1

Dinmica del slido rgido (S.R.)

Un slido rgido se considera a un conjunto de partculas materiales: m
1
,
...m
i
....m
n
cuyas distancias mutuas permanecen invariables, en las
condiciones habituales de trabajo del cuerpo. As por ejemplo, la distancia
entre dos partculas cualesquiera como m
i
y m
j
; que designamos por d
ij
; se
mantiene siempre constante, fig.1.

En otras ocasiones se toma al slido como un continuo, pero sin
interesarnos por su estructura interna. Entonces, se considera formado por
elementos de masa dm, sin necesidad de asignarles numeracin.

En el movimiento del slido rgido estudiaremos nicamente la traslacin, la
rotacin alrededor de un eje fijo y una combinacin de rotacin y traslacin.


Movimiento de traslacin

Un slido rgido efecta una traslacin, cuando un triedro unido al cuerpo no
cambia su orientacin en el transcurso del movimiento, con relacin a unos
ejes fijos con origen en un punto O, fig.2 y fig.3.

La traslacin es rectilnea, si las trayectorias seguidas por los partculas
del S. R. en su movimiento, son lneas rectas. As sucede con las
trayectorias de los puntos A y B de la fig.4, que se representan en el dibujo
mediante lneas discontinuas.














La traslacin es curvilnea, cuando las trayectorias de las partculas del
S.R. son lneas curvas. Observa en la fig.4, las trayectorias de A y B, y
entiende que es una traslacin, porque el triedro sigue paralelo as mismo, y
a la posicin inicial. Un ejemplo muy conocido se muestra en la fig.3.














Cuando un slido rgido efecta una traslacin sea rectilnea o curvilnea, en
cada instante los vectores velocidad y aceleracin, son los mismos para
todas las partculas del slido.

A

B
O
A

B
A

B
Fig.2. Traslacin rectilnea
A

B
A

B
A

B
O
Fig.4. Traslacin curvilnea
En los slidos regulares, el centro de
masas coincide con el centro de
simetra del cuerpo.
O
Fig.3. Los ejes ligados a las cestas de
la noria, tienen un movimiento de
traslacin respecto de los ejes fijos en
O, situados en el suelo. Todos los
puntos de las cestas al moverse, sufren
una traslacin curvilnea. Observa la
trayectoria de un punto de la cesta,
sealada con lnea discontinua.
m
1

m
i
m
n
Fig.1. Para estudiar el slido rgido
podemos considerarlo constituido por
muchos partculas materiales, que
pueden numerarse.
2
Movimiento de rotacin alrededor de un eje fijo

Consideremos un slido rgido y unos ejes fijos en l (X, Y, Z). El slido
efecta una rotacin cuando este sistema de ejes, gira con velocidad
angular
r
, alrededor de otros ejes fijos (X, Y, Z),. El eje alrededor del cual
gira el slido se llama eje de rotacin, siendo Z = Z. Cualquier partcula
como la m
i
fig.5, describe una circunferencia con centro en el punto O
i
del
eje, pues por definicin de slido rgido la distancia a O
i
es constante.

La velocidad angular determina la rapidez con que slido rgido da vueltas,
si miras los puntos A y B, que estn sobre el mismo radio, debern dar igual
nmero de vueltas en el mismo tiempo, por permanecer siempre constante
su distancia, por lo tanto la velocidad angular
r
ser la misma para todos
los puntos. Para un slido rgido en rotacin alrededor de un eje, en cada
instante, la velocidad angular es igual para todas las partculas del slido.

La velocidad
i
v
r
que lleva cada partcula m
i
a lo largo de la circunferencia
de radio r
i
que describe, se llama velocidad lineal y es distinta para cada
partcula del slido. El mdulo de la velocidad lineal de una partcula, es
igual a la velocidad angular por el radio de la circunferencia que describe
i i
r v = En la fig.6, se representan las velocidades lineales de dos
partculas C y D, observa que es mayor cuanto ms alejada est del eje.

