Clase03 y 04-Diagrama de Nyquist-Estabilidad

Sistemas Embebidos 2009/2
Control e Instrumentacin Electrnica

2010/2
UNIVERSIDAD EAFIT
Semestre 2010/2 Semestre 2010/2
DIAGRAMADENYQUIST DIAGRAMADENYQUIST
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Respuesta en frecuencia
La respuesta en frecuencia se basa en la respuesta en estado estacionario de
un sistema ante una entrada senoidal. Un sistema lineal invariante en el tiempo,
si es afectado por una entrada senoidal de amplitud R y frecuencia , su salida
seguir siendo senoidal de la misma frecuencia pero probablemente con
otra magnitud C y fase
Entrada Salida
Sistema
t
Figura1. Sistema lineal afectado por entrada senoidal y respuesta en el tiempo.
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Grficas Polares
Representacin de la magnitud y ngulo de fase de en coordenadas
polares al variar el valor de de cero a infinito.
La funcin de transferencia senoidal puede ser vista:
En su representacin de magnitud y fase:
En expresarse en trminos de sus parte real e imaginaria.
Re
Im
Grfica polar
de .
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Grficas Polares
Ejemplo:
Obtener la grfica polar de
Solucin. Como primer paso se cambia la variable compleja s por
El siguiente paso es separar el valor real y el imaginario (solo para facilitar el
clculo). Para esto se multiplica y divide por el complejo conjugado del
denominador de
y se tiene
para plasmar este resultado en la grfica polar, es necesario evaluar
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en diferentes frecuencias desde hasta . Se evaluarn solo para
algunas de las frecuencias.
Si entonces:
Si
Si
Si
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Si
Dependiendo de la experiencia y de lo complicado de la grfica polar, se
necesitarn ms o menos frecuencias a evaluar.
Re
Im
Figura 3. Grfica
polar de .
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Criterio de estabilidad de Nyquist
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Fundamentos: Transformacin de contornos en el plano s
Suponga que se quiere transformar una serie de valores de sen el plano s,
donde todos ellos forman una trayectoria cerrada o contorno ( ), utilizando la
funcin
3 -1
1 2
1
-1
Plano s
Plano F(s)
Cada punto o elemento del contorno en el plano s, tiene su representacin en el plano
F(s). Se evalan todos los puntos del contorno y se obtiene un contorno en el plano
F(s). En este caso, el contorno en el plano F(s) conserva la misma forma que el
contorno del plano s, (Transformacin conforme).
Ambos contornos se consideran que tienen un sentido positivo.
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Ahora, se transforma el mismo contorno en plano s, utilizando otra funcin de
transformacin:
1
-1
Plano s
Plano F(s)
En este caso la transformacin es no conforme pero conserva el sentido positivo.
Existe una caracterstica muy interesante que ocurre cuando el contorno del plano s
encierra a ceros o polos la funcin:
1.- Si el contorno en el plano sencierra a un cero de la funcin, el contorno en el plano
F(s) encierra al origen en el mismo sentido del contorno en plano s
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2.- Si el contorno en el plano s no encierra a ningn cero o polo de la funcin, el
contorno en el plano F(s) no encierra al origen.
1
-1
Plano s
Plano F(s)
3.- Si el contorno en el plano sencierra a algn polo de la funcin, el contorno en el
plano F(s) encierra al origen en sentido contrario.
-3
Plano s
Plano F(s)
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4.- Si el contorno en el plano sencierra a un cero y un polo de la funcin, el contorno
en el plano F(s) no encierra al origen.
-3
Plano s
Plano F(s)
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Todos estos resultados son consecuencia del principio del argumento
(teorema de Cauchy).
Teorema de Cauchy (Principio del argumento). Si un contorno en el plano s
rodea Z ceros y P polos de F(s) y no pasa a travs de ningn polo o cero de F(s)
cuando el recorrido es en la direccin del movimiento del reloj a lo largo de contorno, el
contorno correspondiente en el plano F(s), rodea al origen de dicho plano,
veces en la misma direccin.
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El criterio de Nyquist
Para que el sistema sea estable, todos los ceros de F(s) deben de estar
localizados en el semiplano izquierdo del plano s.
