BD Sensoren Ferti Es 150

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Hesse Sensores en la tcnica de fabricacin

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053 794
Hesse Sensores en la tcnica de fabricacin
Manufacturing Sensorics
Stefan Hesse
Sensores en la tcnica de fabricacin
Blue Digest on Automation
Blue Digest on Automation 2001 by Festo AG & Co. Ruiter Strae 82 D-73734 Esslingen Tel. (0711) 347-0 Fax (0711) 347-2144 Todos los textos, grficos, imgenes y dibujos contenidos en este publicacin son propiedad de Festo AG & Co. y, en consecuencia, estn sujetos a derechos de autor. Queda prohibida su reproduccin, tratamiento, traduccin, microfilmacin, memorizacin y procesamiento mediante sistemas electrnicos sin previa autorizacin explcita de Festo AG & Co.
Prlogo
La tcnica de los sensores se ha convertido en una tecnologa clave, primero en la microelectrnica y la gentica y, posteriormente, tambin en muchos otros sectores industriales. Las innovaciones tecnolgicas estn relacionadas cada vez ms con la utilizacin de sensores. En la actualidad, los sensores se utilizan para obtener casi cualquier tipo de datos, por lo que tienen una importancia especial en numerosas aplicaciones de automatizacin industrial. Los sensores permiten que los sistemas de control sean capaces de sentir, informando sobre estados y posiciones de componentes de mquinas para que puedan reaccionar, en cierto sentido, de modo inteligente. En ese sentido, toman decisiones y se ocupan de funciones de vigilancia en sustitucin del ser humano. Incluso se puede constatar que hay procesos que hoy en da no podran ejecutarse sin la ayuda de los sensores. Cabe suponer que su presencia seguir aumentando en el futuro y que habr una mayor cantidad de componentes que los lleven integrados. Esta aseveracin tambin se aplica a la neumtica. Ante esta perspectiva, es recomendable que los usuarios estn debidamente preparados. Este manual pretende contribuir a ese fin. Este manual ha sido concebido para quienes trabajan en la prctica y, por lo tanto, se trata de una gua concisa e ilustrada que aborda los temas ms importantes relacionados con la captacin de datos mediante sistemas con y sin contacto. El contenido est distribuido segn campos de aplicacin tpicos, mostrando muchos ejemplos que se comentan de modo resumido, incluyendo breves explicaciones tericas sobre los contextos fsicos. Agradezco a la seora Ute Forstmann y al ingeniero Armin Seitz (FESTO) su ayuda en la elaboracin y correccin del manuscrito. Stefan Hesse
Prlogo ndice 1 Sensores, los rganos sensoriales tcnicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 1.1 Por qu utilizar sensores? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 1.2 Clasificacin y definicin de conceptos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 2 Los sensores en la produccin industrial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 2.1 Funciones y efectos aprovechables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 2.2 Anlisis de aplicaciones y criterios de seleccin . . . . . . . . . . . . . . . . 16 3 Deteccin de posiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 3.1 Deteccin electromecnica de posiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 3.2 Deteccin neumtica de posiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 3.3 Deteccin inductiva de posiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 3.4 Deteccin capacitiva de posiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 3.5 Deteccin magnetoinductiva de posiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 3.5.1 Sensores Hall . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 3.5.2 Detectores magnticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 3.5.3 Resistencias regulables magnticamente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 3.5.3.1 Detectores de clula fotorresistiva controlada por campo magntico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 3.5.3.2 Sensores magnetorresistentes de placas metlicas finas . . . . . . . . . 39 3.6 Deteccin acstica de posiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 3.7 Deteccin optoelectrnica de posiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 3.7.1 Utilizacin de detectores pticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 3.7.2 Utilizacin de detectores de fibra ptica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 3.7.3 Deteccin de posiciones mediante elementos fotosensibles . . . . . . 54 3.7.4 Barreras de luz de compensacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 3.7.5 Diferenciacin cromtica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56 3.7.6 Utilizacin de cortinas fotoelctricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 3.7.7 Utilizacin de sensores de rayos lser . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62 3.8 Deteccin de posiciones con microondas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66 3.9 Deteccin de posiciones con radiacin nuclear . . . . . . . . . . . . . . . . . 69 4 Deteccin de magnitudes mecnicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70 4.1 Medicin de fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70 4.2 Medicin de momentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78 4.3 Medicin de aceleracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79 4.4 Determinacin de masas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80 5 Deteccin de magnitudes de fluidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 5.1 Medicin de la presin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 5.2. Medicin del caudal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87 5.2.1 Medicin volumtrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88 5.2.2 Mtodo de presin diferencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88 5.2.3 Medicin inductiva del caudal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
5.2.4 5.2.5 5.2.6 5.2.7
Medicin del caudal segn el principio de Coriolis . . . . . . . . . . . . . . 90 Medicin del caudal con ultrasonidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90 Medicin calorimtrica del caudal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92 Medicin de caudales con remolinos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
6 Deteccin de magnitudes trmicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96 6.1 Termometra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96 6.2 Pirometra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97 7 Captacin de posiciones, recorridos y ngulos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99 7.1 Sistemas de medicin de distancias absolutas . . . . . . . . . . . . . . . . 100 7.2 Sistemas de medicin de distancias incrementales . . . . . . . . . . . . 104 7.3 Sistemas de medicin de distancias cclicas-absolutas . . . . . . . . . 106 8 Representacin de escenas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 8.1 Captacin de imgenes mediante sistemas pticos . . . . . . . . . . . . 107 8.2 Captacin de imgenes mediante sistemas no pticos . . . . . . . . . . 114 9 Redes de sensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115 9.1 Tcnica de conexiones de sensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115 9.2 Sistemas de bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118 Glosario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
Datos bibliogrficos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128 ndice de conceptos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
1 Sensores, los rganos sensoriales tcnicos
Un ser viviente slo puede subsistir si es capaz de reaccionar a lo que sucede en su entorno. Incluso los seres unicelulares disponen de esta facultad. Para percibir determinadas excitaciones desde dentro o fuera del cuerpo a travs del sistema nervioso central, existen estructuras biolgicas que se denominan receptores. Mediante la utilizacin de las modernas tecnologas es posible obtener receptores artificiales que se denominan sensores o detectores y que, montados en vehculos, aparatos electrodomsticos y en otros equipos tcnicos, permiten que estas mquinas reaccionen de modo controlado y por s mismas a determinados estados. Los sensores imitan la capacidad de percepcin de los seres humanos. Por ello, pueden clasificarse de acuerdo con los correspondientes sentidos del hombre: Sentido de la vista Sensores pticos Sentido del odo Sensores acsticos Sentidos del gusto y del olfato Sensores qumicos Sentido del tacto Sensores tctiles Adems existen numerosas magnitudes qumicas, fsicas e, incluso, biolgicas, que el ser humano no es capaz de percibir. Sin embargo, los sensores s son capaces de ello. La tcnica de los sensores ha experimentado una evolucin vertiginosa en los ltimos tiempos. Aunque en muchos casos no se aprecian a simple vista, especialmente si se trata de chips, estn presentes por doquier. Hace tan slo algunos aos, R. Malone, presidente del patronato encargado de una exposicin de robots, se expres al respecto en los siguientes trminos:
... hoy todo resulta que es inteligente. Algn da no muy lejano tendrn una seria discusin con sus muebles de jardn. Ustedes les dirn: Por qu estis fuera si est lloviendo? Por qu no habis entrado en casa, tal como os orden?
Esta escena futurista indica que muy posiblemente todas las mquinas y los objetos de uso diario dispondrn de sensores, que los convertirn en algo cotidiano. Esta es una evolucin inevitable en la que los microsistemas adquirirn una importancia cada vez mayor. Muchas funciones que hasta hace poco parecan utpicas, son ya una realidad gracias al uso de sensores de nfimo tamao. Mquinas que ejecutan movimientos y que antes podan equiparse, en el mejor de los casos, con detectores para cilindros, dispondrn de muchas otras funciones sensoriales. El sensor y la operacin de procesamiento de las seales estarn unidos en un slo bloque. Pensndolo bien, a los especialistas en automatizacin industrial les espera un futuro fascinante. Ello significa que los usuarios debern dedicarse intensamente al estudio de esta materia. El presente manual pretende contribuir a ese estudio.
1.1 Por qu utilizar sensores?
La subsistencia de las sociedades industriales modernas depende de la automatizacin. El ser humano primero se libr del esfuerzo fsico en las fbricas utilizando mquinas y actuadores de diversa ndole. Este proceso dur varios siglos y puede calificarse como la era de la mecanizacin. A esta era le sigui la era de la paulatina automatizacin que, a su vez, supone la existencia de tcnicas de control de alto nivel. Ya en el ao 1923, por ejemplo, la empresa inglesa Morris Motors instal en su planta una lnea de fabricacin paso a paso para la produccin de bloques de cilindros, consiguiendo fabricar 15 unidades por hora. Sin embargo, el mtodo no se impuso porque el sistema de control mecnico disponible en la poca no cumpla los requisitos necesarios. La ingente cantidad de componentes utilizados actualmente con ese fin ha creado una situacin casi paradisaca en ese sentido. Los sistemas de procesamiento de seales han experimentado una evolucin an ms rpida, gracias a los microprocesadores, la lgica difusa (fuzzy-logic), los algoritmos genticos y a los primeros intentos de crear una forma de inteligencia artificial. Sin embargo, todas las informaciones, los datos y valores de medicin que se procesan, tienen que captarse primero. Esta operacin puede asumirla el ser humano utilizando aparatos de medicin, o bien puede realizarse mediante sensores sin que intervenga el hombre. Sin sensores, los sistemas automticos no pueden reaccionar. Las mquinas sin sensores son ciegas, sordas y carecen de relacin con su entorno. Si un motor elctrico no dispone de un circuito de proteccin para evitar su calentamiento, una persona tendra que estar observando constantemente el instrumento de indicacin de la temperatura para poder desconectar la mquina en caso de emergencia. La automatizacin moderna permite la fabricacin de series cada vez ms pequeas, con lo que las mquinas tienen que ser suficientemente verstiles para adaptarse a las condiciones que cambian con frecuencia. Esta necesidad explica el auge que la tcnica de los sensores experiment en el transcurso de los ltimos 20 aos y el xito que seguir teniendo en el futuro. Pronosticando la evolucin futura, es posible que las prximas generaciones de sensores se rijan por las siguientes tendencias: Mayor integracin; es decir, mayor grado de inteligencia del sensor y menor consumo de energa Miniaturizacin mediante microelectrnica y microsistemas (microestructuras) Disminucin de los costos gracias a la fabricacin en grandes series (capas delgadas y gruesas, ASIC) Desarrollo de estndares de transmisin de datos para sistemas de sensores (sistemas de bus, comunicacin entre el nivel de campo y de control, diagnstico, localizacin de fallos) Reduccin considerable del trabajo de instalacin y cableado; inclusin sencilla de sensores y actuadores en la red de bus Combinacin ms sencilla de aparatos de diversas marcas Sistemas de medicin ms fiables, para instalarlos y olvidarse de ellos.
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1.2 Clasificacin y definicin de conceptos
Los sensores se utilizan para medir magnitudes fsicas o electroqumicas y transformarlas en seales elctricas inconfundibles. El concepto sensor proviene del latn sensus que significa sentir o percibir. Este concepto empez a utilizarse en las publicaciones especializadas en el transcurso de la dcada de los aos setenta. Antes se utilizaban conceptos como receptor, emisor, impulsor, medidor, transductor o transmisor. En la fig. 1-1 se muestra un esquema que explica el funcionamiento general de un sensor. Se puede apreciar que, por regla general, es necesario procesar de alguna manera las seales (procesamiento previo) antes de que la informacin llegue a un sistema ejecutor constituido por actuadores. La funcin del sensor se aprovecha para la primera conversin de seales recurriendo a diversos principios fsicos.
Fig. 1-1 Principio de funcionamiento de un sensor xe Magnitud medida xa Seal de salida
xe
Transformacin (mecnica) Elemento de deteccin
Sensor elemental
xa
Adaptador Procesamiento de las seales
Convertidor
Si el procesamiento de las seales es ms complejo, el sensor se conecta a un microprocesador. En ese caso (y ms bien por razones de marketing) se utiliza el trmino de sensor inteligente (del trmino en ingls smart sensor). Adems de los conceptos sensor y detector tambin se utilizan los siguientes: Elemento de deteccin o sensor elemental Esta es la denominacin del elemento de conversin propiamente dicho, que se encarga de convertir la magnitud no elctrica, obtenida por un efecto fsico, en una magnitud elctrica. En determinados casos es necesario interponer una magnitud adicional para realizar la conversin. Sistema de sensores Denominacin aplicada a un sistema que consta de varios componentes de medicin y evaluacin y en el que la medicin se lleva a cabo en el mismo momento de producirse la transmisin que causa un efecto. En los sistemas de sensores estn incluidos el objeto que se mide, el sensor como tal y el entorno. Estos sistemas incluyen las funciones esenciales de la transmisin de los datos.
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Sistemas de sensores mltiples Denominacin aplicada a un sistema compuesto por varios sensores individuales que se encargan de medir simultneamente varias magnitudes. Suelen ser sensores con semiconductores, por lo que sus dimensiones son muy pequeas. Los sistemas de sensores mltiples pueden ser de tres tipos: Combinacin de sensores con diversos principios de medicin (por ejemplo, medicin tctil, ptica, acstica). En este caso se trata de una combinacin heterognea Combinacin de sensores con el mismo principio de medicin, montados en diversos lugares del sistema. En este caso se trata de una combinacin homognea Sensor individual para la deteccin de diversas operaciones relacionadas entre s (por ejemplo, objetos en movimiento) Los sensores tambin pueden clasificarse en binarios, digitales y analgicos. Los sensores binarios (denominados comnmente detectores) son conmutadores bivalentes que slo funcionan con las seales elctricas ON y OFF, tal como sucede, por ejemplo, en el caso de detectores de proximidad, presostatos o termostatos. Los sensores analgicos, por lo contrario, emiten constantemente un valor de medicin fsico, por lo general en forma de tensin o corriente elctrica. Este tipo de sensores incluye aquellos utilizados para medir distancias, ngulos, fuerzas o caudales. Calibrndolos, es posible utilizarlos como comparadores de valores medidos. Por calibracin se entiende la definicin entre la magnitud medida (valor real) y el valor indicado (valor de medicin) segn la norma DIN 1319. Ejemplo: Valor medido = 10,00; valor indicado = 10,86; Calibracin: corregir la indicacin a 10,00 Cualquier deteccin de las propiedades de un objeto mediante sensores se rige por el principio siguiente: el objeto modifica o modula de alguna manera la energa y el sensor analiza la informacin correspondiente. En ese sentido puede diferenciarse entre sensores activos (que incluyen la energa para el emisor y el receptor) y sensores pasivos (que utilizan una fuente energtica externa). Ello significa que los tipos de sensores pueden clasificarse en funcin de la forma de energa, tal como se muestra en la fig. 1-2. Las caractersticas esenciales y las posibles aplicaciones de los sensores dependen de las leyes fsicas vlidas en cada caso.
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Fig. 1-2 Clasificacin de los sensores en funcin de la energa
Energa mecnica electromagntica trmica ptica radiactiva
Tipo de sensor tctil, acstico, fludico elctrico, magntico, inductivo, capacitivo, dielctrico, de arco voltaico trmico, de imagen de radiacin trmica geomtrico-ptico, de generacin de imgenes de absorcin de radiacin, de difusin de radiacin
Los sensores tienen que entenderse y configurarse como partes que se integran en un conjunto compuesto por otros componentes y grupos de componentes. Por ello es necesario que sean lo ms fiables posible. Adems, tienen que ser insensibles a posibles interferencias (sensibilidades colaterales) y tienen que ser capaces de regularse a s mismos.
