Practic As

IMPLEMENTACIN EN LabView DE UN CONTROLADOR PID
1.- PRESENTACIN.

La finalidad de esta prctica es la de implementar un instrumento virtual (IV) que
realice el modo de control PID (proporcional-integral-derivativo). Son varios los
objetivos a conseguir.

2.- OBJETIVOS.

Al finalizar esta prctica el estudiante deber ser capaz de:

- Crear subinstrumentos virtuales (sub-IV) editando el icono y su conector.
- Utilizar las estructuras de datos elementales que incorpora LabVIEW.
- Implementar un control clsico PID.
- Controlar el tiempo de ejecucin de las instrucciones.

3.- FUNDAMENTOS TERICOS.
Un controlador que satisfaga el modo de control analgico Proporcional-Integral-
Derivativo (PID) se caracteriza por una salida del controlador p(t) relacionada con la
seal de error e
p
(t) mediante la expresin

dt
t de
K K p dt t e K K t e K t p
p
D P I
t
p I P p P
) (
) 0 ( ) ( ) ( ) (
0
+ + + =

(1)

donde K
p
no tiene dimensiones, K
I
se da en s
-1
y K
D
en s. Tambin se utiliza en muchas
ocasiones los tiempos integral T
I
y derivativo T
D
, los cuales vienen relacionados
mediante expresiones inversas de K
I
y K
D
respectivamente

I
I
K
T
1
=
D
D
K
T
1
= (2)

A la hora de implementar mediante software los trminos integral y derivativo ha de
tenerse en cuenta que dichos trminos se han de representar de forma discreta mediante
instrucciones del software propio que se utilice. El trmino integral se aproxima
teniendo en cuenta el mtodo numrico trapezoidal de integracin (figura 1).

Figura 1

Ingeniera Ambiental Control, instrumentacin e instalaciones
2
De la figura 1, es posible aproximar el trmino integral (rea sombreada) mediante la
funcin
T
T k e T k e
dt t e
n
k
n

+ +
=

=0
0
2
) ) 1 (( ) (
) ( (3)

Por otra parte, la accin derivativa puede aproximarse mediante la regla de la diferencia
finita (vase la figura 2).

Figura 2
El trmino derivativo se aproxima, por tanto mediante la expresin

T
T k e T k e
dt
t de ) ) 1 (( ) ( ) (
= (4)

Las expresiones (3) y (4) sern consideradas ms adelante para implementar mediante
LabView los modos integral y derivativo.

4.-DESCRIPCIN DE LA PRCTICA.

En este caso se trata de disear un IV que realice el clsico algoritmo de control
PID (proporcional-integral-derivativo). La prctica consta de 5 ejercicios. Los tres
primeros van encaminados al diseo de IV que materialicen por separado los modos
proporcional, integral y derivativo. El cuarto de ellos implementar el tiempo que debe
transcurrir entre muestra y muestra de las variables involucradas en el controlador PID,
y el quinto y ltimo englobar los 4 anteriores bajo el nombre PID. Dichos sub-IV
configurarn un solo IV independiente que podr ser utilizado en cualquier momento
para controlar el sistema que se desee. El estudiante aprender tambin a editar el icono
de un sub-IV configurando los conectores de entrada y de salida que interesen.

5.- ACTIVIDADES Y DESARROLLO EXPERIMENTAL.

Ejercicio 1: Edicin de un sub-IV para implementar el modo proporcional.
tiempo: 30 m.
Ejercicio 2: Edicin de un sub-IV para implementar el modo integral tiempo: 20 m.

Ejercicio 3: Edicin de un sub-IV para implementar el modo derivativo tiempo: 15 m.

Ejercicio 4: Edicin de un sub-IV que implemente el tiempo entre muestras 15 m.

Ejercicio 5: Edicin de un sub-IV para implementar el modo PID tiempo: 15 m.
Control, instrumentacin e instalaciones Ingeniera Ambiental
3

6.- REFERENCIAS.

[1] Bishop, R. H.: LabVIEW 8 Student Edition, 1/e, National Instruments, Inc. &
Bishop 2007. Prentice Hall, ISBN-13: 9780131999183.
[2] Olsson, G., Newell, B.: Wastewater Treatment Systems, International Water
Association (IWA-Publishing), London, 2001.

4
Ejercicio 1: Edicin de un sub-IV para implementar el modo proporcional.
tiempo: 30 m.

Edicin de un IV que realice la accin proporcional del algoritmo PID.

Panel frontal
1. Abrir un instrumento virtual en blanco y crear el panel frontal de la figura 3.
Dicho panel est formado por iconos de dos tipos: indicadores y controles. El
primero est nombrado mediante la etiqueta Accin proporcional. Los segundos
se llaman Error y K
p
.