Note que las races de G(s)H(s) (Funcin de transferencia de Lazo Abierto)
pueden estar en el semiplano derecho. Es mucho mas facil hallar estas
races
Se obtiene la estabilidad analizando las races de la ecuacin caracterstica:
El criterio de estabilidad de nyquist relaciona la respuesta en frecuencia en
lazo abierto G(jw)H(jw) con el numero de races de la ecuacin
caracterstica 1+G(s)H(s) que se encuentran en el semiplano derecho del
plano s
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El criterio de Nyquist
La ecuacin caracterstica es de la siguiente forma
Se escoge un contorno en el plano s que encierre toda la parte derecha del plano y
por medio del teorema de Cauchy se determina que ceros estn dentro de . Esto se
logra graficando en el plano F(s) y observando el nmero de rodeos al origen.
Sin embargo es ms comn utilizar el polinomio en lazo abierto P(s) por ser
relativamente ms sencillo, entonces:
Con este cambio de variables los rodeos se analizan sobre el punto
del plano F(s)
mn
A un contorno cerrado en el plano s le corresponde una curva cerrada en el plano F(s).
El nmero y la direccin de los encierros del origen de la curva cerrada en el plano
F(s) se correlaciona con la estabilidad del sistema.
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P(s)
-1
Contorno de Nyquist.
Grfica polar de P(s).
Plano s
Plano P(s)
Un sistema de retroalimentacin es estable si y solamente si, el contorno .
en el plano P(s) no rodea el punto (-1 +j 0) cuando el nmero de polos de P(s) en la
parte derecha del plano s es cero (Sistema de fase minima).
Un sistema de control con retroalimentacin es estable si y solamente si, en el
contorno el nmero de rodeos al punto (-1 +j 0) en el sentido contrario al
movimiento del reloj es igual al nmero de polos de P(s) con partes reales positivas.
Contorno de Nyquist en el Plano s
Contorno que encierra todo el semiplano Derecho del plano s
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Estabilidad relativa y criterio de Nyquist
El criterio de estabilidad de Nyquist se define en trminos del punto . en la
grfica polar. La proximidad a ese punto determina la estabilidad relativa de un sistema.
-1
u
jv
d
El margen de ganancia se define como el recproco de la ganancia .
para la frecuencia en que el ngulo de fase alcanza 180, es decir cuando .
El margen de ganancia es el factor por el cual se tendr que multiplicar la ganancia del
sistema para que el lugar geomtrico pase a travs del punto
.
Margen de ganancia =
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Otra medida de la estabilidad relativa es el margen de fase, que se define como el
ngulo de fase que se debe girar el lugar geomtrico para que el punto de
magnitud unitaria pase a travs del punto . en el plano
-1
u
jv
Margen de fase (mf )
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Ejemplo:
Realice la grfica de Nyquist y determine el rango de estabilidad de:
Solucin
Para realizar el contorno primero se divide el contorno en cuatro tramos:
Plano s
Tramo 1 (T1). Se evala la funcin desde la
frecuencia hasta , (grfica polar).
Tramo 2 (T2). Desde la frecuencia a la
frecuencia . En este caso se cambia la
variable s de la funcin por donde
representa un radio de valor infinito y es una
evaluacin angular de 90 a -90.
Tramo 3 (T3). Se evala la funcin desde la
frecuencia hasta , (espejo de la
grfica polar).
Contorno
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Tramo 4 (T4). Desde la frecuencia a la
frecuencia . En este caso se cambia la
variable s de la funcin por donde
representa un radio de valor muy pequeo y es
una evaluacin angular de -90 a 90. El tramo se
disea para rodear a posibles ceros o polos en el
origen de la funcin a evaluar.
T1. Se cambia en la funcin la variable s por y se obtiene la grfica polar
se separa la parte real e imaginaria utilizando el complejo conjugado del denominador
Plano s
Contorno
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Para obtener la grfica polar se evala la ecuacin resultante desde
hasta
Nota. Si se tienen dudas acerca de las evaluaciones, se recomienda utilizar valores
muy pequeos para aproximar y valores muy grande de para aproximar
cuando
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Entonces se tiene el punto de inicio y el punto final en la grfica polar.
como a la frecuencia el valor es final
es ,como se inici en el cuadrante
inferior izquierdo, miremos si hay un cruce por
el eje real.
y esta frecuencia se evala en la parte real
Se obtiene otro punto para la
grfica. Con ellos se dibuja de
manera aproximada la grfica
polar.
Nota: para una mejor
aproximacin de la grfica, se
pueden evaluar ms frecuencias.
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T2. Se cambia en la funcin la variable spor y se evala desde 90 a -
90
Se desprecia
Plano s
Contorno
El punto en el plano s mapea al punto
. en el plano F(s).
. en elplano F(s).
