TIPOS DE SENSORES

Detectores de ultrasonidos
Los detectores de ultrasonidos resuelven los problemas de detección de objetos de prácticamente
cualquier material. Trabajan en ambientes secos y pulverulentos. Normalmente se usan para control
de presencia/ausencia, distancia o rastreo.
Interruptores básicos
Se incluyen interruptores de tamaño estándar, miniatura, subminiatura, herméticamente sellados y de
alta temperatura. Los mecanismos de precisión se ofrecen con una amplia variedad de actuadores y
características operativas. Los interruptores de Sensores de Control son idóneos para aplicaciones
que requieran tamaño reducido, poco peso, repetitividad y larga vida.
Interruptores final de carrera
Sensores de Control ofrece la línea de interruptores de precisión de acción rápida más avanzada del
mundo para una amplia gama de aplicaciones. Las versiones selladas son estancas a la humedad y
otros contaminantes. Los modelos antideflagrantes están diseñados para uso en lugares peligrosos.
Interruptores manuales
La amplia selección de productos incluye pulsadores, indicadores, manipulados, balancines,
selectores rotativos y conmutadores de enclavamiento. Estos productos ayudan al ingeniero con
ilimitadas opciones en técnicas de indicación visual, actuación y disposición de componentes.
Muchas versiones satisfacen especificaciones militares.
Productos encapsulados
Diseños robustos, de altas prestaciones y resistentes al entorno o herméticamente sellados. Esta
selección incluye finales de carrera miniatura, interruptores básicos estándar y miniatura,
interruptores de palanca y pulsadores luminosos.
Productos para fibra óptica
El grupo de fibra óptica está especializado en el diseño, desarrollo y fabricación de componentes
optoelectrónicos activos y submontajes para el mercado de la fibra óptica. Los productos para fibra
óptica son compatibles con la mayoría de los conectores y cables de fibra óptica multimodo estándar
disponibles actualmente en la industria. También se pueden ofrecer productos bajo especificación
del cliente; son productos estándar con pequeñas variaciones para cumplir requisitos especiales. Se
desarrollan continuamente nuevos productos.
Productos infrarrojos
La optoelectrónica es la integración de los principios ópticos y la electrónica de semiconductores.
Los componentes optoelectrónicos son sensores fiables y económicos. Se incluyen diodos emisores
de infrarrojos (IREDs), sensores y montajes.
Sensores para automoción
Se incluyen sensores de efecto Hall, de presión y de caudal de aire. Estos sensores son de alta
tecnología y constituyen soluciones flexibles a un bajo coste. Su flexibilidad y durabilidad hace que
sean idóneos para una amplia gama de aplicaciones de automoción.
Sensores de caudal de aire
Los sensores de caudal de aire contienen una estructura de película fina aislada térmicamente, que
contiene elementos sensibles de temperatura y calor. La estructura de puente suministra una
respuesta rápida al caudal de aire u otro gas que pase sobre el chip.
Sensores de corriente
Los sensores de corriente monitorizan corriente continua o alterna. Se incluyen sensores de corriente
lineales ajustables, de balance nulo, digitales y lineales. Los sensores de corriente digitales pueden
hacer sonar una alarma, arrancar un motor, abrir una válvula o desconectar una bomba. La señal
lineal duplica la forma de la onda de la corriente captada, y puede ser utilizada como un elemento de
respuesta para controlar un motor o regular la cantidad de trabajo que realiza una máquina.
Sensores de efecto Hall
Ver sensores de posición de estado sólido.
Sensores de humedad
Los sensores de humedad relativa/temperatura y humedad relativa están configurados con circuitos
integrados que proporcionan una señal acondicionada. Estos sensores contienen un elemento
sensible capacitivo en base de polímeros que interacciona con electrodos de platino. Están calibrados
por láser y tienen una intercambiabilidad de +5% HR, con un rendimiento estable y baja desviación.
Sensores de posición de estado sólido
Los sensores de posición de estado sólido, detectores de proximidad de metales y de corriente, están
disponibles en varios tamaños y terminaciones. Estos sensores combinan fiabilidad, velocidad,
durabilidad y compatibilidad con diversos circuitos electrónicos para aportar soluciones a las
necesidades de aplicación.
Sensores de presión y fuerza
Los sensores de presión son pequeños, fiables y de bajo coste. Ofrecen una excelente repetitividad y
una alta precisión y fiabilidad bajo condiciones ambientales variables. Además, presentan unas
características operativas constantes en todas las unidades y una intercambiabilidad sin recalibración.
Sensores de Control le ofrece cuatro tipos de sensores de medición de presión: absoluta, diferencial,
relativa y de vacío y rangos de presión desde ±1,25 kPa a 17 bar.
Sensores de temperatura
Los sensores de temperatura se catalogan en dos series diferentes: TD y HEL/HRTS. Estos sensores
consisten en una fina película de resistencia variable con la temperatura (RTD) y están calibrados
por láser para una mayor precisión e intercambiabilidad. Las salidas lineales son estables y rápidas.
Sensores de turbidez
Los sensores de turbidez aportan una información rápida y práctica de la cantidad relativa de sólidos
suspendidos en el agua u otros líquidos. La medición de la conductividad da una medición relativa
de la concentración iónica de un líquido dado.
Sensores magnéticos
Los sensores magnéticos se basan en la tecnología magnetoresisitiva SSEC. Ofrecen una alta
sensibilidad. Entre las aplicaciones se incluyen brújulas, control remoto de vehículos, detección de
vehículos, realidad virtual, sensores de posición, sistemas de seguridad e instrumentación médica.
Sensores de presión
Los sensores de presión están basados en tecnología piezoresistiva, combinada con
microcontroladores que proporcionan una alta precisión, independiente de la temperatura, y
capacidad de comunicación digital directa con PC. Las aplicaciones afines a estos productos
incluyen instrumentos para aviación, laboratorios, controles de quemadores y calderas,
comprobación de motores, tratamiento de aguas residuales y sistemas de frenado
QUÉ ES UN SENSOR:
Un sensor o captador, como prefiera llamársele, no es más que un dispositivo diseñado para recibir
información de una magnitud del exterior y transformarla en otra magnitud, normalmente eléctrica,
que seamos capaces de cuantificar y manipular.
Normalmente estos dispositivos se encuentran realizados mediante la utilización de componentes