Figura 3

Deber hacerse uso del botn derecho del ratn para acceder al desplegable general. En
la siguiente tabla se especifican las acciones a seguir para cada uno de los iconos.

Indicadores
Accin
Accin
proporcional
Botn derecho
del ratn
ControlsNumericNumeric
Indicator.
Cambiar la etiqueta
Numeric por
Accin
proporcional.

Controles
Accin
Error Botn derecho
del ratn
ControlsNumericControl Pinchar 2 veces en
la etiqueta
Numeric y
cambiarla por
Error.

Kp Botn derecho
del ratn
ControlsNumericControl Pinchar 2 veces en
la etiqueta
Numeric y
cambiarla por Kp.

Mediante el uso conjunto de las teclas Ctrl i E ser posible cambiar del Panel de
Control al Diagrama de Bloques y viceversa. Obsrvese que este no est vaco, sino por
el contrario, aparecen los iconos que se han creado antes en el panel frontal.
Con el botn derecho del ratn y situndose en cada uno de los iconos seleccionar para
los tres la opcin View as icon, ello permitir reducir el tamao de los iconos por
comodidad.

5
Diagrama de bloques
1. El objetivo es crear el siguiente diagrama de bloques (figura 4). Se salvar como
un IV que realizar la accin proporcional del algoritmo PID.

Figura 4
Para ello:
a. Seleccionar un bloque de multiplicacin localizado en
FunctionsNumericMultiply. Cablear los elementos de acuerdo a la figura 4.

b. A continuacin, esta sencilla operacin se configurar como un sub-IV editando su
icono y definiendo los conectores externos asociados. El aspecto final del nuevo IV
deber ser algo parecido a:

Para ello deber pincharse 2 veces con el cursor del ratn en el icono
superior derecho de la ventana del instrumento virtual (figura adjunta).

Edicin del icono:
Se abrir un pequeo editor de grficos. Se trata de eliminar todo lo que se
encuentra dentro del marco, editar un nuevo marco de color azul y nicamente las
letras K
p
, tal y como se muestra en la figura adjunta.
Definicin de conectores:
Para ello es necesario cambiar al panel frontal. Ahora con el ratn situado sobre el
area del icono y con el botn derecho del ratn realzense las siguientes acciones:
Show Connector, Disconnect All Terminals y despus Patterns. Seleccionar
el que tenga 2 entradas y 1 salida (vase la figura adjunta). Obsrvese que ahora si se
lleva el cursor del ratn al icono aquel cambiar al modo cableado. Es el momento de
asignar los 3 conectores a los 3 iconos que aparecen en el panel frontal. Para ello ha de
pincharse secuencialmente el conector y el icono del panel frontal que se desea asignar a
dicho conector. En particular han de realizarse las siguientes asignaciones (figura 5):

Figura 5
c. Salvar este IV bajo el nombre Proporcional en el directorio que interese. Volver a
la pgina 2.
6
Ejercicio 2: Edicin de un sub-IV para implementar el modo integral tiempo: 20 m.

Edicin de un IV que realice la accin integral del algoritmo PID.

Panel frontal
1. Abrir un instrumento virtual en blanco y crear el panel frontal de la figura 6. En
este caso se tiene 3 controles numricos, 1 indicador numrico y un control
booleano.

Figura 6


Indicadores
Accin
Accin integral Botn derecho
del ratn
Indicator.
Cambiar la
etiqueta
Numeric por
Accin
integral.

Controles
Accin
Error Botn derecho
del ratn
ControlsNumericControl Cambiar la
etiqueta
Numeric por
Error.

KI Botn derecho
del ratn
etiqueta
Numeric por
por K
I
.

Dt Botn derecho
del ratn
etiqueta
Numeric por
por Dt.

En rango? Botn derecho
del ratn
ControlsBooleanPush
Button
Cambiar la
etiqueta
Boolean por
En rango?.

7
Control al diagrama de bloques y viceversa.
Con el botn derecho del ratn y situndose en cada uno de los iconos que aparecen,
seleccionar para cada uno de ellos la opcin View as icon, ello permitir reducir el
tamao de los iconos por comodidad.

Diagrama de bloques
1. El objetivo es crear el siguiente el diagrama de bloques (figura 7). Se salvar
como un IV que realizar la accin integral del algoritmo PID.

