1

I mplement aci n de Cont rol ador PI D con PIC

Utilizar un controlador PIC 18F4550 como controlador PID.
Programar el PIC con una aplicacin utilizando el MPL! " ID#$ el compilador
"C8 % el PIC&it '.
Conectar un (i(tema t)rmico para compro*ar (u +uncionalidad.
Cam*iar la con(igna dentro del programa % compro*ar la re(pue(ta del (i(tema.
Modi+icar el programa para ,acer -ue lo( par.metro( puedan (er tran(+erido( por
alg/n otro medio al controlador.
1 Computadora con MPL! " ID# 01.85$ % "C8 In(talado
1 Fuente de alimentacin 15 1CD 234555868D7
1 #lemento P81 9Dela% Line: 234555;6;C7
1 mpli+icador de potencia 234555;6<=7
1 3i(tema controlado de temperatura 234555;6887
' Controladore( proporcionale( 234555;6587.
1 Mult>metro
1 Microcontrolador PIC 18F4550
1 Programador U3! PIC&it '
1? Puente(
1 3@itc,
4 Ca*le( de ConeAin
? lam*re( de tele+on>a
1 Pinza
1 Cortadora
FacultadB Ingenier>a.
#(cuelaB #lectrnica.
(ignaturaB Control Digital.
Lugar de eCecucinB In(trumentacin % Control 9#di+icio
5$ 'da planta:
Control Digital. Gua 5
Objetivos especficos
Materiales y equipo
Control ador PID
Lo( controladore( PID (on mu% utilizado( en la indu(tria$ pueden (er de tipo analgico o digital$
utilizando microproce(adore( o microcontroladore(. La ecuacin di+erencial caracter>(tica de
ello( e( como la (iguienteB
#c. 1
Donde e9t: e( el error de la (eDal % u9t: e( la entrada de control del proce(o. Ep e( la ganancia
proporcional$ 8
i
e( la con(tante de tiempo integral$ % 8
d
e( la con(tante de tiempo deri0ati0a.
#n el dominio de la +recuencia$ la +uncin de tran(+erencia para un +iltro PID puede eApre(ar(e
comoB
U (z)=K
P
[
1+
T
T
i
(1z
1
)
+T
d
(1z
1
)
T ]
E(z)
#c. '
Donde 8 e( el tiempo de mue(treo
Control Digital PID
La +uncin de tran(+erencia para un controlador PID digital (e puede eApre(ar de la (iguiente
maneraB
U
( z)
E(z)
=a+
b
(1z
1
)
+c(1z
1
)
#c. 5
#(ta +uncin de tran(+erencia puede (er eApre(ada de la (iguiente maneraB
DondeB
a
0
=K
P
b=
(K
p
T )
T
i
c=K
p
T
d
T
#c. 4
#Ai(ten di(tinta( po(i*ilidade( para realizar de +orma pr.ctica un controlador PID$ la (iguiente
+igura mue(tra la realizacin en paraleloB
Control Digital. Gua 5
Introduccin terica
3
Figura 1. Controlador PID di(creto
Lo( 0alore( para
K
P
, T
d
yT
i
pueden o*tener(e a partir de la( caracter>(tica( del (i(tema por el
m)todo de Fiegler6Gic,ol( de lazo a*ierto o lazo cerrado. x(k) #( la entrada de error al
controlador % y(k ) e( la (alida controlada
Para un controlador PI % un tiempo de mue(treo de 0.1(
K
P
=2,0
$
T
N
=9.00s
%
T
V
=0
3e tiene el c.lculo de lo( coe+iciente( de (alidaB
a=K
P
=2.00 b=
K
p
T
T
i
=

2.00
9.00

0.1=0,02 c=
K
p
T
d
T
=0
#l algoritmo de realizacin del +iltro PID paralelo de la Figura 1 tendr>a la( (iguiente( parte(B
a: Declaracin de 0aria*le(
*: Con+iguracin de lo( peri+)rico( del PIC -ue (er>an el DC % PHM
c: 8oma de la mue(tra de (alida
d: #(calado de la mue(tra
e: C.lculo del error A9&:
+: C.lculo de rama proporcional A9&:IEp
g: C.lculo de rama integral
,: C.lculo de rama deri0ati0a
i: 3uma de re(pue(ta( proporcional$ integral % deri0ati0a para o*tener (alida de
control %9&:
C: #(calado de la (alida de control
&: Modi+icacin del Dut% C%cle del PHM
l: Jetardo de 100m( 9la mue(tra (e toma cada 100m(:
x( k) z
1
+
+
+
z
1
y(k )
1
1
1
1
K
P
K
p
T
T
i
K
p
T
d
T
Control Digital. Gua 5
Procedimiento
m: lazo ,a(ta c:
Procedimi ento de programacin en PICB
1. *ra el programa MPL! ID# 9plicacione(66KProgramacin:
'. 3eleccione del men/ LFileM la opcin LGe@ ProC ect M$ aparecer. la 0entana de
tra*aCo$ (eleccione en LCat egorie(M la opcin LMicroc,ip #m*eddedM % en
LProCect(M la opcin L3tandalone ProCectM$ luego pre(ione el *otn LGeAtM
5. #n la (iguiente pantalla de (eleccin del di(po(iti0o eliCa en LFami l%M la opcin
Ld0anced 86*it MCU( 9PIC18:M % luego *u(-ue en LDe0i ceM la opcin
LPIC18F4550M % d) clic en LGeAtM
4. parecer. la 0entana de (eleccin de ,erramienta($ en Nerramienta( de Nard@are
(eleccione LPICEit 'M % d) clic en LGeAtM$ aparecer. la 0entana de (eleccionar
compilador$ eliCa la opcin L"C8911.'0:M % d) clic en LGeAtM.