Si la velocidad angular cambia con el tiempo, sobre el slido acta una
aceleracin angular
r
, que es un vector en la direccin del eje de rotacin,
fig.6. Se obtiene derivando la velocidad angular respecto del tiempo.

dt
d

r
r
=

La aceleracin angular es en cada instante, la misma para todos los puntos
del slido rgido. La aceleracin angular est relacionada con la aceleracin
tangencial resultando que su mdulo, es igual a la aceleracin angular por
el radio r
i
de la circunferencia que describe la partcula;
i i , t
r a =

Ejemplo 1


El cilindro de la fig.6, gira alrededor del eje de rotacin, que adems es su eje de
simetra, con una velocidad angular constante de 10 r.p.m. Dos segundos ms tarde
se mide su velocidad angular y se encuentra que es de 20 r.p.m. Determina: a) La
aceleracin angular considerando que ha variado uniformemente. b) La velocidad
lineal a los 2 s, de dos puntos A y B del slido que estn situados a 0,1 m y a 0,2 m,
del eje de rotacin. c) La aceleracin tangencial de los puntos A y B, ese instante.
a)
s
rad
33 , 0
s 60
rad 2
10 m . p . r 10
0

= = = ;
s
rad
67 , 0
s 60
rad 2
20 m . p . r 20

= = =

La aceleracin angular se calcula mediante el cociente:

( )
2
0
s
rad
17 , 0
s 2
s rad 33 , 0 67 , 0
t

=

b)
s
m
s
rad
A A
21 , 0 m 1 , 0 67 , 0 R v = = = ;
s
m
s
rad
B B
42 , 0 m 2 , 0 67 , 0 R v = = =

c)
2
s
m
2
s
rad
A A , t
05 , 0 m 1 , 0 17 , 0 R a = = = ;
2
s
m
2
s
rad
B B , t
11 , 0 m 2 , 0 17 , 0 R a = = =
O
i

r
i
m
i
i
v
r

E. de rotacin Z=Z

r
B
A
Y
Y
X

X
Fig.5. Cuando el slido gira a derechas,
observa como los ejes ligados al slido
(x, Y, Z) giran alredor de los ejes fijos
(X, Y, Z). Entonces el vector velocidad
angular
r
se determina mediante el
avance de un sacacorchos que gire en
el mismo sentido del slido,
encontrndose adems sobre el eje de
rotacin Z = Z.

r
C
v
r
C
D
D
v
r
Fig.6. Los vectores velocidad
angular
r
y aceleracin angular

r
tienen la direccin del eje de
rotacin y valen igual para todas
las partculas del slido rgido.
En cambio la velocidad lineal vara
segn la distinta de las partculas
al eje de rotacin.
3
Momento angular de un slido rgido

Analicemos un disco plano que gira alrededor de un eje perpendicular que
pasa por su centro, fig.7, en cuya direccin se encuentra el vector velocidad
angular
r
. El momento angular de una partcula de masa m
i
respecto del
punto O del eje, es:

i i i i , O
v m r L
r r
r
=

Considerando que es un producto vectorial, resulta un vector perpendicular
al plano del disco y que tiene por lo tanto la direccin del eje de rotacin,
siendo su mdulo
i i i i i i i , O
v r m 90 sen v m r L = = . Igualmente sucede con todas
las dems partculas del disco.

Para calcular el mdulo del momento angular total del disco respecto de O,
sumaremos todos los mdulos de lo momentos angulares de todas sus n-
partculas, y teniendo en cuenta que
i i
r v = . Resulta:


= = = =
= = = =
n
1 i
2
i i
n
1 i
i i i
n
1 i
i i i
n
1 i
i , O O
r m r r m v r m L L

El sumatorio contiene la suma de la masa de cada partcula por el cuadrado
de su distancia al eje, se llama momento de inercia I del slido, (m.d.i).

=
=
n
1 i
2
i i
r m I (1)

La unidad en el S. I. para el momento de inercia es el kg m
2
.

Sustituyendo en la ecuacin de L
O
resulta: I L
O
=
Cuando el vector momento angular
O
L
r
sea paralelo al vector
r
, entonces el
eje se llama, eje principal de inercia y en los slidos de geometra regular,
como discos, cilindros, esferas, coincide con sus ejes de simetra. Para
rotaciones alrededor de ejes principales resulta la ecuacin vectorial.

r
r
I L
o
= (2)

Siendo I el momento de inercia respecto del eje, que se puede determinar
experimentalmente, o mediante el clculo para cuerpos de geometra
regular. Aunque el desarrollo se ha efectuado por sencillez para un disco, el
resultado es general para cualquier figura geomtrica que gire alrededor de
un eje principal de inercia, (nicos casos que aqu vamos a tratar).