Figura 7
Para ello:

a. Seleccionar la estructura repetitiva While Loop localizada en
FunctionsStructures While Loop. La estructura While Loop cuando
aparece en pantalla presenta un ndice de repeticin (es el cuadrado azul i) y un
icono rojo de finalizacin. El bucle repetitivo While se ejecuta mientras el icono
rojo sea evaluado a Verdadero. Situarse con el cursor del ratn sobre el icono
rojo y realizar las siguientes selecciones pulsando el botn derecho Continue if
True y Create Constant.

b. Los elementos restantes a implementar debern introducirse en el interior del bucle.
Dichos elementos estn ubicados en:
FunctionsNumericAdd.
FunctionsNumericDivide.
FunctionsNumericCompound ArithmeticBotn derechoChange
ModeMultiply.
FunctionsComparisonSelect.

c. Los indicadores que aparecen sobre el bucle a derecha e izquierda son los llamados
registros de desplazamiento. Su misin es la de incorporar en la iteracin siguiente los
8
valores obtenidos en la iteracin anterior. Para que aparezcan, hay que situar el cursor
derecho del ratn sobre el borde del bucle y mediante su botn derecho seleccionar
Add Shift Register.

d. Con todo ello cablear los diferentes elementos segn la figura 7 salvando el IV bajo
el nombre Integral.

e. A continuacin, se configurar como un sub-IV editando su icono y definiendo los
conectores externos asociados. El aspecto final del nuevo IV deber ser algo parecido a:


Edicin del icono:
encuentra dentro del marco, editar un nuevo marco de color rojo y nicamente las
letras K
I
Para ello es necesario cambiar al panel frontal. Ahora con el ratn situado en el area
del icono y con el botn derecho del ratn realzense las siguientes acciones:
Disconnect All Terminals y despus Patterns. Seleccionar el que tenga 4
entradas y 1 salida (vase la figura adjunta). Obsrvese que ahora si se lleva el cursor
del ratn al icono aquel cambiar al modo cableado. Es el momento de asignar los 5
conectores a los 5 iconos que aparecen en el panel frontal. Para ello ha de pincharse
secuencialmente el conector y el icono del panel frontal que se desea asignar a dicho
conector. En particular han de realizarse las siguientes asignaciones (figura 8):

Figura 8

f. Salvar este IV bajo el nombre Integral en el directorio que interese. Volver a la
pgina 2.
9
Ejercicio 3: Edicin de un sub-IV para implementar el modo derivativo tiempo: 15 m.

Edicin de un IV que realize la accin derivativa del algoritmo PID.

Panel frontal
este caso se tiene 3 controles numricos, 1 indicador numrico y un control
booleano.

Figura 9


Indicadores
Accin
Accin
derivativa
Botn derecho
del ratn
Indicator.
Cambiar la
etiqueta
Numeric por
Accin
derivativa.

Controles
Accin
Valor anterior Botn derecho
del ratn
etiqueta
Numeric por
Valor anterior.

Dt Botn derecho
del ratn
etiqueta
Numeric por
por Dt.

Kd Botn derecho
del ratn
etiqueta
Numeric por
por K
d
.

10

Diagrama de bloques
como un IV que realizar la accin derivativa del algoritmo PID.

Figura 10
Para ello:


FunctionsNumericSubstract.
FunctionsNumericMultiply.
FunctionsComparisonLess?.

c. Implementar as mismo los registros de desplazamiento que aparecen sobre el bucle
de iteracin. Para que aparezcan, hay que situar el cursor derecho del ratn sobre el
borde del bucle y mediante su botn derecho seleccionar Add Shift Register.

el nombre Derivativa.

11


Edicin del icono:
encuentra dentro del marco, editar un nuevo marco de color verde y nicamente las
letras K
d

Disconnect All Terminals y despus Patterns. Seleccionar el que tenga 3 entradas y
1 salida (vase la figura adjunta). Obsrvese que ahora si se lleva el cursor del ratn al
icono aquel cambiar al modo cableado. Es el momento de asignar los 4 conectores a
los 4 iconos que aparecen en el panel frontal. Para ello ha de pincharse secuencialmente
el conector y el icono del panel frontal que se desea asignar a dicho conector. En
particular han de realizarse las siguientes asignaciones (figura 11):

Figura 11

f. Salvar este IV bajo el nombre Derivativa en el directorio que interese. Volver a la
pgina 2.
12
Ejercicio 4: Edicin de un sub-IV que implemente el tiempo entre muestras 15 m.

Edicin de un IV que implemente el tiempo entre muestras

Panel frontal
este caso slo se tiene 1un indicador numrico.

Figura 12

la siguiente tabla se especifican las acciones a seguir para este icono.

Indicadores
Accin
Dt Botn derecho
del ratn
Indicator.
Cambiar la
etiqueta
Numeric por
Dt.


