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CAP3. 20actuadores
CAP3. 20actuadores
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3. Actuadores
Se denominan actuadores a aquellos elementos que convierten la energa neumtica en mecnica. Se clasifican, segn cual sea su clase de movimiento, en actuadores lineales, normalmente llamados cilindros, en actuadores de giro y en motores.
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realicen trabajo en un sentido, ya sea entrando o saliendo el vstago. Se requiere aire comprimido slo para el desplazamiento en un solo sentido (figura 3-2).
Figura 3-2. Cilindros de simple efecto. El resorte incorporado se calcula de modo que haga regresar el mbolo a su posicin inicial a una velocidad suficientemente grande. La longitud de dicho muelle limita la carrera, no sobrepasando normalmente los 80 100 mm. Los cilindros de simple efecto se utilizan principalmente para sujetar, expulsar, apretar, levantar, alimentar, etc. En la figura 3-2 se pueden observar dos cilindros de este tipo as como su representacin esquemtica segn la Norma ISO 1219, la cual simboliza exclusivamente su funcin, siendo independiente de los detalles constructivos del mismo. La estanquidad entre las dos caras del mbolo se logra con una junta toroidal de material flexible, que se inserta en el mbolo, entre ste y el propio cilindro metlico. Durante el movimiento del mbolo, los labios de la junta elastomrica se deslizan sobre la pared interna del cilindro. En determinadas ocasiones el trabajo lo realiza el muelle en lugar del aire comprimido, mientras que gracias a ste se efecta el movimiento de retorno. Es el caso de frenos de locomotora o de camin, que por cuestiones de seguridad el esfuerzo de frenado lo debe realizar la energa ms fiable, que aqu es la energa mecnica del muelle, mientras que la eliminacin del freno lo hace el aire comprimido. En la figura 3-3 se representa un actuador lineal de membrana donde una placa de goma, plstico o metal reemplaza aqu al mbolo. El vstago, aunque prcticamente carece de l, se fija al centro de la membrana. Se consigue una estanqueidad total puesto que no hay piezas que se deslicen.
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Figura 3-3. Cilindro de membrana. Su carrera est bastante limitada. El esfuerzo puede alcanzar valores importantes en funcin de la superficie de la membrana. Se emplean en la construccin de dispositivos y herramientas, as como para estampar, remachar, fijar y levantar pesos de cierta importancia. Existen construcciones especiales que permiten obtener carreras superiores, como es el caso de los cilindros con membrana enrollable (figura 3-4).
Figura 3-4. Cilindro de membrana arrollable. El esfuerzo que realiza un cilindro de simple efecto es:
F = p A FR Fr
donde p es la presin manomtrica del aire comprimido, A el rea de la seccin transversal del cilindro, FR la fuerza del resorte y Fr la fuerza de rozamiento entre mbolo y vstago con el cilindro. En los catlogos comerciales figuran los esfuerzos que son capaces de hacer cada cilindro. Una cuestin importante a resaltar es que en toda clase de cilindros la fuerza que ejerce es aproximadamente proporcional a la presin del aire comprimido, mientras que la velocidad con que se desplaza el mbolo es funcin del caudal de aire que penetra en el cilindro y que la posicin de aqul depende del volumen de aire que hubiera entrado en l hasta el momento considerado. Por otra parte hay que tener en cuenta que el vstago slo debe ser sometido a traccin o compresin y no ha de ser sometido a flexin, ya que o no funcionara o la vida del cilindro
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disminuira en gran medida, puesto que sufrira inadecuadamente el cojinete de apoyo del vstago en el punto de entrada de ste en el cilindro. Adems el esfuerzo de compresin est limitado por el pandeo, dependiendo ste de la longitud del vstago en posicin externa y de su seccin transversal. Los catlogos comerciales indican los valores que no deben ser superados (apartado 3.5.2).