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2 Los sensores en la produccin industrial
En el transcurso de la industrializacin, los procesos de fabricacin fueron racionalizndose paulatinamente. De esta manera tambin surgi la necesidad de dotar a las mquinas de las facultades sensoriales del ser humano. Por ejemplo, durante la dcada de los aos treinta se utilizaron por primera vez clulas fotoelctricas para clasificar granos de arroz o cigarros segn su color. Posteriormente, dichas clulas se utilizaron para etiquetar latas de conservas; en una seccin de control de rboles de levas de una fbrica estadounidense incluso fue posible sustituir 14 operarios utilizando clulas fotoelctricas. En la actualidad existe una ingente variedad de sensores y las posibles aplicaciones aumentan constantemente. Casi no hay mquina moderna que no funcione con la ayuda de sensores. Lo que fue cierto en la poca de James Watt, sigue siendo vlido en la actualidad: es imposible controlar o regular algo si no se ha medido antes. James Watt slo dispona de medios mecnicos para hacerlo. Hoy en da, la microelectrnica moderna y otras avanzadas tecnologas permiten utilizar soluciones mucho ms sofisticadas. En la actualidad se aprovechan unos 150 fenmenos fsicos y qumicos para obtener las informaciones que necesitan los sistemas automticos para sustituir y proteger al ser humano, para aprovechar las mquinas de modo ptimo y para fabricar productos de alta calidad.
2.1 Funciones y efectos aprovechables
Existen aproximadamente 5000 fenmenos fsicos que puede aprovecharse para el funcionamiento de sensores. Los efectos ms usuales se explican en este manual, aunque tambin se incluyen explicaciones de sensores que funcionan de acuerdo con principios no aprovechados hasta la actualidad. Cmo detectar la magnitud que se medir? Mediante un contacto mecnico directo o utilizando un sistema mecnico acoplado (sensor tctil) Mediante un sensor que reacciona sin establecer contacto (sensor de aproximacin) Mediante un sistema que genera imgenes, en el que la evaluacin de la magnitud no depende directamente de la distancia del objeto medido (cmara con sistema de procesamiento de imgenes) Qu magnitudes hay que detectar en la prctica de la fabricacin industrial y qu efectos pueden aprovecharse? Deteccin de magnitudes mecnicas Induccin Efecto piezoelctrico y efecto piezoelctrico recproco Resistencia elctrica y su dependencia de las dimensiones geomtricas Modificacin de la resistencia especfica aplicando tensin mecnica Acoplamiento de dos bobinas a un ncleo ferromagntico Dependencia de la inductancia de una bobina de la resistencia magntica Dependencia de la capacidad de un condensador de las dimensione geomtricas
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Modificacin del coeficiente de permeabilidad relativa aplicando tensin mecnica Dependencia de la frecuencia propia de una cuerda o una vara de tensiones mecnicas Mtodo de medicin de la presin efectiva Obtencin de un impulso (medidor de caudal segn Coriolis) Turbulencias obtenidas detrs de un cuerpo interpuesto Medicin del caudal mediante la transmisin de temperatura Dependencia de la velocidad del sonido de la velocidad del medio Deteccin de magnitudes trmicas Efecto termoelctrico Efecto piroelctrico Dependencia de la resistencia elctrica de la temperatura Dependencia de la conductividad de la temperatura Ferroelectricidad Dependencia de la frecuencia de resonancia del cuarzo de la temperatura Deteccin de radiaciones Efecto fotoelctrico exterior Efecto fotoelctrico interior, efecto de barrera fotoelctrica Efecto fotoelctrico, efecto de Compton y generacin de cargas elctricas mediante fotones Excitacin luminiscente, radiacin radiactiva Deteccin de magnitudes qumicas Formacin de potenciales electroqumicos en capas delimitantes Modificacin de la intercambiabilidad en lmites de fases Dependencia del paramagnetismo del oxgeno de la temperatura Anlisis de gases mediante determinacin de la conductividad o coloracin por calor Conduccin de iones de hidrgeno en electrolitos de cuerpos slidos Principio del sensor de iones por combustin Propiedades higroscpicas de LiCl Dependencia de la capacidad del dielctrico Los sensores se utilizan en las ms diversas ramas industriales. Ello significa que los sensores utilizados, por ejemplo, en la tcnica mdica tienen que cumplir otros requisitos que los que se emplean en las mquinas de las fbricas. Qu funciones tienen que cumplir los sensores utilizados en las plantas industriales? Comprobacin de la presencia de objetos Presencia de objetos individuales, por ejemplo arandelas Control de la cantidad completa de piezas, por ejemplo en una seccin de montaje Deteccin de lquidos u cantidades que fluyen Recuento de piezas
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Captacin de la identidad de los objetos Deteccin de piezas no admitidas (falsas, defectuosas, inservibles) en un proceso Clasificacin de objetos admitidos, por ejemplo segn tolerancias o tipos Control y deteccin de signos pticos (por ejemplo, escritura corriente, cdigo de barras, cdigos matriciales) Deteccin de la posicin y/o orientacin de objetos Deteccin de objetos individuales en funcin de su entorno (por ejemplo, piezas que se recogern de una cinta transportadora) Deteccin de objetos en funcin de la utilizacin de herramientas (por ejemplo, punto de unin en relacin con el soplete) Deteccin de la orientacin de objetos en relacin con la superficie limitada sobre la que se encuentran (por ejemplo, en operaciones de optimizacin de cortes (nesting) Medicin de la longitud y de los ngulos de objetos (por ejemplo, para controlar tolerancias, desviaciones, deformaciones, holguras, inclinaciones, saltos, excentricidades, grosores) Deteccin de las formas de objetos Control de perfiles (por ejemplo, para comprobar la calidad de las roscas) Control de zonas de objetos (por ejemplo, para comprobar la presencia de cantos) Control de la cantidad completa de determinadas formas (por ejemplo, para comprobar la forma completa de una pieza de plstico inyectado) Medicin de deformaciones (para determinar fuerzas y momentos) Deteccin de caractersticas de la superficie de objetos Control de la microgeometra de objetos (por ejemplo, grado de rugosidad) Control de tonalidades (por ejemplo, para clasificar astillas de vidrios) Control de la homogeneidad de objetos (por ejemplo, textura, daos o tonalidades indebidas) Comprobacin de las cualidades del material de objetos Medicin de la transparencia o del brillo de objetos Diferenciacin entre diversos materiales (por ejemplo, al clasificar objetos de plstico reciclado para controlar la homogeneidad del material)
2.2 Anlisis de aplicaciones y criterios de seleccin
Si para automatizar un proceso se necesitan sensores, primero deber saberse qu funciones debern ejecutar los sensores y elaborarse un pliego de condiciones para cada sensor. Al analizar la situacin, deber responderse a las siguientes preguntas: Qu irregularidades pueden surgir en el proceso? Qu irregularidades son inaceptables, por lo cual ser necesario utilizar un sensor capaz de ejecutar la funcin en cuestin de modo fiable? Qu condiciones generales (polvo, humedad, temperatura, etc.) debern tenerse en cuenta?
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Qu magnitudes son importantes y cules son los valores conocidos? De qu modo debern transmitirse las informaciones? Qu principio fsico promete conseguir el mejor resultado? De qu energa auxiliar deber disponerse?
Antes de decidir, es necesario tener en cuenta numerosos aspectos; algunos de ellos se mencionan a continuacin. Aspectos a tener en cuenta al decidir si los sensores son apropiados para una aplicacin determinada:
Tiempos de respuesta, tiempos de reaccin, velocidad de conmutacin Sistema de conexiones (sistema de 2, 3 4 hilos, conexin serie o paralela, etc.) Seguridad del funcionamiento, frecuencia de fallos, fiabilidad Posibilidad de control automtico) Margen de la temperatura de funcionamiento Posibilidad de ajustar los puntos de deteccin, la sensibilidad y el umbral de respuesta Resolucin, precisin de la medicin Resistencia a la corrosin Duracin, vida til Lmites del rendimiento, margen de rendimiento Propiedades del objeto (material, grado de remisin, estructura de la superficie, etc.) Montaje (dimensiones, masa, condiciones para el montaje, adaptacin al lugar de la deteccin) Redundancia de la unidad de evaluacin de datos Ausencia de reacciones secundarias Distancia de deteccin Variacin del punto de deteccin, histresis del punto de deteccin Clase de proteccin Alimentacin de tensin (tensin de funcionamiento, fluctuacin de la tensin, picos de tensin, Supresin de interferencias (insensibilidad frente a interferencias externas, tales como vibraciones, golpes, luz externa, etc.) Disponibilidad Resistencia a temperaturas Proteccin ante sobrecargas (anticortocircuitaje, polos inconfundibles, resistencia a sobrecargas) Economa (relacin entre costo y rendimiento, incluyendo los costos de montaje y puesta en funcionamiento) Homologacin para aplicaciones especiales (sala limpia, resistencia a explosiones, proteccin de operarios, etc.) Precisin de repeticin del punto de deteccin
Para saber si un sensor es apropiado, estos criterios tienen que ponderarse segn prioridades, ya que no existe un sensor capaz ofrecer de modo completo todas las cualidades exigidas. Cmo proceder al seleccionar los sensores ms apropiados? 1 Elegir el principio fsico ms apropiado 2 Determinar el margen de medicin necesario 3 Comprobar el posible cambio de las magnitudes medidas 4 Definir el grado de resolucin de la seal medida 5 Determinar el valor mnimo que deber medirse 6 Definir el margen de error admisible, causado por el comportamiento esttico y dinmico 7 Determinar las medidas de apantallamiento (compatibilidad electromagntica) 8 Determinar los medios necesarios para la amplificacin y evaluacin de la seal de medicin 9 Evaluar la seguridad del funcionamiento, la fiabilidad, la duracin y el costo de mantenimiento 10 Considerar el coste del sensor
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Existen numerosas recomendaciones especficas que deberan tenerse en cuenta al seleccionar los sensores que se utilizarn en una aplicacin determinada. Por ejemplo, si puede elegirse, es recomendable utilizar barreras de luz sin reflexin en caso de ser necesario utilizar un sistema de deteccin ptica. La siguiente alternativa es una barrera de luz de reflexin. sta tiene un alcance de aproximadamente la mitad de una barrera sin reflexin, y es capaz de detectar de modo fiable la mayora de los materiales. Sin embargo, si las piezas tienen superficies brillantes, es posible que las barreras de luz no funcionen correctamente. En ese caso deber optarse por aparatos capaces de polarizar la luz. Considerando que en el caso de las barreras de luz el receptor recibe luz en ausencia de piezas y, en su presencia, se interrumpe la seal, puede afirmarse que se trata de un sistema de deteccin que se controla a s mismo, ya que la seal desaparece tambin si el emisor ya no enva el haz de luz. Las barreras de luz de reflexin se utilizan si los objetos nicamente pueden detectarse desde un lado. Estos sensores tambin son capaces de comprobar la presencia de objetos transparentes, mientras que no son apropiados si las piezas tienen superficies de color negro mate. Si los objetos son muy pequeos, pueden utilizarse sistemas optoelectrnicos con fibra ptica. Si es necesario detectar los cantos de una pieza y si las distancias son mayores, es preferible utilizar barreras de reflexin de rayos lser. En el caso de sensores o detectores capacitivos no es necesario que la zona activa contenga metales y materiales que tengan una constante dielctrica relativamente alta. Al utilizar varios sensores que puedan influirse recprocamente, debern respetarse unas distancias mnimas determinadas. Los depsitos de polvo pueden provocar fallos. En esos casos es preferible utilizar sensores capacitivos con electrodo de compensacin adicional. Los rayos X intensos y los campos magnticos fuertes pueden afectar el funcionamiento de sensores o detectores inductivos y capacitivos. En zonas de soldadura por resistencia, por ejemplo, existen tales campos magnticos. En consecuencia, debern elegirse detectores insensibles a las elevadas intensidades de la soldadura. Al montar detectores inductivos es recomendable tener en cuenta las condiciones imperantes en cada caso. Si el detector tiene que montarse a ras con una superficie de la mquina, es posible que sea necesario prever un entallamiento de los cantos de la mquina. Dicho sea de paso, siempre es aconsejable utilizar detectores con indicacin mediante LED con el fin de poder controlar su estado de funcionamiento. Aunque los contactos Reed utilizados como emisores de seales en cilindros neumticos resisten golpes equivalentes a varias veces la aceleracin terrestre, an as es recomendable protegerlos contra golpes. Adems, tambin estos detectores pueden fallar si estn expuestos a un campo magntico intenso. Asimismo, es necesario respetar una distancia mnima con relacin al siguiente cilindro neumtico. En vez de contactos Reed tambin pueden utilizarse detectores de proximidad magntico-inductivos sin contacto. Si bien es cierto que estos detectores tienen un costo de adquisicin algo ms elevado, son ms insensibles a las interferencias y funcionan de modo ms preciso. 18
Cabe tambin destacar que muchos detectores no son apropiados para el control directo de las bobinas de electrovlvulas. Tratndose de un control no electrnico, debera recurrirse a rels auxiliares o preverse un circuito de proteccin adecuado. Los detectores de presin binarios (todo-nada) estn provistos de un muelle (que ocasiona una resistencia de rozamiento), por lo que tienen una histresis en el punto de deteccin. Al aumentar la presin y alcanzarse el punto ajustado previamente, emiten una seal elctrica. Al descender la presin, el interruptor no conmuta exactamente en el mismo punto. Ello significa que el punto de conexin no es igual al punto de desconexin. Esta caracterstica (histresis) deber tenerse en cuenta al efectuar el ajuste del presostato si ste ha de conmutar al aumentar la presin. Si dos detectores de ultrasonidos estn montados cerca uno del otro, el detector B puede detectar un eco ocasionado por el detector A. En ese caso se producira un error de medicin. Sincronizando todos los detectores es posible excluir esa interferencia recproca, ya que todos emiten la seal a la vez. En esas circunstancias no surgen problemas si la distancia que tiene que recorrer el sonido del detector A hacia el detector B es mayor que la distancia de deteccin. La transmisin multiplex sera una alternativa viable. En ese caso, los detectores se activan consecutivamente, con lo que tampoco se producen interferencias entre ellos. Qu sensores se utilizan con mayor frecuencia? Analizando el mercado mundial, el ranking de los tipos de sensores es el siguiente (datos de Intechno Consulting, actualizados en el ao 1998): Sensores termosensibles Sensores de presin Sensores de caudal Sensores binarios de posicin (o detectores) Sensores de posicin Sensores de magnitudes qumicas en lquidos Sensores de nivel Sensores de velocidad Sensores de magnitudes qumicas en gases Se estima que en el ao 2000, el mercado mundial de sensores para fines civiles ascendi a ms de 30 mil millones euros. Cabe suponer que esta cantidad se duplicar en el plazo de los prximos diez aos.
