5.

Control PID Clsico

Parte 1
Panorama:
Estructura PID
Ajuste emprico
Mtodo de oscilacin de Ziegler-Nichols
Mtodos basados en la respuesta al escaln (curva de
reaccin)
CAUT1 Clase 7 1
Introduccin
En este captulo examinamos una particular estructura de
control que es casi universalmente utilizada en la industria.
Se trata de la familia de controladores de estructura ja llama-
da familia de controladores PID.
Estos controladores han mostrado ser robustos y extremada-
mente beneciosos en el control de muchas aplicaciones de
importancia en la industria.
PID signica
Proporcional,
Integral
Derivativo.
CAUT1 Clase 7 2
Histricamente, ya las primeras estructuras de control usaban
las ideas del control PID. Sin embargo, no fue hasta el trabajo
de Minorsky de 1922, sobre conduccin de barcos,
1
que el
control PID cobr verdadera importancia terica.
Hoy en da, a pesar de la abundancia de sosticadas herra-
mientas y mtodos avanzados de control, el controlador PID
es an el ms ampliamente utilizado en la industria moderna,
controlando ms del 95 % de los procesos industriales en lazo
cerrado.
2
1
Minorsky, Directional stability of automatically steered bodies, Journal of the Ame-
rican Society of Naval Engineering, Vol. 34, p. 284, 1922.
2
K.J. strm & T.H. Hgglund, New tuning methods for PID controllers, Proceedings
of the 3rd European Control Conference, p.245662.
CAUT1 Clase 7 3
Estructura PID
Consideramos el lazo bsico de control SISO

j
j
- -
-
6
.. -
+

Y(s)
R(s)
K(s)
U(s) E(s)
Planta
Las formas estndar de controladores PID:
Proporcional K
P
(s) = K
p
Proporcional e Integral K
PI
(s) = K
p

1+
1
T
r
s

Proporcional y Derivativo K
PD
= K
p

1+
T
d
s

d
s +1

Proporcional, Integral y Derivativo K

PID
(s) = K
p

1+
1
T
r
s
+
T
d
s

d
s +1

CAUT1 Clase 7 4
Alternativamente, tenemos la forma serie
K
serie
(s) = K
s

1+
I
s
s

1+
D
s
s

s
D
s
s +1

, (1)
y la forma paralelo
K
paralelo
(s) = K
p
+
I
p
s
+
D
p
s

p
D
p
s +1
. (2)
CAUT1 Clase 7 5
Ajuste emprico de controladores PID
Debido a su difundido uso en la prctica, presentamos a conti-
nuacin varios mtodos de ajuste emprico de controladores
PID, basados en mediciones realizadas sobre la planta real.
Estos mtodos, referidos como clsicos, comenzaron a usar-
se alrededor de 1950.
Hoy en da, es preferible para el diseador de un PID usar
tcnicas basadas en modelo, como las que describiremos
en los Captulos 6 y 10 del presente curso.
Los mtodos clsicos de ajuste que presentaremos son
El mtodo de oscilacin de Ziegler-Nichols
El mtodo de la curva de reaccin de Ziegler-Nichols
El mtodo de la curva de reaccin de Cohen-Coon
CAUT1 Clase 7 6
Mtodo de oscilacin de Ziegler-Nichols
Este mtodo es vlido slo para plantas estables a lazo abier-
to. El procedimiento es el siguiente:
1. Aplicar a la planta slo control proporcional con ganancia
K
p
pequea.
2. Aumentar el valor de K
p
hasta que el lazo comience a os-
cilar. La oscilacin debe ser lineal y debe detectarse en la
salida del controlador (u(t)).
3. Registrar la ganancia crtica K
p
= K
c
y el perodo de oscila-
cin P
c
de u(t), a la salida del controlador.
4. Ajustar los parmetros del controlador PID de acuerdo al
Cuadro 1.
CAUT1 Clase 7 7
K
p
T
r
T
d
P 0,50K
c
PI 0,45K
c
P
c
1,2
PID 0,60K
c
P
c
2
P
c
8
Cuadro 1: Parmetros de controladores PID segn el mtodo
de oscilacin de Ziegler-Nichols
Es importante saber cul es la estructura (estndar, serie o
paralelo) del PID al que se aplica el ajuste propuesto por Zie-
gler y Nichols. Existe cierta controversia respecto a cul fue
la estructura originalmente usada por Ziegler y Nichols; las
reglas dadas aqu se proponen para la estructura estndar.
CAUT1 Clase 7 8
Desempeo con el mtodo de oscilacin de Z-N
Notar que el modelo intrnsecamente obtenido en el experi-
mento es slo un punto de la respuesta en frecuencia, que
corresponde a fase 180

y magnitud K
1
c
, dado que el dia-
grama de Nyquist cruza el punto (1, 0) cuando K
p
= K
c
.
Para analizar el efecto del ajuste de control proporcionado por
el mtodo de oscilacin de Ziegler-Nichols consideremos una
planta general con funcin transferencia
(3) G
0
(s) =
k
0
e
s
0