pasivos (resistencias variables, PTC, NTC, LDR, etc... todos aquellos componentes que varían su
magnitud en función de alguna variable), y la utilización de componentes activos.
Pero el tema constructivo de los captadores lo dejaremos a un lado, ya que no es el tema que nos
ocupa, más adelante incluiremos en el WEB SITE algún diseño en particular de algún tipo de sensor.
DESCRIPCIÓN DE ALGUNOS SENSORES:
Pretendo explicar de forma sencilla algunos tipos de sensores.
Sensores de posición:
Su función es medir o detectar la posición de un determinado objeto en el espacio, dentro de este
grupo, podemos encontrar los siguientes tipos de captadores;
Los captadores fotoeléctricos:
La construcción de este tipo de sensores, se encuentra basada en el empleo de una fuente de señal
luminosa (lámparas, diodos LED, diodos láser etc...) y una célula receptora de dicha señal, como
pueden ser fotodiodos, fototransistores o LDR etc.
Este tipo de sensores, se encuentra basado en la emisión de luz, y en la detección de esta emisión
realizada por los fotodetectores.
Según la forma en que se produzca esta emisión y detección de luz, podemos dividir este tipo de
captadores en: captadores por barrera, o captadores por reflexión.
En el siguiente esquema podremos apreciar mejor la diferencia entre estos dos estilos de captadores:
Captadores
- Captadores por barrera. Estos detectan la existencia de un objeto, porque interfiere la recepción de
la señal luminosa.
Captadores por reflexión; La señal luminosa es reflejada por el objeto, y esta luz reflejada es captada
por el captador fotoeléctrico, lo que indica al sistema la presencia de un objeto.
Sensores de contacto:
Estos dispositivos, son los más simples, ya que son interruptores que se activan o desactivan si se
encuentran en contacto con un objeto, por lo que de esta manera se reconoce la presencia de un
objeto en un determinado lugar.
Su simplicidad de construcción añadido a su robustez, los hacen muy empleados en robótica.
Captadores de circuitos oscilantes:
Este tipo de captadores, se encuentran basados en la existencia de un circuito en el mismo que
genera una determinada oscilación a una frecuencia prefijada, cuando en el campo de detección del
sensor no existe ningún objeto, el circuito mantiene su oscilación de un manera fija, pero cuando un
objeto se encuentra dentro de la zona de detección del mismo, la oscilación deja de producirse, por
lo que el objeto es detectado.
Estos tipos de sensores son muy utilizados como detectores de presencia, ya que al no tener partes
mecánicas, su robustez al mismo tiempo que su vida útil es elevada.
Sensores por ultrasonidos:
Este tipo de sensores, se basa en el mismo funcionamiento que los de tipo fotoeléctrico, ya que se
emite una señal, esta vez de tipo ultrasónica, y esta señal es recibida por un receptor. De la misma
manera, dependiendo del camino que realice la señal emitida podremos diferenciarlos entre los que
son de barrera o los de reflexión.
Captadores de esfuerzos:
Este tipo de captadores, se encuentran basados en su mayor parte en el empleo de galgas
extensométrica, que son unos dispositivos que cuando se les aplica una fuerza, ya puede ser una
tracción o una compresión, varia su resistencia eléctrica, de esta forma podemos medir la fuerza que
se está aplicando sobre un determinado objeto.
Sensores de Movimientos:
Este tipo de sensores es uno de los más importantes en robótica, ya que nos da información sobre las
evoluciones de las distintas partes que forman el robot, y de esta manera podemos controlar con un
grado de precisión elevada la evolución del robot en su entorno de trabajo.
Dentro de este tipo de sensores podemos encontrar los siguientes:
- Sensores de deslizamiento:
Este tipo de sensores se utiliza para indicar al robot con que fuerza ha de coger un objeto para que
este no se rompa al aplicarle una fuerza excesiva, o por el contrario que no se caiga de las pinzas del
robot por no sujetarlo debidamente.
Su funcionamiento general es simple, ya que este tipo de sensores se encuentran instalados en el
órgano aprehensor (pinzas), cuando el robot decide coger el objeto, las pinzas lo agarran con una
determinada fuerza y lo intentan levantar, si se produce un pequeño deslizamiento del objeto entre
las pinzas, inmediatamente es incrementada la presión le las pinzas sobre el objeto, y esta operación
se repite hasta que el deslizamiento del objeto se ha eliminado gracias a aplicar la fuerza de agarre
suficiente.
- Sensores de Velocidad:
Estos sensores pueden detectar la velocidad de un objeto tanto sea lineal como angular, pero la
aplicación más conocida de este tipo de sensores es la medición de la velocidad angular de los
motores que mueven las distintas partes del robot. La forma más popular de conocer la velocidad del
giro de un motor, es utilizar para ello una dinamo tacométrica acoplada al eje del que queremos
saber su velocidad angular, ya que este dispositivo nos genera un nivel determinado de tensión
continua en función de la velocidad de giro de su eje, pues si conocemos a que valor de tensión
corresponde una determinada velocidad, podremos averiguar de forma muy fiable a qué velocidad
gira un motor. De todas maneras, este tipo de sensores al ser mecánicos se deterioran, y pueden
generar errores en las medidas.
Existen también otros tipos de sensores para controlar la velocidad, basados en el corte de un haz
luminoso a través de un disco perforado sujetado al eje del motor, dependiendo de la frecuencia con
la que el disco corte el haz luminoso indicará la velocidad del motor.
- Sensores de Aceleración:
Este tipo de sensores es muy importante, ya que la información de la aceleración sufrida por un
objeto o parte de un robot es de vital importancia, ya que si se produce una aceleración en un objeto,
este experimenta una fuerza que tiende ha hacer poner el objeto en movimiento.
Supongamos el caso en que un brazo robot industrial sujeta con una determinada presión un objeto
en su órgano terminal, si al producirse un giro del mismo sobre su base a una determinada velocidad,
se provoca una aceleración en todo el brazo, y en especial sobre su órgano terminal, si esta
aceleración provoca una fuerza en determinado sentido sobre el objeto que sujeta el robot y esta
fuerza no se ve contrarrestada por otra, se corre el riesgo de que el objeto salga despedido del órgano
aprehensor con una trayectoria determinada, por lo que el control en cada momento de las
aceleraciones a que se encuentran sometidas determinadas partes del robot son muy importantes.