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Para qu se necesitan qu tipos de sensores? Cuadro resumido Funcin

Control de presencia
Tipo de sensor
Sensores de proximidad, de radiacin, de presin dinmica, de vaco, barreras de luz de reflexin, sensores de haz anular, de ultrasonidos, de efecto de campo Cmara de lneas, sensor de microondas, elementos PSD, sensores tctiles, sensores de haz anular, detectores inductivos y capacitivos, escneres de rayos lser, sensores por triangulacin, sensores de efecto de campo Cortinas fotoelctricas, cmaras de lneas, barreras de luz, detectores inductivos, detectores de ultrasonidos, detectores de chorro de aire
Medicin de distancias
Control del avance y de la combadura de cintas de transporte Control de trayectoria, seguimiento de cantos Medicin de revoluciones
Sensores de fuerzas y momentos, sensores tctiles, cmaras de lneas, cmaras matriciales, detectores inductivos, detectores de chorro de aire Sensores Hall, sensores tipo Wiegand, sensores de clula fotorresistiva controlada por campo magntico, cabezales de medicin de alta frecuencia, contactos Reed, barreras de luz, transmisores incrementales Sensores piezoelctricos, detectores capacitivos, sensores con banda de medicin expansible, sensores magnetoelsticos Medidor de labes, sensores de presin efectiva, detectores magnticos-inductivos, caudalmetros tipo Coriolis, detectores de ultrasonidos, anemmetros de hilo caliente, sensores de pelcula fina, manmetros de pelcula caliente Detectores capacitivos, sensores de microondas, detectores de ultrasonidos, detectores pticos con fibra ptica, detectores de vibraciones Sensores CCD, conjuntos de detectores de ultrasonidos, escneres de rayos lser, retransmisores
Medicin de la presin
Medicin de caudal
Medicin de niveles
Inspeccin, identificacin, control de cantidades completas Proteccin contra colisiones Medicin de fuerzas y momentos Control de superficies Deteccin de posiciones
Detectores de ultrasonidos, radares de microondas, sensores de luz infrarroja, escneres de rayos lser Cintas extensomtricas, medidores de dosis de fuerza, detectores inductivos, detectores neumticos, detectores de fibra ptica, sensores piezoelctricos Sensores de imgenes, escneres de rayos lser, sensores de brillo Contactos Reed, detectores de reflexin de luz, barreras de luz, microdetectores, sensores de clula fotorresistiva controlada por campo magntico, sensores AMR, sensores GMR, detectores de ultrasonidos, elementos PSD Detectores termosensibles, caudalmetros, sensores de presin, detectores de proximidad, sensores de efecto parcial Sensores de imgenes, conjuntos de detectores de ultrasonidos, sensores de coloracin Edmetros, girstatos, sensores CCD, escneres de rayos lser, matrices palpadoras, detectores de corte de haz de luz, giroscopios
Control de procesos
Clasificacin Deteccin de piezas, deteccin de la posicin de piezas Medicin de objetos Medicin de distancias y ngulos
Cortinas fotoelctricas, cmaras de lneas, escneres de rayos lser Transmisores incrementales, resolutores, Inductosyn, reglas de cdigos, potencimetros, sensores magnetoestrictivos, sensores tipo Hall, sensores AMR, sensores GMR Cortina fotoelctrica, barrera de luz bifurcada, detector de ultrasonidos, sensores de clula fotorresistiva controlada por campo magntico, detector de barrera de aire, detector de fibra ptica, sensor de lminas de PVDF
Recuento de objetos
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3 Deteccin de posiciones
Durante los procesos de fabricacin es necesario controlar constantemente diversos movimientos ejecutados por las mquinas y ocasionados por el transporte de piezas. Ello implica la necesidad de conocer la posicin de las herramientas y de las piezas. Para ello puede recurrirse a diversos componentes que emiten las seales correspondientes. En muchos casos es suficiente controlar la presencia o ausencia de una pieza.
3.1. Deteccin electromecnica de la posicin
Los sensores tctiles se utilizan para determinar posiciones, formas, temperaturas, fuerzas, momentos y presiones. Entre los sensores tctiles estn los sensores de posicin (detectores de posiciones finales, detectores de final de carrera, microdetectores, detectores de precisin) que informan sobre la conclusin de determinados movimientos ejecutados por una mquina. Dado que nicamente son capaces de detectar dos estados, se denominan generalmente detectores (en lugar de sensores) binarios. Si bien es cierto que funcionan de modo bastante preciso y automtico, estn sujetos a desgaste y en los contactos se producen vibraciones ocasionadas por el impacto del propio cierre. Por ello no pueden conmutar tan rpidamente como los detectores sin contacto. En la fig. 3-1 se aprecia el funcionamiento de los detectores electromecnicos. El movimiento del rgano detector se transmite a los contactos que abren o cierran un circuito elctrico. Para obtener una conmutacin precisa, este tipo de detectores suele estar dotado de un muelle elstico para efectuar una conmutacin brusca. La transmisin del movimiento de la mquina al conmutador est a cargo de diversos tipos de cabezales de accionamiento (rodillo, palanca con rodillo, palanca con rodillo abatible, cabezal de antena, argolla de traccin, etc.). La precisin de repeticin del punto de conmutacin es excelente ( 0,01 mm), incluso tratndose de detectores de bajo costo.
Fig. 3-1 Detector electromecnico 1 2 3 4 Leva de mando Parte mvil de la mquina Lengeta de contacto Contacto
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Los detectores de precisin superan la precisin de los detectores electromecnicos en una potencia de diez. La vida til de los microinterruptores se limita a 10 millones de maniobras debido al desgaste mecnico. Sin embargo, los campos electromagnticos no afectan su funcionamiento. Adems, estos detectores son relativamente econmicos. No obstante, hay que ser saber que la causa ms frecuente de la paralizacin de sistemas automticos es el desgaste de detectores de posiciones finales. El detector de posiciones ms antiguo posiblemente sea el microinterruptor con lengeta elstica que la empresa Honeywell desarroll en el ao 1932. Un detector electromecnico puede tener formas muy diversas. Por ejemplo, para soldar automticamente, es necesario detectar primero la trayectoria de la ranura entre las dos piezas que se soldarn. Para soldar dos chapas en ngulo recto, puede preverse un primer ciclo de medicin para controlar durante el segundo ciclo los movimientos del soplete. Con ese fin puede utilizarse la tobera de gas del soplete que puede hacer las veces de detector tctil (fig. 3-2). El soplete se acerca a ambas superficies y en las chapas que se soldarn fluye corriente elctrica si se aplica una tensin de medicin en la tobera. El sistema memoriza el valor correspondiente. La medicin se lleva a cabo antes de proceder a soldar. Las distancias a y b indican la posicin exacta del vrtice, con lo que es posible calcular el recorrido de la costura. Una vez concluida la operacin de medicin, puede procederse a soldar.
Fig. 3-2 Tobera de gas utilizada como detector tctil 1 Pieza a soldar 2 Tobera de gas a, b Distancias
2
a
1
3.2 Deteccin neumtica de posiciones
Los detectores neumticos se utilizan principalmente como detectores de proximidad. Tambin se utilizan para el envo de seales directas a unidades de control neumticas. Los detectores neumticos se clasifican en detectores de presin dinmica, detectores de tobera de reflexin y barreras de aire. Su construccin es sencilla y por sus propias caractersticas se limpian a s mismos. Los detectores de presin dinmica funcionan segn el principio de tobera-placa deflectora (fig. 3-3a). Siendo constante la presin de alimentacin (p1), la presin p2 es proporcional a la distancia a entre la tobera y la pieza que se detectar. La distancia de deteccin de los detectores de presin dinmica vara entre 0,1 y 3 mm utilizando toberas cnicas. La seal puede procesarse de modo analgico o digital.
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Fig. 3-3 Detectores neumticos a) Detector de presin dinmica b) Detector de tobera de reflexin c) Barrera de aire 1 Objeto a medir 2 Lengeta de conmutacin, objeto 3 Chorro libre p1 Presin de alimentacin p2 Presin de medicin s Distancia de la tobera
p
2
p a) b) c)
El detector de tobera de reflexin (fig. 3-3b) funciona segn el principio de reflexin de aire. Un chorro anular de aire se proyecta sobre un objeto. Una parte del chorro se desva hacia el interior, con lo que en el canal central del emisor aumenta la presin. Se mide la diferencia de presin. La seal puede procesarse de modo digital. La distancia de deteccin es inferior a 10 mm. Dado que la lnea caracterstica de los detectores de tobera de reflexin no transcurre de modo lineal, estos detectores se utilizan principalmente para detectar la presencia de piezas. Las barreras de aire tambin funcionan segn el principio de reflexin de aire (fig. 3-3c). El aire comprimido sale por las dos toberas. En el lado receptor (arriba) se obtiene la seal de medicin. El funcionamiento de este tipo de detector equivale al funcionamiento de los detectores de tobera de reflexin. Los detectores de proximidad neumticos son fiables, incluso en presencia de polvo o si las temperaturas son altas. Pueden utilizarse en zonas con peligro de explosin. Son insensibles a campos magnticos. La distancia de deteccin puede ser de hasta aproximadamente 30 mm.
Fig. 3-4 Los detectores neumticos pueden utilizarse para detectar la posicin precisa de la unin 1 Pinza 2 Conexin de aire comprimido 3 Pieza bsica 4 Pieza de montaje F Fuerza de unin
1 2
0,3
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Los detectores neumticos pueden utilizarse, por ejemplo, para tareas de posicionamiento. En la fig. 3-4 se muestra un cabezal para el montaje de piezas cilndricas. Este mtodo es apropiado para el montaje de piezas cilndricas con o sin biselado. Los detectores estn montados en los dedos mviles de la pinza y establecen contacto con la superficie de la pieza de base antes que el actuador. El sistema mide la presin diferencial que se obtiene por el desfase del actuador en relacin con el taladro, con lo que se obtiene el valor necesario para ajustar la pieza bsica o el robot. De esta manera es posible obtener una precisin de aproximadamente 10 micras en tan slo 0,1 segundos. Los detectores de presin dinmica se utilizan, por ejemplo, para controlar el posicionamiento correcto de piezas insertadas. Tal como se aprecia en la fig. 3-5, se controla si la pieza establece un contacto completo con el soporte, lo que no sera el caso en presencia de suciedad o virutas. Para comprobarlo, se mide la presin dinmica en todas las toberas. Si la distancia es inferior a, por ejemplo, 0,05 mm, el valor se encuentra dentro de las tolerancias admisibles, con lo que se conecta el presostato. A continuacin, se fija la pieza para su posterior mecanizado. En este ejemplo es necesario recibir 4 seales que confirmen la posicin correcta de la pieza. El eyector y el presostato en el canal de aspiracin compensan las oscilaciones de la presin de alimentacin.
Fig. 3-5 Principio de funcionamiento de un sistema para el control neumtico del posicionamiento de una pieza (Festo) 1 2 3 4 5 Base Soporte con tobera Eyector Presostato Pieza
5 1 10 m 3 2
En la fig. 3-6 se muestra otra aplicacin interesante de detectores neumticos. En este caso, el detector es binario y su funcin es detectar la posicin final. El tornillo de regulacin contacta un tope que, a la vez, es un detector de presin dinmica. Al establecerse el contacto, se cierra la tobera. El cambio de la presin se aprovecha para emitir la seal de conmutacin. En este caso la ventaja consiste en que el detector puede montarse muy fcilmente en la mquina.
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Fig. 3-6 Detector neumtico de tope 1 2 3 4 Seal de aire comprimido Presin de alimentacin Carro de la mquina Tornillo regulador
4 1 2
En muchos casos es necesario recurrir a detectores debidamente adaptados a una aplicacin concreta. En la fig. 3-7a se muestra una sonda neumtica que se introduce en el taladro roscado con el fin de determinar si el taladro efectivamente dispone de una rosca. Al introducir y retirar el detector, vara la seal de medicin en funcin de las espiras de la rosca. La solucin como tal es sumamente sencilla, aunque es necesario convertir la seal de la presin en una seal elctrica. Tratndose de taladros roscados de mayor dimetro, tambin es posible utilizar un detector de reflexin directa provisto en el extremo de una fibra ptica acodada (fig. 3-7b).
Fig. 3-7 Medicin del dimetro de un taladro; comprobacin de la rosca y de la presencia de partculas de suciedad
3 1
a) Solucin neumtica b) Solucin ptica 1 Pieza 2 Tobera de medicin 3 Fibra ptica p1 Presin de alimentacin p2 Presin de medicin
p1 2 1 p2 b)
a)
3.3 Deteccin inductiva de la posicin
La mayora de los detectores inductivos estn formados por un oscilador, una unidad de evaluacin y una unidad de salida. Estos detectores funcionan sin contacto, no estn expuestos a desgaste, su respuesta es rpida, son insensibles a los golpes y, por lo tanto, son de larga duracin. Si se aplica tensin a un oscilador, ste empieza a oscilar consumiendo una cantidad determinada de corriente. El campo alterno de alta frecuencia sobresale por el lado de la superficie activa. Si en este campo se introduce un objeto metlico (que no necesariamente tiene que ser ferromagntico) a una distancia s, se induce una corriente parsita en el objeto metlico que se opone al campo de alta frecuencia. De esta manera se modera la frecuencia del oscilador y, por lo tanto, disminuye el consumo de corriente. La unidad de evaluacin detecta este cambio y activa correspondientemente la unidad de salida emitiendo una seal elctrica. En la fig. 3-8 se muestra la estructura bsica del sistema.
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Fig. 3-8 Principio de funcionamiento de un detector inductivo 1 2 3 4 5 Campo magntico alterno Objeto metlico Bobina autoinductora Oscilador Amplificador
1 3 4 5
s Aprox. 1 hasta 75 milmetros
Al retirar nuevamente el objeto conductor, vuelve a aumentar la frecuencia del oscilador, con lo que se restituye la situacin original del detector de proximidad. Ello significa que estos detectores se utilizan como interruptores de conexin y desconexin sin contacto. La bobina tambin puede ser anular para introducir en ella una varilla. Tambin existen detectores de este tipo ranurados. Los detectores inductivos son insensibles a las influencias del entorno; por ejemplo, funcionan soportando una presin de hasta 500 bar en sistemas hidrulicos y en zonas con temperaturas de hasta 120 C. Sustituyendo la salida por una salida analgica de tensin y de corriente, se obtiene un detector inductivo de recorrido sin contacto que es igualmente insensible a las influencias del entorno. En la fig. 3-9 se muestran ejemplos simplificados de algunas aplicaciones. Estos ejemplos demuestran la versatilidad de este tipo de detectores, por lo que su utilizacin es muy apropiada en sistemas de fabricacin automticos. Los detectores inductivos se utilizan para medir, vigilar, controlar y regular posiciones, recorridos y ngulos de giro y, adems, tambin para determinar magnitudes derivadas, tales como velocidad, revoluciones y aceleracin. Los convertidores magntico-elctricos con autorregulacin pueden utilizarse como detectores del nmero de revoluciones. Estas unidades son compactas, por lo que pueden montarse posteriormente en espacios reducidos de alguna mquina. En este caso, un disco segmentado, un eje con ranuras o una rueda dentada de material ferromagntico giran a poca distancia del detector. ste detecta la frecuencia de los segmentos, de las ranuras o de los dientes para emitir una seal digital.
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Fig. 3-9 Ejemplos de aplicaciones provistas de detectores inductivos a) Medicin de grosor b) Control de la concentricidad c) Control del grosor de la pelcula de aceite en cojinetes deslizantes d) Deteccin de errores de posicin e) Medicin del grosor de capas f ) Control de frecuencia 1 Detector 2 Objeto del control (por ejemplo, un recubrimiento) 3 Pieza de base 4 Caballete
a)
b)
c)
3 d) e) f)
En la fig. 3-10 se aprecia la configuracin elegida para realizar una medicin. Dado que el sistema se basa en la induccin de tensin, es necesario disponer de una velocidad mnima determinada para obtener una tensin lo suficientemente grande para evaluarla. Ello significa que no es posible detectar revoluciones de giro a partir de cero. En consecuencia, esta solucin es til para medir el lmite superior de la frecuencia (por ejemplo, 20 kHz o ms). La pretensin magntica, obtenida mediante un imn permanente, garantiza la respuesta rpida necesaria.