Ejemplo 2
Determina el (m.d.i) del sistema de 4 cuerpos de la fig.8, de masas m
1
= 1 kg; m
2
= 2
kg; m
3
= 3 kg; m
4
= 4 kg estando todas situadas a 2 m del eje. Si gira alrededor del
mismo con = 2 rad/s , cunto vale el momento angular?.

2
2 2 2 2 2
4 4
2
3 3
2
2 2
2
1 1
n
1 i
2
i i
m kg 40 I
2 4 2 3 2 2 2 1 r m r m r m r m r m I
=
+ + + = + + + = =

=

s / m kg 80 s / rad 2 m kg 40 I L
2 2
o
= = = ; k 80 L
o
r r
=

r
i , O
L
r
i i
v m
v
m
1

m
n
n
r
r

i
r
r
Eje de rotacin
Fig.7. Estn representadas sola-
mente algunas de las n-partculas del
slido rgido. Observe como el
momento angular
i , O
L
r
; es paralelo
al vector velocidad angular
r
.
Z

r
o
L
r
m
1
m
2
m
3 m
4
Fig.8. Sistema de cuatro
partculas situadas a distancias
equidistantes del eje, que giran
alrededor del mismo con
velocidad angular
r
. Los
vectores
r
y
o
L
r
son paralelos
al eje Z, donde est definido el
vector unitario k
r
.
4
Clculo del momento de inercia de un slido (m.d.i)

Para la determinacin matemtica del (m.d.i) se considera al slido como un
medio continuo formado por elementos de masa dm, para lo que tomaremos
una distribucin geomtrica formada por puntos que se encuentran a la
misma distancia del eje de rotacin.

Para una distribucin continua la expresin del (m.d.i) asignada con (1)
debe ser reemplazada por otra ecuacin. En sta el sumatorio se sustituye
por una integral, el vector de posicin de cada partcula por la variable r y la
masa de cada partcula por dm. Resultando:

= dm r I
2
(3)

Como ejemplo de aplicacin se va a determinar el momento de inercia de
un cilindro macizo de masa m y radio R, respecto de un eje principal de
inercia paralelo a la generatriz y que pasa por su centro de masas (c.d.m),
fig.9.

















Se toma dentro del cilindro cuya densidad cbica en , un cilindro de igual
altura H, de radio r, y espesor dr. Observa que todos los puntos del cilindro
sealado en lnea discontinua, estn a la misma distancia del eje principal.

La masa del cilindro interior, es el producto de la densidad por el valor del
volumen elemental dV. Resulta dm = dV y para calcular dV vamos a
imaginar que lo extraemos y lo cortamos a lo largo de la generatriz H, y lo
desplegamos, fig.10. Entonces multiplicando las tres aristas resulta, dV = H
2 r dr. Sustituyendo en la ec.(3) lo que en realidad se hace, es sumar
todos los cilindros elementales comprendidos entre el eje r = 0 y la
superficie exterior r = R, resultando:

2 2
R
o
4
R
0
3
R
0
3 2
R H R
2
1
4
r
H 2 dr r H 2 dr r H 2 dm r I =

= = = =



Donde: V Volumen H R
2
= = ; y el volumen por la densidad es la masa m.

Resulta finalmente para el momento de inercia del cilindro respecto del eje
principal de inercia que pasa por su (c.d.m), paralelo a la generatriz.

2
mR
2
1
I =
dr
r
R
H
dm
(c.d.m)
Fig.9. Determinacin del momento de inercia de un cilindro macizo.

Tabla de (m.d.i) respecto de
ejes que pasan por el centro de
masas.
2
1
2
mR
mR
2

2
mR
5
2
2
mR
2
1
2
ml
12
1
Disco
Anillo
Esfera
Cilindro
Varilla
2 r
dr
H
Fig.10. El cilindro elemental
extrado y desplegado, tiene de
espesor dr, altura H y longitud 2r.
Su volumen es el producto de las
tres aristas, por lo tanto resulta:
dV = H 2 r dr
5
Radio de giro

En las aplicaciones en las se emplea el momento de inercia de un cuerpo,
muchas veces resulta conveniente considerar toda la masa concentrada
idealmente en un punto. A la distancia desde ese punto al eje se le llama
radio de giro y resulta especialmente til para cuerpos irregulares ya que no
se dispone de frmulas sencillas para calcular el (m.d.i).