Introducción a la automatización industrial

En un sistema de manufactura flexible, es de vital importancia que los dispositivos que actúan como
elementos integradores del mismo, ofrezcan un nivel de seguridad que permita garantizar el
desarrollo completo del proceso en ejecución.

En industrias tales como las alimenticias, refresqueras, manufactureras, comerciales, extractivas, de

igual forma en lugares como museos, bancos, entre otros.

En este sentido, resulta favorable la inclusión de algunos sensores, en los manipuladores robot, que
hacen parte del Sistema de Manufactura Flexible en el Centro de Automatización de Procesos CAP.

Como sabemos un sensor es un dispositivo capaz de detectar diferentes tipos de materiales, con el
objetivo de mandar una señal y permitir que continue un proceso, o bien detectar un robo;
dependiendo del caso que éste sea.

Dentro de la selección de un sensor, se deben considerar diferentes factores, tales como: la forma de
la carcasa, distancia operativa, datos eléctricos y conexiones.

De igual forma, existen otros dispositivos llamados transductores, que son elementos que cambian
señales, para la mejor medición de variables en un determinado fenómeno.

¿Qué es un Transductor?
Un transductor es un dispositivo que transforma un tipo de variable física (por ejemplo, fuerza,
presión, temperatura, velocidad, etc.) en otro.

Un sensor es un transductor que se utiliza para medir una variable física de interés. Algunos de los
sensores y transductores utilizados con más frecuencia son los calibradores de tensión (utilizados
para medir la fuerza y la presión), los termopares (temperaturas), los velocímetros (velocidad).

Cualquier sensor o transductor necesita esta calibrado para ser útil como dispositivos de medida. La
calibración es el procedimiento mediante el cual se establece la relación entre la variable medida y la
señal de salida convertida.

Los transductores y los sensores pueden clasificarse en dos tipos básicos, dependiendo de la forma
de la señal convertida. Los dos tipos son:

- Transductores analógicos
- Transductores digitales

Los transductores analógicos proporcionan una señal analógica continua, por ejemplo voltaje o
corriente eléctrica. Esta señal puede ser tomada como el valor de la variable física que se mide.

Los transductores digitales producen una señal de salida digital, en la forma de un conjunto de bits
de estado en paralelo o formando una serie de pulsaciones que pueden ser contadas. En una u otra
forma, las señales digitales representan el valor de la variable medida. Los transductores digitales
suelen ofrecer la ventaja de ser más compatibles con las computadoras digitales que los sensores
analógicos en la automatización y en el control de procesos.

Características deseables de los transductores

Exactitud
La exactitud de la medición debe ser tan alta como fuese posible. Se entiende por exactitud que le
valor verdadero de la variable se pueda detectar sin errores sistemáticos positivos o negativos en la
medición. Sobre varias mediciones de la variable, el promedio de error entre el valor real y el valor
detectado tendera a ser cero.

Precisión
La precisión de la medición debe ser tan alta como fuese posible. La precisión significa que existe o
no una pequeña variación aleatoria en la medición de la variable. La dispersión en los valores de una
serie de mediciones será mínima.

Rango de funcionamiento
 El sensor debe tener un amplio rango de funcionamiento y debe ser exacto y preciso en todo el
rango.

