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Unidad 1 Sensores
1.1 Sensores pticos

El trmino sensor se refiere a un elemento que produce en su salida una seal,
relacionada con la cantidad que se est midiendo, independientemente del tipo de
variable de que se trate.
SENSORES
Los sensores son un componente crucial a cualquier mquina que se denomine un
robot. Los sensores entregan informacin sobre el robot y el ambiente en el cual
est interactuando, al computador (cerebro) del robot. El programa computacional
del robot

Decide que hacer basndose en esa informacin y en sus propias instrucciones de
tareas de alto nivel.
Los sensores son elementos fsicos que pertenecen a un tipo de dispositivo llamado
transductor; los sensores son un tipo concreto de transductores que se caracterizan
porque son usados para medir la variable transformada. La magnitud fsica que
suele ser empleada por los sensores como resultado suele ser la tensin elctrica,
debido a la facilidad del trabajo con ella.
A los sensores, se les debe exigir la siguiente serie de caractersticas:
Exactitud. Se debe poder detectar el valor verdadero de la variable sin errores
sistemticos. La media de los errores cometidos debe tender a cero.
Precisin. Una medida ser ms precisa que otra si los posibles errores
aleatorios en la medicin son menores.
Rango de funcionamiento.
El sensor debe tener un amplio rango de funcionamiento, es decir, debe ser capaz
de medir de manera exacta y precisa un amplio abanico de valores de la magnitud
correspondiente.
Velocidad de respuesta.
El sensor debe responder a los cambios de la variable a medir en un tiempo
mnimo. Lo ideal sera que la respuesta fuera instantnea.
Calibracin. Es el proceso mediante el que se establece la relacin entre la
variable medida y la seal de salida que produce el sensor. Debe poder realizarse de
manera sencilla y adems el sensor no debe precisar una re calibracin frecuente.
Fiabilidad. El sensor debe ser fiable, es decir, no debe estar sujeto a fallos
inesperados durante su funcionamiento.
Coste. Para comprar, instalar y manejar el sensor debe ser lo ms bajo posible.
Facilidad de funcionamiento. Por ltimo, sera ideal que la instalacin y uso
del sensor no necesitara de un aprendizaje excesivo.
En este tipo de sensores las seales que se transmiten y detectan son luminosas.

