1

GRAFCET
GRAFICO DE COMANDO ETAPA
TRANSICIN
Fabiana Ferreira
Laboratorio de Electrnica Industrial- Dto. de Electrnica
Facultad de Ingeniera
Universidad de Buenos Aires
2
qu es el Grafcet?
Mtodo grafico de modelado y descripcin de sistemas de
automatismos secuenciales
! Automatismos secuenciales : El estado que adquiere el sistema ante el
cambio de una entrada depende de los estados anteriores
! Automatismos combinatorios: El estado del sistema depende slo de la
combinacin de los estados de las entradas en el instante en anlisis
Basado en redes de Petri
Ofrece una metodologa de programacin estructurada top-
down
Lenguaje de programacin normalizado en norma IEC
61131 como Secuencial Functional Chart (SFC)
Elementos bsicos
! Etapas y transiciones
2
3
Etapas
Etapa
! Estado del sistema en el que no hay
variacin de las salidas al variar las
entradas
! Una etapa puede estar slo en dos
estados
" Activa
" No activa (inactiva o activable)
Tipos
! Etapa normal
! Etapa de inicializacin : Aquellas que
quedan activadas al comienzo del
algoritmo de control
! Etapa Fuente: Etapa que no posee
transicin de entrada
! Etapa sumidero : Etapa que no posee
transicin de salida
3
Etapa normal
activa
3
Etapa inicial
no activa
1
4
Acciones asociadas a una etapa
Operaciones a realizar sobre
el sistema cuando la etapa se
encuentra activa
! Se indica con etiquetas conectadas
a la etapa (descripcin en forma
literal o simblica)
Tipos de acciones
! Externas (cambio de estado de
actuadores) o Internas (sobre la
lgica : por ej. Iniciar temp.)
! Condicionales (se ejecutan si se
cumple una funcin lgica
adicional) o incondicionales
! Virtuales (con etiqueta vacia) o
reales
3 Cerrar vlvula
3
cerrar
vlvula
Mover
cinta
d
3
5
Transicin
Pasaje de una etapa a la siguiente
Tiene asociada una condicin de
transicin (funcin lgica booleana) :
receptividad
Transicin validada: cuando la etapa
o etapas inmediatamente precedentes
a la transicin estn activadas
El pasaje de una etapa a la otra se
produce s y solo s :
! La transicin est validada
! La receptividad es verdadera
1
PARADA
2
MARCHA
pm
pp
6
Transiciones condicionales
Divergencia en OR
! Estando activa la etapa n-1 se
pasa a la etapa n o a la n+1
segn este activa a o b
n-1
n+1 n
a b
Convergencia en OR
! Para pasar a la etapa n debe
estar activa la etapa n-1 y
cumplirse la receptividad a o
estar activa la etapa n-2 y
cumplirse la receptividad b
n-1 n-2
n
a b
4
7
Transiciones simultaneas
Divergencia en AND
! Estando activa la etapa n-1 al
verificarse la receptividad a se
pasa simultneamente a las etapa n
y n+1
n-1
n+1 n
a
Convergencia en AND
! Si las etapas n-1 y n-2 estn
activas simultneamente y se
cumple la condicin a se pasa
a la etapa n
n-1 n-2
n
a
8
Reglas de evolucin
Regla 1
! Las etapas de inicializacin se activan al poner en marcha el sistema en
forma incondicional
Regla 2
! Una transicin est validada si todas la etapas inmediatamente
precedentes unidas a dicha transicin estn activadas
Regla 3
! El franqueamiento de una transicin tiene como consecuencia la
activacin de todas las etapas siguientes inmediatas y la desactivacin
de todas las etapas inmediatas precedentes
Posibilidad de secuencias en paralelo
macroetapas
5
9
Ejemplo de aplicacin
Dos carretillas circulando por dos carriles paralelos. En
cada extremo del recorrido de cada carretilla hay 1 fin de
carrera (a1- a2 para los extremos de inicio de la carretilla 1
y 2 respectivamente y b1- b2 para los finales ). Las
carretillas recorren el camino desde a hasta b y retornan a
la posicin a donde se detienen
! Ejercicio 1: el inicio de ciclo de cada carretilla se realiza con dos
pulsadores m1 y m2 independientes entre s . Slo puede funcionar una
carretilla a la vez . Es imposible accionar en forma simultanea los dos
pulsadores
! Ejercicio 2: Al pulsar m se inicia en forma simultanea el ciclo para las
dos carretillas (tienen distintas velocidades ). Para iniciar el ciclo ambas
carretillas deben estar en la posicin inicial
! Ejercicio 3 : La condicin de sincronismo es que ambas carretillas
deben iniciar el camino de regreso en forma simultanea.
10
Bibliografa
Emilio Garcia Moreno, Automatizacin de Procesos
Industriales, Alfaomega, 2001
Ramn Piedrafita Moreno, Ingeniera de la
automatizacin Industrial, Alfaomega , 2001