Velocidad de respuesta
El transductor debe ser capaz de responder a los cambios de la variable detectada en un tiempo
mínimo. Lo ideal sería una respuesta instantánea.

Calibración
El sensor debe ser fácil de calibrar. El tiempo y los procedimientos necesarios para llevar a cabo el
proceso de calibración deben ser mínimos. Además, el sensor no debe necesitar una recalibración
frecuente. El término desviación se aplica con frecuencia para indicar la pérdida gradual de exactitud
del sensor que se produce con el tiempo y el uso, lo cual hace necesaria su recalibración.

Fiabilidad
El sensor debe tener una alta fiabilidad. No debe estar sujeto a fallos frecuentes durante el
funcionamiento.

Selección de los Sensores en la automatización

La selección se basa en la decisión sobre cual es el sensor más adecuado. Esto depende del material
del objeto el cual debe detectarse.

Si el objeto es metálico, se requiere un sensor inductivo. Si el objeto es de plástico, papel, o si es

líquido (basado en aceite o agua), granu1ado o en polvo, se requiere un sensor capacitvo. Si el objeto
puede llevar un imán, es apropiado un sensor magnético.

Para elegir un sensor adecuado se deben seguir estos cuatro pasos:

 FORMA DE LA CARCASA
 DISTANCIA OPERATIVA.
 DATOS ELECTRÓNICOS Y CONEXIONES
 GENERALIDADES

Forma de la Carcasa

0. MATERIAL DE LA CARCASA
Materiales disponibles de las carcasas estándar. )
Acero inoxidable de V2A,
En algunos sensores la generación de una señal está determinada por el tipo de material que se
maneje y la distancia, de igual forma pueden intervenir otros factores, tales como el color o la forma.
Para un sensor capacitivo, las distancias para detectar un material metálico, suelen ser muy
pequeñas, para el caso de materiales no metálicos, no es posible su detección.

Por otra parte, para un sensor capacitivo, las distancias de detección son más grandes que el sensor
inductivo, adicionándole a esto la capacidad de detectar materiales de todo tipo.

Con referencia a un sensor óptico, se tiene que detecta a distancias mucho mayores que el sensor
anterior y de igual forma detecta diversos tipos de materiales metálicos y no metálicos.

Como ya señalamos en la introducción, los sensores externos son los elementos que permiten al
robot interactuar con su ambiente de una manera flexible. Aunque michos de los robots actuales (
sobre todo los de las industrias) trabajan de una forma preprogramada, el uso de los sensores
externos como apoyo en la ejecución de tareas es cada día más amplio. Los sensores externos dan al
robot mayor independencia del entorno concreto en el que se mueven, lo que se traduce en un mayor
grado de "inteligencia". Dentro de este capítulo podemos encontrar infinidad de sensores difrente; en
realidad, tantos como variables externas se puedan enumerar. Hay sensores para la temperatura, para
la luminancia, el sonido, la humedad, presión ...
Sin embargo, en este apartado nos vamos a centrar en tres tipos de sensores externos que suelen ser
utilizados por los robots de forma general, para gran diversidad de tareas. Estso son los senosres
táctiles, los de proximidad o presencia y los de alcance.

Los sensores táctiles son dispositivos que indican el contacto de algún objeto sólido con ellos
mismos. Suelen ser empleados en los extremos de los brazos de robot (pinzas) para controlar la
manipulación de objetos. A su vez se pueden dividir en dos tipos: de contacto y de fuerza. Pasamos a
continuación a hablar de cada uno de los dos tipos.

Sensores de Contacto.
Los sensores de contacto nos indican simplemente si ha habido contacto o no con algún objeto, sin
considerar la magnitud de la fuerza de contacto. Suelen ser dispositivos sencillos cuyo uso es muy
variado. Se pueden situar en las pinzas de los brazos de robot para determinar cuando se ha cogido
un objeto, pueden formar partre de sondas de inspección para determinar dimensiones de objetos, o
incluso pueden situarse en el exterior de las pinzas para ir tanteando un entorno.
Estos sensores suelen ser interruptores de límite o microinterruptores, que son sencillos dispositivos
eléctricos que cuando se contacta con ellos cambian de estado.

Sensores de fuerza.
Los sensores de fuerza determinan ,además de si ha habido contacto con un objeto como los
anteriores, la magnitud de la fuerza con la que se ha producido dicho contacto. Esta cpacidad es muy
útil ya que permitirá al robot poder manipular objetos de diferentes tamaños e incluso colocarlos en
lugares muy precisos.
 Para detectar la fuerza con la que se ha contactado con un objeto existen diversas técnicas;
acontinuación pasamos a describir brevemente tres de las mas importantes:
 Muñeca detectora de fuerza.

Consta de un célula de carga que se situa entre la muñeca y las pinzas del brazo. Su objetivo es
proporcionar información sobre las tres componentes de la fuerza (Fx,Fy,Fz) y sobre sus tres momentos
en el extremo del brazo. En la figura se puede observar una posible configuración de un dispositivo de
detección utilizando muñecas detectoras.
Este sistema para medir fuerzas tiene una serie de inconvenientes. Por un lado, los cálculos necesarios
para procesar la información que proviene de las muñecas son bastante complejos y requieren un
tiempo considerable. Además, cuando la velocidad con la que se mueve el brazo es considerable,
resulta díficil poder controlar sus movimientos lo suficientemente rápido como para que no provoque
ninguna catastrofe (como el aplastamiento de algún objeto).
 Detección de artículaciones.