Consideremos un slido cuyo (m.d.i) respecto de un eje es I, suponiendo
que toda la masa estuviera concentrada en un punto, tal que el momento de
inercia respecto del mismo eje sigue siendo I, a la distancia del punto al eje
se llama radio de giro k. Sustituyendo en la ec.(1) teniendo en cuenta que
ahora r
i
es el mismo para todas las partculas resulta:

2 2
n
1 i
i
2
n
1 i
i
n
1 i
2
i i
k m k m k m r m I =

= = =

= = =
;
2
k m I = (4)

Observando la ec.(4), el slido rgido cuyo radio de giro k es conocido,
puede ser asimilado a un anillo que tiene igual masa y de radio, r = k.

Ejemplo 3

Determina el radio de giro de una esfera de masa m, y radio R.

Igualando la ec.(4), al momento de inercia de una esfera, ver la tabla de (m.d.i).

2 2
R m
5
2
k m = ;
5
2
R k =

Ejemplo 4

Un slido irregular tiene una masa de 60 kg y un radio de giro de 0,10 m.
Calcula su momento de inercia.
( )
2 2 2
m kg 60 , 0 m 10 , 0 kg 60 k m I = = =


8.1 Teorema de Steiner o de los ejes paralelos

En ocasiones resulta necesario calcular el momento de inercia de un slido
respecto de un eje que no pasa por el centro de masas, punto A fig.11.. En
estos casos no es necesario realizar un nuevo clculo del (m.d.i) respecto
del nuevo eje, basta aplicar el teorema del eje paralelo o de Steiner.

Supongamos que es quiere calcular el momento de inercia del cuerpo de la
fig.11, respecto del eje que pasa por el punto A. Se traza un eje paralelo
que pase por el centro de masas y el teorema de Steiner prueba, que el
momento de inercia I
A
respecto del eje que pasa por el punto A; es la suma
del momento de inercia respecto del eje paralelo que pasa por el (c.d.m)
ms el producto de la masa m del slido, por el cuadrado de la distancia a
entre los dos ejes.

2
cm A
a m I I + = (5)

Verifique que si el cuerpo es un cilindro fig.12 y el eje es tangente a su
generatriz, el momento de inercia vale:
2
2
3 2 2
2
1
A
mR mR mR I = + = .
Eje respecto del
que se quiere
calcular el m.d.i
R
A
(c.d.m)
Fig.12 Momento de inercia de un
cilindro de masa m, respecto de un
eje tangente a su generatriz que
pasa por el punto A.
Eje
(c.d.m)
A
a
Fig.11. El momento de inercia
respecto de un eje que pase por un
punto A, se puede determinar
fcilmente si se conoce el (m.d.i)
respecto de un eje paralelo que cruza
por el centro de masas (c.d.m).

6
Efecto sobre un slido del momento de una fuerza

Si un slido rgido tiene el grado de libertad de girar alrededor de un eje, es
un hecho experimental, que el momento de una fuerza aplicada produce
una rotacin. Si consideramos un eje que pasa por el centro de masas,
punto O de la fig.13, y se aplica una fuerza al slido, el momento mecnico
que produce es.
F r M
o
r
r
r
=

Recordemos que para un sistema de partculas, se cumple que entre el
momento angular
o
L
r
y el momento de las fuerzas exteriores
o
M
r
resulta
dt
L d
M
o
o
r
r
= . Por otra parte, cuando el slido gira alrededor de un eje principal
de inercia, se verifica que
r
r
I L
o
= . Sustituyndola en la anterior y
derivando con relacin al tiempo.

( )

r
r
r
r
r
I
dt
d
I I
dt
d
dt
L d
M
o
o
= = = =

Pues I es constante y como ya hemos visto, la derivada de la velocidad
angular respecto del tiempo, es la aceleracin angular
r
. Resumiendo:

r
r
r
r
I F r M
o
= =

El efecto dinmico del momento de la fuerza aplicada al slido rgido, es
producir una aceleracin angular del mismo.