1.1.1 Tipos Sensores
2 Sensor Un sensor es un dispositivo que detecta, o censa manifestaciones de
cualidades o fenmenos fsicos, como la energa, velocidad, aceleracin, tamao,
cantidad, etc.
3 Muchos de los sensores son elctricos o electrnicos, aunque existen otros
tipos. Un sensor es un tipo de transductor que transforma la magnitud que se
quiere medir, en otra, que facilita su medida. Pueden ser de indicacin directa (e.g.
un termmetro de mercurio) o pueden estar
4
5
Conectados a un indicador (posiblemente a travs de un convertidor analgico a
digital, un computador y un display) de modo que los valores censados puedan ser
ledos por un humano.
6 A continuacin se indican algunos tipos y ejemplos de sensores
electrnicos:
7 Sensores de temperatura: Termopar, Termistor
8 Sensores de deformacin: Galga extensiomtrica
9 Sensores de acidez: IsFET
10 Sensores de luz: fotodiodo, fotorresistencia, fototransistor
11 Sensores de sonido: micrfono
12 Sensores de contacto: final de carrera
13 Sensores de imagen digital (fotografa): CCD o CMOS
14 Sensores de proximidad: sensor_de_proximidad
15 Por lo general la seal de salida de estos sensores no es apta para su
procesamiento, por lo que se usa un circuito de acondicionamiento, como por
ejemplo un puente de Wheatstone, y amplificadores que adaptan la seal a los
niveles apropiados para el resto de la circuitera.
16 1.1.1 TIPOS
17 Cilndricos.
18 Esta familia de Sensores de la lnea Visolux contiene 7 series con un amplio
rango de versiones en distintos tamaos y alcances. Todos estn disponibles en
versiones para deteccin directa o por barrera.
19 Serie KT9: 4mm, alcance 0250 mm (como barrera) y 050 mm
(deteccin directa). Versiones con conector o cable.
20 Serie KT 10?: alcance 0500 mm (barrera) y 080 mm (deteccin directa).
Conexin con cable. Disponible en versiones con supresin de fondo. Cuerpo
roscado M4.
21 Serie KT 11?: alcance 0250 mm (barrera) y 050 mm (deteccin directa).
Versiones con conector y cable. Convertidor de seal incorporado. Cuerpo roscado
M4. Disponible con lente de cristal resistente a ralladuras y ataques de sustancias
qumicas.
22 Serie GLV 12?: alcance de 05 m (barrera), 02 m (con espejo) y 0200
mm (deteccin directa). Versiones con conector y cable. Luz roja visible para una
fcil alineacin. Cuerpo roscado M12.
23 Serie VL 18?: alcance 015 m (barrera), 04 m (con espejo) y 0400 mm
(deteccin directa). Conector M12. Luz roja visible para una fcil alineacin. Cuerpo
roscado M12. Versiones con salida de luz directa y con salida de luz lateral.
Disponible en versiones con supresin de fondo.
24 Serie 18GM: alcance 05 m (barrera), 03 m (con espejo) y 0200 mm
(deteccin directa). Versiones con cable o conector. Disponible en versiones con
supresin de fondo. Cuerpo roscado M18.
25 Serie GLV 30: alcance 202.500 mm (deteccin directa). Conector M12.
Disponible en versiones con supresin de fondo. Cuerpo roscado M30.
26 Rectangulares:
27 Series 28, 32 y 39.
28 Comprende 16 series, cada una con distinto formato fsico y diversas
prestaciones. Algunas series ofrecen modelos aptos para bus AS-i y otras ofrecen
parametrizacin programable y sistemas de autoaprendizaje (Teach-In). Existen
versiones para deteccin directa, para deteccin por barrera y para deteccin
mediante espejo.
29 Estos sensores ofrecen proteccin ambiental IP 65? o IP 67?, carcaza de
aluminio o de plstico reforzado, circuito de control incorporado y estn
disponibles con alcances que van desde 02,5 m hasta 035 m.
30 Serie 28.
31 Extensa gama de sensores
32 Indicadores LED de alta luminosidad de encendido y de preavera
33 Fijacin de cola de milano y taladros pasantes
34 Regulador de la sensibilidad y conmutador claro/oscuro de serie
35 Insensible a la luz ambiente incluso en lmparas de ahorro energtico
36 Serie 32
37 Diseo estrecho, especial para la tcnica de almacenaje y transporte
38 Condiciones pticas muy elevadas
39 Cubierta ptica de vidrio resistente al rayado y a disolventes
40 Serie 39
41 Excelentes condiciones pticas
42 Indicacin y salida de preavera
43 3 funciones de tiempo programable.
44 Certificado AS-interfase
45 Serie Vari Kont? L2
46 2 variantes pticas, filtro polarizado-Rflex y deteccin directa
47 Cabeza censora orientable a 2 niveles
48 Panel plstico muy resistente
49 Sensores pticos Serie MLV 12?
50 Una familia que incluye 5 clases, cada una con el mismo formato fsico y
diversas prestaciones. Comprenden versiones de deteccin por espejo, deteccin
directa, deteccin de objetos transparentes, barreras con emisor y receptor
separados y versiones para aplicaciones de seguridad personal.
51 Estos sensores ofrecen proteccin ambiental IP 67, carcaza con marco de
fundicin y cuerpo de plstico inyectado, y sus mltiples ranuras y agujeros de
montaje son compatibles con la mayora de los accesorios de montaje existentes en
el mercado.
52 Su diseo innovador permite una alta resistencia ambiental IP 67, al
mismo tiempo que asegura gran resistencia mecnica. Los conectores son rotativos
en 90 y vienen en dimetros M8 y M12 adems de disponerse versiones con cable
de 2 m. Las versiones programables mediante Teach-In no requieren software ni
accesorios adicionales, todos los ajustes se realizan mediante los botones en la
carcaza.
53 Sensores pticos de tipo horquilla.
54 Desarrollados para aplicaciones muy especficas en ciertas industrias como
ser:
55 Deteccin del correcto pegado de etiquetas.
56 Deteccin de velocidad de avance.
57 Deteccin de partes pequeas en zonas de alimentacin de piezas.
58 Control de calidad de bordes en la fabricacin de cintas continuas.
59 Monitoreo del flujo de material.
60 Sensores pticos para la deteccin de marcas de impresin (TACOS).
61 Sensores especialmente diseados para detectar cualquier tipo de marca de
impresin. Versin Scanner Lser para marcas muy pequeas. La electrnica
incorporada permite la seleccin automtica del color de la luz transmitida (rojo,
verde, azul) para garantizar deteccin aun con contraste reducido. Procedimiento
automatizado mediante Teach In para el ajuste del umbral de sensibilidad y para la
seleccin de colores. Dos posiciones de censado intercambiables. Opcionalmente
pueden proveerse con carcaza de acero inoxidable y/o con lentes de plstico.