5. Finalmente a(igne un nom*re al pro%ecto % (eleccione la ruta de la carpeta donde e(te
-uedara aloCado$ puede u(ar la( ruta( por de+ecto a(egur.ndo(e de regi(trarla( para
po(teriore( */(-ueda($ luego pre(ione LFini(,M con lo -ue la ,erramienta concluir. la
creacin del pro%ecto$ pre(entando el entorno de tra*aCo.
;. ,ora proceda a crear el arc,i0o +uente del programa -ue (e de(ea crear$ para ello ,aga
clic& derec,o (o*re la carpeta L3ource File(M u*icada en el ar*ol del pro%ecto
u*icado en la parte iz-uierda de la pantalla % (eleccione la opcin LGe@M % luego LC
Main Fi leM$ e(cri*a el nom*re del arc,i0o % pre(ione LFini (,M$ (e a*rir. el editor para
-ue pueda e(cri*ir el cdigo +uente en C -ue (e mue(tra a continuacinB
OOPrograma para Jealizar el control PID
OOpara (i(tema 8)rmico con terminal analgica G0
OOUtilizando la (alida PHM
Pinclude Qp18+4550.,K OOCa*ecera de Gucleo
Pinclude QAc.,K
Pinclude Qpli*Oadc.,K
Pinclude Qpli*Op@m.,K
OODirecti0a( para acti0ar lo( *it( de con+iguracion
Ppragma con+ig F43C R IG843CI4S#C OO4(cilador Interno$ Puerto J; acti0o$
Ppragma con+ig HD8 R 4FF OOHatc,dog timer apagado
Ppragma con+ig P!D#G R 4FF OOParte *aCa del puerto ! digitale(
Ppragma con+ig MCLJ# R 4G OOMCLJ# Di(poni*le
Ppragma con+ig D#!UT R 4G OOModo de depuraciUn di(poni*le
Ppragma con+ig L1P R 4FF OOFuente de I3CP apagada
OODe+inicin de 0aria*le( glo*ale(
OOPrograma principal
Control Digital. Gua 5
5
0oid main9:
V
OO Declaracin de 0aria*le( locale(
int 0alorW
int control(ignalW
+loat aR '.0W OOEP
+loat * R0.0'WOOEPI8mO8i R '.0I100mO?(
+loat cR0.0W OOEPI8dO8m 8dR0.0
+loat 3#8P4IG8R<50.0W
+loat e8R0.0W
+loat i8R0.0W
+loat d8W
+loat %8W
+loat u8W
+loat i80W
+loat e80W
+loat maAR1000.0W
+loat minR0.0W
OO Modi+icacin de la pree(cala del cloc& principal a 1M,z
IJCF'R1W
IJCF1R0W
IJCF0R0W
OOCon+igurar el puerto C !it ' como (alida del PHM
8JI3C' R 0W
OO Con+igurar el DC G0 con el DC4G
DC4G1R0A0#W
DC4G0R0"01W
DC4G'R0A80W
OOCon+igurar lo( par.metro( del PHM
OOS$8'4U8P35$8'4U8P3'$8'4U8P31$8'4U8P30$8MJ'4G$8'CEP31$8'CEP30
OO0 0 0 0 0 1 0 1
PJ'R0A<CWOOCon+igurar periodo para 500Nz de PHM
8MJ'R0W OOLimpiar el 8imer'
8'C4GR0A05W OOPree(cala de 4 % acti0acin del 8'
OOCon+igurar el regi(tro CCP1C4G$ (eleccion de modo PHM
OOS$S$DCA!1$DCA!0$CCPAM5$CCPAM'$CCPAM1$CCPAM0
OO0 0 0 0 1 1 0 0
CCP1C4GR0A0CWOO!it( 4 % 5 de CCP1C4G en 0
@,ile 91:V
Con0ertDC9:W
@,ile 9!u(%DC9::VX
0alor R JeadDC9:WOOleer el Canal analgico G0
%8 R 1000.0I0alorO10'4.0WOO#(cala para o*tener la entrada de 0 a 1000
Control Digital. Gua 5
e8 R 3#8P4IG86%8W OOc.lculo del error
i8 R *Ie8Yi80W OOc.lculo de la componente integral
d8 R cI9e86e80:W OOc.lculo de la componente deri0ati0a
u8 R i8YaIe8Yd8W OOc.lculo de la (eDal de re(pue(ta del controlador
i+9u8KRmaA:V
