege al msuclo de
alambre de una fuerza excesiva cuando se contrae.
La cinta naranja de polidamida (que generalmente se
provee con el alambre muscular, cuando se compra en los
comercios especializados), en la base del ala, puede calen-
tarse y flexionarse repetidamene sin daarse. Las naves es-
paciales de la NASA y muchos satlites usan pelculas de
poliamida en sbanas protectoras, las cuales deben ser de
peso liviano, fuertes y deben tolerar temperaturas extremas.
Las alas rgidas de polister tienen una capa de metal
de aluminio vaporizada que hace que brillen y reflejen como
espejo. Cuando el temporizador 555 "apaga" el transistor, se
detiene la corriente que fluye a travs del msculo de alam-
bre. El aire circundante elimina el exceso de calor del alam-
bre y lo restituye a su longitud inicial. La gravedad tira las
alas hacia abajo y el mecanismo descansa hasta el prximo
ciclo del 555.
Damos ahora, las instrucciones para el armado de las
alas espaciales:
Doble los terminales de las resistencias de 75 codifica-
das con los colores violeta, verde, naranja y dorado e insr-
telas en los lugares marcados con R1 y R2, de la placa de
circuito impreso (figura 2).
Doble los terminales levemente hacia afuera, como se
muestra en la figura 3.1, para hacer que la parte se sosten-
ga en la placa y la soldadura quede en su lugar. Despus,
doble la resistencia de 1.6 (con los colores moreno, azul,
dorado, dorado) e inserte R3 y suelde como se muestra en
la figura 3.2. Recorte la parte sobrante.
Inserte un potencimetro (tambin llamado resistencia
variable) de 1M en el lugar de R1. Doble los terminales le-
vemente depositando soldadura en cada lugar.
Diseo de Circuitos de Robtica y Microrrobtica
Fig. 1
Fig. 2
2 2
Enciclopedia de Electrnica
Inserte la base de inte-
grado en el lugar denotado
como U1 (figura 3.3) con la
ranura apuntado hacia arriba,
tal como se encuentra impre-
so en la tarjeta. Suelde todos
los pines, teniendo cuidado
de no cortocircuitarlos con
exceso de soldadura.
Inserte el condensador
en el lugar C1 (figura 3.5),
con el "-" y "+" del mismo, en
los agujeros correspndientes
del circuito impreso. Suelde y
recorte la parte que sobra de
los terminales.
Inserte el minijack de 2.5
mm en J1 (figura 3.6) y sul-
delo. Inserte el transistor en
el lugar Q1 (figura 3.7) con el
lado plano como se indica en
el circuito impreso. Introdz-
calo hasta que sobresalga un
centmetro por encima de la
tarjeta (figura 3.8). Suelde y
recorte el resto de los termi-
nales.
Inserte un tornillo en el lu-
gar J2, por el frente del circui-
to impreso, y otro en sentido contrario, por la parte posterior
en J3, tal como se muestra en la figura 3.8. Asegrelos con
tuercas, pero no las apriete del todo.
Inspeccione la tarjeta.
Todas las partes deben estar
correctamente posicionadas
(especialmente C1, U1 y
Q1). Todas las uniones de
soldadura deben lucir lim-
pias, brillantes, suaves y de-
ben estar libres de agujeros.
No debe haber exceso de
soldadura uniendo o corto-
circuitando dos puntos de
soldadura separados. Ca-
liente y retire el exceso de
soldadura, resoldando las
uniones fras. Enderece el
alambre de soporte de alam-
bre e insrtelo en el agujero
marcado como "stand".
Suldelo teniendo cuidado
de que igual longitud de
alambre exceda en ambos lados del circuito impreso (figura
4.1). Despus, doble el alambre levemente, de manera que
pueda soportar la tarjeta tal como se muestra.
Inserte el circuito integrado temporizador TLC555, en la
base de U1, con el pin 1 en el extremo superior izquierdo (fi-
gura 4.2). Asegrese de que todas las patillas asienten co-
rrectamente y no se doblen hacia adentro o salgan fuera de
la base.
Coloque un terminal del msculo de alambre bajo la ca-
beza del tornillo en J2 y la otra bajo la cabeza del tornillo en
J3. Note cmo se arquea sobre la parte superior de la tarje-
ta en AA1. Temporalmente asegure ambos tornillos J2 y J3,
dejando una pequea holgura, tanto como sea posible, en el
msculo de alambre (ver figura 4.3).