Ejemplo 5

El cilindro de la fig.14, tiene una masa de m
C
= 50 kg; y un radio de R = 0,10 m. La
cuerda va enrrollada a su generatriz y de su extremo libre cuelga una masa m = 2
kg. Determina la aceleracin de traslacin de la masa m, la aceleracin angular del
cilindro, y la tensin de la cuerda. Tmese g = 10 m/s
2
.

La masa m se traslada y hay que aplicarle la ecuacin de la Dinmica de la
traslacin. Convenimos tomar como sentido positivo el del movimiento, es decir
hacia abajo. De acuerdo con este criterio resulta: a m T P =

El cilindro gira por lo que vamos a tomar momentos respecto de un punto del eje de
rotacin, aplicando la ecuacin
r
r r r
I F R M
o
= = . Observa en la fig.14, que solo la
tensin T da momento, as que el mdulo de ste vale: I 90 sen T R = .

La cuerda no desliza sobre el cilindro, pues est fijada en un extremo al mismo, por
lo que el mdulo de la aceleracin de traslacin de la masa m, vale lo mismo que la
aceleracin tangencial de los puntos de la periferia del cilindro: R a =

Escribiendo estas ecuaciones en forma de sistema:

=
=
=
R a
I 90 sen T R
a m T P

Recordando que
2
c
R m
2
1
I = ; resulta:
( )

+
=
+
=
+
=
2 m m
mg
g m T
R 2 m m
mg
2 m m
mg
a
c
c
c

Sustituyendo datos: a = 0,73 m/s
2
; = 7,3 rad/s
2
; T = 18,2 N
Eje
R
T
T
P =m g
Fig.14. La tensin T de la cuerda
aplicada a la periferia del cilindro de
radio R, produce un momento
respecto de los puntos del eje que
vale R T.
o
M
r
O
r
r

F
r
Fig.13. La fuerza F
r
aplicada al
slido rgido, con libertad de girar
alrededor del eje, produce un
momento
o
M
r
, cuyo efecto
dinmico es una aceleracin
angular
r
.
7
Principios de la Dinmica de la rotacin

Primero.- Un slido en rotacin no modifica su velocidad angular mientras
que no acte el momento de una fuerza. En virtud de esta propiedad si est
girando, seguir indefinidamente con movimiento circular uniforme.

Segundo.- Al aplicar a un slido un momento de una fuerza adquiere una
aceleracin angular. El coeficiente de proporcionalidad entre el momento
mecnico
o
M
r
aplicado y la aceleracin angular
r
adquirida, es el momento
de inercia I. Si sobre el slido actan varios momentos la ecuacin
fundamental de la Dinmica de la rotacin se expresa.

=
r
r
I M
o
(6)

Fsicamente, el momento de inercia representa una medida de la oposicin
del cuerpo a adquirir una aceleracin angular. Depende de la forma del
cuerpo, (obsrvese la tabla de momentos de inercia), y an para un mismo
cuerpo, vara al cambiar la distribucin de la masa respecto del eje. Si
cambia el eje, se modifica el momento de inercia del slido, fig.15.

Tercero.- Cuando a un cuerpo se le aplica un momento, existe otro
momento igual y de sentido contrario, aplicado en el cuerpo que ejerci la
accin. Si dejas suelto un taladro sobre la mesa y pasa la corriente, el
momento del motor sobre su eje, origina un momento de reaccin de
sentido contrario sobre toda la mquina, que se pone a girar al revs.