u8 R maAW OO#(ta*leciendo l>mite (uperior de la re(pue(ta
X
el(e V
i+9u8QRmin:V
u8 R minW OO3i e(t. la re(pue(ta por de*aCo de cero (e u*ica al m>nimo
X
X
control(ignalRu8W
3etDCPHM19control(ignal:W
e80Re8W
i80Ri8WOOPrograma para Jealizar el control PID
Sdela%9100:W OOJetardo de 100m( para tomar (iguiente mue(tra
X
X
Li(tado 1. Programa para controlador PID
<. Tuarde el programa % proceda a (u compilacin$ para ello eliCa del men/ LJunM$ la
opcin L!uild ProCectM.
8. 3i el pro%ecto (e ,a compilado eAito(amente aparecer. a*aCo en la 0entana L4utputM el
men(aCe L!UILD 3UCC#33FULM$ (ino le noti+icar. lo( errore( (int.ctico( pre(ente( en el
cdigo$ (i eAi(ten errore( corr>Calo( % repita el proce(o ,a(ta o*tener un re(ultado eAito(o.
?. Conecte al PIC 18F4550 con el PICEit ' -ue (er. la ,erramienta para programacin %
depuracin como (e mue(tra en la (iguiente +iguraB
Figura '. ConeAione( PICEit ' con PIC 18F4550
Control Digital. Gua 5
7
10. Conecte el (i(tema de temperatura Luca( GZlle al (i(tema con PIC como lo indica la
(iguiente +iguraB
Figura 5. ConeAin del PIC como PID en (i(tema de temperatura.
11. #l mdulo Dela% Line (ir0e para +iltrar el PHM de la (alida del PIC$ lo( 0alore( a
aCu(tar en )l (onB ModoB #"P$ #(calaB "0.1% potencimetro de aCu(teB 0.1. De(pu)( ,a%
un Control Proporcional -ue de*e tener ganancia ' para -ue cuando llegue al
m.Aimo 0alor de 0oltaCe promedio tenga un 0alor m.Aimo de 101. #l controlador
proporcional -ue (e u*ica de(pu)( de la planta acondiciona lo( 0alore( para -ue al
PIC llegue una (eDal de 0 a 5 0oltio($ por e(o (u ganancia e( de 0.5 para di0idir entre '
la (alida de la planta. Pida a (u docente de la*oratorio -ue re0i(e la( coneAione( %
con+iguracione( de lo( mdulo(.
1'. Conecte el PICEit ' a un puerto U3! de la computadora % de(cargue el programa al
microcontrolador dando clic en el *otn -ue (e mue(tra en la Figura 4.
Figura 4. Programar di(po(iti0o
15. 3ino ,a ,a*ido ning/n incon0eniente de*er. 0er en la 0entana L4utputM la (alida -ue (e
mue(tra en la Figura 5.
Control Digital. Gua 5
Figura 5. 1entana 4utput$ programacin completa.
14. 3i aparece alg/n men(aCe de error$ 0eri+i-ue la( coneAione( del PIC % la coneAin a la PC
del PICEit ' % reint)ntelo$ (i a/n per(i(ten pro*lema( noti+i-ue a (u docente de
la*oratorio.
15. #ncienda la +uente de alimentacin de YO6151 % mida con el 0olt>metro la (alida del
tran(ductor de temperatura$ luego cierre el (@itc, -ue coloc en el (i(tema t)rmico. #l
(etpoint para e(te ca(o e( de <.5 9<50 dentro del programa:.
1;. 4*(er0e al medidor % compare (i (u 0alor o*tenido e( (imilar al de re+erencia$ % (i no
,a% o(cilacione( en la medida 9(e pudieran pre(entar$ %a -ue (e e(t.n empleando 0alore(
no cali*rado( para la planta en particular:.