Retire la tapa superior del miniplug e introduzca los
alambres de la base del portador de bateras, en los peque-
os orificios de los terminales (figura 4.4). Suelde el alambre
rojo (+) a la punta y el negro (-) al cuerpo. Capture el alam-
bre y coloque la tapa superior.
Instale dos bateras AA en el portador de bateras y
pruebe la salida con un voltmetro para asegurarse de que
la punta es el positivo. Pruebe el circuito conectando el gru-
po de bateras (o un adaptador de 3 volt / 200 mA de AC) en
J1. Despus de unos pocos momentos, los msculos de
alambre se deben mover levemente. Si el alambre no se
mueve, retire la alimentacin.
Verifique las bateras o la salida, revise todos los pasos
y busque partes mal colocadas, uniones erradas, puentes
de soldadura, etc.
Si an no le funciona, refirase a los planos electrnicos
y use un voltmetro para verificar la entrada de voltaje co-
rrecta, continuidad en el circuito y la seal de salida en el pin
3 de U1 (Pin 1 es la patilla del integrado ms cercana a C1).
Despus de verificar que el circuito construido funciona,
retire la alimentacin.
Suelte uno de los extremos del msculo de alambre y
muvalo fuera por un momento. Doble la cinta de la base del
ala en una "Y", con las cintas adhesivas del centro mirando
hacia arriba (como muestra la figura 5.1).
Retire el protector de una de
las cintas adhesivas como se
muestra en la figura 5.2.
Presione la parte adhesiva
contra la tarjeta, en el lugar mar-
cado AA1, con la cinta sobresa-
liendo un poco del borde.
Haga lo mismo con el otro ex-
tremo, posicionando la cinta de
manera que, cuando se haya ce-
rrado, la base del ala apunte fue-
Diseo de Circuitos de Robtica y Microrrobtica
Fig. 3
Fig. 4
Fig. 5
ra de la tarjeta (figu-
ra 5.3). Pase el ms-
culo de alambre a
travs de la "Y" de la
base de las alas y
posicione el alambre
de manera que slo
comience a tirar
cuando las alas es-
tn cerradas (figura
6.1). Apriete el torni-
llo para sujetar el
alambre en su lugar.
Con un bistur o
un cuchillo afilado
corte las lminas de
polister de esquina
a esquina y retire las
esquinas ms bajas
para generar un pe-
queo lado de 1 cm
(1/2 pulgada) de lar-
go (figura 6.2).
Retire el protec-
tor de la cinta del
centro de la base de
las alas. Coloque el
ala con el lado pe-
queo en la "V" de la
base de las alas y el lado ms largo por encima del soporte
del alambre (figura 6.3). Dejando una pequea separacin,
entre la parte inferior de las alas y el msculo de alambre (fi-
gura 6.4), presione el ala contra la parte adhesiva. Sujete la
segunda ala, alinendola con la primera y luego sujtelas
bien, simultneamente, presionndolas contra el adhesivo.
Con un pequeo destornillador, ajuste el potencimetro en
VR1 en su posicin media (figura 6.5). Conecte las bateras
o el adaptador al circuito impreso. Dele vueltas a VR1 para
incrementar o menguar la velocidad del movimiento.
El peso de las alas extender el msculo de alambre.
Deje que el circuito funcione por unos pocos ciclos, luego
ajuste el msculo de alambre de manera que las alas se cie-
rren y se relajen cerca de 100(figura 3.9).
Existe un punto donde trabaja perfectamente; intente
hasta lograrlo. Si las alas se inclinan hacia uno de los dos
lados cuando se levantan, suelte uno de los terminales de la
base del ala de la tarjeta y sbalo o bjelo hasta que el ala
se cierre alineadamente con el circuito impreso.
Cuando est ajustado, asegure la base del ala con un
trozo de cinta transparente en cada lado de la tarjeta (figura
6.7). Despus de operar por unas pocas horas, el mecanis-
mo de la base del ala puede acentuarse y requerir un leve
ajuste. Las alas espa-
ciales deben mover-
se continuamente; de-
pendiendo de la velocidad
de aleteo ajustada por VR1,
las bateras deben durar de 5 a
10 horas en operacin continua.