Figura 3-5. Cilindro de doble efecto. Los esfuerzos que realiza un cilindro cuando su mbolo se desplaza en uno u otro sentido, son los siguientes:
F1 = p A c Fr
o bien:
F2 = p A cc Fr
donde Ac es el rea de la seccin circular transversal del cilindro y Acc es la correspondiente a la corona circular existente en el lado del vstago, p la presin manomtrica de trabajo, F1 el esfuerzo que realiza el cilindro cuando su vstago sale, F2 cuando entra y Fr la fuerza de rozamiento entre mbolo y vstago con el cilindro. La fuerza de rozamiento oscila entre el 10 y el 20% de la fuerza total. Los catlogos comerciales facilitan, igualmente, tales valores. Al no llevar muelle pueden alcanzar mayores longitudes de carrera. En este caso la limitacin vendr impuesta por el pandeo y la flexin que pueda sufrir el vstago. En el mbolo pueden instalarse imanes permanentes que sirvan para detectar sin contacto las posiciones finales del cilindro mediante detectores de proximidad.
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Figura 3-6. Cilindro de doble vstago. CILINDRO TNDEM Est constituido por dos cilindros de doble efecto dispuestos en serie formando una unidad. Gracias a esta disposicin, al aplicar simultneamente presin sobre los dos mbolos se obtiene en el vstago una fuerza casi el doble que la de un cilindro normal del mismo dimetro. Se utiliza cuando se necesitan fuerzas considerables y se dispone de un espacio determinado, no siendo posible utilizar cilindros de un dimetro mayor (figura 3-7).
Figura 3-7. Cilindro tndem. CILINDRO MULTIPOSICIONAL Este cilindro est constituido por dos cilindros de doble efecto dispuestos enfrentados, encontrndose fijo el extremo de un vstago de un cilindro y desplazable el del otro, pudiendo llegar a ocupar cuatro posiciones segn las caras de los mbolos a los que se aplique presin. Estos elementos estn acoplados como muestra el esquema (figura 3-8).
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Este tipo de cilindros puede utilizarse para la colocacin de piezas en diferentes posiciones, para mando de palancas, dispositivos de clasificacin o cuestiones similares.
Figura 3-8. Cilindro multiposicional. CILINDRO DE IMPACTO Si se utilizan cilindros normales para trabajos de conformacin, las fuerzas disponibles son, a menudo, insuficientes. El cilindro de impacto consigue velocidades de desplazamiento notablemente ms altas que las normales, pudiendo llegar a alcanzarse los 10 m/s, en tanto que aquellos no suelen superar el m/s. Este tipo de cilindros disponen de un almacn de aire comprimido en la propia carcasa de aquel de tal manera que cuando se elimina el aire de la otra cara del mbolo pasa ste por un orificio amplio, en caudal suficiente para obtener tales velocidades. La energa de estos cilindros se utiliza para prensar, rebordear, remachar, estampar, etc. (figura 3-9).
Figura 3-9. Cilindro de Impacto. La fuerza de impacto es digna de mencin en relacin con sus dimensiones. En muchos casos, estos cilindros reemplazan a prensas. Sin embargo, cuando las profundidades de conformacin son grandes, la velocidad disminuye rpidamente y, por consiguiente, tambin la energa de impacto. Por esta razn, estos cilindros no son apropiados cuando se trata de carreras de conformacin elevadas.
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ACTUADOR LINEAL SIN VSTAGO Los actuadores sin vstago constan tan solo del mbolo y carecen de vstago. Transmiten el desplazamiento del mbolo al exterior por arrastre magntico de un carro externo (figura 3-10). MBOLO CARRO
Figura 3-10. Seccin de un actuador sin vstago magntico. En los ms modernos, como es el caso de la figura 3-11, transmiten el desplazamiento del mbolo a travs de una unin mecnica mbolo - carro. En este tipo de actuador entre el mbolo y el carro existen dos flejes que le proporcionan la estanqueidad. Adems, el carro va guiado de forma que no pueda separarse del mbolo. El espacio ocupado es ms reducido que en los cilindros neumticos convencionales. En el carro pueden fijarse mecanismos, cargas u otros actuadores, con el fin de que efecten el trabajo pertinente.
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PINZAS Una actividad que se realiza con gran frecuencia en los procesos es la accin de coger o atrapar una pieza para su transporte. Dicha accin se realiza mediante actuadores especiales llamados pinzas que agarran o pinzan la pieza. Disponen de dos o ms dedos que se desplazan al unsono hacia un centro comn. Existen distintos tipos en el mercado: las de 2 dedos de apertura paralela (figura 3-12), las de apertura angular (figura 3-13), las de 3 dedos etc.