Diagrama de bloques
como un IV que determinar el espaciado temporal entre muestras.

Figura 13
Para ello:

13


FunctionsTimingTick Count (ms).

c. Implementar as mismo el registro de desplazamiento que aparece sobre el bucle de
iteracin. Para que aparezca, hay que situar el cursor derecho del ratn sobre el borde
del bucle y mediante su botn derecho seleccionar Add Shift Register.

el nombre Tiempo.



Edicin del icono:
encuentra dentro del marco, editar un nuevo marco de color negro y
nicamente las letras T, tal y como se muestra en la figura adjunta.
14

Disconnect All Terminals y despus Patterns. Seleccionar el que tenga 1 salida
(vase la figura adjunta). Obsrvese que ahora si se lleva el cursor del ratn al icono
aquel cambiar al modo cableado. Es el momento de asignar 1 conector al icono que
aparece en el panel frontal. Para ello ha de pincharse secuencialmente el conector y el
icono del panel frontal que se desea asignar a dicho conector. En particular han de
realizarse las siguientes asignaciones (figura 14):

Figura 14

f. Salvar este IV bajo el nombre Tiempo en el directorio que interese. Volver a la
pgina 2.

Ejercicio 5: Edicin de un sub-IV para implementar el modo PID tiempo: 15 m.

Edicin de un IV que implemente el modo completo PID

Panel frontal
Dicho panel est formado por iconos de tres tipos: indicadores, controles y
waveform chart.

Figura 15
15
la siguiente tabla se especifican las acciones a seguir para este icono.

Indicadores
Accin
Salida PID (%) Botn derecho
del ratn
Indicator.
Cambiar la
etiqueta
Numeric por
Salida PID (%).

T Botn derecho
del ratn
Indicator.
Cambiar la
etiqueta
Numeric por
T.

Controles
Accin
K
p
Botn
derecho del
ratn
ControlsNumericVertical
Point
Cambiar la
etiqueta
Numeric por
K
p
.
Cursor en zona del
control Botn
derechoVisible
ItemsDigital Display
K
d
Botn
derecho del
ratn
Point
Cambiar la
etiqueta
Numeric por
K
d
.
Cursor en zona del
control Botn
derechoVisible
K
I
Botn
derecho del
ratn
Point
Cambiar la
etiqueta
Numeric por
K
I
.
Cursor en zona del
control Botn
derechoVisible
SP Botn
derecho del
ratn
Point
Cambiar la
etiqueta
Numeric por
por SP.
Cursor en zona del
control Botn
derechoVisible
PV Botn
derecho del
ratn
Point
Cambiar la
etiqueta
Numeric por
por PV.
Cursor en zona del
control Botn
derechoVisible
Lmite
superior
Botn
derecho del
ratn
Control
Cambiar la
etiqueta
Numeric por
por Lmite
superior.

Lmite
inferior
Botn
derecho del
ratn
Control
Cambiar la
etiqueta
Numeric por
por Lmite
inferio.

Salida PID Botn
derecho del
ratn
ControlsGraphWaveform
Chart
Cambiar la
etiqueta
Waveform
Chart por
Salida PID.
Pinchar 2 veces en Plot
0. Cambiar por Salida
PID.

16

Diagrama de bloques
como un IV que determinar el espaciado temporal entre muestras.

Figura 16
Para ello:



FunctionsNumericCompound Arithmetic.
FunctionsComparisonIn Range and Coerce.
17
FunctionsSelect a VIBuscar la carpeta donde est guardado el IV
Proporcional.

Integral.

Derivativa.

Tiempo.

c. Implementar as mismo el registro de desplazamiento que aparece sobre el bucle de

el nombre PID bsico.



Edicin del icono:
encuentra dentro del marco, editar un nuevo marco de color negro y nicamente las
letras PID, tal y como se muestra en la figura adjunta.

Disconnect All Terminals y despus Patterns. Seleccionar el que tenga 6 entradas y
1 salida (vase la figura adjunta). Obsrvese que ahora si se lleva el cursor del ratn al
icono aquel cambiar al modo cableado. Es el momento de asignar un conector a cada
icono que aparece en el panel frontal. Para ello ha de pincharse secuencialmente el
conector y el icono del panel frontal que se desea asignar a dicho conector. En particular
han de realizarse las siguientes asignaciones (figura 17):

18

Figura 17

g. Salvar este IV bajo el nombre PID bsico en el directorio que interese.

Fin de la sesin.

MODELIZACIN DEL CONSUMO DE OXGENO DISUELTO EN
UN TANQUE DE AIREACIN

1.- PRESENTACIN.