Esta técnica se basa en la medida del par de torsión de la articulación. La medida de este par puede
resultar sencilla, ya que es proporcional a la corriente que circula por el motor que provoca dicha
torsión.
A pesar de que está técnica pueda parecer sencilla y fiable, tiene un problema importante. La medida
del par de torsión se realiza sobre las articulaciones del brazo y no sobre el efector final (la pinza) como
sería deseable, por lo que dicha torsión no solo refleja la fuerza que se ejercerá en la pinza, sino
también la fuerza utilizada para mover la artículación.
 Sensores de array táctil.

Es un tipo especial de sensores de fuerza ya que en realidad está constituido por una matriz de
pequeños sensores de uerza. Debido a esta característica, permiten además reconocer formas en los
objetos que se está manipulando. Este tipo de dispositivos suelen montarse en las pinzas de los brazos
de robot.
Cada uno de los sensores de fuerza que componen la matriz suele ser una almohadilla elastomérica, que
cuando se comprime cambia su resistencia eléctrica de manera proporcional a la fuerza aplicada.
Midiendo esa resistencia es cuando podemos obtener la información aceca de la fuerza. La resolución
de este tipo de sensores vendrá dada lógicamente por las dimensiones de la matriz de sensores.
Podemos apreciar en la figura un ejemplo de su utilización, en el proceso de introducción de un objeto
en un agujero. En un momento concreto, el robot puede conocer la posición en la que se encuentra el
objeto gracias a la información de los arrays táctiles, como se puede ver en los dos patrones.
Un factor muy importante y que puede resultar un problema al diseñar este tipo de sensores es el grado
de desgaste de la superficie de conatcto.

Los sensores de presencia tienen como finalidad determinar la presencia de un objeto en un intervalo
de distancia especificado. Este tipo de sensores se pueden utilizar en relación con la forma de agarrar
o evitar un objeto. Se suelen basar en el cambio provocado en alguna característica del sensor debido
a la proximidad del objeto.
A continuación pasamos a describir algunos de los tipos más importantes de sensores de presencia.
 Sensores Inductivos

Este tipo de sensores se basan en el cambio de inductancia que provoca un objeto metálico en un
campo magnético.
Los senosres de este tipo constan básicamente de una bobina y de un imán. Cuando un objeto
ferromagnético penetra o abandona el campo del imán el cambio que se produce en dicho campo
induce una corriente en la bobina; el funcionamiento es sencillo: si se detecta una corriente en la
bobina, algún objeto ferromagnético a entrado en el campo del imán.
Como podemos deducir rápidamente, el gran inconveniente de este tipo de sensores es la limitación a
objetos ferromagnéticos, aunque en aplicaciones industriales son bastante habituales.
 Sensores de efecto Hall

El efecto Hall relaciona la tensión entre dos puntos de un material conductor o semiconductor con un
campo mágnetico atraves del material. Este tipo de sensores suelen constar de ese elemento conductor
o semiconductor y de un imán. Cuando un objeto (ferromagnético) se aproxima al sensor, el campo
provocado por el imán en el elemento se debilita. Así se puede determinar la proximidad de un objeto
aunque, como en el caso anterior, sólo si es ferromagnético.

 Sensores Capacitivos

Como su nombre indica, están basados en la detección de un cambio en la capacidad del sensor
provocado por una superficie próxima a éste. Constan de dos elementos principales; por un lado está el
elemento cuya capacidad se altera (que suele ser un condensador formado por electrodos) y por otra
parte el dispositivo que detecta el cambio de capacidad ( un circuito electrónico conectado al
condensador).
Este tipo de sensores tienen la ventaja de que detectan la proximidad de objetos de cualquier
naturaleza; sin embargo, hay que destacar que la sensibilidad disminuye bastante cuando la distancia es
superior a algunos milimetros. Además, es muy dependiente del tipo de material. Por ejemplo, a una
distancia de 5 mm, la medida del cambio de capacidad es el doble más precisa si el elemento que se
aproxima es Hierro que si es PVC.
 Sensores Ultrasónicos

El funcionamiento de estos sensores es bastante simple. Su elemento principal es un transductor

electroacústico. Este elemento, en primer lugar, emite unas ondas ultrasonicas; acontinuación pasa a
modo de espera, en el que, durante un cierto tiempo, espera la vuelta de las ondas reflejadas en elgún
objeto. Si las ondas llegan, quiere decir que hay algún objeto en las proximidades.
Dependiendo del tiempo de conmutación del transductor ( el tiempo que está esperando) se detectará
un grado de proximidad u otro. Este tipo de sensores son más independientes del tipo de material que
los anteriores y permiten deteción de proximidad a mayores distancias.
 Sensores Ópticos

Este tipo de sensores son muy parecidos a los anteriores. En estos, las señales que se transmiten y
detectan son luminosas. En los sensores ópticos el emisor y el receptor suelen ser elementos separados.
El primero suele ser un diodo emisor de luz (LED) y el receptor un fotodiodo.
 Los sensores de alcance miden la distancia desde un punto de referencia ( que suele estar en el
propio sensor) hasta objetos que están dentro de un determinado campo de referencia. La detección
de alcance se suele usar para la evitación de obstaculos en la navegación de robots móviles.
A continuación examinaremos varias técnicas de detección de alcance.
 Triangulación

Este es uno de los métodos más sencillos para medir el alcance. El sensor dispone de un emisor y un
detector de luz. Un objeto se ilumina por un haz estrecho de luz que barre toda la superficie. Cuando el
detector detecta luz en la superficie del objeto se puede calcular la distancia de la parte iluminadaddel
objeto al detector con una sencilla relación trigonométrica ( suponiendo que conocemos la distancia del
emisor al detector y el ángulo con el que la luz incide en el objeto).