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cilindro. En todo caso existe una limitacin de amortiguamiento definida para cada cilindro en los catlogos.
Lengeta antirretorno
Estrangulador
Figura 3-14. Cilindro de doble efecto con amortiguacin interna En la figura 3-14 puede observarse la representacin esquemtica. El pequeo rectngulo junto al mbolo indica amortiguacin y la flecha cruzada seala que puede regularse desde el exterior. En todo caso el poder de amortiguacin de los cilindros es limitado, requiriendo en bastantes ocasiones la instalacin de amortiguadores hidrulicos. Estos amortiguadores consisten en esencia en dos recintos que contienen aceite separados por un restrictor, es decir un paso que dificulta la circulacin en un sentido. En bastantes ocasiones se disponen de resortes que ayudan en la amortiguacin (figura 3-15).
Figura 3-15. Amortiguador hidrulico. Estos amortiguadores no forman parte del actuador neumtico sino que son elementos exteriores. Para su eleccin se usa el mtodo descrito en el ejemplo del apartado 3.9.1 de estos apuntes.
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3.3 Fijaciones
Una cuestin fundamental en los actuadores es su fijacin a la obra muerta que a la postre es la que recibe, debido al principio de accin y reaccin, el esfuerzo que se le pide al actuador. El tipo de fijacin viene determinado por la manera en que el cilindro es montado en la mquina y el tipo de esfuerzo que ha de realizar. El cilindro puede ser diseado con un determinado tipo de fijacin si est destinado a una funcin especfica. Alternativamente, el cilindro puede utilizar fijaciones de serie ajustables a las distintas partes del cilindro, como las que se esquematizan en la figura 3-16.
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Figura 3-17. Estructura de un cilindro neumtico con amortiguacin final de carrera. Para aplicaciones especiales, el tubo se construye de aluminio, latn o de tubo de acero con superficie de rodadura cromada. Estas ejecuciones especiales se emplean cuando los cilindros no se accionan con frecuencia o para protegerlos de influencias corrosivas. Para las culatas posterior y anterior se emplea preferentemente material de fundicin, de aluminio o maleable. La fijacin de ambas tapas en el tubo puede realizarse mediante tirantes, roscas o bridas. El vstago se fabrica preferentemente de acero bonificado. Este acero contiene un determinado porcentaje de cromo que lo protege de la corrosin. La rugosidad del vstago es de 1 m. Las roscas se laminan al objeto de prevenir el riesgo de roturas. El mbolo generalmente es de acero y en ciertos casos se somete a un tratamiento de temple. Su superficie se comprime en un proceso de rodado entre discos planos. Para que el conjunto sea hermtico se montan en las culatas unas juntas. De la gua de vstago se hace cargo un casquillo - cojinete, que puede ser de bronce sinterizado o un casquillo metlico con revestimiento de plstico. Delante del casquillo - cojinete se dispone una junta rascadora que impide que entren partculas de polvo y suciedad en el interior del cilindro. La junta del vstago de doble copa le proporciona estanquidad a la cmara del cilindro. La separacin de ambas cmaras del cilindro se realiza mediante juntas tricas o anillos toroidales, existiendo diferentes tipos de secciones transversales, tales como las que se muestran en la figura 3-18.
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FT =
F = A p
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siendo FT la fuerza mxima que puede realizar el cilindro. F la fuerza requerida por el proceso
A=
D 2
4
D=
4 F
A=
(D 2 d 2 )
4
D2 d 2 =
4 F
siendo D el dimetro del mbolo y d el dimetro del vstago. Los catlogos comerciales facilitan los datos de los dimetros de mbolo y vstago de los cilindros fabricados, habr de elegirse el ms conveniente de ellos.