1.1.2 Funcionamiento Sensores
El emisor y el receptor suelen ser

elementos separados. El primero suele ser un diodo emisor de luz (LED), por
general rojo que ilumina una pequea rea al frente del receptor, y el receptor un
fotodiodo.
El sensor de luz mide la cantidad de luz que recibe. Le entrega al RCX un nmero
que vara entre 0 (oscuridad total) y 100 (muy brillante). Este sensor es muy til;
puede ser usado como un simple detector para ver si las luces han sido encendidas
o no, o puede ser usado para que el robot siga una lnea negra en una superficie
blanca (o viceversa).
El sensor de luz puede determinar si esta viendo un trozo de papel blanco o negro.
Cuando el sensor de luz est sobre papel blanco, lee un valor de 50. Cuando est
sobre el papel Negro, mide un valor de 33 (valores aproximados).
El sensor de luz detecta luz en ngulo muy amplio. Para disminuir el campo de
visin se puede colocar una barra de 12 con un agujero frente al sensor. De ese
modo el sensor solo detectar la luz directamente al frente de l.

1.1.3 Caracteristicas Sensores
CARACTERSTICAS
Cilndricos
Construccin: Carcaza

de Acero Inoxidable.
Superficie Optica: Plstico.
Alimentacin: 1030 VCC y 24 VCC para la serie GLV 30?.
Salidas: PNP, NA, NC.
Aptos Intemperie IP 67 excepto la serie KT 10? con IP 65.
Caractersticas:
Tensin de trabajo: 10 VDC 30 VDC
Corriente en vaco: 20 mA.
Indicador de estado de conmutacin y de encendido
Conmutacin claro/oscuro
Tipo de proteccin IP 67?
E0: 3 hilos, CC, npn, NA
E2: 3 hilos, CC, pnp, NA
E4: 3 hilos, CC, npn, NA/NC
E5: 2 hilos, CC, pnp, NA/NC
Rectangulares: Series 28, 32 y 39
Superficie ptica: Vidrio o Plstico.
Alimentacin: 1030 VCC, 20240 VCA.
Aptos Intemperie IP 67.
Versiones con luz roja visible, luz infrarroja y laser.
Serie 28
Caractersticas:

Corriente en vaco: 40 mA

Dimensiones: 25,8 x 88 x 65,5 mm

Modo de conexin: Conector M12

Indicacin de encendido, estado de conmutacin y preavera

Funciones del tiempo: GAN, GAB, IAB programables

Tipo de conmutacin: conmutador claro/oscuro

Tipo de proteccin: IP 67
Serie 32
Caractersticas:


Dimensiones: 22 x 72,2 x 45,6 mm

Modo de conexin: Conector M12

Indicacin de estado de conmutacin y preavera
Tipo de conmutacin: Conmutacin oscuro
Tipo de proteccin: IP 65?
Serie 39
Excelentes condiciones pticas

Indicacin y salida de preavera

3 funciones del tiempo programables

Certificado AS-interfase
Caractersticas:
Tensin de trabajo: 10 VDC 30 VDC - 24 AC/DC 240 AC/DC