Fig. 3-10 Medicin de revoluciones con un detector magnticoinductivo 1 2 3 4 5 6 Bloque del cuerpo Cuerpo del detector Imn permanente Bobina Ncleo de hierro dulce Disco dentado con marca de referencia
S N 4 5
En sistemas de engranajes pueden aprovecharse las ruedas dentadas o los discos con taladros longitudinales para efectuar la medicin utilizando un detector de proximidad inductivo. En esos casos ya se dispone de un emisor de revolucio3 Deteccin de posiciones
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nes econmico y fiable a la vez. Este mtodo de medicin corresponde a lo establecido en la norma EN 60947-5-2. Sin embargo, en esos casos la resolucin y la frecuencia no son ptimas. En la fig. 3-11 se aprecia la configuracin recomendada. La relacin mecnica entre dientes y rebajes debera ser de 1:2 y la distancia nominal de conmutacin sn debera corresponder a la mitad del espacio entre dientes y rebajes, para lo que deber efectuarse el ajuste correspondiente modificando la distancia de conmutacin s. De esta manera se obtienen las relaciones ptimas en lo que a la resolucin y a la frecuencia se refiere (cantidad mxima de cambios de estado de desconexin a estado de conexin en un segundo). La geometra de una rueda dentada convencional se asemeja mucho a la forma ideal necesaria para una deteccin ptima. Si la relacin entre el impulso y la pausa es diferente, disminuye la frecuencia mxima posible. Las indicaciones que se refieren a las distancias de conmutacin de detectores inductivos siempre estn relacionadas con elementos de accionamiento de acero (St37) de dimensiones definidas. Si se utilizan elementos de otros materiales y/o de otras dimensiones, debern tenerse en cuenta los factores de correccin relacionados con la distancia de conmutacin (por ejemplo, 0,35 hasta 0,5 en el caso de aluminio o latn). (Ver fig. 3-16).
Fig. 3-11 Configuracin para medir la frecuencia de detectores de proximidad inductivos (IEC 947.5.2/ENGO 947.5.2) 1 Detector de proximidad 2 Placa de medicin de acero St37 3 Material no conductor y no magntico 4 Disco sn Distancia nominal de conmutacin m Ancho del diente
2m
sn
Pueden medirse hasta 50 000 r.p.m. . El lmite para medir distancias es de aproximadamente 40 mm. Existen numerosas formas de detectores inductivos que pueden montarse de modos diversos. En la fig. 3-12 se muestran las formas ms difundidas. En muchos casos, los detectores estn provistos de una rosca para su montaje. Si tienen que utilizarse detectores inductivos en equipos con intensos campos magnticos continuos o alternos (tal como sucede, por ejemplo, en el caso de mquinas para soldar), debern elegirse detectores insensibles a dichos campos magnticos. Estos detectores tienen un ncleo de material especial, estn provistos de varias bobinas y el oscilador tambin tiene parmetros especiales. En la industria alimentaria y farmacutica se utilizan tambin detectores encapsulados completamente en acero fino para evitar la penetracin de material biolgico y de detergentes y para excluir cualquier contaminacin microbiolgica. 28
Fig. 3-12 Formas de diversos detectores de proximidad
A
1 2 3 4 5 6 7 8 Forma cilndrica Forma cilndrica Forma de barra Forma rectangular plana Paraleleppedo Paraleleppedo aplanado Forma semirredonda Forma de horquilla
A 2 A
A Superficie activa
4 A
A 5
El principio de la induccin tambin puede aprovecharse para leer o escribir datos en recipientes portapiezas o para identificar herramientas de mquinas utilizadas en sistemas CNC. Para ello se utilizan chips de memoria montados en los soportes de las herramientas (fig. 3-13). El chip contiene, como mnimo, el nmero de la herramienta y, adems, puede contener otros datos de identificacin. El cabezal lector lee los datos por medios inductivos a poca distancia (hasta 5 mm) mediante el acoplamiento de dos bobinas. El soporte que contiene el cdigo de los datos recibe su energa del cabezal lector.
Fig. 3-13 Identificacin de herramientas 1 Cabezal de lectura y escritura 2 Cabezal de la herramienta con placa de corte 3 Soporte de datos 4 Soporte con fresa de punta
24 V
1 2 3
Unidad de evaluacin
1 3 4 Bucle de corriente RS-232
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En este detector (cabezal de lectura) se aprovecha el efecto de retroaccin que en el circuito oscilante produce cualquier influencia externa en el campo electromagntico alterno. Esta influencia incide en el comportamiento de la bobina emisora y, por lo tanto, produce un cambio en el circuito oscilante que genera el campo alterno. De esta manera se obtiene un flujo de datos contrario al flujo de energa. As llegan las informaciones correspondientes a la unidad de lectura provenientes del soporte de datos (fig. 3-14).
Fig. 3-14 Reenvo de los datos modificando el campo magntico alterno
Energa
Datos
Para la captacin de datos sin contacto y de forma automtica se utilizan cada vez ms los transpondedores. Otra denominacin para estos detectores es la de sistemas RF/ID (RF = radio frequency). El concepto de transpondedor est compuesto por los trminos transmitir (transmisin) y responder (retransmisin). Los transpondedores pasivos no necesitan pila propia porque se activan mediante la energa del aparato lector. La lectura y escritura es factible a una distancia de hasta 15 centmetros. Los transpondedores modernos son extremadamente planos y pueden utilizarse como etiquetas adhesivas que, por ejemplo, pueden tener un tamao de 13 x 14 x 0,7 milmetros. Estos transpondedores cubren una lmina incorporada en la etiqueta. De este modo, el operario se ahorra la operacin de agregar un soporte de datos adicional si, de todos modos, aplica etiquetas o placas en un producto.
3.4 Deteccin capacitiva de posiciones
Los detectores de proximidad capacitivos sin contacto funcionan como un condensador. Pueden utilizarse para la deteccin de objetos conductores o dielctricos. En la fig. 3-15 se muestra su principio de funcionamiento. En este caso, se mide la distancia s. La distancia de conmutacin puede ser de mximo 60 mm aproximadamente. Los detectores capacitivos se utilizan especialmente para la medicin precisa de recorridos. En el caso de construcciones tubulares, los recorridos pueden llegar a ser de hasta 2 metros. Funcionamiento: un oscilador de alta frecuencia se excita si aumenta la capacidad Cs del detector por influencias externas. En estado de desconexin, se crea un campo de ruidos delante del electrodo bsico. Este campo constituye la zona activa. Para el funcionamiento se aprovechan dos fenmenos:
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Los materiales conductores que se encuentran en el campo de dispersin de la superficie activa del detector forman un contraelectrodo. Los materiales no conductores (es decir, aisladores) aumentan la capacidad del condensador en funcin del tipo de material (coeficiente dielctrico).
Fig. 3-15 Principio de funcionamiento de un detector capacitivo a) Con objetos conductores b) Con objetos no conductores
Cs
C U
2 Cs
C U
1 Objeto metlico 2 Electrodo bsico libre 3 Convertidor capacidadtensin 4 Objeto no metlico s Distancia de conmutacin
3 1
a)
b)
Utilizando objetos conductores, las distancias de conmutacin pueden ser mayores que con materiales no conductores. El principio capacitivo tiene como desventaja la deteccin adicional de depsitos de suciedad y humedad en la superficie misma del detector. El polvo, aceite y agua constituyen fuentes de posibles errores, ya que tienen un efecto aislante. En esos casos, el error consiste en que la distancia total medida es menor que la distancia real. Para solucionar este problema se utilizan detectores capacitivos provistos de un electrodo de compensacin, con lo que en la mayora de los casos se evita una conmutacin indebida. El funcionamiento tambin depende en buena medida del material. El siguiente cuadro muestra cmo cambia la distancia de conmutacin en funcin del material al utilizar detectores capacitivos o inductivos (fig. 3-16).
Fig. 3-16 Distancias de conmutacin con diversos materiales Crculo en blanco: Capacitivo, metal, hmedo Circulo sombreado: Inductivo Semicrculo: Capacitivo, metales no frricos, seco
Cartn (grosor: 2 mm) PVC (grosor: 3 mm) Vidrio (grosor: 3 mm) Madera (grosor: 10 mm) Agua, sin conexin a tierra, 100 cm2 Agua, con conex. a tierra, 100 cm2 Cobre (grosor: 1 mm) Aluminio (grosor: 1 mm) Latn (grosor: 1 mm) Cromo-nquel (grosor: 1 mm) Acero St37 (grosor: 1 mm) 100 80 60 20 10 40 Distancia de conmutacin en tanto por ciento de la distancia nominal indicada en los catlogos
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En determinados casos es necesario comprobar si estn llenas las botellas, los bidones, los bricks de cartn recubierto u otros recipientes similares mientras avanzan y pasan por delante de un detector. Si los recipientes llenos se encuentran bajo presin o vaco, la referencia puede ser, por ejemplo, la curvatura de la tapa que puede detectarse pticamente. De esta manera es posible detectar recipientes rotos o vacos. Para este tipo de aplicaciones tambin pueden utilizarse detectores capacitivos, una solucin sencilla y eficiente. En la fig. 3-17 se muestra un ejemplo. El detector comprueba a travs de los recipientes de material opaco si estn llenos. Este tipo de detectores puede montarse fcilmente en embotelladoras ya existentes. Cabe anotar, no obstante, que slo funcionan fiablemente si la temperatura no es superior a 100 C. Sin embargo, tambin hay detectores de materiales especiales que soportan temperaturas ms altas. Los detectores capacitivos se utilizan para medir distancias, para detectar diferencias de distancias, para medir la presin diferencial; adems, pueden funcionar como detectores de proximidad, como detectores de llenado de lquidos o productos a granel y tambin pueden emplearse para contar, incluyendo mediciones de nmero de revoluciones. Sin embargo, no siempre son insensibles a posibles fallos. La existencia de altas frecuencias en la red puede provocar errores de conmutacin. Por ello, actualmente se prefieren soluciones que prescinden del principio de oscilacin, frecuente en los detectores de proximidad convencionales.
Fig. 3-17 Control de llenado de recipientes opacos con un detector capacitivo
3.5 Deteccin magnetoinductiva de posiciones
La categora de los detectores de campo magntico incluye una serie de convertidores que se distinguen por aprovechar las leyes fsicas vlidas en campos electromagnticos o magnticos. En el cuadro 3-18 se muestran los correspondientes efectos fsicos.
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Fig. 3-18 Algunos efectos fsicos de detectores magnticos
Detectores de campo magntico

Efectos magnetoelsticos Efecto galvanomagntico Efecto de induccin Efecto de magnetoresistencia Efectos de rpida inversin del campo magntico Efecto del punto de Curie
El ingls W. Sturgeon (1783 1850) construy el primer electroimn en el ao 1825. Posteriormente, en el ao 1838, C. Wheatstone (1802 1875) invent el rel para sistemas telegrficos. Ello significa que este conmutador electromagntico ya existe desde hace ms de 160 aos. Entre los detectores ms antiguos estn los detectores inductivos, ya explicados antes. A continuacin se explicarn otros detectores de uso frecuente, que funcionan aprovechando diversos efectos electromagnticos.
3.5.1 Sensor Hall
El efecto de Hall se conoce desde el ao 1879. Significado del efecto: cuando entre dos puntos de un conductor existe la misma tensin I, al colocarlo en un campo magntico B aparece una diferencia de tensin (tensin UH, tensin de Hall) (fig. 3-19). Esta tensin es proporcional a la induccin del campo magntico exterior B. El efecto de Hall crea un potencial regulable magnticamente.
Fig. 3-19 Principio de funcionamiento de un detector con efecto Hall
B I
UH
Numerosos detectores aprovechan el efecto Hall, por ejemplo aquellos utilizados para la deteccin de ngulos de giro incrementales. En la fig. 3-20 se muestran dos ejemplos.
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En el primer ejemplo, un imn anular con n cantidad de pares de polos gira a poca distancia (entrehierro) alrededor del detector. De esta manera se produce un campo magntico oscilante que acta sobre el sensor Hall; la tensin Hall resultante corresponde a estas oscilaciones y es la que se puede evaluar. En el segundo ejemplo se muestra la deteccin de ngulos de giro. La seal de salida puede ser analgica o digital. Los sensores Hall pueden ser muy pequeos utilizando semiconductores. Adems, no se desgastan, por lo que su duracin es prcticamente ilimitada.
Fig. 3-20 Medicin de ngulos con sensores Hall
1
a) Medicin de giro sin fin b) Medicin del ngulo de giro 1 Imn anular 2 Generador Hall con regulador de tensin y amplificador integrados 3 Segmento giratorio 4 Barra magntica B Intensidad del flujo magntico S Polo sur del imn N Polo norte del imn n Cantidad de pares de polos
N 0,3 2
2 B + 0 S 360 = n
N 3 1 Par de polos b)
a)
+0
En la fig. 3-21 se aprecia una barrera magntica con sensor Hall para la deteccin de posiciones finales. Se trata de un interruptor de final de carrera magntico que est dotado de un sensor Hall, inmerso en el campo generado por el imn permanente.
Fig. 3-21 Barrera de horquilla magntica con sensor Hall 1 2 3 4 Chapas conductoras Placa de hierro dulce Sensor Hall Imn permanente
1 3
S 4 N
En el espacio abierto de la horquilla entra y sale una placa de hierro dulce. De esta manera cambia el flujo magntico, con lo que es posible detectar la posicin de dicha placa mediante el sensor Hall. La tensin Hall se mide mediante un circuito electrnico que entrega dos valores discretos del nivel de tensin (low y high, es decir, bajo y alto). La placa de hierro dulce puede sustituirse 34
por una placa giratoria para hacer las veces de un interruptor sin contacto en un automvil o para servir de detector del giro de las ruedas de un coche en un sistema ABS. En la tcnica de manipulacin, por lo general no es suficiente comprobar si una determinada accin efectivamente se lleva a cabo. Ms bien es necesario permitir la continuacin de una operacin (por ejemplo, el montaje de una pieza o un grupo de piezas) si la accin anterior se llev a cabo correctamente. En la fig. 3-22 se explica este caso.
Fig. 3-22 Control de una operacin de sujecin mediante una pinza a) Activacin segn funcin b) Activacin despus de la comprobacin de la correccin del paso anterior
a)
b)
En el caso a del control segn la funcin, simplemente se controla si los dedos de la pinza se cierran, lo que significa que slo se comprueba el funcionamiento de la pinza como tal. La seal correspondiente es suficiente para, por ejemplo, continuar con las operaciones de montaje. En el caso b de la activacin en funcin de la ejecucin correcta del paso anterior, es indispensable que est presente la pieza para continuar con las operaciones de montaje. Es decir, en este caso se controla la operacin de sujecin y no slo el funcionamiento de la pinza. Para evitar desgastes de las piezas, estas operaciones de deteccin suelen hoy realizarse mediante detectores sin contacto. En el caso de una pinza neumtica, por ejemplo, es posible detectar el movimiento del mbolo utilizando un sensor Hall, tal como muestra la fig. 3-23.