Coloque las alas espaciales en un
lugar alto, donde est seguro de
gatos curiosos.
Mariposa Robot
En este dispositivo, un largo
alambre muscular levanta un par de
alas de mariposa livianas (simula-
das o reales), con un movimiento
suave, casi real. El circuito de mo-
dulacin de ancho de pulso (PWM)
enva corriente al alambre y la corta
Diseo de Circuitos de Robtica y Microrrobtica
Fig. 6
Fig. 7
Mariposa
Robot
Enciclopedia de Electrnica
2 3
s u c e s i v a -
mente, y usa
con eficiencia
la energa de
una pila. Di-
cho de otra
manera, es
una variante
del primer
proyecto, pa-
ra que com-
pruebe las
caractersti -
cas de los
a l a m b r e s
muscul ares,
los cuales
pueden ope-
rar tanto con
t ec nol og a
a n a l g i c a ,
como con
tecnologa di-
gital.
Construya la base de las alas cortando cuidadosamente
franjas en la hoja de mylar (figura 7.A) con un elemento filo-
so, coloque sobre ellas una cinta (figura 7.B). Aada cuatro
tiras de cinta de doble faz (figura 7.C) y corte la hoja (figura
7.D) para formar dos o ms bases de alas. Usando hojas de
mylar ms grandes, podr construir tantas bases como de-
see.
Ensamble el alambre muscular, conector, clip y cables
de conexin, como se muestra en la figura 8. Coloque la ba-
se de las alas en el extremo de la "pajita" y asegrela con
cinta. Verifique que la base est montada en forma pareja en
la pajita, y que se cierra al apuntar hacia afuera (figura 7.G).
Inserte la plaqueta base en el otro extremo de la pajita.
Pase el alambre muscular a travs de la "pajita" y en-
ganche el clip en el centro de la base de las alas. Pase los
alambres a cada lado de la plaqueta
base y a travs de los slots para ase-
gurarlas. Deje floja la aislacin del
cable de conexin y asegure el alam-
bre muscular, as la base de las alas
comienza a cerrarse (ajustarla como
se muestra en la figura 9). Asegure
las alas de la mariposa de papel a su
base usando pequeos fragmentos
de cinta de doble faz.
Aplique la corriente de la batera
al alambre muscular por un momen-
to. Debera contraerse y cerrar la ba-
se de las alas. Inme-
diatamente corte la co-
rriente y deje que el
alambre se enfre y re-
laje. La base de las
alas debera abrirse
nuevamente, ayudada
por el peso de las alas.
El circuito modula-
dor de ancho de pulso
puede construirse usando mtodos comunes. En la figura 10
se da el circuito completo, para el cual puede disear una
placa de circuito impreso. Coloque los componentes en la
plaqueta y conctelos de acuerdo al circuito elctrico. Co-
necte el circuito al mecanismo de la mariposa y mire cmo
funciona. Recuerde que si el alambre no se relaja al cortar
la corriente es que se est generando demasiada tempera-
tura, debera reducirse la tensin de entrada o la relacin de
trabajo.
El funcionamiento es el siguiente: cuando se aplica co-
rriente al alambre muscular, ste tira del centro de la base
de las alas hacia abajo y hace que las alas se eleven. Cuan-
do se corta la corriente, el peso de las alas ayuda a exten-
der el alambre muscular abriendo nuevamente las alas.
Cuando est activo el primer estado del oscilador 4011
(U1-a y b), entonces el segundo estado (U1-c y d) puede
operar para hacer funcionar el alambre muscular. La prime-
ra parte del circuito controla el tiempo en que las alas esta-
rn arriba y abajo. La relacin de trabajo est determinada
por los componentes R1, R2, D2 y C1. El segundo estado
controla la relacin de trabajo del PWM y regula el monto de
corriente y temperatura generados en el alambre muscular.
Est controlado por R3, R4, D3, y C3.
El resistor R5 regula la seal de PWM al la base del
MOSFET Q1, el cual controla la corriente de salida actual
hacia el alambre muscular. Una batera alcalina de 9V pue-
de hacer funcionar al circuito durante casi 10 horas de ope-
racin continua.
Fi gur a 8 Fi gur a 8
Diseo de Circuitos de Robtica y Microrrobtica
Fig. 9
Fig. 11
2 4
Enciclopedia de Electrnica