La finalidad de esta prctica es la de conocer cual es el comportamiento de un
nutriente que genera una demanda qumica de oxgeno (DQO) en los tanques de
aireacin de una estacin depuradora de aguas residuales (EDAR). Son varios los
objetivos a conseguir.

2.- OBJETIVOS.


- Comprender la dinmica asociada a la DQO de un nutriente presente en los tanques
de aireacin de una EDAR.
- Utilizar las estructuras de datos elementales que incorpora LabVIEW.
- Resolver una ecuacin diferencial mediante tcnicas discretas de programacin.
- Modelizar situaciones de mayor complejidad a la expuesta.

3.- FUNDAMENTOS TERICOS.

El punto fundamental de la prctica consiste en integrar de forma discreta la ecuacin
diferencial que describe el consumo de oxgeno disuelto (OD) por parte de un nutriente
presente en los tanques de aireacin en presencia de un aporte forzado de oxgeno. La
ecuacin diferencial que describe el proceso viene dada por la expresin

[ ]
o sat o a a o
o
S S q K r
dt
dS
+ =
, (1)
donde:

S
o
: Concentracin de OD presente en el tanque (mg/l).
S
o,inicial
: OD inicial presente en el tanque (mg/l). Tmese como valor tpico 3 mg/l.
r
o
: Consumo de OD por parte del nutriente (mg/l.hr). Tmese como valor tpico 4
mg/l.hr.
k
a
: Constante del proceso (m
-3
). Tmese como valor tpico 1 m
-3
.
q
a
: Caudal de aireacin (m
3
/hr).
S
o,sat
: Concentracin de OD saturado en agua. Su valor es de 10 mg/l.

La obtencin de la ecuacin (1) est discutida en el Anexo I del presente guin.

El equivalente discreto de la ecuacin diferencial (1) se obtiene teniendo en cuenta la
regla de la diferencia finita para la primera derivada (figura 1).
2

Figura 1
Con ello, se tiene la expresin

[ ] ) (
) 1 ( ) (
,
i S S q K r
t
i S i S
o sat o a a o
o o
+ =

(2)

A partir de la expresin (2) es posible despejar la concentracin de OD en la muestra i

[ ] { }
sat o a a o o
a a
o
S q K r t i S
t q K
i S
,
) 1 (
1
1
) ( + +
+
= (3)

La expresin (3) es la base para implementar el IV objeto de la prctica.


Se trata de disear un IV que resuelva la ecuacin diferencial (3) asociada a un
tanque de aireacin. En dicho tanque se da por un lado, un consumo de oxgeno disuelto
(OD) por parte de una especia nutriente presente en el agua del tanque y por otro, un
aporte de oxgeno atmosfrico a travs de ciertos motores de aireacin.
Con esta prctica el estudiante conocer las posibilidades que tiene LabView para
modelizar un proceso relacionado con el control de OD en una EDAR.


Ejercicio 1: Edicin de un IV que modelice el consumo de OD y el aporte de aireacin
en un tanque de EDAR. tiempo: 45 m.

6.- REFERENCIAS.

Association (IWA-Publishing), London, 2001. (pg. 105-106).
3
Ejercicio 1: Edicin de un IV que modelice el consumo de OD y el aporte de aireacin
en un tanque de EDAR. tiempo: 45 m.

Panel frontal
Dicho panel est formado por iconos de tres tipos: indicadores, controles y
waveform graph.

Figura 2


Indicadores
Accin
OD
estacionario
(mg/l)
Botn derecho
del ratn
Indicator.
Cambiar la etiqueta
Numeric por OD
estacionario (mg/l).

Controles
Accin
Aireacin
(m
3
/hr)
Botn
derecho del
ratn
Point
Cambiar la
etiqueta
Numeric por
Aireacin
(m
3
/hr).
Cursor en zona del
control Botn
derechoVisible
OD inicial
(mg/l)
Botn
derecho del
ratn
Point
Cambiar la
etiqueta
Numeric por
OD inicial
(mg/l).
Cursor en zona del
control Botn
derechoVisible
Consumo
OD
(mg/l.hr)
Botn
derecho del
ratn
Point
Cambiar la
etiqueta
Numeric por
Consumo OD
(mg/l.hr).
Cursor en zona del
control Botn
derechoVisible
k
a
(m
-3
) Botn
derecho del
Point
Cambiar la
etiqueta
Cursor en zona del
control Botn
4
ratn Numeric por
por k
a
(m
-3
).
derechoVisible
N de
puntos
Botn
derecho del
ratn
Control
Cambiar la
etiqueta
Numeric por
por N de
puntos.