0
s +1
;
0
> 0.
La Figura 1 muestra la respuesta del lazo cerrado con un con-
trolador PID ajustado mediante el mtodo de oscilacin de
Ziegler-Nichols para distintos valores de x =
0
/
0
. El eje de
tiempos se representa normalizado en unidades de t/
0
.
CAUT1 Clase 7 9
Figura 1: Respuesta a lazo cerrado de la planta (3) con PID
ajustado mediante el mtodo de oscilacin de Ziegler-Nichols
Vemos que el ajuste es muy sensible al cociente
0
/
0
. Otra
limitacin es que se require forzar en la planta una oscilacin
que puede ser peligrosa o inconveniente en muchos casos.
CAUT1 Clase 7 10
Mtodo de la curva de reaccin de
Ziegler-Nichols
Muchas plantas en la prctica pueden describirse satisfacto-
riamente con un modelo de la forma (3). Una versin lineali-
zada quantitativa de este modelo puede obtenerse mediante
un experimento a lazo abierto con el siguiente procedimiento:
1. Llevar manualmente la planta a lazo abierto a un punto de
operacin normal manipulando u(t). Supongamos que la
planta se estabiliza en y(t) = y
0
para u(t) = u
0
.
2. En un instante inicial t
0
aplicar un cambio escaln en la en-
trada, de u
0
a u

(el salto debe estar entre un 10 a 20% del

valor nominal.
3. Registrar la respuesta de la salida hasta que se estabilice
en el nuevo punto de operacin. La Figura 2 muestra una
curva tpica.
CAUT1 Clase 7 11
4. Calcular los parmetros del modelo (3) de las frmulas
(4) k
0
=
y

y
0
u

u
0
,
0
=t
1
t
0
,
0
=t
2
t
1
.
t
2
t
1
t
0
y
0
y(t)
y

t[s]
Mxima pendiente tangente
Figura 2: Respuesta al escaln (curva de reaccin) en lazo
abierto de la planta
CAUT1 Clase 7 12
Los parmetros del controlador PID propuestos por Ziegler y
Nichols a partir de la curva de reaccin se determinan del
Cuadro 2.
K
p
T
r
T
d
P

0
K
0

0
PI
0,9
0
K
0

0
3
0
PID
1,2
0
K
0

0
2
0
0,5
0
Cuadro 2: Parmetros de controladores PID segn el mtodo
de la curva de reaccin de Ziegler-Nichols
CAUT1 Clase 7 13
Desempeo con el mtodo de la CR de Z-N
Consideramos nuevamente la planta genrica (3) para anali-
zar el desempeo obtenido con el ajuste de Ziegler-Nichols a
partir de la curva de reaccin.
Figura 3: Respuesta a lazo cerrado de la planta (3) con PID
ajustado de la curva de reaccin va Ziegler-Nichols
CAUT1 Clase 7 14
Mtodo de la curva de reaccin de Cohen-Coon
La Figura 3 muestra que el ajuste de Ziegler y Nichols para
la curva de reaccin es muy sensible a variaciones de /
0
.
Cohen y Coon desarrollaron una tabla modicada para mejo-
rar esta limitacin usando datos del mismo ensayo.
K
p
T
r
T
d
P

0
K
0

1+

0
3
0

PI

0
K
0

0,9+

0
12
0

0
(30
0
+3
0
)
9
0
+20
0
PID

0
K
0

4
3
+

0
4
0

0
(32
0
+6
0
)
13
0
+8
0
4
0

0
11
0
+2
0
Cuadro 3: Parmetros de controladores PID segn el mtodo
de la curva de reaccin de Cohen-Coon
CAUT1 Clase 7 15
Desempeo con el mtodo de la CR de C-C
La Figura 4 muestra la respuesta de lazo cerrado con el ajuste
Cohen-Coon. Aunque an es sensible a x = /
0
, la respuesta
es mucho ms homognea que con el ajuste Ziegler-Nichols.
Figura 4: Respuesta a lazo cerrado de la planta (3) con PID
ajustado de la curva de reaccin va Cohen-Coon
CAUT1 Clase 7 16
Conclusiones
Los controladores PID se usan ampliamente en control in-
dustrial.
Desde una perspectiva moderna, un controlador PID es
simplemente un controlador de segundo orden con in-
tegracin. Histricamente, sin embargo, los controladores
PID se ajustaban en trminos de sus componentes P, I y D.
La estructura PID ha mostrado empricamente ofrecer su-
ciente exibilidad para dar excelentes resultados en mu-
chas aplicaciones.
CAUT1 Clase 7 17
El trmino bsico en el controlador PID es el proporcional P,
que origina una actuacin de control correctiva proporcional
el error.
El trmino integral I brinda una correccin proporcional a la
integral del error. Esta accin tiene la ventaja de asegurar
que en ltima instancia se aplicar suciente accin de con-
trol para reducir el error de regulacin a cero. Sin embargo,
la accin integral tambin tiene un efecto desestabilizador
debido al corrimiento de fase agregado.
El trmino derivativo D da propiedades predictivas a la ac-
tuacin, generando una accin de control proporcional a la
velocidad de cambio del error. Tiende dar ms estabilidad
al sistema pero suele generar grandes valores en la seal
de control.
CAUT1 Clase 7 18
Varios mtodos empricos pueden usarse para determinar
los parmetros de un PIDpara una dada aplicacin. Sin em-
bargo, el ajuste obtenido debe tomarse como un primer
paso en el proceso de diseo.
Debe prestarse atencin al particular tipo de estructura de
PID disponible (por ejemplo, estndar, serie o paralelo).
En captulos posteriores veremos mtodos sistemticos pa-
ra ajustar controladores PID.