Tipo 1: Sensores ópticos

Los sensores biométricos ópticos se basan en una extracción de puntos de la imagen que se genera
de la huella dactilar. Es el método de identificación biométrica más común, por su coste y su
facilidad de uso. Por su gran resistencia suelen emplearse en cerraduras, control de accesos o control
de presencia.
Tipo 2: Sensores capacitivos
Este tipo de sensor genera una imagen de las crestas y valles de la huella en la superficie de un
circuito integrado de silicona. Estos sensores pueden ser de un tamaño muy pequeño. Usados en
control de horarios, portátiles...
Tipo 3: Sensores térmicos
En el sensor de huella digital térmico hay que arrastrar el dedo por el sensor . Durante este
movimiento del dedo el sensor biométrico mide la temperatura diferencial entre las crestas papilares
y el aire retenido en los surcos. Se realizan tomas sucesivas de la huella y el software reconstruye su
imagen
Tipo 4: Sensores de huella dactilar de campo eléctrico
En este tipo de sensores se origina un campo entre el dedo y el semiconductor adyacente que simula
la forma de los surcos y crestas de la superficie epidérmica. Se utiliza un amplificador under-pixel
para medir la señal.
No existe un sensor biométrico mejor que otro, cada uno tiene sus puntos fuertes y sus puntos
débiles, depende mucho de la aplicación en la que se integren y de los resultados que se quieran
obtener para elegir el sensor.
La clave de la adaptación de los robots a un entorno cambiante está en la utilización de captadores en
su misma estructura que a su vez son los que conforman su sistema sensorial.
Desde los comienzos de la robótica, los robots han ido evolucionando en su nivel de complejidad.
Esta evolución en la construcción de los robots, es consecuencia directa de la necesidad cada vez
mayor de adaptar uno de estos mecanismos a la realización de diversas tareas, siendo éstas cada vez
más complejas. Así, los robots han pasado de realizar tareas repetitivas y sencillas a realizar
funciones cada vez más complejas, donde los procesos no pueden ser repetitivos porque se
encuentran sujetos a variaciones externas.
Por tanto, la evolución de la robótica está sujeta al desarrollo de nuevos captadores capaces de medir
magnitudes que hasta ahora no somos capaces de cuantificar, y en la mejora de los sensores, siendo
éstos cada vez más precisos en sus medidas. Por ello, la investigación en el campo del desarrollo de
sensores, es de vital importancia en el mundo de la robótica.
¿QUÉ ES UN SENSOR O CAPTADOR?
Un sensor o captador, es un dispositivo diseñado para recibir información de una magnitud del
exterior y transformarla en otra magnitud, normalmente eléctrica, que seamos capaces de cuantificar
y manipular.
Normalmente estos dispositivos se encuentran realizados mediante la utilización de componentes
pasivos (resistencias variables, PTC, NTC , LDR etc.. todos aquellos componentes que varían su
magnitud en función de alguna variable ), y la utilización de componentes activos.
En robótica, podemos diferenciar claramente tres grupos de sensores:
*-Sensores de posición: entre los que encontramos los captadores fotoeléctricos, captadores
magnéticos, cámaras de vídeo etc...
*-Adaptadores de esfuerzos: éstos se encargan de medir la fuerza que se aplica a un objeto, o medir
los pares etc..
*-Sensores de desplazamiento:se encargan de cuantificar los desplazamientos de objetos, la
velocidad y aceleración de los mismos.
DESCRIPCIÓN DE ALGUNOS SENSORES
Algunos tipos de sensores utilizados en robótica y pertenecientes a cada grupo antes mencionado
son:
*-Sensores de posición: su función es medir o detectar la posición de un determinado objeto en el
espacio, dentro de este grupo, podemos encontrar los siguientes tipos de captadores:
-- Los captadores fotoeléctricos: la construcción de este tipo de sensores, se encuentra basada en el
empleo de una fuente de señal luminosa (lámparas, diodos LED, diodos láser etc..) y una célula
receptora de dicha señal, como pueden ser fotodiodos , fototransistores o LDR etc.
Este tipo de sensores, se encuentra basado en la emisión de luz , y en la detección de esta emisión
realizada por los fotodetectores.
Según la forma en que se produzca esta emisión y detección de luz, podemos dividir este tipo de
captadores en: captadores por barrera, o captadores por reflexión.
-- Captadores por barrera: detectan la existencia de un objeto, porque interfiere la recepción de la
señal luminosa.
-- Captadores por reflexión: la señal luminosa es reflejada por el objeto, y esta luz reflejada es
captada por el captador fotoeléctrico, lo que indica al sistema la presencia de un objeto.
*-Sensores de contacto: estos dispositivos, son los más simples, ya que son interruptores que se
activan o desactivan si se encuentran en contacto con un objeto, por lo que de esta manera se
reconoce la presencia de un objeto en un determinado lugar.
Su simplicidad de construcción añadido a su robustez, los hacen muy empleados en robótica.
-- Captadores de circuitos oscilantes: este tipo de captadores, se encuentran basados en la existencia
de un circuito en el mismo que genera una determinada oscilación a una frecuencia prefijada, cuando
en el campo de detección del sensor no existe ningún objeto, el circuito mantiene su oscilación de un
manera fija, pero cuando un objeto se encuentra dentro de la zona de detección del mismo, la
oscilación deja de producirse , por lo que el objeto es detectado. Estos tipos de sensores son muy