1<. pague la +uente de alimentacin de YO6151 % modi+i-ue el 0alor de 3#8P4IG8
poniendo un 0alor de 850.0 9recuerde -ue la e(cala 0a de 0 a 1000 en el 3#8P4IG8:.
18. Je6compile el programa$ de(c.rguelo % corralo nue0amente. #ncienda la +uente %
4*(er0e (i llega el (i(tema a e(ta*ilizar(e en el 0alor de(eado.
1?. pague la +uente de alimentacin$ cierre el MPL! ID#$ de(conecte el ca*le U3! de la
computadora % de(arme el (i(tema.
nalice el cdigo % comp.relo con el algoritmo pre(entado al inicio del procedimiento.
[Cmo (e realiza la con0er(in de PHM a 1oltaCe D.C. Para tener una (alida analgica\
[Fue la re(pue(ta de la planta la e(perada (eg/n el 0alor de re+erencia introducido en el
programa\
[3er. (u+iciente el tiempo de mue(treo empleado para maneCar una planta de otra
0aria*le -ue tenga cam*io( m.( r.pido($ por eCemplo$ 0elocidad de un motor D.C\
De+ina una rutina para utilizar directamente lo( 0alore( de Ep$ 8i % 8d en el programa
para calcular lo( 0alore( de lo( coe+iciente( a$ * % c.
De+ina una +orma de en0iar lo( 0alore( de 3#8P4IG8 Ep$ 8i % 8d 0>a un protocolo (erie
93PI o 3CI: a localidade( de memoria JM del PIC para actualizarlo( directamente.
In0e(tigue cmo (e pudiera emplear un timer para lograr -ue el tiempo de mue(treo (ea
Control Digital. Gua 5
Anlisis de Resultados
Investigacin omplementaria
9
eAacto por medio de interrupcione(.
Juge Juge$ Il*er adona%t$ M)todo *.(ico para implementar un controlador digital pid en
un microcontrolador pic para de(arrollo de aplicacione( a *aCo co(to$ TI8#IGC4.
Di(poni*le enB
,ttpBOO@@@.micro0irtual.orgOimage(OCongre(oOPonencia(SC1M1OIndu(triaOindS11.PDF
Microc,ip$ MPL! " ID# U(er]( Tuide. Di(poni*le enB
,ttpBOO@@1.microc,ip.comOdo@nload(OenODe0iceDocO5'0'<!.pd+
NoCa 8)cnica Microcontrolador PIC18F4550. Di(poni*le enB
,ttpBOO@@1.microc,ip.comOdo@nload(OenOde0icedocO5?;5'c.pd+
Control Digital. Gua 5
!ibliografa
EVALUACION
% 1-4 5-7 8-10 Nota
CONOCIIEN!O "# onocimiento
deficiente de los
fundamentos tericos
onocimiento y
e$plicacin incompleta
de los fundamentos
tericos
onocimiento completo
y e$plicacin clara de
los fundamentos
tericos
A"LICACI#N DEL
CONOCIIEN!O
%& 'ecesit muc(a ayuda
para reali)ar las
cone$iones del sistema
*"&+,
-l sistema no se poda
controlar
correctamente *"&+,
'o concluy de forma
co(erente a los
resultados registrados.
*/&+,
'ecesit poca ayuda
para reali)ar las
cone$iones del sistema
*"&+,
-l sistema se control
correctamente despu0s
de intervencin del
docente *"&+,
1us conclusiones tienen
relacin co(erente a los
resultados registrados
pero incompletas. */&+,
Reali)a correctamente
las cone$iones del
sistema sin ayuda.*"&+,
-l sistema se control
correctamente *"&+,
1us conclusiones tienen
relacin co(erente y
completa respecto a los
resultados registrados
*/&+,
AC!I!UD ".# -s un observador
pasivo.
Participa ocasionalmente
o lo (ace
constantemente pero sin
coordinarse con su
compa2ero.
Participa propositiva e
integralmente en toda
la prctica.
".# -s ordenado3 pero no
(ace un uso adecuado
de los recursos
4ace un uso adecuado
de los recursos5 respeta
las pautas de seguridad3
pero es desordenado.
4ace un manejo
responsable y adecuado
de los recursos
conforme a pautas de
seguridad e (igiene.
!O!AL 6&&
+
4oja de cotejo7 #
8ua #7 ontrol PI9 Implementado en PI.
Alumno7
9ocente7 8:7 ;ec(a7
Maquina 'o7
Control Digital. Gua 5