Corriente en vaco: 55 mA / 3 VA

Dimensiones: 25 x 64 x 75 mm

Modo de conexin: Caja de bornas


Funciones del tiempo: GAN, GAB, IAB


Tipo de proteccin: IP 66?
Rectangulares: Serie Vari Kont? L2
Caractersticas:


Dimensiones: 40 x 40 x 55,5 mm

Modo de conexin: Conector V1



Rectangulares: Series F10, F22 y F28
Serie - F10
Caractersticas:

Corriente en vaco: < 20 mA

Indicacin de estado de conmutacin y de reserva de funcin


Frecuencia de conmutacin: 200 Hz

Tiempo de respuesta: 2,5 ms

Retardo de operacin: 20 ms

Dimensiones: 25 x 38,5 x 25,5 mm

Serie - F22
Caractersticas:
Indicacin de reserva de funcin y salida (esttica, dinmica)

Ajuste de sensibilidad por TEACH-IN

Deteccin de objetos semitransparentes

Programacin va interfase ptico

Entrada control/test


Serie - F28
Caractersticas:
Conmutacin claro/oscuro, conmutable

Indicacin de reserva de funcin

Modo de conexin: Cable

Sensores pticos Serie MLV 12?
Superficie ptica: Vidrio o Plstico.
Alimentacin: 1030 VCC, mediante unidad de control SLC/SC2 en las versiones
de seguridad personal.
Salidas: PNP, NPN, NA, NC.
Versiones con luz roja visible o luz infrarroja.
Sensores pticos de tipo horquilla
Construccin: cuerpo de Aluminio.
Superficie ptica: Vidrio.
Anchos de horquilla disponibles: 10, 20, 30, 50, 80, 120, 220mm.
Alimentacin: 1030 VCC.
Frecuencia de conmutacin: desde 70 Hz hasta 2.500 Hz.
Sensores pticos para la deteccin de marcas de impresin (TACOS)
Tiempo de reaccin 30 microseg. ptica orientable en 90.
Alcance: entre 10 y 25 mm. Frecuencia de conmutacin hasta 16,5 kHz.
Alimentacin 1030 VCC o 2226 VCC.
Salidas PNP o push pull.
Aptos Intemperie IP 67. Conector M12.
1.1.4 MODO DE COMUNICACIN
Cilndricos
Modo Alcance Salida Esquema Conexin Referencia
Dimetro: M12
Reflex 2000 mm NPN E4 Cable OBS 200012GM55-E4
NPN Conector V1 OBS 200012GM55-E4-V1

PNP E5 Cable OBS 200012GM55-E5

PNP Conector V1 OBS 200012GM55-E5-V1
Barrera 5000 mm NPN E4 Cable OBE 500012GM55-SE4
NPN Conector V1 OBE 500012GM55-SE4-V1

PNP E5 Cable OBE 500012GM55-SE5

PNP Conector V1 OBE 500012GM55-SE5-V1
Directa 200 mm NPN E4 Cable OBT 20012GM55-E4
NPN Conector V1 OBT 20012GM55-E4-V1

PNP E5 Cable OBT 20012GM55-E5

PNP Conector V1 OBT 20012GM55-E5-V1
Dimetro: M18
Reflex 3000 mm NPN E4 Cable OBS 300018GM70-E4







NPN E4 Cable OBT 20018GM70-E4



Directa 200 mm PNP E5 Cable OBT 50018GM70-E5
Serie 32
Modo Alcance Salida Funcin Luz Referencia
Rflex filtro polarizacin 4000 mm 2 PNP NA/NC Roja RL 3254/47/73C
10000 mm 2 PNP NA/NC Roja RL 3255/47/73C
Deteccin directa 800 mm 2 PNP NA/NC Infrarroja RL 328-H-800/47/73C
400 mm 2 PNP NA/NC Infrarroja RL 328-H-400
2482/47/73C
Serie 39
Rflex filtro polarizacin 5000 mm Rel NA/NC Roja RLK 3954/31/40a/116
Rel temp. NA/NC Roja RLK 3954-Z/31/40a/116