utilizados como detectores de presencia, ya que al no tener partes mecánicas, su robustez al mismo
tiempo que su vida útil es elevada.
*-Sensores por ultrasonidos: este tipo de sensores, se basa en el mismo funcionamiento que los de
tipo fotoeléctrico, ya que se emite una señal, esta vez de tipo ultrasónica, y esta señal es recibida por
un receptor. De la misma manera, dependiendo del camino que realice la señal emitida podremos
diferenciarlos entre los que son de barrera o los de reflexión.
-- Captadores de esfuerzos: este tipo de captadores, se encuentran basados en su mayor parte en el
empleo de galgas extensométrica, que son unos dispositivos que cuando se les aplica una fuerza, ya
puede ser una tracción o una compresión, varia su resistencia eléctrica, de esta forma podemos medir
la fuerza que se está aplicando sobre un determinado objeto.
*-Sensores de Movimientos: este tipo de sensores es uno de los más importantes en robótica, ya que
nos da información sobre las evoluciones de las distintas partes que forman el robot, y de esta
manera podemos controlar con un grado de precisión elevada la evolución del robot en su entorno de
trabajo.
Dentro de este tipo de sensores podemos encontrar los siguientes:
- Sensores de deslizamiento:
Este tipo de sensores se utiliza para indicar al robot con que fuerza ha de levantar un objeto para que
éste no se rompa al aplicarle una fuerza excesiva, o por el contrario que no se caiga de las pinzas del
robot por no sujetarlo debidamente. Su funcionamiento general es simple, ya que este tipo de
sensores se encuentran instalados en el órgano aprehensor (pinzas). Cuando el robot decide levantar
el objeto, las pinzas lo agarran con una determinada fuerza y lo intentan levantar, si se produce un
pequeño deslizamiento del objeto entre las pinzas, inmediatamente es incrementada la presión le las
pinzas sobre el objeto, y esta operación se repite hasta que el deslizamiento del objeto se ha
eliminado gracias a aplicar la fuerza de agarre suficiente.
- Sensores de Velocidad:
Estos sensores pueden detectar la velocidad de un objeto tanto sea lineal como angular, pero la
aplicación más conocida de este tipo de sensores es la medición de la velocidad angular de los
motores que mueven las distintas partes del robot. La forma más popular de conocer la velocidad del
giro de un motor, es utilizar para ello una dinamo tacométrica acoplada al eje del que queremos
saber su velocidad angular, ya que este dispositivo nos genera un nivel determinado de tensión
continua en función de la velocidad de giro de su eje, pues si conocemos a que valor de tensión
corresponde una determinada velocidad, podremos averiguar de forma muy fiable a qué velocidad
gira un motor. De todas maneras, este tipo de sensores al ser mecánicos se deterioran, y pueden
generar errores en las medidas.
Existen también otros tipos de sensores para controlar la velocidad, basados en el corte de un haz
luminoso a través de un disco perforado sujetado al eje del motor, dependiendo de la frecuencia con
la que el disco corte el haz luminoso indicará la velocidad del motor.
- Sensores de Aceleración:
Este tipo de sensores es muy importante, ya que la información de la aceleración sufrida por un
objeto o parte de un robot es de vital importancia porque si se produce una aceleración en un objeto,
este experimenta una fuerza que tiende a hacer poner el objeto en movimiento.
Supongamos el caso en que un brazo robot industrial sujeta con una determinada presión un objeto
en su órgano terminal. Si al producirse un giro del mismo sobre su base a una determinada
 velocidad, se provoca una aceleración en todo el brazo, y en especial sobre su órgano terminal. Si
esta aceleración provoca una fuerza en determinado sentido sobre el objeto que sujeta el robot y esta
fuerza no se ve contrarrestada por otra, se corre el riesgo de que el objeto salga despedido del órgano
aprehensor con una trayectoria determinada, por lo que el control en cada momento de las
aceleraciones a que se encuentran sometidas determinadas partes del robot son muy importantes.
fundamental ) fase, los robots diponen de unos dispositivos llamados SENSORES.
Los sensores cumplen la misma función en los robots que los órganos sensoriales en la mayoría de
los seres vivos. Sin ellos los robots no podrían localizar objetos para poder cogerlos, evitar
obstáculos para no chocarse, comprobar el correcto funcionamiento de una actividad, ... Además, los
sensores ayudan al robot a conocer sus parámetros internos, tales como la posicón, la velocidad, ...
Los sensores son en realidad unos elementos físicos que pertenecen a un tipo de dispositivo
llamado transductor. Los transductores son unos elementos capaces de transformar una variable
física en otra diferente. Los sensores son un tipo concreto de transductores que se caracterizan
porque son usados para medir la variable transformada. La magnitud física que suele ser empleada
por los sensores como resultado suele ser la tensión electrica, debido a la facilidad del trabajo con
ella.
Desde el punto de vista de la forma de la variable de salida, podemos clasificar los sensores en dos
grupos: analógicos, en los que la señal de salida es una señal continua, analógica; y digitales, que
transforman la variable medida en una señal digital, a modo de pulsos o bits. En la actualidad los
sensores más empleados son los digitales, debido sobre todo a la compatibilidad de su uso con los
ordenadores.