Trabajo en la rotacin. Energa cintica de rotacin

El trabajo es el resultado de una fuerza que aplicada al slido desplaza su
punto de aplicacin. Supongamos una fuerza F
r
que acta tangencialmente
a la trayectoria que describe una partcula del slido, fig.16 y que por su
accin el cuerpo gira un ngulo d. El trabajo elemental es r d F dW
r
r
= ;
siendo r d
r
un desplazamiento, cuyo mdulo es dr = r d. El trabajo
efectuado por el momento entre dos posiciones angulares
0
y , es la
suma de los trabajos elementales que se determina mediante una integral


= = = =

o o o o
d M d r F 0 cos dr F r d F W
r
r


Si el momento es constante sale de la integral y resulta W = M ( -
o
)

El trabajo realizado por el momento aplicado, es una energa, que pasa al
cuerpo en forma de energa cintica llamada de rotacin, modificando la
velocidad angular del slido desde
o
a . Operando en la integral:


= = = = =

o o o o o
d I d
dt
d
I d
dt
d
I d I d M W

CR 0 , CR CR
2
o
2 2
o
2
E E E I
2
1
I
2
1
) ( I
2
1
W = = = =

2
CR
I
2
1
E = (7)

Cada uno de los sumandos, es la energa cintica de rotacin del slido rgido.
Eje 1
2
mR
2
1
I =
Eje 2
2
R m
2
3
I =
Fig.15. Al modificarse la distribucin de
la masa del slido respecto del eje, al
cambiar de eje, se modifica el momento
de inercia del cuerpo.
o
M
r

dr
r
F
r

d

Fig.16. El trabajo de rotacin
efectuado por el momento de la
fuerza aplicada, se invierte en hacer
girar el cuerpo, incrementando su
velocidad angular y su energa
cintica de rotacin.
r
r

8
Ejemplo 6

La pesa de masa m = 2 kg, suspendida del cilindro, desciende una distancia de 4 m,
fig.17. Calcula el trabajo realizado por el momento de la tensin de la cuerda sobre
el cilindro, su energa cintica de rotacin y la velocidad angular cuando ha
descendido la altura sealada. Radio del cilindro R = 0,1 m; m
c
= 50 kg

Tomamos como dato la tensin de la cuerda T = 18,2 N, del ejercicio nmero 5. Al
ser una fuerza constante proporciona un momento constante.
m N 82 , 1 N 2 , 18 m 1 , 0 90 sen T R M = = =

Para calcular el ngulo radianes que ha girado el cilindro, recordemos que la
longitud del arco, es igual al ngulo en radianes por el radio, s = R y la longitud
del arco s, es igual a la longitud de cuerda que ha descendido rad 40
m 1 , 0
m 4
= =

El trabajo en la rotacin: ( ) J 8 , 72 rad 40 m N 82 , 1 M W
o
= = =

Aplicando la ecuacin de la energa para la rotacin alrededor de un eje fijo.

0 E E E W
CR 0 , CR CR
= = ; J 8 , 72 W E
CR
= =

La velocidad angular:
( )
s
rad
1 , 24
m 1 , 0 kg 50
J 8 , 72 2 2
R m
E 2
I
E 2
2 2
2
1
CR CR
= = = =

Impulso angular y su relacin con el momento angular

Si a un slido que puede girar alrededor de un eje, se le aplica un momento
o
M
r
durante un tiempo elemental dt, ste le proporciona un impulso angular,
definido como el producto del momento por el tiempo que acta: dt M
o
r
. Si el
momento acta durante un intervalo de tiempo (t
1
, t
2
), el impulso angular es
la suma de los impulsos elementales, que se determina mediante una
integral. Sustituyendo en funcin del momento angular, pues
o
o
dL
M
dt
=
r
r
:

o 1 o 2 o
2
t
1
t
o
2
t
1
t
o
L ) t ( L ) t ( L L d dt M
r r r r r
= = =

(8)

El impulso angular se invierte en variar el momento angular del slido.


Conservacin del momento angular

Si sobre el slido no acta ningn momento debido a fuerzas exteriores,
resulta que 0 M
o
=
r
; y la ec.(8) dice que la variacin del momento angular del
slido es nula
o
L 0 =
r
y en consecuencia el momento angular es constante.
. Cte ) t ( L ) t ( L
1 o 2 o
= =
r r
(9)

Cuando se trate de un mecanismo que permita variar la distribucin de la
masa, como en la fig.18, llamado regulador centrfugo, entonces si 0 M
o
=
r
,
la conservacin del momento angular explica como al variar el (m.d.i),
cambia tambin la velocidad angular del sistema. En efecto de ec.(2).