. en el plano F(s).
Se evalan todos los puntos posible hasta deducir
que el tramo 2 forma en el plano F(s)
Radio Infinto
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tres medias vueltas de radio cero empezando en 90 con direccin antihoraria.
Plano F(s), tramo 2.
T3. Es el espejo de la grfica polar (tramo 1)
Plano F(s), tramo 2.
T4. Se cambia en la funcin la variable spor y se evala desde -90 a
90
muy muy pequeo relativ, grande
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Plano s
Contorno
El punto en el plano smapea al punto
en el plano F(s).
El punto en el plano smapea al punto
en el plano F(s).
Plano F(s)
Contorno . Tramo 4.
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Figura. Grfica de Nyquist.
T1
T3
T4
T2
Criterio de Nyquist:
Como el sistema no tiene polos inestables en
lazo abierto, para que sea estable se necesita
que no haya rodeos al punto -1. Entonces el
rango de estabilidad es
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Estabilidad Relativa D. de Nyquist
Margen de Ganancia:
Se define como la proximidad de la curva para encerrar al punto -1+j0. O
simplemente como el reciproco de |G(jw)| cuando el ngulo de fase es -180
grados.
En el ejemplo para un k grande el sistema es inestable, cuando la curva cruza
por el punto el sistema es oscilatorio puro y para k pequeos el sistema es
estable y mucho mejor mientras esta mas alejado del punto -1.
Si es positivo el sistema es
estable.
Si es negativo sistema inestable.
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Estabilidad Relativa D. de Nyquist
Margen de fase:
Es el atraso en fase para que el sistema se haga inestable. Se halla la fase para
el que |G(jw)|=1.
En el ejemplo para un k grande el sistema es inestable, cuando la curva cruza por
el punto el sistema es oscilatorio puro y para k pequeos el sistema es estable y
mucho mejor mientras esta mas alejado del punto -1.
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Estabilidad Relativa D. de Bode
Margen de Ganancia:
Margen de fase:
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ANCHO DE BANDA D. de Bode
Frecuencia en la cual la magnitud en decibelios esta 3dBpor debajo de la
magnitud a la frecuencia cero.
Frecuencias por debajo del ancho de banda pasan sin sufrir atenuaciones
perceptibles. Frecuencia por encima del ancho de banda sufren una atenuacion
proprocional a su alejamiento de esta frecuencia
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ANALISIS ESTABILIDAD DE SISTEMA REALIMENTADO
Para sistemas de fase minima en lazo abierto, si la respuesta en frecuencia de la
funcion de transferencia G(s)H(s) presenta frecuencias en las que la ganancia es
positiva a la vez que la fase tiene un valor inferiosr a -180 (-180 a -360) el
sistema realimentado negativamente M(s) ser inestable.
Margen de Fase: Es el ngulo(en grados) que habra que restarle a la fase de
G(s)H(s) para volver inestable a M(s). Sobre las representaicones grficas de la
respuesta en frecuencia de G(s)H(s) , es el gulo que le falta a la fase para llegar
a -180 cuando la ganacia es 1 (0dB). Si la ganancia es siempre inferior a 0db el
margen de fase ser infinito.
Margen de Ganancia: Es el valor por el que habra que multiplcar(o los dBs que
hay que sumar) a la ganancia de G(s)H(s) , para que M(s) se vuelva inestable. Es
decir para que cuando la fase sea -180 la ganancia fuese 1 (0dB). (Si (w) no
corta nunca -180 el margen de ganancia ser infinto ).
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Se analiza la estabilidad del sistema realimentado negativamente M(s) a partir de
la respuesta en frecuencia del sistema en lazo abierto G(s)H(s).
Margen de Fase y de Ganancia: Permite determinar el grado de estabilidad de
uns sitema realimentado M(s) sobre los diagramas de Bode o de Nyquist. La
Funcion de transferencia de lazo abierto G(s)H(s) debe ser de fase minima.
Criterio de Nyquist: Estudio de la estabilidad de un sistema realimentado M(s), a
partir las raices de la ecuacion caracteristica 1+G(s)H(s)=0 y de la respuesta en
frecuencia de G(s)H(s).
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Calculo analitico del Margen de Ganancia y de Fase
2010/2
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Calculo analitico del Margen de Ganancia y de Fase
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Calculo grafico del Margen de Ganancia y de Fase
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BIBLIOGRAFA
KATSUHIKO,OGATA.IngenieradeControl
Moderna.2003.CAPITULO8
Google

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