Tiempo
(das)
Botn
derecho del
ratn
Control
Cambiar la
etiqueta
Numeric por
por Tiempo
(das).

OD (mg/l) Botn
derecho del
ratn
Graph
Cambiar la
etiqueta
Waveform
Graph por OD
(mg/l).
Pinchar 2 veces en Plot
0 y en Amplitude y
cambiar por OD
(mg/l). Cambiar as
mismo Time por
Tiempo (das/n de
puntos).

Antense los valores numricos que aparecen en los respectivas cajas. Estos debern
quedar marcados como valores por defecto cada vez que se abra el IV. Para ello, al
introducir cada uno en su respectiva caja mediante el botn derecho del ratn deber
seleccionarse la secuencia Data OperationsMake Current Value Default.

Control al diagrama de bloques y viceversa. Obsrvese que este no est vaco, sino por
los dos la opcin View as icon, ello permitir reducir el tamao de los iconos por
comodidad.

Diagrama de bloques
como un IV que modelice el sistema descrito.

Figura 3
5
Para ello:

a. Estructura For Loop localizada en
FunctionsStructuresFor loop. Permitir repetir las
diferentes acciones un nmero determinado de veces.

b. En el interior del bucle For Loop se ha de incluir un marco de
frmula el cual tiene la misin de implementar la frmula que
describe la ecuacin (3). Seleccionar para ello
FunctionsStructuresFormula Node. Aparecer un marco
extensible tal como el de la figura adjunta.

c. Sitese el cursor en el marco del objeto Formula Node y mediante el botn derecho
del ratn adanse entradas (Add Imput) y salidas (Add Output) tal como indica la
figura 3. Esto permitir definir las variables de entrada y salida que maneje el objeto
Formula Node. Editar las expresiones que contiene dicho objeto (figura 3).

d. Los elementos restantes a implementar debern introducirse en el exterior del bucle
For. Dichos elementos estn ubicados en:

FunctionsNumericDecrement.
FunctionsArrayIndex Array.
Son constantes que se pueden editar a partir del objeto que realiza
la operacin aritmtica mediante el botn derecho del ratn CreateConstant.

e. Implementar as mismo el registro de desplazamiento que aparece sobre el bucle de

f. Cablear los elementos de acuerdo a la figura 3.

g. Salvar este IV bajo el nombre en el directorio que interese.

h. Probar con diferentes velocidades de aireacin.

6
7.- ACTIVIDADES NO PRESENCIALES.

Actividad n 1: Obtngase, a partir de la ecuacin diferencial, el caudal de aireacin
(crtico) para el que no se genera variacin en la concentracin de OD. Comprubese en
la simulacin.

Actividad n 2 Obtngase la constante de tiempo analtica (resolviendo la ecuacin
diferencial) y comprubese en la simulacin obtenida.

Actividad n 3: Verifquese la relacin no lineal entre aireacin y OD estacionario. Para
ello:
1.- Tngase en cuenta que el valor del OD estacionario correspondera al ltimo
de los puntos representados cuyo ndice es de n de puntos-1.
2.- Obtngase dicho valor para incrementos de +2%, +4%, +8%, -2%, -4% y -8%
respecto de la velocidad de aireacin crtica.
3.- Comprubese la no linealidad de la relacin velocidad de aireacin-OD
estacionario.

Actividad n 4: (Modelizacin de un tanque solo aireado atmosfricamente). Obtngase
la ecuacin diferencial asociada a la concentracin de OD (mg/l) en un tanque de
volumen V constante en el que existe un caudal de agua de entrada q
in
(m
3
/h) con OD
S
o,in
(mg/l) y un caudal de salida q
out
con OD, S
o,out
.

Actividad n 5: Modelizar un tanque de volumen V constante con aporte a su entrada
de: caudal de agua q
in
(m
3
/h) y de nutriente con una DQO de S
in
=200 mg/l, y a su salida
con un caudal q
out
y una extraccin de nutriente S
out
. Realcense las siguientes
suposiciones: El tanque no vara su volumen y la mezcla de nutriente en el tanque es
homognea de forma que la concentracin de nutriente en el tanque coincide con la de
la salida (S
S
=S
out
). La masa del nutriente en el tanque es despreciable comparada con la
del agua.

Fin de la prctica.
7
ANEXO I

Supngase un tanque de volumen V fijo, en el cual se da la siguiente situacin (vase la
figura 4):

1.- Hay un aporte de agua a travs de un caudal de entrada q
in
(m
3
/hr).
2.- Hay un aporte de cierto nutriente S
in
(mg/l) disuelto en el agua de entrada.
3.- Hay un escape de agua a travs de un caudal de salida q
ou
(m
3
/hr).
4.- Hay un escape de nutriente S
ou
(mg/l) disuelto en el agua de salida.
5.- Hay un consumo r
o
(mg/l hr) de OD por parte del nutriente del tanque (respiracin).
6.- Hay un aporte de oxgeno q
a
(m
3
/hr) por parte de aireadores situados bajo el tanque.

