Metodologa para obtener la inercia generalizada.

Como prioridad es encontrar el anlisis de posicin de todos los centros de masa de

cada eslabone en trminos de la variable generalizada.
alfa=acos(sqrt(1-(((r1^2)*(sin(q)^2))/(r2^2))^2));
beta=atan((r1*sin(q)-r2*sin(alfa-la))/(r1*cos(q)-r2cos(alfa)+lb));
theta=asin((la-r3*sin(beta))/(r4));
Una vez que obtenidos estos se procede a realizar un el anlisis de coeficientes de
velocidad entre eslabones obteniendo los siguientes.
ka=(r1*sin(beta-q))/(r2*sin(alfa-beta));
kb=(r1*sin(alfa-q))/(r3*sin(alfa-beta));
kt=-(r3*cos(beta))/(r4*cos(theta));
Una vez obtenido estos se derivan porque se ocuparan sus valores para operaciones
posteriores.
la=-(((r1*cos(beta-alfa)*csc(beta-q)*(kb-1)))/(-r2))+(((r1*cot(beta-alfa)*csc(betaq)*(kb-ka)*sin(beta-alfa))/(r2)));
lb=-(((r1*cos(-q+alfa)*csc(beta-q)*(ka-1)))/(-r3))+(((r1*cos(alfa-q)*csc(beta-q)*(kbka)*sin(alfa-q))/(r3)));
lt=((r3*sec(theta)*sin(beta))/(r4))+((r3*cos(beta)*kt*sec(theta)*tan(theta))/(r4));
Al obtener la inercia de las barras flotantes se observa que es necesario sacarlos del
centro de masa del rgido y al tener dos barras flotantes en nuestro mecanismo (barra
dos y barra 4) se realiza el siguiente desarrollo.
Uc=3.5;
Vc=0;
Uc2=2.5;
Vc2=0;
kpx=-R1*sin(B) - k2*(Vc*cos(m) + Uc*sin(m));
kpy=R1*cos(B) - k2*(-Uc*cos(m) + Vc*sin(m));
kpx2=-R3*sin(n) - k4*(Vc2*cos(o) + Uc2*sin(o));
kpy2=R3*cos(n) - k4*(-Uc2*cos(o) + Vc2*sin(o));
Una vez obteniendo estos se derivan obteniendo lo siguiente.
Lpx=-R1*cos(B)-L2*(Vc*cos(m)+Uc*sin(m))-k2*(k2*Uc*cos(o)-k2*Vc*sin(m));
Lpy=-R1*sin(B) - k2*(k2*Vc*cos(m) + k2*Uc*sin(m)) - Lo*(-Uc*cos(m) +
Vc*sin(m));
Lpx2=-R3*cos(n)-L4*(Vc2*cos(o)+Uc*sin(o))-k3*(k3*Uc2*cos(o)-k3*Vc2*sin(o));

Lpy2=-R3*sin(n) - k3*(k3*Vc2*cos(o) + k3*Uc2*sin(o)) - Lo*(-Uc2*cos(o) +

Vc2*sin(o));
Y se obtiene la inercia generalizada
FQ = IoA +IoD + m2*((r1^2)+((r2/2)^2)+(r1*r2*cos(q-alfa)))+
((1/12)*m2*r2^2)*ka*ka+m4*((r3^2)+((r4/2)^2)+(r3*r4*cos(beta-theta)))+
((1/12)*m2*r4^2)*kt*kt;
Y ya se procede a colocar la expresin en matlab y la respectiva programacin en
simulink.
Para la energa potencial del sistema se necesita de calcular por principio de
superposicin cada una de las obtenidas por el anlisis y se agregan a la expresin de
inercia. Obteniendo como resltalo la siguiente ecuacin.
dvdq= m2*g*(R2/2)*cos(q) + m3*g*(up*cos(360+A)*Ka) m4*g*((R4/2)*cos(360+B)*Kb) + m6*g*(up2*cos(360+H)*Kh);
Una vez teniendo todos los elementos se procede a programar y simular.