A los sensores, se les debe exigir una serie de características, que pasamos ahora a enumerar y
comentar:
 Exactitud. Hace referencia a que se debe poder detectar el valor verdadero de la variable sin errorres
sistemáticos. Sobre varias mediciones, la media de los errores cometidos debe tender a cero.
 Precisión. Una medida será más precisa que otra si los posibles errores aleatorios en la medición son
menores. Debemos procurar la máxima precisión posible.
 Rango de funcionamiento. El sensor de be tener un amplio rango de funcionamiento, es decir, debe ser
capaz de medir de manera exacta y precisa un amplio abanico de valores de la magnitud
correspondiente.
 Velocidad de respuesta. El sensor debe responder a los cambios de la variable a medir en un tiempo
mínimo. Lo ideal sería que la respuesta fuera instantánea.
 Calibración. La calibración es el proceso mediante el que se establece la relación entre la variable
medida y la señal de salida que produce el sensor. La calibración debe poder realizarse de manera
sencilla y además el sensor no debe precisar una recalibración frecuente.
 Fiabilidad. El sensor debe ser fiable, es decir, no debe estar sujeto a fallos inesperados durante su
funcionamiento.
 Coste. El coste para comprar, instalar y manejar el sensor debe ser lo más bajo posible.
 Facilidad de funcionamiento. Por último, sería ideal que la instalación y iso del sensor no necesitara
de un aprendizaje excesivo.

Todas estas características son las deseables en los sensores. Sin embargo, en la mayoría de los casos
lo que se procurará será un compromiso entre su cumplimiento y el coste que ello suponga a la hora
del diseño y fabricación.
Después de esta introducción, lo lógico sería pasar a comentar los distintos tipos de sensores
existentes, así como sus principales características. Sin embargo esto plantea el problema de
clasificar los sensores de alguna forma. Podemos clasificar los sensores por la variable que miden
(velocidad, proximidad, ...), por el principio físico en el que se basa su funcionamiento ( efecto Hall,
...), por la tecnologia en la que se basan ( silicio, eléctro-mecánica,... ) ,la relación entre el sensor y la
característica a medir ( contacto, sin contacto), etc ...
En el desarrollo del presente trabajo nos basaremos en una clasificación general que engloba a los
sensores en dos grandes grupos, según la relación de la variable a medir con el
sensor: INTERNOS y EXTERNOS. Además, dentro de cada gran grupo, distinguiremos distintos
tipos según la variable que midan e iremos comentando para cada caso otros aspectos como la
tecnología en la que se pueden basar.

Tecnología de sensores
La ventaja digital
Los sensores digitales presentan algunas claras ventajas sobre los sensores analógicos. Los sensores
digitales ofrecen una señal "sin ruido" que se traduce en datos más exactos, dándole información
más confiable. Otra ventaja es que toda la calibración se maneja antes de que llegue a su instalación,
proporcionando un sensor listo para el uso. Como última ventaja en orden pero no en importancia,
nuestros sensores digitales son “inteligentes”. Cuando se instala, todos los detalles de ese molde y
sensor en particular se incorporan en la circuitería del sensor, simplificando la configuración y
mejorando la eficiencia y la productividad. Nuestro personal de soporte técnico puede ayudarle a
seleccionar el sensor que funcione mejor para sus circunstancias. Siéntase en libertad de llamarnos o
enviarnos un correo electrónico con las preguntas que pueda tener y trabajaremos con usted para
crear una estrategia para su proyecto de presión de cavidad.
Tecnologías de medición
En la industria del moldeo por inyección se aceptan ampliamente dos tipos de tecnologías de sensor
de presión de cavidad: de extensímetro y piezoeléctrica. La tecnología de extensímetro funciona
montando un puente Wheatstone en un diafragma o una columna. El puente actúa como unidad de
medición para la fuerza ejercida por el plástico, lo que se convierte a una salida de voltaje. La
presión aplicada al diafragma o a la columna a través de una clavija expulsora se mide como fuerza.
La tecnología piezoeléctrica utiliza el principio de que los cristales piezoeléctricos emiten electrones
cuando se someten a una fuerza cambiante. Estos electrones o 'carga' se acumulan en un
amplificador de carga que lee la señal de fuerza o presión. A pesar de las diferencias entre los dos
tipos de sensores, cualquiera de estas tecnologías producirá mediciones comparables en la mayoría
de las aplicaciones. Las características distintivas entre los tipos de sensores son su costo relativo, la
facilidad de realizar una instalación adecuada y su solidez en un entorno industrial.
Estilos de sensores