PNP NA/NC Roja RL 3954/32/40a/82a/116

NPN NA/NC Roja RL 3954/30/40a/116/126a

12000 mm Rel NA/NC Roja RLK 3955/31/35/40Aa/116

Rel temp. NA/NC Roja RLK 3955-Z/31/35/40a/166
Deteccin directa con supresin de fondo 800 mm Rel NA/NC Infrarroja RLK 39
8800/31/40a/116
Rel temp. NA/NC Infrarroja RLK 398800-
Z/31/40a/116

PNP NA/NC Infrarroja RL 398800/32/40a/82a/116

NPN NA/NC Infrarroja RL 398800/30/40a/82a/116
Barrera 20000 mm Rel NA/NC Infrarroja LA 39/LK 39/31/40a/116
Rel temp. NA/NC Infrarroja LA 39/LK 39-
Z/31/40a/116

PNP NA/NC Infrarroja LD 39/LV 39/32/40a/82a/116

NPN NA/NC Infrarroja LD 39/LV 39/30/40a/82a/116
Rectangulares: Serie Vari Kont L2
Rflex 6000 mm NPN NA/NC Roja OBS 6000-L2-E4-V1
PNP NA/NC Roja OBS 6000-L2-E5-V1
Deteccin directa 400 mm NPN NA/NC Roja OBS 400-L2-E4-V1
Rectangulares: Series F10, F22 y F28
Rflex 6000 MM NPN NA/NC Roja OBS 6000-F10-E4-V1
PNP NA/NC Roja OBS 6000-F10-E5-V1
Deteccin directa 400 mm NPN NA/NC Roja OBT 400-F10-E4-V1
PNP NA/NC Roja OBT 400-F10-E5-V1
Serie - F10
Serie - F22
Rflex 6000 mm NPN Antivalente Roja OCS 6000-F22-A0-V15
PNP Antivalente Roja OCS 6000-F22-A1-V15
Deteccin directa 500 mm NPN Antivalente Infrarroja OCT 500-F22-A0-V15
PNP Antivalente Infrarroja OCT 500-F22-A2-V15
Barrera 15000 mm NPN Antivalente Roja OCE 15M-F22-SA0-V15
PNP Antivalente Roja OCE 15M-F22-SA2-V15
Serie - F28
Rflex 2000 mm PNP NA/NC Infrarroja OBS 2000-F28-E5
Deteccin directa 400 mm PNP NA/NC Infrarroja OBT 400-F28-E5
Barrera 5000 mm PNP NA/NC Infrarroja OBE 5000-F28-SE5

1.1.4 Modo de Comunicacion Sensores
Cilndricos
Modo Alcance Salida Esquema Conexin Referencia Dimetro: M12 Reflex 2000
mm NPN E4 Cable OBS 200012GM55-E4




Directa

200 mm NPN E4 Cable OBT 20012GM55-E4


Dimetro: M18 Reflex 3000 mm NPN E4 Cable OBS 300018GM70-E4







NPN E4 Cable OBT 20018GM70-E4



Directa 200 mm PNP E5 Cable OBT 50018GM70-E5
Serie 32
Modo Alcance Salida Funcin Luz Referencia Rflex filtro polarizacin 4000 mm 2
PNP NA/NC Roja RL 3254/47/73C
10000 mm 2 PNP NA/NC Roja RL 3255/47/73C
Deteccin directa 800 mm 2 PNP NA/NC Infrarroja RL 328-H-800/47/73C
400 mm 2 PNP NA/NC Infrarroja RL 328-H-400
2482/47/73C
Serie 39
Modo Alcance Salida Funcin Luz Referencia Rflex filtro polarizacin 5000 mm
Rel NA/NC Roja RLK 3954/31/40a/116
Rel temp. NA/NC Roja RLK 3954-Z/31/40a/116
PNP NA/NC Roja RL 3954/32/40a/82a/116