( ) ( )
1 1 2 2
t I t I
r r
= (10)

r
Fig.18. Si no actuando
momentos exteriores, por alguna
causa interna, las bolas se
separan algo ms del eje,
entonces aumenta el (m.d.i) del
sistema y la conservacin del
momento angular hace que
disminuya la velocidad angular

r
, con lo que decrece la fuerza
centrfuga sobre las bolas y stas
regresan a la primera posicin.
Una respuesta similar se produce
cuando las bolas se aproximan al
eje, pero ahora en sentido
contrario.
R
T
T
P =m g
Fig.17. El cilindro se pone en
rotacin debido al trabajo
realizado por el momento de la
tensin T aplicada.

r

4 m
9
Ejemplo 7

Para experimentar con la conservacin del momento angular, un estudiante se
sienta en un taburete de piano, sosteniendo una pesa de 10 kg en cada mano, a una
distancia de 85 cm del eje de rotacin. Cuando gira con una
1
= 2 rad/s acerca las
pesas a 20 cm del eje. Calcula la nueva velocidad angular, sabiendo que el
momento de inercia del estudiante y del taburete es I
E
= 5 kgm
2
.

Al acercar los brazos las fuerzas que aplica son interiores al sistema y no
modifican el momento angular total del mismo, consecuentemente ste se
conserva. El momento angular total L, es la suma, del correspondiente al
estudiante y al taburete L
E
, ms el de las pesas L
P
, suma que vale igual en
la situacin inicial y final: L
E
+ L
P
= L
E
+ L
P.
. De ec.(10) resulta:

( ) ( )
2 P E 1 P E
I I I I + = + ; ( ) ( )
2
2
2 P E 1
2
1 P E
r m 2 I r m 2 I + = +
( ) ( )
s
rad
7 , 6
20 , 0 10 2 5
s rad 2 85 , 0 10 2 5
r m 2 I
r m 2 I
2
2
2
2 P E
1
2
1 P E
2
=
+
+
=
+
+
=

Rotacin alrededor de un eje mvil. Rodadura

Hasta ahora hemos analizado la rotacin de un slido rgido alrededor de un
eje fijo, sin embargo, qu sucede cuando el eje de rotacin tambin se
est moviendo?. Analizaremos nicamente el movimiento plano, en el que
todas las partculas del cuerpo se desplazan en planos paralelos a uno fijo.
De este modo estudiando el movimiento del plano que contiene al centro de
masas conoceremos el comportamiento del slido.

Consideremos una rueda que inicialmente desliza sobre una superficie lisa,
fig.19, entonces todos sus puntos se trasladan con la misma velocidad y
aceleracin. Las representaremos por la del (c.d.m.) en O.

Si la rueda de radio R se mueve ahora por una superficie rugosa, acta la
fuerza de rozamiento y la rueda adems de trasladarse empieza a girar con
velocidad angular
r
, alrededor del eje que pasa por el (c.d.m) en O, el que
a su vez se desplaza con la velocidad de traslacin
O
v
r
. La velocidad
absoluta
P
v
r
de un punto P, es la suma de la de traslacin y la de rotacin.

( )i R v i R i v OP v v v v
O O O rotacin traslacin P
r r r
r r r r r
= = + = + = (11)

Observa en la fig.20, que i v v
O O
r
r
= y que R OP
r
= es el radio. La velocidad
debida a la rotacin i R OP
r
r
= ; tiene sentido contrario a la del c.d.m,
O
v
r


Mientras que la velocidad del punto P de la rueda en contacto con el suelo
sea distinta de cero, hay deslizamiento. Sin embargo, cuando suceda que la
velocidad de este punto sea nula, 0 v
P
=
r
, entonces se produce la rodadura,
fig.21. En la rodadura, en todo instante, el punto de la rueda en contacto con
el suelo tiene velocidad absoluta nula, de la ec.(11) se deduce:

( ) R v ; 0 i R v v
O O P
= = =
r
r
(12)