Figura 4

El aporte de oxgeno por parte de los aireadores obedece a un proceso de transferencia
de masa. En el se produce un paso del oxgeno del aire a oxgeno disuelto en el agua. En
el tratamiento de aguas residuales, la transferencia de oxgeno se realiza a travs de un
rgimen turbulento de burbujas de aire. Con ello la superfcie de agua que est en
contacto con la burbuja de aire puede suponerse razonablemente que est saturada de
oxgeno, S
o,sat
.
As, la velocidad de transferencia de oxgeno del aire al agua ser proporcional al caudal
de aire, q
a
(m
3
/hr) y a la diferencia de concentracin de oxgeno entre la superfcie de
contacto, S
o,sat
. y el resto del agua del tanque, S
o
. k
a
(m
-3
) ser la constante de
proporcionalidad. La expresin que cuantifica este balance de masa es

[ ]
o sat o a a a
S S q K r =
,
(4)

donde r
a
: velocidad de transferencia de oxgeno (mg/l hr).

Si ahora se realiza el balance de masa en el tanque referido al oxgeno se tendr la
ecuacin

[ ] V r V S S q K S q S q
dt
S V d
o o sat o a a ou ou in o in
o
+ =
, ,
) (
(5)

El proceso planteado en la presente prctica corresponde a un reactor de tipo batch, es
decir, la aireacin se da en un tanque cerrado por lo cual
Variador de velocidad
Aireadores (soplante)
Controlador Sensado de OD
q
in
q
ou
S
in
S
ou
r
o
q
a
Variador de velocidad
Aireadores (soplante)
Controlador Sensado de OD
q
in
q
ou
S
in
S
ou
r
o
q
a
8

0 = =
ou in
q q
y cte V = (6)

De esta forma, la ecuacin (5) toma una expresin ms particular

[ ]
o o sat o a a
o
r S S q K
dt
dS
=
,
(7)

Que es la ecuacin (1).
CONTROL PID DE LA CONCENTRACIN DE OXGENO
DISUELTO EN UN TANQUE DE AIREACIN

1.- PRESENTACIN.

La finalidad de esta prctica es la de controlar mediante LabView la demanda
qumica de oxgeno disuelto producida en los tanques de aireacin por la masa de
nutrientes existente en el agua. Son varios los objetivos a conseguir.

2.- OBJETIVOS.


- Utilizar subinstrumentos virtuales (sub-IV) previamente creados.
- Implementar ecuaciones diferenciales de forma discreta.
- Controlar mediante un algoritmo discreto PID un sistema.


En este caso se trata de simular el control del oxgeno disuelto en un tanque de
aireacin mediante el algoritmo PID (proporcional-integral-derivativo). La prctica
consta de 1 ejercicio.


Ejercicio 1: Edicin de un IV que implemente el control PID del OD en un tanque de
aireacin. tiempo: 15 m.

5.- REFERENCIAS.

Association (IWA-Publishing), London, 2001. (pg. 105-106).
2

Ejercicio 1: Edicin de un IV que implemente el control PID del OD en un tanque de
aireacin. tiempo: 50 m.

Panel frontal
Dicho panel est formado por iconos de dos tipos: 3 indicadores, 7 controles, un
waveform chart y un control booleano.

Figura 1


Indicadores
Accin
Aireacin (%) Botn
derecho del
ratn
Point.
Cambiar la
etiqueta
Numeric por
Aireacin (%).
Cursor en zona
del control
Botn
derechoChange
to Indicator y
luego Visible
ItemsDigital
Display
OD (%) Botn
derecho del
ratn
Point.
Cambiar la
etiqueta
Numeric por
OD (%).
Cursor en zona
del control
Botn
derechoChange
to Indicator y
3
luego Visible
ItemsDigital
Display
Aireacin
(m
3
/hr)
Botn
derecho del
ratn
Indicator.
Cambiar la
etiqueta
Numeric por
Aireacin
(m
3
/hr).