NPN NA/NC Roja RL 3954/30/40a/116/126a

12000 mm Rel NA/NC Roja RLK 3955/31/35/40Aa/116

Rel temp. NA/NC Roja RLK 3955-Z/31/35/40a/166
Deteccin directa con supresin de fondo 800 mm Rel NA/NC Infrarroja RLK 39
8800/31/40a/116
Rel temp. NA/NC Infrarroja RLK 398800-
Z/31/40a/116

PNP NA/NC Infrarroja RL 398800/32/40a/82a/116

NPN NA/NC Infrarroja RL 398800/30/40a/82a/116
Barrera 20000 mm Rel NA/NC Infrarroja LA 39/LK 39/31/40a/116
Rel temp. NA/NC Infrarroja LA 39/LK 39-
Z/31/40a/116

PNP NA/NC Infrarroja LD 39/LV 39/32/40a/82a/116

NPN NA/NC Infrarroja LD 39/LV 39/30/40a/82a/116
Rectangulares: Serie Vari Kont L2 Modo Alcance Salida Funcin Luz Referencia
Rflex 6000 mm NPN NA/NC Roja OBS 6000-L2-E4-V1
Deteccin directa 400 mm NPN NA/NC Roja OBS 400-L2-E4-V1
Rectangulares: Series F10, F22 y F28 Modo Alcance Salida Funcin Luz Referencia
Serie - F10 Modo Alcance Salida Funcin Luz Referencia Rflex 6000 MM NPN
NA/NC Roja OBS 6000-F10-E4-V1
Serie - F22 Modo Alcance Salida Funcin Luz Referencia Rflex 6000 mm NPN
Antivalente Roja OCS 6000-F22-A0-V15
PNP Antivalente Roja OCS 6000-F22-A1-V15
Deteccin directa 500 mm NPN Antivalente Infrarroja OCT 500-F22-A0-V15
PNP Antivalente Infrarroja OCT 500-F22-A2-V15
Barrera 15000 mm NPN Antivalente Roja OCE 15M-F22-SA0-V15
PNP Antivalente Roja OCE 15M-F22-SA2-V15
Serie - F28 Modo Alcance Salida Funcin Luz Referencia Rflex 2000 mm PNP
NA/NC Infrarroja OBS 2000-F28-E5
Deteccin directa 400 mm PNP NA/NC Infrarroja OBT 400-F28-E5 Barrera 5000
mm PNP NA/NC Infrarroja OBE 5000-F28-SE5

1.2 Aproximacion
l sensor de proximidad es un transductor que detecta objetos o seales que se
encuentran cerca del elemento sensor. Existen varios tipos de sensores de
proximidad segn el principio fsico que utilizan. Los ms comunes son los
interruptores de posicin, los detectores capacitivos, los inductivos y los
fotoelctricos, como el de infrarrojos.
Son de estado slido, y no requieren contacto directo con el material a sensar.
APLICACIONES TIPICAS: Control

de cintas transportadoras; control de alta velocidad; deteccin de movimiento,
conteo de piezas, etc.
Varios mtodos pueden ser utilizados para medir distancia, proximidad o presencia
en aplicaciones que no tienen que ver con el contacto fsico aparte de radares o
sonares. Lo ms comn en este caso es el uso de sensores para medir seal
ultrasnica o infrarroja. El diseo de stos est basado en la generacin y
transmisin de una alborada de sonido ultrasnico o de luz infrarroja que se
apuntan hacia un blanco. El sonido o la luz rebotan y regresan de nuevo al sensor.
Subsecuente-mente el sistema del sensor mide el retardo en tiempo de la seal en
regresar a la fuente o eco y calcula la distancia al blanco, utilizando la velocidad del
sonido en el caso del ultrasonido, o el factor de reflexin y luminosidad en la seal
de luz.

1.2.1 Tipos Aproximacion
El sensor de proximidad es un transductor que detecta objetos o seales que se
encuentran cerca del elemento sensor. Existen varios tipos de sensores de
proximidad, los ms comunes son los capacitivos, los inductivos y los infrarrojos.
Sensores capacitivos.
Los sensores de proximidad capacitivos, aunque tambin detectan materiales
conductores, e

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Unidad 1 Sensores

1.1 Sensores pticos

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