LIMITACIN POR PANDEO Una cuestin que es conveniente tener en cuenta en el momento de seleccionar un cilindro es la limitacin de su carrera a causa del posible pandeo. En este factor influye adems del recorrido la fuerza a realizar y el dimetro del vstago. Segn la frmula de Euler para el pandeo:
Fp =
donde:
2 E I Lp
2
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Fp: Fuerza en N a la que se produce pandeo. E: Mdulo de elasticidad del material con el que est construido el vstago, en el caso del acero E = 2,110 N/m , es decir, en Pa. I: Momento de inercia en m . Para secciones transversales circulares vale:
4 11 2
I=
siendo d el dimetro del vstago en m.
d4 64
Lp: longitud libre al pandeo en m. Depende del tipo de fijacin que lleve el cilindro. Su valor se indica en la tabla 3-1. L: carrera del cilindro en m.
Lp= 2L
Lp=L
Lp =
L 2
Lp = L
Tabla 3-1. Longitud de pandeo segn la solicitacin requerida. Con una fuerza F = Fp se producir pandeo, luego la fuerza de servicio deber de ser menor que Fp. Normalmente se toma como coeficiente de seguridad 3,5 de forma que:
F=
LIMITACIN POR FLEXIN
Fp 3,5
En principio los actuadores lineales estn diseados para sufrir esfuerzos de traccin y compresin solamente, siendo muy limitadas las fuerzas de flexin a que puede estar sometido su vstago.
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Los catlogos comerciales indican en cada caso las fuerzas de flexin o momentos que pueden soportar en cada caso, que obviamente han de ser superiores a los exigidos por el proceso. Existen cilindros lineales con guas que permiten soportar esfuerzos de flexin notablemente superiores (figura 3-19).
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regulacin de la velocidad, tal como se observa en la figura 3-20. Con la disposicin de la vlvula antirretorno de la figura se consigue una carrera homognea y normalmente lenta de izquierda a derecha y ms rpida en el sentido inverso.
=
V: Volumen de aire. Ac: rea circular del cilindro. Acc: rea de la corona circular. L: Carrera del cilindro.
(A c + A cc ) L
Este volumen multiplicado por los ciclos por unidad de tiempo de trabajo del actuador da como resultado el caudal medio de consumo. Para el dimensionamiento de tuberas y vlvulas se debe tener en cuenta el consumo mximo que ser:
Qmax
dnde v es la velocidad del cilindro.
= Ac v
Debido a la diferencia de presiones con que pueden trabajar los cilindros y otros elementos neumticos, los consumos de aire se miden en condiciones normales, es decir a la presin atmosfrica normal y a 0 C. Para pasar un consumo en unas condiciones de presin y
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temperatura determinadas a condiciones normales se puede emplear la siguiente ecuacin deducida a partir de la ecuacin de estado de los gases ideales:
p1 T0 Q0 = Q1 p 0 T1
siendo Q0: caudal en condiciones normales. p1: Presin absoluta de trabajo en Pa. T1: Temperatura de trabajo en K. Q1: caudal a la presin y temperatura de trabajo. p0= 1,013 10 Pa. T0= 273 K. A la hora de calcular el consumo en un cilindro se debe tener en cuenta el consumo debido al volumen de aire que se encuentra en los tubos desde la vlvula distribuidora hasta el propio cilindro. Aunque en muchos casos dicho consumo es despreciable porque el dimetro de los tubos es pequeo, hay que tener en cuenta que el volumen aumenta con el cuadrado del dimetro y en casos de tubos grandes pudiera no ser despreciable.