En la rodadura, el mdulo de la velocidad del (c.d.m) es igual a la angular
por el radio. La velocidad absoluta de cualquier punto del slido, tambin se
puede calcular en cada instante, como si efectuar una rotacin pura de
velocidad angular
r
, alrededor del punto P.
A
O
P
A
v
r
O
v
r
P
v
r
Fig.19. Cuando la rueda desliza
todos sus puntos se trasladan con
igual velocidad, la misma que la
del (c.d.m) O.
Y
X
P

r
O
OP R =
uuur r
OP
uuur
r

O
v
r
O
v
r
i
r

Fig.20. Mientras que la velocidad del
punto P en contacto con el suelo sea
distinta de cero, hay deslizamiento. En
la figura i R v OP v v
O O p
r
r r r r
= + =
Y
X
P

r
O
OP R =
uuur r
OP
uuur
r

O
v
r
O
v
r
i
r

Fig.21. Cuando hay rodadura
O
v
r
y
OP
uuur
r
son iguales y de sentidos
contrarios, siendo la velocidad
absoluta del punto P, nula.

10
Derivando ec.(12) respecto del tiempo se obtiene:

R a ; R
dt
d
dt
dv
O
O

= = (13)

Cuando hay rodadura, el mdulo de la aceleracin de traslacin del (c.d.m)
es igual a la aceleracin angular por el radio.

El hecho de que la velocidad del punto P sea nula, no implica que lo sea su
aceleracin, en verdad, el punto en contacto con el suelo tiene aceleracin
tangencial nula, pero la aceleracin normal R a
2
n
= es distinta de cero.
Ejemplo 8

Una bola esfrica de radio 0,1 m, se desplaza por una superficie horizontal, con una
velocidad de traslacin de 2 m/s. y con una velocidad angular de 5 rad/s. Determina:
a) Si la bola rueda o desliza. b) El valor de , para que la bola empiece a rodar.
a) Se comprueba si 0 R v
O
= ; 0
s
m
5 , 1 m 1 , 0
s
rad
5
s
m
2 = ; La bola desliza
b) Despejando de la ec.(12) resulta:
s
rad
20
m 1 , 0
s
m
2
R
v
O
= = =

Condiciones dinmicas de la rodadura

Para que un slido pueda rodar es absolutamente necesario que exista
rozamiento, ahora bien, si la fuerza de rozamiento al deslizamiento era de
sentido contrario al vector velocidad del cuerpo, en cambio la fuerza de
rozamiento a la rodadura, puede tener el mismo sentido o el sentido
contrario que la velocidad del centro de masas, dependiendo de que el
mvil aumente o disminuya la velocidad de traslacin, fig.2.22.

Experimentalmente se verifica que la fuerza de rozamiento a la rodadura es
en valor absoluto menor que el coeficiente de rozamiento por la reaccin N

N F
R
< (14)

Ejemplo 9
Determina el valor mnimo del coeficiente de rozamiento para que un disco
de masa m y radio R, ruede por un plano inclinado de ngulo , al dejarlo
libre, fig.23.

Para la traslacin del (c.d.m) de aplica la ecuacin de Newton F m a =
r
r
, tomando
unos ejes paralelos al plano inclinado con sentido positivo hacia abajo. Si a
O
es la
aceleracin del (c.d.m), segn X, se cumple en cada una de las dos direcciones:

O R x
a m F sen mg F = =

; 0 cos mg N F
y
= =

Para la rotacin respecto del eje que pasa por el (c.d.m) punto O, se aplica ec.(6).

I R F
R
= ; con R a
O
= por rodar
Operando con las cuatro ecuaciones se obtiene: sen mg
3
1
F
R
=
Llevando F
R
y N a la ec.(14) resulta: cos mg sen mg
3
1
< ;
1
3
tg >

Observe que no usamos la ecuacin N F
R
= . Para la rodadura no vale.
O
v
r
P
r
R
F
r

N
r

a) La rueda desciende por el
plano, la
R
F
r
tiene sentido
contrario a
O
v
r
.
O
v
r

P
r
R
F
r

N
r

b) La rueda asciende por el plano,
con velocidad inicial, la F
R
tiene el
mismo sentido que
O
v
r
.
Fig.22. Segn que el movimiento
del (c.d.m) sea acelerado, caso a);
o retardado caso b). Cuando el
slido rueda, la fuerza de
rozamiento tiene sentido opuesto o
el mismo sentido, que la velocidad
del centro de masa
O
v
r
.

Y
O
mg sen
X

mg cos
P
F
R

N

Fig.23. Fuerzas y momentos sobre
un disco que rueda hacia la parte
inferior de un plano inclinado.