Fig. 3-23 Principio del control de la posicin de sujecin mediante un sensor Hall (Festo)
0
1 mbolo neumtico (para el accionamiento de las mordazas de una pinza) 2 Sensor Hall 3 Imn permanente UH Tensin Hall x Carrera del mbolo
UH
UH 2 3
Recorrido x 0 x
35
Con este sistema no solamente se detecta la posicin final; la tensin Hall permite tambin detectar posiciones intermedias. Por ejemplo, puede tratarse de seales correspondientes a 3 posiciones: sujecin de la pieza 1, sujecin de la pieza 2 (si su dimetro es diferente al de la pieza 1) y pinza abierta o cerrada. La tensin en el sensor disminuye proporcionalmente a la carrera por efecto del imn permanente. El verificador est incluido en una caja en la que se procesa la seal analgica. El error de medicin es de 0,2 mm.
3.5.2 Detectores magnticos
El detector Reed es un detector de proximidad clsico (reed significa lengeta en ingls). Este detector reacciona a los campos magnticos. En la fig. 3-24 se explica su funcionamiento. El detector tiene 2 lengetas de contacto elsticas y ferromagnticas (de aleacin Fe-Ni) que se encuentran en un tubo de vidrio hermtico lleno de un gas inerte. Si se acerca un campo magntico al tubo, las lengetas se tocan, con lo que se cierra un circuito elctrico. La reaccin es de apenas una milsima de segundo. Los detectores Reed no se desgastan.
Fig. 3-24 Detector de proximidad magntico 1 2 3 4 Campo magntico Imn Sentido del movimiento Tubo cilndrico de vidrio lleno de gas inerte 5 Imn de precarga 6 Contactos N Polo norte del imn S Polo sur del imn
N 6
S 4 5
Estos interruptores, utilizados como detectores de posicin, ofrecen una precisin de conmutacin de 0,1 mm. Claro est que hay que evitar que se encuentre otro campo magntico en las cercanas. De ser as, es necesario apantallar de modo apropiado al detector. Los detectores de proximidad tipo Reed suelen utilizarse como detectores para cilindros (su construccin y funcionamiento se explican en la fig. 3-25). La conmutacin est a cargo de un imn anular incorporado en el mbolo. Los detectores Reed pueden crear una zona de conmutacin secundaria adems de la zona de conmutacin primaria, lo que constituye un efecto no deseado. La existencia de una zona secundaria resulta conflictiva siempre que la fuerza de las lengetas de contacto del detector Reed no est ajustada con precisin en funcin de la fuerza de la induccin magntica.
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Fig. 3-25 Principio de funcionamiento de un detector para cilindros magntico 1 Camisa del cilindro, no magnetizable 2 Imn anular 3 Vstago 4 Detector, contacto Reed, embebido en bloque de material plstico 5 Zona de conmutacin primaria 6 Zona de conmutacin secundaria 7 Histresis
4 2 4 1
1 3 7 6 3 2 6 5
La formacin de las zonas de conmutacin se muestra en las figs. 3-26a y b. Estas zonas dependen de la disposicin de los polos del imn. Adems, en el esquema se aprecian diversas posiciones posibles del imn. Con una placa de hierro, por ejemplo, tambin es posible obtener un efecto de conmutacin (fig. 3-26f ). En ese caso, el imn y el detector Reed permanecen inmviles.
Fig. 3-26 Posibles disposiciones del imn para el accionamiento de un detector Reed. Indicacin de las correspondientes zonas de conmutacin. a) Imn mvil en dos sentidos b) Barra magntica desplazable c) Imn anular desplazable d) Barra magntica giratoria e) Sistema con imn para magnetizacin previa f ) Placa ferromagntica introducible 1 2 3 4 Cilindro del contacto Reed Imn permanente Placa ferromagntica Zona de conmutacin primaria 5 Zona de conmutacin secundaria B N S T Ancho detectable Polo norte del imn Polo sur del imn Profundidad detectable
D On 4 Off 5 W On Off
D 4
Off
S On
Off
On b)
Off
N S
Off
On
a)
Off N S
1 Off c) N S On Off d)
On
N S Off
On
S N Off N 2 e) S Off On f) N S On 3
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Utilizando este tipo de interruptor como detector para cilindros neumticos, deber tenerse en cuenta la velocidad mxima admisible del mbolo. Si el tiempo es demasiado corto para que reaccione la unidad de control, es posible que el sistema no funcione correctamente. La velocidad admisible v se obtiene mediante la siguiente frmula:
vmx =
Zona de conmutacin del emisor de la seal Tiempo de reaccin de la unidad de control, de la vlvula, etc.
Ejemplo: si el cilindro neumtico tiene un mbolo con dimetro de 32 mm, el recorrido de reaccin del detector Reed es de 10 mm. Para el accionamiento de una electrovlvula es necesario un impulso de 30 ms (= 0,03 segundos). Ello significa que la velocidad mxima del mbolo tiene que ser:
vmx =
10 0,03
= 333 mm/s
Hay que tener en cuenta que es inevitable la existencia de una histresis entre los puntos de conexin y desconexin cuando el mbolo retrocede. Esta histresis es de aproximadamente 2 mm en el caso de los detectores Reed. Los detectores sin contacto tienen una histresis de ms o menos 1 mm. Si se desea utilizar un detector magntico como detector para cilindro, puede elegirse un generador de seales de accionamiento magntico de pequeas dimensiones. ste puede montarse en la ranura perfilada de un actuador neumtico (fig. 3-27) para emitir las seales correspondientes en las posiciones finales. Estos detectores aprovechan el efecto inductivo-magntico, el efecto Hall o el efecto Wiegand. Si se acerca un imn, cambia el campo electromagntico del detector. Este cambio se transforma en una seal de salida mediante un amplificador.
Fig. 3-27 Ejemplo de montaje de detectores magnticos en actuadores lineales neumticos (Festo)
FE O ST
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3.5.3 Resistencias regulables magnticamente
Los receptores de magnetorresistencia pertenecen a la categora de los registradores galvanomtricos de valores medidos. Existen dos efectos que tienen que difereciarse: Efecto magnetorresistente transversal (efecto de Gau; sensor de clula fotorresistiva controlada por campo magntico) Efecto magnetorresistente longitudinal (sensores de capa metlica fina; estos detectores aumentan su resistencia si un campo magntico homogneo acta de modo paralelo a la circulacin de la corriente).
3.5.3.1 Sensores de clula fotorresistiva controlada por campo magntico
Un sensor de clula fotorresistiva controlada por campo magntico es un semiconductor en forma de meandro cuya resistencia aumenta al aumentar la fuerza del campo magntico al que est expuesto. Mientras no acte un campo magntico sobre la placa, la corriente circula de modo recto a lo largo de la va de resistencia. Si la placa est expuesta verticalmente a un campo magntico con densidad B, la fuerza de Lorentz provoca una desviacin de los portadores electrizados del semiconductor, con lo que aumenta la resistencia elctrica. Ello significa que un sensor de esta ndole es una resistencia regulable magnticamente. Estos sensores tienen parejas de clulas fotorresistivas para compensar las temperaturas. Por lo general estn conectadas a un puente de Wheatstone para medir la resistencia.
Fig. 3-28 Sensor de clula fotorresistiva controlada por campo magntico a) Clula fotorresistiva b) Utilizacin como detector de revoluciones y del sentido del giro 1 Placa de soporte 2 Lengeta de conexin 3 Rueda dentada de poca energa magntica 4 Clula fotorresistiva 5 Ferrita 6 Imn permanente
4 1 a) 2 b) 5 6
Este tipo de sensor se fabrica desde el ao 1965. Con l es posible medir magnitudes magnticas y, tambin, magnitudes mecnicas (indirectamente). En el ejemplo que se muestra en la fig. 3-28 se detecta el nmero de revoluciones y/o el ngulo de giro. Una de las aplicaciones ms importantes de estos sensores consiste en la deteccin sin contacto de procesos de conmutacin, por ejemplo, en operaciones de posicionamiento.
3.5.3.2 Sensores magnetorresistentes de placas metlicas finas
Estos sensores de NiFe o NiCo son una alternativa econmica frente a los de clula fotorresistiva. Adems, pueden utilizarse a temperaturas ms altas (hasta 200 C). El campo magntico regulador acta sobre una placa metalizada al vaco muy delgada. Estos sensores aprovechan los siguientes efectos: Efecto AMR (anisotropy magnetoresistance effect) Este efecto fue comprobado por W. Thomson (1824 1907) hace ms de un siglo. La resistencia elctrica de una banda magnetorresistiva cambia en funcin del ngulo formado por el sentido de flujo de la corriente y el sentido de la
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magnetizacin. Los sensores que aprovechan este efecto se fabrican mediante mtodos de aplicacin de capas finas. Con estos sensores es posible detectar, por ejemplo, campos externos de un imn giratorio o comprobar el cambio que experimenta un imn fijo si pasan cerca de l piezas ferromagnticas. Efecto GMR (giant magnetoresistance effect). Este efecto se descubri en 1989 en el centro de investigacin Jlich de la universidad tcnica de Aquisgrn. Se trata de un fenmeno fsico que puede observarse en placas ultrafinas tipo sandwich (por ejemplo, de Co-Cu-Co). Una corriente que fluye a travs de este sistema compuesto de capas ultrafinas (capa magntica S1, capa no magntica NS y capa magntica S2) se enfrenta a una resistencia que cambia al cambiar un campo magntico externo, en funcin del sentido relativo de la magnetizacin de las capas magnticas (fig. 3-29a). Las capas apenas tienen un grosor de algunos pocos nanmetros. Estos sensores se utilizan, por ejemplo, para medir el nmero de revoluciones en los contadores de agua; adems se usan en aparatos para medir ngulos (fig. 3-29b) o como detectores magnticos del giro de ruedas dentadas en sistemas antibloqueo de frenos ABS. Los discos duros de los PC estn dotados de cabezales de lectura magnetorresistivos.
Fig. 3-29 Sensores GMR a) En caso de una magnetizacin en sentido paralelo de las capas, la difusin de los electrones (caracterizados por su estado de rotacin) es menor que en el caso de una magnetizacin en sentido contrario (imagen a de la derecha) de las capas. Esta diferencia provoca un cambio de la resistencia elctrica b) Detector de ngulo 1 Sensor 2 Imn E Electrones
E < 10 nm 1 2 U N S b)
S1 NS S2
a)
3.6 Deteccin acstica de posiciones 40
Los sensores acsticos funcionan con ultrasonidos (entre 16 kHz y 1 GHz). Un convertidor genera ondas ultrasnicas que, en trminos generales, se comportan segn las leyes de la ptica geomtrica. Las ondas reflejadas se vuelven a recibir para evaluarlas. Con un filtro digital o mediante autocorrelacin se con3 Deteccin de posiciones
trola si la seal acstica recibida efectivamente es el eco de las ondas de ultrasonidos emitidas. El principio de funcionamiento se muestra en la fig. 3-30.
Fig. 3-30 Principio de funcionamiento de un sensor de ultrasonidos 1 2 3 4 5 Objeto Convertidor ultrasnico Unidad de evaluacin Mdulo de salida Resistencia de ajuste
5 1
Este sensor permite comprobar la presencia de un objeto. Pero tambin es posible determinar la distancia hasta una pieza, sin establecer contacto con ella. Para ello se mide el tiempo que transcurre hasta recibir el eco del impulso acstico emitido; a continuacin se calcula la distancia sabiendo que la velocidad del sonido en la atmsfera es de 330 mm/ms. Tanto el emisor como el receptor pueden ser un elemento piezoelectrnico. El convertidor conmuta de modo alterno de emisor a receptor. Para obtener resultados fiables en dimensiones milimtricas es necesario tener en cuenta la variacin que sufre la propagacin de las ondas sonoras segn sea la temperatura ambiente (aproximadamente 0,18 %K). El cambio de la frecuencia doble (efecto de Doppler) puede utilizarse para detectar movimientos. Adems del mtodo de reflexin de las ondas tambin puede aplicarse el mtodo del paso de ondas acsticas. En ese caso se mide la intensidad del sonido o la llegada del impulso acstico una vez que las ondas aparecen al otro lado del objeto (consultar captulo 5.2.5). La ventaja fundamental del ultrasonidos consiste en que el objeto puede ser prcticamente de cualquier material y su superficie puede tener caractersticas diversas. Los objetos pueden ser slidos, lquidos, transparentes, granulados o polvos. Tampoco tiene importancia su forma o color. No obstante, si las superficies estn inclinadas respecto al detector, puede suceder que la onda sonora se desve, con lo que el eco no vuelve a la unidad emisora. Si el objeto es muy pequeo, las ondas sonoras lo circundan, con lo que se producen ecos de fondo. El tamao mnimo que debe tener el objeto depende del ngulo de la propagacin acstica, tal como se muestra en la fig. 3-31 recurriendo al ejemplo de un sensor de aproximacin por ultrasonidos. Los sensores de ultrasonidos no pueden utilizarse habiendo presin o vaco o si los objetos estn muy calientes (debido a la desviacin de las ondas sonoras en las capas de aire) y tampoco en espacios con peligro de explosin.
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Fig. 3-31 Propagacin de las ondas sonoras de un sensor de ultrasonidos 1 Detector 2 Objeto 3 Propagacin acstica ngulo de la propagacin acstica
El principio de deteccin por ultrasonidos tambin es apropiado para obtener imgenes de objetos expuestos a las ondas sonoras. Para obtener esas imgenes tienen que utilizarse convertidores especiales. La tcnica de generar imgenes por ultrasonidos puede utilizarse, por ejemplo, para inspeccionar tubos de desage. En ese caso se emplean robots teledirigidos. Con este sistema es posible inspeccionar daos en las paredes interiores o exteriores de tuberas. Los sensores pticos slo son capaces de controlar las superficies interiores de los tubos. En la industria de bebidas se utilizan diversos detectores para controlar las cajas que contienen las botellas vacas. stas estn mojadas porque se lavan con agua, lo que significa que el uso de barreras de luz no ofrecera resultados fiables. Los detectores de ultrasonidos controlan la altura nominal de las botellas y de los bordes de las cajas. La operacin de medicin se inicia mediante un emisor giratorio. Adems, un sistema de procesamiento de imgenes controla el tipo de cajas y comprueba la presencia de botellas sucias, defectuosas o rotas. Los detectores de ultrasonidos tambin pueden utilizarse para controlar espacios en estanteras de almacenes o en aparcamientos, operaciones de abrir y cerrar puertas y niveles de llenado de productos a granel en funcin de lmites previamente determinados. Existen numerosos ejemplos para el uso de detectores de ultrasonidos: control de altura de pilas, regulacin de mquinas de bobinado, de operaciones de seleccin y sistemas de alarma.
3.7 Deteccin optoelectrnica de posiciones
La deteccin de la posicin de objetos puede realizarse con detectores optoelectrnicos que funcionan con luz del espectro luminoso visible o con luz infrarroja. Estos sensores se utilizan especialmente para la deteccin de objetos no metlicos, ya que son capaces de detectar vidrio, de comprobar el nivel de llenado, de controlar la presencia de piezas, adems de muchas otras aplicaciones nuevas que van surgiendo constantemente. Sin embargo, debe tenerse en cuenta que los sistemas pticos son sensibles a la suciedad y a la humedad. Por ello, los modernos detectores de este tipo disponen de un sistema de indicacin de reserva operativa para informar sobre su capacidad de recepcin. Si en el ambiente hay mucha suciedad, es posible limpiar las lentes de los detectores con chorros de aire comprimido. Los sistemas ms conocidos son las barreras de luz y los detectores de reflexin directa. En el cuadro 3-32 se incluye una lista no exhaustiva de este tipo de sensores. Adems existen muchos otros sistemas derivados, por ejemplo detectores
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de reflexin con haz de luz difusa, con haz enfocado o con ajuste de una distancia de medicin fija. Adicionalmente es posible desviar la luz utilizando conductores de fibra ptica.