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7 6 5 p (bar) 4
L=200 mm
p2 p1 v
9 8 7 6
p2 2 kg p1 v
5 4 3 2
3 2 1 0 0 0,1
1 0 0,2
t (s)
0,3
0,4
0,5
v (dm/s)
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Figura 3-22. Actuador de giro pin-cremallera. ACTUADOR DE GIRO DE PALETA Como los cilindros de giro, ste tambin puede realizar un movimiento angular limitado, que rara vez sobrepasa los 300. Constan de una carcasa cilndrica de dimetro grande y anchura reducida; el mbolo se sustituye por una pieza radial que gira sobre el eje del cilindro y separa las dos partes del actuador. La estanquizacin presenta dificultades y el dimetro o el ancho permiten a menudo obtener slo pares de fuerza pequeos. Estos cilindros no se utilizan mucho en neumtica, pero en hidrulica se ven con frecuencia (figura 3-23)
Figura 3-23. Actuador de giro de paleta. CLCULO DE ACTUADORES DE GIRO Anlogamente a los actuadores lineales en los que se debe vencer una fuerza en los actuadores de giro se debe vencer un par de giro. En los catlogos de actuadores de giro el fabricante suele indicar el par mximo admisible o la carga radial mxima admisible. Sin embargo la mayor limitacin de esfuerzos en los actuadores de giro viene condicionada por la amortiguacin en el fin de giro. En este sentido los catlogos sealan la energa cintica mxima admisible o el momento de inercia mximo admisible. Se debe tener en cuenta que en este caso la energa cintica a amortiguar ser:
Ec = 1 I 2 2
dnde Ec es la energa cintica en J.
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P M Q P
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del motor. Estos motores sirven de mquinas propulsoras de gran potencia de hasta 44 kW (figura 3-28).
3.8.4 Turbomotores
As como todos los motores anteriores son mquinas de desplazamiento positivo stos son turbomquinas. Son aptos nicamente para potencias pequeas, pero su velocidad puede alcanzar valores extraordinariamente elevados como es el caso del torno del dentista que puede llegar a las 500.000 r.p.m. Su principio de funcionamiento es el mismo que los turbocompresores, es decir el teorema de la cantidad de movimiento (figura 3-29).
L=200 mm
F=1000 N
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0,7 0,4 y 0,5 para velocidades grandes Rendimiento interno del cilindro por rozamiento de las juntas. Presin manomtrica en el cilindro. Fuerza terica en el cilindro Entre 0,8 y 0,9 (ver catlogo comercial) 0,9
p FT
6 bar
FT =
= A p
FT =
D=
FT 4 476 4 = = 31,8 mm p 6 10 5
Observando los catlogos comerciales se selecciona aquel cilindro que tiene un dimetro de 32 mm y un vstago de 12 mm. VSTAGO ENTRANDO Suponiendo que la carga tuviera tambin que ser desplazada en el otro sentido se tendr:
D2 d 2 =
FT 4 476 4 = 1010 mm 2 = p 6 10 5
2 2 2
Se observa que el cilindro seleccionado tiene valor de D -d = 880 mm , por lo que sera insuficiente. Por tanto habr de elegirse el cilindro inmediatamente superior de D=40 mm, d=16 mm, en el que: D -d = 1.344 mm . COMPROBACIN A PANDEO Segn la frmula de Euler para el pandeo:
2 2 2
Fp =
2 E I Lp
2
Con una fuerza F = Fp se producir pandeo, luego la fuerza de servicio deber de ser menor que Fp. Normalmente se toma como coeficiente de seguridad 3,5 de forma que: Fp= 3003,5 = 1.050 N
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Lp: longitud libre de pandeo en m. Depende del tipo de fijacin que lleve el cilindro (tabla 31, pgina 3-14). En nuestro caso Lp = 2L = 400 mm = 0,4 m.
I=
Fp L p 2 2 E
4
Q s = v A 1 = 0,4
0,04 2
4
= 5 10 -4 m 3 /s = 30 l/min
Q e = v A 2 = 0,4
Estos seran los caudales de aire a una presin relativa de 6 bar o una presin absoluta de 7 bar. Ambos valores estn en condiciones de presin, dado que la presin manomtrica de trabajo es 6 bar, los caudales en condiciones normales sern:
Qs =
101,3 10 3 + 6 10 5 101,3 10 3
30 = 207,7 lN/min
Qe =
VOLUMEN CONSUMIDO POR CICLO
101,3 10 3 + 6 10 5 101,3 10 3
t s = te =
Los volmenes correspondientes sern:
e 0,2 = = 0, 5 s V 0,4
s = Qs t = e = Q e t =
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AMORTIGUAMIENTO La energa cintica que hay que amortiguar en el final de carrera es:
1 1 Ec = m V 2 = 100 0, 4 2 = 8 J 2 2
despreciando las masas del mbolo y del vstago. Si elegimos un cilindro SMC del tipo C76 de dimetro 40 mm con amortiguacin elstica el mximo de energa que soporta dicha amortiguacin es de 1,2J y con amortiguacin neumtica el mximo es de 2,35J (ver tabla 3-2). Por lo que habr que colocar un amortiguador hidrulico exterior o bien elegir un cilindro de un dimetro mayor.