Controles
Accin
K
p
Botn
derecho del
ratn
Point
Cambiar la
etiqueta
Numeric por
K
p
.
Cursor en zona del
control Botn
derechoVisible
Inicializarlo a 10 y
salvar este valor como
el por defecto. Para
ello:
Cursor en zona del
control Botn
derechoData
OperationsMake
current Value Default
K
d
Botn
derecho del
ratn
Point
Cambiar la
etiqueta
Numeric por
K
d
.
Cursor en zona del
control Botn
derechoVisible
Inicializarlo a 0,06 y
el por defecto.
K
I
Botn
derecho del
ratn
Point
Cambiar la
etiqueta
Numeric por
K
I
.
Cursor en zona del
control Botn
derechoVisible
ItemsDigital Display.
Inicializarlo a 1,11 y
el por defecto.
SP (%) Botn
derecho del
ratn
Point
Cambiar la
etiqueta
Numeric por
por SP (%).
Cursor en zona del
control Botn
derechoVisible
ItemsDigital Display.
Inicializarlo al 50% y
el por defecto.
dt (s) Botn
derecho del
ratn
Control
Cambiar la
etiqueta
Numeric por
por dt (s).
Inicializarlo a 0.1 s y
el por defecto.
OD inicial
(mg/l)
Botn
derecho del
ratn
Control
Cambiar la
etiqueta
Numeric por
por OD inicial
(mg/l).
Inicializarlo a 3 mg/l y
el por defecto.
Consumo Botn ControlsNumericNumeric Cambiar la Inicializarlo a 4 mg/l.hr
4
OD (mg/l
hr)
derecho del
ratn
Control etiqueta
Numeric por
por Consumo
OD (mg/l hr).
y salvar este valor como
el por defecto.
Indicador
sin
nombre
Botn
derecho del
ratn
Chart
Borrar la
etiqueta
Waveform
Chart.
Ampliar la caja Plot 0
hasta Plot 2.
Renombrar Plot 0 por
OD (mg/l), Plot 1
por SP (mg/l) y Plot
2 por Aireacin
(m
3
/hr).
Stop Botn
derecho del
ratn
ControlsBooleanStop
Button

Control al diagrama de bloques y viceversa. Obsrvese que este no est vaco, sino por
los dos la opcin View as icon, ello permitir reducir el tamao de los iconos por
comodidad.

Diagrama de bloques
1. El objetivo es crear el siguiente diagrama de bloques (figura 2). Se salvar como
un IV que realizar el control PID del modelo de tanque aireado.

Figura 2
5

2.-Llegados a este punto el estudiante debe estar familiarizado en la forma de encontrar
la mayor parte de los objetos que intervienen en el diagrama de bloques de la figura 2.
Como novedades, decir que aparecen los siguientes objetos:

Localizado en FunctionsStructuresFeedback Node. Su accin es
semejante al registro de desplazamiento. Permite manejar, en la iteracin actual,
datos obtenidos en iteraciones anteriores.

Localizado en FunctionsCluster & VariantBundle. Es una estructura que
agrupa ciertos datos para ser representado todos ellos simultneamente de forma
grfica. Con el cursor del ratn aumentar a tres elementos el objeto Bundle.

Es la representacin en icono de la grfica Waveform Chart
incorporada previamente en el panel frontal. Deber ser cableada al
objeto Bundle anterior.

Localizado en FunctionsTimingWait Until Next ms Multiple. Este
objeto obliga a que cada iteracin del bucle externo se ejecute de ms en ms,
ralentiza la velocidad de ejecucin del bucle.

Es el IV diseado en prcticas anteriores. Permitir controlar el proceso
atendiendo al algoritmo PID. Es posible acceder a el mediante la secuencia
FunctionsSelect a VIBuscar la carpeta en la que est guardado este IV.

a. Cablear los elementos de acuerdo a la figura 2. De esta forma se implementa la
concentracin S
o
(i) (mg/l) de OD en el agua del tanque aireado la cual vena dada por la
expresin

[ ] { }
sat o a a o o
a a
o
S q K r t i S
t q K
i S
,
) 1 (
1
1
) ( + +
+
= (1)

como solucin de la ecuacin diferencial discreta

[ ] ) (
) 1 ( ) (
,
i S S q K r
t
i S i S
o sat o a a o
o o
+ =

(2)

obtenida en una prctica anterior.

b. Salvar este IV en el directorio que interese.

c. Para comprobar que el sistema est controlado, ejecutar el IV en modo contnua e ir
variando el cursor del Set Point (SP). Si todo va bien se observar en la grfica cmo la
variable controlada (OD (%)) sigue el camino indicado por el Set Point. Obsrvese
cual es la variacin que realiza la salida del controlador PID, es decir el cursor
Aireacin (%) en relacin a la posicin relativa del SePoint y del OD.

Fin de la prctica.

6

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IMPLEMENTACIN EN LabView DE UN CONTROLADOR PID

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