Fig. 3-32 Los detectores pticos ms importantes, con o sin conductor de fibra ptica 1 Reflector 2 Objeto 3 Conductor de fibra ptica S Emisor E Receptor
Denominacin Barrera de luz sin reflexin
Esquema S S E E
Explicacin Emisor y receptor separados y opuestos. Para efectuar la medicin se aprovecha la interrupcin del haz de luz. Utilizacin en distancias de hasta 30 metros. Emisor y receptor en un solo cuerpo. Adicionalmente se necesita un reflector en el lado opuesto. Se mide la interrupcin del haz. Utilizacin en distancias de hasta 4 metros. Emisor y receptor en un solo cuerpo. La luz se refleja y vuelve al receptor. En este caso, el propio objeto hace de reflector. Utilizacin en distancias desde 0,1 hasta 0,4 metros. Emisor y receptor separados y opuestos. Ambos estn enfocados en el punto de paso de los objetos. Utilizacin para la deteccin de objetos transparentes o de superficies claras. Barreras de corta distancia, con un emisor y varios receptores. Por ello, la disposicin de los emisores S y de los receptores E tiene que ser alterna. Funcionamiento equivalente al de los detectores de reflexin directa simples. El haz de luz puede guiarse indistintamente en el espacio a travs de conductores flexibles de fibra ptica. Emisor y receptor en un solo cuerpo compacto. El haz se gua a travs de conductores de fibra ptica flexible para que vuelva al receptor.
Barrera de luz con reflexin
S+E S+E 1
Detector de reflexin directa
S+E 2
Detector de transmisin
S 2
Barreras de haces mltiples
S1 E2
E1 S2
Detector de reflexin directa con conductor de fibra ptica Barrera de luz sin reflexin, con conductor de fibra ptica
S E 3
S E
Los materiales sensibles a la luz, tales como clulas fotoelctricas, fototransistores o fotorresistencias son receptores de fotones. Su material bsico suele ser silicio, el material utilizado en los semiconductores. En estos materiales aumenta considerablemente la conductividad segn la intensidad de la luz. En las grficas de la fig. 3-33 se muestra el efecto en trminos cuantitativos. La sensibilidad depende de la longitud de las ondas luminosas.
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Corriente en estado de no-conduccin en A
Fig. 3-33 Fotosemiconductores y su reaccin a diversas intensidades de la luz
Resistencia en mOhmios
Tensin U en voltios
200 150
Fotodiodo
I
0,6 0,5 0,4 0,3 0,2 0,1 0
Fotoclula 0 Silicio Germanio
6 5 4 3 2 1 0
Fotorresistencia
U=10V 100 50 0 100 10 1000 Intensidad de la luz (en lux)
10 100 1000 Intensidad de la luz (en lux)
10 100 1000 Intensidad de la luz (en lux)
La estructura bsica de una fotoclula se muestra en la fig. 3-34 (vase tambin la fig. 3-48).
Fig. 3-34 Esquema de una fotoclula
6 5
1 2 3 4
Electrodo metlico Capa de selenio Capa de barrera Electrodo protector, transparente 5 Luz 6 Resistencia de carga
4 3 mA 2 1
La fotoclula funciona de la siguiente manera: los fotones (quantum de energa luminosa) penetran en la capa de selenio. De esta manera se producen portadores electrizados que, debido a la capa de barrera, slo pueden fluir en un determinado sentido. As se produce una corriente fotoelctrica a travs de la resistencia de carga que est conectada a la fotoclula. Una fotoclula de esta ndole fue descrita por primera vez en el ao 1930, aunque hoy en da ha sido ya sustituida por los fotodetectores. Sin embargo, sigue utilizndose una forma especial de las fotoclulas: las clulas solares. Sin embargo, en trminos fsicos no se diferencian de los fotodiodos. nicamente se distinguen por su funcionamiento. Las posibles fuentes de radiacin son las siguientes: Lmpara de filamento incandescente; rendimiento superior a 5 W. Costo relativamente bajo Lmpara espectral; radiacin infrarroja y ultravioleta visible. Costo elevado Diodo electroluminiscente (LED). Costo muy bajo y gran duracin Lser de diodo; emisin de luz roja lejana o infrarroja. Bajo costo, gran densidad de la radiacin Lser He-Ne; capacidad de radiacin superior a 10 mW. Costo elevado El haz de luz se produce de modo continuo o intermitente. En el primer caso, las distancias de medicin no pueden ser grandes debido a la capacidad, aunque la respuesta es ms rpida que en el caso del haz intermitente. ste se produce especialmente por LED y lser semiconductorizados. En este caso, el haz es ms fuerte y es menos sensible a interferencias provocadas por luz externa. Adems, la distancia de medicin puede ser ms grande.
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3.7.1 Utilizacin de detectores pticos
La forma ms convencional de una barrera de luz es la barrera unidireccional con emisor y receptor opuestos. Pero tambin hay versiones en las que el emisor y el receptor estn montados en un cuerpo en forma de horquilla o de marco. Adems hay soluciones mediante conductores de fibra ptica para guiar el haz de luz desde el emisor hacia el receptor. En la fig. 3-35 se muestran estas variantes; algunas de ellas son barreras de luz de haces mltiples. En ellas se activan brevemente varios emisores de modo consecutivo.
Fig. 3-35 Variantes de barreras de luz
1
a) Barrera de luz en marco b) Barrera de luz de horquilla c) Barrera de luz con haces de luz cruzados 1 2 3 4 5 6 Cuerpo Conector Hileras de haces de luz Haz de luz Haces de luz cruzados Marco
2 4 b) 5 6
3 a) c)
Los receptores reciben el haz de luz en el mismo orden. Ello significa que en estas barreras siempre estn activos un emisor y un receptor. Estas barreras se utilizan para detectar los perfiles aproximados de objetos que las atraviesan (consultar captulo 3.7.6.). La versin de haces cruzados se utiliza, por ejemplo, para controlar la expulsin de piezas o para contar piezas muy planas. Para detectar y registrar la cantidad de piezas (por ejemplo, paquetes) que pasan por una barrera, es necesario que las correspondientes operaciones de recuento se realicen durante el proceso de produccin. No siempre es sencillo conseguirlo, especialmente si los objetos estn muy cerca unos de otros, ya que es posible que el detector no pueda diferenciar entre el principio de una pieza y su final. En la fig. 3-36 se muestran tres variantes. Si las piezas estn muy cercanas entre s, nicamente podr utilizarse la variante B, en la que se detecta el canto redondeado de las piezas.
Fig. 3-36 Barrera de luz de horquilla para la deteccin de piezas cercanas entre s 1 Detector de reflexin directa 2 Cinta de transporte 3 Objeto 4 Barrera de luz 5 Emisor 6 Receptor A Solucin con detector de reflexin directa B Solucin con barrera de luz angular C Solucin con barrera de luz convencional 3 Deteccin de posiciones
A 1
2 3 Variante B 6 5 6
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Otro ejemplo consiste en el control del movimiento de una cinta de transporte vigilando su paralelismo respecto a los rodillos. Para conseguirlo, suele detectarse el canto de la cinta. Si sta se desplaza, se recupera la posicin correcta mediante el correspondiente ajuste automtico de la combinacin de rodillos tensores y de ajuste (ver fig. 3-37). Esta solucin se obtiene, por ejemplo, utilizando dos barreras de luz. El canto de la cinta slo puede desplazarse dentro de tolerancias muy pequeas. Los dos puntos que delimitan la tolerancia estn marcados por dos haces de luz. Se sobreentiende que el canto de la cinta tambin puede controlarse mediante otro tipo de detectores, tales como barreras de aire, sistemas de regulacin ptico-analgica de los cantos, detectores de proximidad capacitivos, electroimanes (suponiendo que la cinta sea metlica). En todos los casos, el sistema de regulacin tiene que estar en estado activo constantemente.
Fig. 3-37 Regulacin del avance de cintas de transporte 1 2 3 4 Cinta de transporte Combinacin de rodillos Ajuste del avance paralelo Barrera de luz unidireccional 5 Margen de tolerancia 6 ngulo de desviacin
1 2
3 + 4
Los detectores de reflexin directa son compactos y tienen un nico emplazamiento, ya que la operacin de conmutacin se produce mediante el haz reflejado. Sin embargo, es posible que surjan errores si el fondo detrs del objeto que se pretende detectar refleja la luz de modo ms intenso que el propio objeto. En ese caso, el receptor del detector ya no es capaz de diferenciar de dnde proviene el haz de luz. Para evitar este problema, se limita el funcionamiento de estos detectores a una distancia determinada, con lo que ignoran todo lo que hay delante o detrs de la zona definida. Ello significa que es posible ajustar la distancia de deteccin, establecindose unos lmites muy precisos para excluir interferencias. En la fig. 3-38a se muestra un detector de reflexin directa con el sistema ptico dispuesto en V. Sin embargo, este sistema tiene una distancia de deteccin muy limitada, con lo que no es posible ampliar indistintamente la distancia bsica del cuerpo del detector, a menos que sea posible ajustar el ngulo del haz de luz. Otra solucin consiste en la utilizacin de dos receptores (fig. 3-38b) o de un receptor segmentado (elemento PSD, del ingls position photosensitive device; ver fig. 3-48). En este caso, los objetos que se encuentran a mayor 46
distancia ya no se reflejan en la superficie activa del receptor. Tambin en este caso existen lmites muy ntidos entre la deteccin y la no-deteccin. Al acercarse un objeto, el punto luminoso pasa del receptor lejano al receptor cercano. La seal proveniente del objeto cercano es ms potente. Un comparador contrasta las seales de los dos receptores y emite una seal de salida cuando se alcanza un determinado valor lmite. De esta manera es posible, por ejemplo, detectar un objeto reflector que pasa por delante de un fondo brillante.
Fig. 3-38 Eliminacin del primer plano y del fondo a) Detector de foco fijo b) Eliminacin del fondo 1 Foco fijo 2 Objeto 3 Diodo diferencial con deteccin cercana N y lejana F 4 ptica 5 Emisor 6 Objeto cercano 7 Objeto lejano 8 Ajuste mecnico del ngulo A Zona activa
A N F 8 5 a) 1 2 b) 5
3 6
7 4
Para detectar piezas muy brillantes utilizando un detector de reflexin directa hay que recurrir a otra solucin, ya que, en estas condiciones, es muy probable que el detector no funcione de modo fiable. La solucin consiste en la utilizacin de luz polarizada, es decir, luz filtrada en funcin del sentido de sus ondas. Las ondas luminosas normalmente se propagan en todas las direcciones. Utilizando un filtro polarizador, la propagacin se produce en un slo plano. Si un haz de esta ndole cae sobre un retrorreflector (lmina de reflexin, reflector triple), el plano de polarizacin gira en 90. De esta manera se excluye la luz de reflexin falsa que no ha cambiado su polarizacin (fig. 3-39).
Fig. 3-39 Principio de funcionamiento de detectores pticos de luz polarizada 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Receptor Emisor ptica Filtro polarizante Retrorreflector Cinta de transporte Objeto Sentido de propagacin Plano polarizado, con giro en 90
6 7 8
47
Los filtros polarizantes estn constituidos de lminas de polarizacin lineal o circular. El filtro montado inmediatamente delante del receptor hace las veces de analizador. Otro ejemplo para la utilizacin de detectores de reflexin directa consiste en la deteccin de objetos que avanzan sobre rodillos de transporte por acumulacin (fig. 3-40). En muchas aplicaciones industriales es necesario disponer de tramos de acumulacin de piezas. En estos tramos de acumulacin de piezas es necesario que la presin dinmica provocada por las piezas que van llegando sea lo ms pequea posible, para lo cual es necesario desconectar temporalmente y volver a conectar el sistema de transporte sobre rodillos. Una solucin muy difundida consiste en elevar o descender neumticamente determinados tramos del sistema de transporte. Los objetos que avanzan sobre los rodillos pueden hacerlo en grupos o individualmente. El avance individual de las piezas funciona de modo ms fiable si los objetos se encuentran dentro de portapiezas y si, adems, se utilizan cilindros de tope (provistos de rodillos).
Fig. 3-40 Sistema de transporte por acumulacin controlado por detectores (Festo) a) Tramo de acumulacin de piezas b) Esquema tridimensional de montaje 1 Cilindro de tope de simple efecto 2 Sistema de transporte por rodillos 3 Vlvula con sensor 4 Conducto de aire comprimido 5 Vlvula neumtica de vas 6 Pieza transportada 7 Conexin del cilindro
a)
6 2 3 5 4 5 7
b)
Si la aplicacin es sencilla, es suficiente frenar los objetos mediante el avance de cilindros de tope. Un detector ptico se encarga de comprobar la acumulacin de las piezas. Este detector forma una unidad compacta en combinacin 48
con una vlvula neumtica de vas. Se trata de un detector de reflexin directa (PNP, activacin con oscuridad) con eliminacin electrnica del fondo. Un potencimetro incorporado permite ajustar la distancia de deteccin desde 270 hasta 550 mm. Gracias a la eliminacin del fondo, este detector es insensible a las vibraciones. La forma estrecha (8 mm) y compacta de la parte superior del detector permite su utilizacin en sistemas de transporte de rodillos, incluso si el espacio entre los rodillos es escaso. Este tipo de detectores se utiliza con frecuencia para contar piezas, ya que cualquier interrupcin de la reflexin del haz de luz pueden utilizarse como impulso de recuento. Adems de contar cantidades de piezas, tambin hay aplicaciones en las que es necesario detectar los elementos montados en unidades compuestas o en productos acabados para controlar su calidad. En la fig. 3-41 se muestra un ejemplo en el que se detecta la profundidad de las conexiones de piezas electrnicas mientras estn en movimiento.
Fig. 3-41 Recuento de patillas de conectores (Keyence) 1 Detector de reflexin directa 2 Pieza detectada 3 Sistema para el avance de las piezas 4 Lente de enfoque 5 Conductor de fibra ptica a Distancia de deteccin
1 2 3
4 a
Un conductor convencional de fibra ptica generara un ngulo de radiacin demasiado grande (60), con lo que los objetos muy delgados se sobreirradiaran. En estas circunstancias, la operacin de recuento puede resultar poco fiable. Esta situacin se resuelve montando una lente de enfoque en el extremo del conductor. As, el dimetro del foco puede ser, por ejemplo, de tan slo 0,4 mm a una distancia de 7 mm. El uso de un conductor de fibra ptica para guiar la luz ofrece la ventaja de necesitar poco espacio para el montaje del sistema. A continuacin se ofrecen algunos ejemplos de deteccin de la orientacin de piezas. En muchos casos es necesario evitar que las piezas estn mal orientadas para proteger las herramientas, mquinas u otras instalaciones. Las piezas mal orientadas pueden provocar averas considerables. Por lo general es suficiente controlar slo determinados puntos de una pieza para comprobar si est orientada o posicionada correctamente. En ese caso es suficiente utilizar un detector puntual. En el ejemplo de la fig. 3-42 se utilizan dos detectores
49
de reflexin directa. Si reaccionan simultneamente los dos detectores A y B, significa que la pieza est mal orientada, por lo que hay que girarla o descartarla.
Fig. 3-42 Control ptico de la orientacin 1 Detector de reflexin directa 2 Cinta de transporte 3 Pieza correctamente orientada
B 1 3
Posicin correcta Posicin falsa Pieza falsa Ausencia de pieza Detector A Detector B 0 1 1 1 1 0 0 0
En la fig. 3-43 se muestra otro ejemplo para la deteccin en dos dimensiones. Se trata de la deteccin de una chapa cortada y punzonada que puede encontrarse en 4 posiciones diferentes (posiciones A, B, C o D) al llegar a una posicin final estable al trmino de una rampa.