Doble efecto / vstago simple o doble Aire comprimido 1,5 MPa (15 bar) 1 MPa (10 bar) 0,05 MPa (0,5 bar) -20 a 80 C (imn integrado 10 a 60 C) No necesaria. Si se utiliza aceite se recomienda #1 ISOVG32 50 1500 mm/s 1,2 2,35
Tabla 3-2. Caractersticas tcnicas de los cilindros de la serie C76 (catlogo de SMC). Si se opta por elegir un cilindro de un dimetro mayor deberemos acudir a las grficas de amortiguacin neumtica o elstica del cilindro correspondiente suministradas en el catlogo
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correspondiente. Como ejemplo se muestra la grfica para la seleccin de cilindros de la serie CG1 de la marca SMC (figura 3-31). En este caso como nuestra carga es de 100 kg y nuestra velocidad es de 400 mm/s deberamos elegir un cilindro de un dimetro de mbolo de 80 mm. Como se ve es el doble del elegido inicialmente con lo cual el consumo de aire comprimido ser considerablemente mayor. Por ello se debe considerar la utilizacin de un amortiguador hidrulico externo y sopesar econmicamente cual es la solucin ms rentable.
Figura 3-31. Grafica de seleccin por la amortiguacin mxima. Para elegir el amortiguador necesario se ha de tener en cuenta que adems de la energa cintica, dicho elemento tendr que disipar tambin la energa motriz generada por la presin de
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aire en el cilindro durante la carrera en que trabaja dicho amortiguador. En este problema dicha energa vale:
E a = p A1 l = 6 10 5
siendo l la carrera de trabajo del amortiguador.
0,04 2
4
l = 754 l
La energa total a disipar ser la energa cintica ms esta otra energa motriz debida a la presin del aire: ET = Ec + Ea. Otro dato necesario para la eleccin del amortiguador es la energa absorbible por hora que ser el resultado de multiplicar la energa total a disipar por el nmero de ciclos por hora; en nuestro caso 15 60 = 900 ciclos / hora. Si se adoptan los datos del catlogo, se pueden escoger de menor a mayor el que antes satisfaga las necesidades planteadas. De esta forma, utilizando el catlogo de SMC se tiene: Tipo amortiguador Carrera s (mm) Energa absorbible por golpe (J) 3 6 20 60 Energa absorbible por hora (J/h) 14.400 25.200 54.000 90.000
Ea = 754 s
ET (J)
ET/h (J/h)
(J) 4,52 5,28 9,05 11,31 12,52 13,28 17,05 19,31 11.268 11.952 15.343 17.379
6 7 12 15
Tabla 3-3. Eleccin de amortiguador. Como se comprueba debemos elegir un amortiguador del tipo RB1412 (catlogo SMC).
FB1
F=100 N
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SELECCIN DEL DIMETRO Teniendo en cuenta que la fuerza horizontal a realizar se reduce al rozamiento del propio cilindro, lo importante es la capacidad de soportar la flexin. En el catlogo de SMC se dispone una tabla 3-4 en la que se facilita la carga mxima soportable por el casquillo gua del cilindro (FB) en funcin del dimetro del mismo. En el caso del problema, tomando momentos se tiene: F(15+L2+L1) = FB1L1
FB1 =
De esta forma, segn catlogo: cilindro (mm) 80 100 125 L1 (mm) 52 56 91
F (15 + L 2 + L 1 ) L1
Tabla 3-4. Eleccin del dimetro del cilindro con carga a flexin Por lo tanto el dimetro a elegir ser de 125 mm. En el caso de seleccionar un cilindro con guas se obtendr un dimetro de cilindro notablemente inferior. En los catlogos comerciales vienen las indicaciones suficientes para su seleccin. El consumo de aire comprimido y el amortiguamiento se calculan de manera totalmente anloga al primer ejemplo.