Fig. 3-43 Deteccin de la orientacin de chapas cortadas y punzonadas 1 Detector puntual 2 Pieza 3 Canto de tope P Detector puntual
1
P3 P2 P2 P3 P2 P3
P2 P3
2
P1
C
P1
P1
P1
Orientacin P1 P2 P3
A B C D 1 0 1 1 1 1 0 0 0 0 1 0
Piezas falsas P1 P2 P3
Ausencia de pieza 1 0 0 P1 1 1 0 P2 1 1 1 P3 0 0 0
50
La dificultad consiste en definir los puntos de montaje de los detectores para poder diferenciar las orientaciones A hasta D. En esta aplicacin pueden utilizarse detectores de reflexin con conductores de fibra ptica. Estos detectores deberan poder desplazarse a lo largo de dos ejes para poder ajustar mejor su posicin y, adems, para modificar su posicin al cambiar el tipo de piezas que debern detectarse. El mtodo de reflexin de luz tambin es apropiado, por ejemplo, para medir el grosor de cintas, flejes o capas en general, para lo cual debern utilizarse dos cabezales de medicin. En la fig. 3-44 se muestra la disposicin de un sistema utilizado para ese fin. Al efectuar la medicin, la cinta no est apoyada sobre una base, con lo que sus posibles pequeas deformaciones no inciden en el resultado de la medicin. Para medir el grosor con la mxima precisin, es recomendable utilizar cabezales dotados de detectores semiconductores de reflexin de rayos lser. El grosor D de la cinta se obtiene mediante la siguiente frmula:
D = M (h1 + h2)
Fig. 3-44 Disposicin de los cabezales de medicin para medir el grosor de cintas h Altura D Grosor de la cinta M Distancia para el montaje de los cabezales
h1
3.7.2 Utilizacin de detectores de fibra ptica
Los detectores de fibra ptica son sensores fotoelctricos dotados de conductores de fibra para guiar las ondas de luz. Se trata de conductores de plstico o de fibra de vidrio capaces de transportar la luz gracias a la reflexin total obtenida en su interior mediante un ncleo de alto ndice de refraccin. Con estos conductores es posible guiar las ondas en cualquier direccin. En la fig. 3-45a se explica el funcionamiento de estos detectores que, adems, pueden utilizarse a altas temperaturas. Las fibras pueden configurarse de tal modo que tanto las del emisor como las del receptor del detector de reflexin estn agrupadas en un solo conductor (fig. 3-45b).
h2
51
Fig. 3-45 Funcionamiento de un conductor de fibra ptica a) Funcionamiento b) Variantes (corte transversal) 1 LED 2 Funda (bajo ndice de refraccin) 3 Ncleo 4 Conductor emisor 5 Conductor receptor 6 Mazo de cables de fibra
Aprox. 60
a) 4
b)
Al utilizar detectores de proximidad optoelectrnicos deben respetarse las siguientes leyes de la geometra ptica: En el lmite de dos medios con ndice de refraccin diferente, se produce una refraccin del rayo de luz. En el paso de medios pticamente ms densos a menos densos se produce una reflexin total si se sobrepasa el ngulo lmite. El ngulo de incidencia y el ngulo de reflexin son iguales. Estas leyes pueden aprovecharse en los detectores optoelectrnicos. En la fig. 3-46 se muestra un ejemplo de deteccin del nivel de llenado de un lquido.
Fig. 3-46 Detector optoelectrnico de nivel de llenado a) Prisma sin sumergir b) Prisma al aumentar el nivel del lquido 1 Conductor emisor de fibra ptica 2 Conductor receptor de fibra ptica 3 Cuerpo del prisma 4 Lente de proyeccin paralela 5 Prisma 6 Nivel del lquido 7 Fuente de luz 8 Fotodiodo
7 1 2
3 4 5 6 a) b)
52
Funcionamiento: la luz que llega al prisma se desva de tal manera que el 40% de la luz llega al fotodiodo. De esta manera se comprueba que el nivel del lquido todava no ha alcanzado el lmite mximo. Si se sumerge el prisma en el lquido, cambia la refraccin, con lo que la luz ya no llega al fotodiodo porque se produce un cortocircuito ptico. Ello significa que el haz de luz se interrumpe cuando el lquido alcanza el nivel correspondiente. Advertencia: los conductores de fibra ptica no pueden tenderse simplemente como si fueran cables elctricos. Si el radio de flexin es demasiado pequeo, el conductor pierde elasticidad y puede romperse. La deteccin de niveles de llenado y de niveles en general es muy frecuente en la industria alimentaria y qumica. Los detectores fotoelctricos modernos permiten obtener buenos resultados y, adems, son econmicos. En la fig. 3-47 pueden apreciarse dos soluciones. El detector puede montarse en el tubo transparente utilizando una simple abrazadera (fig. 3-47a). El nivel del lquido se detecta aprovechando el principio de reflexin y la luz se gua hacia el detector utilizando un conductor de fibra ptica. Al subir el nivel del lquido se produce un cambio de la refraccin de la luz en el lugar de la medicin, con lo que se obtiene una seal de conmutacin. La segunda solucin es similar: se trata de la deteccin de varios niveles, por lo que se utilizan varios detectores con conductores de fibra ptica. En ausencia del lquido, la luz se refleja en el prisma cnico que se encuentra en el extremo del conductor (el funcionamiento se explica en la fig. 3-46). Si dicho prisma queda sumergido en el lquido, la luz se refracta hacia el lquido, obtenindose as una seal de conmutacin.
Fig. 3-47 Deteccin optoelectrnica del nivel a) Conductor del detector de reflexin b) Detector de dos puntos 1 2 3 4 5 6 7 8 Conductor del emisor Cuerpo Tubo transparente Cinta adhesiva o abrazadera Conductor del receptor Nivel del lquido Prisma en el extremo del conductor Conjunto de conductores de fibra ptica
1 5 6 1 H 2 3 4 7 8
a)
b)
H Diferencia de nivel
53
3.7.3 Deteccin de posiciones mediante elementos fotosensibles

Fig. 3-48 Elementos PSD a) Fotodiodo de efecto lateral b) Fotodiodo de cuatro cuadrantes 1 2 3 4 5 6 Electrodo Capa p Capa intrnseca Capa n Intensidad de la luz Mscara perforada
Los elementos fotosensibles o elementos PSD (del ingls position photosensitive device) son diodos sensibles a las posiciones y que tienen electrodos en los extremos la fotoclula fotovoltaica. Si un punto de luz incide sobre la superficie, la capa p de alta resistencia genera una corriente que es proporcionalmente inversa a la distancia entre el punto de luz y los extremos. En la fig. 3-48a se muestra el funcionamiento de un fotodiodo de efecto lateral.
a I1 a1 a2 6 5 1 2 3 4 1 a) b) A1 M A2 A3 A4 I2
0 m
Luz
10
ai Distancia Ai Corriente fotoelctrica del cuadrante Ii Corriente
Las corrientes de salida I1 e I2 son proporcionalmente inversas a la distancia ai medida desde el punto de luz. De esta manera es posible determinar la localizacin precisa del punto de luz. Para ello se emplea la frmula siguiente:
I1 =
a a2 a I I y I2 = 1 I o 1 = 1 a2 R R I2
I Corriente total R Resistencia total del electrodo Con este tipo de elementos es posible construir, por ejemplo, un detector de distancias de tres haces. Si slo se utilizan dos haces, es posible que se produzcan errores si los objetos se mueven. Estos errores se evitan con detectores de tres haces. Estos detectores (con un haz emisor y dos haces receptores) estn dotados de dos elementos PSD, tal como se aprecia en la fig. 3-49. El objeto es irradiado mediante un diodo de luz intermitente.
54
Fig. 3-49 Mtodo de medicin de distancias con tres haces de luz (Matsushita) 1 ptica emisora 2 ptica receptora 3 Objeto
PSD 2
X1
LED
X1
3 B
PSD 1
El objeto avanza de A hacia B, pasando por delante de la fuente de luz. La luz se refleja, generando puntos de luz sobre los elementos PSD. As se obtienen dos seales correspondientes a las distancias (xi y xi). De estas distancias se calcula el promedio para recibir la distancia hasta el receptor, eliminando as un error provocado por el movimiento del objeto. En este caso se trata de dos unidades de triangulacin. Existen otras variantes de elementos PSD, como, por ejemplo, el fotodiodo de cuadrantes de la fig. 3-48b. Si todos los campos se iluminan homogneamente por un punto luminoso, se alcanz la posicin intermedia. Si el punto luminoso est desplazado, las corrientes fotoelctricas Ai permiten determinar el sentido y la cuanta de dicho desplazamiento.
3.7.4 Barreras de luz de compensacin
En muchos casos se emplea el mtodo de medicin mediante topes. El mtodo de compensacin es, por lo contrario, un mtodo de valor cero, ya que se compara directamente la seal medida con otra de referencia (bajo las mismas condiciones generales). Las barreras de luz de compensacin slo se distinguen de las dems barreras de luz por tener un canal de referencia adicional y por el ya mencionado circuito de comparacin (indicador de valor cero ajustable). En la fig. 3-50 se explica una posible disposicin de los componentes necesarios para este tipo de medicin.
55
Fig. 3-50 Funcionamiento de barreras de luz de compensacin (eltrotec)
U 1 2 3 b)
Seal de medicin Referencia
a) Disposicin de los componentes b) Salida analgica c) Salida digital 1 Barrera de luz de referencia 2 Barrera de luz de medicin 3 Cinta adhesiva marrn (ejemplo) 4 Conductor de fibra ptica 5 Marca impresa U Tensin analgica
t 4
a)
c)
Ejemplo de aplicacin: Deteccin de marcas negras impresas en una cinta adhesiva marrn. La modificacin de las seales es nfima. Por ello es necesario comparar constantemente la seal medida con una seal de referencia. La salida slo se activa si la seal analgica del canal de medicin supera el nivel de la seal de referencia (MSeal = MMed MRef). Si el material no es lo suficientemente transparente, tambin pueden utilizarse detectores de reflexin directa (con o sin conexin de conductores de fibra ptica).
3.7.5 Diferenciacin cromtica
Para diferenciar los colores tambin se utilizan detectores optoelectrnicos, ya sea aplicando el mtodo de tres zonas que se basa en la teora de tres colores de Yount-Helmoholtz, o el mtodo espectral. En este caso se descompone el espectro visible de la luz utilizando, por ejemplo, prismas o rejillas de difraccin ptica. A continuacin, la luz se mide mediante un espectgrafo. En el caso del mtodo de tres zonas, el objeto se ilumina con luz blanca (equivalente a la luz natural en su espectro visible). Un filtro ptico se encarga de descomponer la luz para obtener tres luces parciales (de color rojo, verde y azul respectivamente). stas llegan a los fotorreceptores que indican los valores cromticos y las intensidades. Los valores digitalizados de los colores parciales se comparan con los valores de referencia antes memorizados para activar correspondientemente las salidas del detector. Los valores de los colores espectrales de referencia se obtienen mediante el mtodo teach-in utilizando muestras de piezas correctas. Para evitar los efectos producidos por las superficies brillantes, es necesario que el ngulo de iluminacin se halle aproximadamente entre 20 y 40. Adems, es recomendable que en las cercanas no existan fuentes de luz intensa (luz solar, arcos voltaicos, etc.). Si las piezas que se detectarn estn hmedas y tienen gotas lquidas en la superficie, es posible que no se detecten correctamente los colores, con lo que la clasificacin de las piezas ya no sera fiable. En la fig. 3-51 se explica el funcionamiento de este tipo de detectores cromticos, muy difundidos en varios sectores industriales.
56
Fig. 3-51 Funcionamiento de un detector cromtico segn el mtodo de tres zonas (eltrotec) 1 2 3 4 5 6 Unidad teach-in Fuente de luz Ajuste de la tolerancia Receptor Filtro Objeto
Color reconocido
Intensidad en orden
1 Enlace digital 3 Intensidad
verde
rojo
azul
5 6
Los detectores cromticos se utilizan, por ejemplo, para clasificar productos de vidrio de diferentes colores, detectar juntas o tapas, comprobar el orden correcto de mazos de cables, controlar el grado de maduracin de fruta, para interrumpir el proceso de coccin de galletas o para detectar objetos con cdigo cromtico (mdulos electrnicos, embalajes, productos farmacuticos, lpices de color, etc.). Estos detectores tambin pueden utilizarse para detectar recubrimientos (por ejemplo, juntas lquidas) o para comprobar su aplicacin completa, suponiendo que estas capas se distingan cromticamente del fondo en el que se aplican. La deteccin cromtica tambin puede aprovecharse para comprobar la presencia o ausencia de etiquetas de color en botellas o paquetes. La lista de ejemplos posibles sera casi interminable. En la fig. 3-52 se muestra un sistema con detector ortocromtico para controlar etiquetas mientras los envases estn en movimiento.
57
Fig. 3-52 Control de etiquetas en cajas
1
1 Detector de reflexin directa 2 Caja 3 Tramo de transporte 4 Barrera de luz (detector de sincronizacin)
Evaluando los tres colores bsicos se obtiene un resultado fiable. Si el color de las etiquetas no se distingue mucho del color de las cajas, es indispensable obtener resultados fiables. Una barrera de luz emite un impulso para activar la operacin de control. Estos impulsos se aprovechan adicionalmente para la operacin de recuento.
3.7.6 Utilizacin de cortinas fotoelctricas
Las cortinas fotoelctricas utilizadas para efectuar mediciones estn compuestas por una serie de barreras de luz unidireccionales y sus estados de conmutacin se aprovechan para determinar el perfil de objetos opacos. Cada cortina fotoelctrica est compuesta por un emisor, un receptor y un mdulo controlado por microprocesador. Ejemplo: supongamos que la distancia de los rayos de luz es de 9,5 mm y que en total existen 32 rayos. La resolucin de una cortina fotoelctrica depende de la distancia existente entre cada uno de los rayos de luz. El tamao mnimo de un objeto detectable corresponde a la resolucin multiplicada por dos. El tiempo necesario para la operacin de escaneado depende directamente de la cantidad de rayos de luz, porque las fuentes luminosas estn conectadas en serie (secuencialmente), lo que es necesario debido a la poca distancia que hay entre cada rayo de luz. Los rayos se emiten aproximadamente cada 50 milsimas de segundo. En la aplicacin que se muestra como ejemplo en la fig. 3-53 se clasifican paquetes en movimiento segn su tamao para dirigirlos a otra mquina seleccionadora o para apilarlos. Dos cortinas fotoelctricas se encargan de medir la altura y el ancho respectivamente. La longitud se calcula en funcin de la velocidad v y de la duracin de la interrupcin de los rayos de luz. Adems, as tambin puede calcularse el volumen aproximado de los paquetes.
58
Fig. 3-53 Cortina fotoelctrica para operaciones de medicin 1 Cinta de transporte 2 Cortina fotoelctrica horizontal (emisor y receptor) 3 Cortina fotoelctrica vertical (emisor y receptor 4 Paquete v Velocidad del transporte de los paquetes
3 2
1 2
3 V
Las cortinas fotoelctricas (que tambin se llaman detectores planimtricos) pueden utilizarse, por ejemplo, para medir piezas de madera (incluso sucias), determinar el paso lateral de una cinta de transporte o su desviacin, contar y medir taladros en piezas, detectar piezas en funcin de sus cantos o su centro, detectar fisuras en cintas o para comprobar una acumulacin de piezas en cintas de transporte. Se sobreentiende que tambin sirven para controlar madera apilada, tal como se muestra en la fig. 3-54. Tratndose de aplicaciones sencillas, suelen ser suficientes las cortinas fotoelctricas desde 8 hasta 16 rayos.
Fig. 3-54 Control de la altura de piezas apiladas 1 2 3 4 Emisor Receptor Madera apilada Sistema de transporte
1 2 3
59
Considerando que cada barrera de luz se evala individualmente, es posible obtener una informacin fiable sobre la altura de la pila. Si la atmsfera del entorno contiene una gran cantidad de serrn en suspensin, deber utilizarse una versin a prueba de explosiones. Otra aplicacin posible es el control del bucle de compensacin de cintas que se alimentan a una mquina. Si la cinta se procesa de forma intermitente, aunque se desenrolle de modo continuo, es necesario prever un sistema de compensacin. Esta aplicacin suele resolverse mediante un bucle en la cinta. La magnitud del bucle tiene que detectarse para que la velocidad v pueda controlarse en funcin del dimetro de la cinta enrollada sobre un rodillo. Claro est que esta funcin tambin puede realizarse utilizando otros tipos de detectores, tal como se indica en la fig. 3-55.
Fig. 3-55 Detector del bucle de compensacin 1 Sensor analgico de reflexin directa 2 Emisor de luz (lmpara fluorescente de alta frecuencia) 3 Cmara CCD 4 Sensor analgico inductivo o detector de ultrasonidos 5 Emisor de la cortina fotoelctrica 6 Receptor de la cortina fotoelctrica 7 Rodillo de desviacin
2 3 1
v 4 v 5 6
Para controlar el acceso a zonas peligrosas pueden utilizarse rejillas o cortinas fotoelctricas especiales. Se trata de detectores de reflexin con varios haces de luz emisores y receptores separados. Con ello se obtiene una zona vigilada cuyo traspaso implica necesariamente la interrupcin de, al menos, un rayo de luz. Si estos detectores se utilizan con fines de seguridad, es importante que sean capaces de controlar ellos mismos su buen funcionamiento. Cortinas fotoelctricas Rejillas fotoelctricas Producen varios haces de luz individuales. Producen un campo de mallas estrechas con resolucin definida (superior a 40 mm)
Para proteger una zona de peligro pueden utilizarse cortinas fotoelctricas verticales, montadas a una distancia apropiada, aunque tambin es posible disponerlas en ngulo u horizontalmente para cubrir una superficie mayor (fig. 3-56). 60
Estos detectores tienen que responder con la rapidez suficiente para evitar que una persona que se acerque a una zona de peligro a una velocidad de v = 2 m/s pueda llegar hasta ella. Esto significa que antes tiene que desconectarse la mquina o, al menos, pasar a una posicin segura. La zona de deteccin puede tener hasta 2 metros de altura y hasta 30 metros de ancho.
Fig. 3-56 Robot con sistema de seguridad ptico para medir el acceso a la zona de peligro 1 Reja de proteccin 2 Cortina fotoelctrica de seguridad 3 Mesa giratoria 4 Robot para soldar 5 Controles
3 5
1 2
Las mquinas no deben desconectarse nicamente mediante los controles lgicos programables (PLC) que las controlan; la desconexin tiene que producirse directamente en los componentes que constituyen el peligro, a menos que se utilicen sistemas que lo permitan explcitamente y que dispongan de la correspondiente homologacin. Se sobreentiende que las seales que confirman la desconexin s pueden transmitirse al PLC. Las barreras pticas de seguridad tienen que contar con la aprobacin oficial de las autoridades pertinentes. Las rejillas o cortinas fotoelctricas para la prevencin de accidentes pueden incluir las siguientes funciones complementarias: Blanking: se trata de una funcin programable que admite la interrupcin reiterada de uno o varios rayos de luz sin que se desconecte la mquina. Estas interrupciones repetidas pueden ocasionarse, por ejemplo, por un carro de alimentacin que se mueve constantemente. Ello significa que determinadas zonas limitadas quedan temporalmente excluidas de la funcin de seguridad. Muting: se trata de la desconexin selectiva de cortinas fotoelctricas, por ejemplo para llevar material a la zona de peligro. Sin embargo, en ese caso tiene que evitarse que junto con el material entren personas en la zona de peligro. Para conseguirlo se utilizan varios detectores tipo muting (detectores selectivos), capaces de distinguir entre el material y las personas y que envan las seales correspondientes a unidades de evaluacin inteligentes.
61
En la fig. 3-57 se aprecia en un ejemplo la disposicin de detectores selectivos. La zona de trabajo est protegida mediante una rejilla ptica. El material avanza sin que por ello se detenga la mquina. Las seales emitidas por los detectores selectivos estn sujetas a diversos controles en funcin del tiempo.
Fig. 3-57 Disposicin de detectores muting o selectivos
Stop
a) Acercamiento indebido de una persona b) Admisin del transporte de material 1 Rejilla ptica para prevencin de accidentes 2 Objeto transportado 3 Detector selectivo 4 Cinta de transporte de placas articuladas
Alarma
1 2
1 4
a)
b)
3.7.7 Utilizacin de sensores de rayos lser
El trmino laser es la sigla en ingls de light amplification by stimulated emission of radiation, es decir, amplificacin de luz mediante emisin estimulada de radiacin. Los sensores de rayos lser son apropiados para medir con gran precisin distancias considerables (> 2 metros). Para efectuar la medicin se calcula el tiempo que necesita el rayo para recorrer la distancia entre el diodo lser y el objeto y volver. Dado que la velocidad de la luz es una constante natural, es posible obtener resultados muy precisos. El diodo lser emite los impulsos de luz en el plazo de milmillonsimas de segundo. Esa luz es reflejada por el objeto de la medicin. El sensor calcula el tiempo que, a continuacin, se convierte en una tensin de salida en funcin de dicho tiempo. Ejemplo de aplicacin: en una imprenta, la banda de papel proviene de un rollo que pesa varias toneladas. La mquina desenrolladora tiene que ofrecer un momento propulsor que cambia constantemente. Para ello se determina con precisin milimtrica y desde lejos el dimetro del rollo. A continuacin, se calcula la masa para obtener los parmetros necesarios para el accionamiento de la mquina. Los escneres pticos tambin son muy apropiados para efectuar mediciones muy precisas de objetos diversos. Con la ayuda de una rueda de espejos poligonales (que puede tener, por ejemplo, 7 superficies) se proyecta un rayo lser sobre un objeto (fig. 3-58a). Con una lente colimadora se consigue un haz de rayos paralelos (mtodo de silueta). Si un objeto se encuentra en el haz de rayos paralelos, se obtiene un oscurecimiento del fotodiodo en funcin de la forma del objeto. La duracin de dicho oscurecimiento permite determinar, por ejemplo, el dimetro de dicho objeto. Ello significa que se mide el tiempo para determinar un dimetro. Esta aplicacin puede tener diversas variantes (figs. 3-58c hasta i).
62
Considerando que pueden realizarse hasta 1200 mediciones por segundo, tambin es posible medir con precisin objetos en movimiento. As, un robot industrial puede introducir un objeto en la zona de medicin sin que sea necesario que la posicin de la pinza que sujeta el objeto siempre sea exactamente la misma (fig. 3-58b). Por su gran precisin, estos aparatos de medicin tambin se llaman micrmetros de lser. Con ellos es posible obtener una precisin de repeticin de 0,5 m cubriendo una zona de medicin desde 0,08 hasta 12 mm.
Fig. 3-58 Funcionamiento de un escner lser con rueda poligonal a) Esquema del mtodo de medicin b) Ejemplo de aplicacin c) Determinacin del dimetro d) Medicin de distancia e) Medicin simultnea de varios dimetros f ) Medicin de la distancia entre rodillos g) Medicin de una elipse h) Medicin de excentricidad i) Medicin de un objeto mediante 2 cabezales 1 Lser semiconductorizado 2 Espejo plano 3 Rueda con polgono de espejos 4 Lente colimadora 5 Objeto medido 6 Lente receptora 7 Fotoelemento 8 Receptor para evaluacin electrnica 9 Visualizador 10 Elemento ptico sincronizador 11 Brazo del robot 12 Emisor 13 Receptor 14 Pinza
10 2
1 a) 3 4
5 6
8 00.498
9 5 12
11 c) d) 14
b) e) f) 5
13 g) h) i)
Ejemplo de otra aplicacin: despus de cada operacin de montaje hay que controlar si la operacin se llev a cabo correctamente, ya que de lo contrario no es posible continuar con las operaciones subsecuentes (ya sea porque el producto resultara defectuoso o porque la siguiente operacin slo puede realizarse si la anterior concluy debidamente). En ese sentido, tambin las operaciones de llenado y embalaje pueden considerarse operaciones de montaje. Por ejemplo, en el caso de sellar tabletas entre dos lminas, es posible controlar si todos los espacios del blster estn ocupados o si contienen tabletas rotas o partculas de otro material, incluso si son muy pequeas. En la fig. 3-59 se muestra el control de un grupo de montaje (por ejemplo, de placas de circuitos impresos) utilizando un escner de lser libremente programable. Este sensor tiene una estructura fija y funciona con un lser He-Ne. Con l se posiciona el rayo lser de modo consecutivo en cada una de las posiciones de montaje. A continuacin se evala la reflexin del haz de luz difusa para compararlo con los valores luminosos de referencia que se memorizaron anteriormente. El robot se encarga de detener el grupo de montaje en una posicin claramente definida. La distancia entre el sensor y el objeto no debe superar los 3 metros.
63
Fig. 3-59 Control de un grupo de montaje mediante un escner de lser
1
1 2 3 4 5 6 Escner de lser Verificador Robot industrial Pinza Grupo de montaje Espacio vaco (error de montaje)
2 5 6
3 4
Otro ejemplo muestra cmo puede controlarse si una pieza cilndrica se encuentra en su posicin correcta. Para conseguirlo, se detecta el canto achaflanado en el interior (fig. 3-60).
Fig. 3-60 Deteccin de un chafln mediante sensor de lser 1 Rayo lser 2 Rayo de reflexin proyectado hacia el sensor 3 Rayo lser desviado 4 Pieza, 5 Canal para descartar piezas mal posicionadas 6 Cilindro de expulsin 7 Detector de reflexin para la comprobacin de la presencia de una pieza
0m
x. 1
00
1 7
ma
6 3
Si el canto achaflanado se encuentra arriba, se refleja brevemente el rayo lser, confirmndose as que la pieza se encuentra en la posicin correcta. Si el rayo no detecta el chafln (porque la pieza no lo tiene o porque se encuentra en su parte inferior), se desva el rayo. A continuacin se descartan las piezas malas o 64
mal posicionadas. El sistema tiene, adems, un detector de reflexin para comprobar la presencia de las piezas y para contarlas. Los detectores pticos y, en especial, los sensores de lser, suelen emitir un rayo de luz de foco muy preciso. Sin embargo, slo son fiables si estn montados correctamente. Un montaje seguro implica lo siguiente: Uniones de montaje seguras, capaces de evitar un desajuste Sujeciones y soportes insensibles a las vibraciones Elementos de ajuste fino para el ajuste en el plano horizontal y vertical, as como elementos auxiliares para efectuar el ajuste (indicacin por LED) En algunos casos incluso puede ser necesario recurrir a placas de montaje amortiguadas para evitar que golpes, vibraciones u oscilaciones de alta frecuencia afecten el funcionamiento del sensor. En la actualidad, una aplicacin importante consiste en la deteccin ptica de cdigos. En la fig. 3-61 se muestra la lectura de cdigos de barras mediante rayos lser. El rayo lser, proveniente de un diodo, se desva mediante un espejo poligonal giratorio. La luz reflejada de modo difuso llega a un fotodiodo pasando antes por un sistema ptico.
Fig. 3-61 Deteccin de un cdigo de barras con rayos lser 1 2 3 4 Fotodiodo Lser Espejo polgono Etiqueta con cdigo de barras 5 Espejo plano
5 4
De esta manera se obtiene una seal analgica que contiene la informacin del cdigo de barras. Esta seal se transforma en una seal digital mediante un convertidor analgico/digital para obtener una imagen ms ntida de las barras y los espacios entre ellas. Al final se procede a descodificar las barras estrechas y anchas y los espacios entre ellas para finalmente obtener los datos correspondientes.
65
Para obtener buenos resultados aunque la calidad de la impresin del cdigo de barras sea mediocre, es posible leer el cdigo a diversas alturas para cubrir una zona ms amplia de la etiqueta. En ese caso se trata de una exploracin de tramas. Los sensores lser ofrecen nuevas perspectivas para aplicaciones de seguridad. Por ejemplo, pueden utilizarse sensores de cobertura semicircular para cubrir con rayos lser una zona comprendida en un radio de 15 metros (ver ejemplo en la fig. 3-62). Esta zona est permanentemente vigilada gracias a la emisin de rayos lser dispersos mediante un sistema de espejos giratorios. Este sistema ha sido aprobado oficialmente para la prevencin de accidentes en zonas de hasta 6 metros.
Fig. 3-62 Zona de trabajo de un robot con proteccin mediante sensores de cobertura semicircular a) Zona del robot b) Ejemplo de un perfil de proteccin 1 Zona detectada 2 Zona de proteccin
1 2
a)
b) -15 -10
-5
10
15 m
Los equipos ms modernos de este tipo incluso permiten programar el perfil de la zona de proteccin en funcin de las circunstancias imperantes en cada caso concreto (arquitectnicas o relacionadas con los equipos y mquinas). Estos equipos nicamente son homologados si son redundantes y, adems, si tienen un sistema para controlar su propio funcionamiento. Funcionamiento: el rayo lser se emite (por ejemplo) 10 veces por segundo para cubrir la zona de proteccin. El ngulo y el tiempo del impulso luminoso reflejado permiten determinar las coordenadas del objeto que se detecta, para compararlas con las del perfil normal de la zona. Si se acerca una persona, se desconectan las mquinas que pueden resultar peligrosas y, adems, se emite una seal acstica de alarma.
3.8. Deteccin de posiciones con microondas
En primer trmino: qu son microondas? Se trata de ondas electromagnticas con longitudes correspondientes a frecuencias entre 300 kHz (frecuencia utilizada para la transmisin televisiva) y 300 GHz (luz infrarroja). Una frecuencia de 10 GHz corresponde a una longitud de onda de aproximadamente 30 mm. Las microondas se propagan de modo rectilneo a la velocidad de la luz y se debilitan al atravesar una materia. Las microondas son capaces de atravesar medios que constituyen una barrera insalvable para los detectores pticos. Atraviesan recubrimientos de plstico y materiales cermicos casi sin prdidas. Sin embargo, es difcil enfocarlas. Se reflejan en superficies metlicas y se difractan en los bordes de rejillas. La caracterstica direccional de las microondas depende de la antena. Con una potencia de microondas de tan slo 1 mW, el emisor tiene un alcance de hasta 6 metros.
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Principio de funcionamiento: la antena de una sonda de radar emite breves impulsos (equivalentes a frecuencias de GHz) que se reflejan en el entorno de la sonda y en el objeto de medicin, con lo que la antena los vuelve a captar como eco de radar. En la imagen 3-63 se muestra el principio de la medicin del tiempo de la transmisin del eco. El tiempo de la transmisin de los impulsos es proporcional a la distancia d.
Fig. 3-63 Radar de microondas 1 Antena 2 Atenuacin de la propagacin en el medio 3 Objeto 4 Emisor 5 Receptor 6 Impulso de radar PS Potencia de emisin PE Potencia de recepcin d Distancia
2 3
PS
PE 5
6 d
Adems del radar de impulsos tambin se utiliza el mtodo FMCW (del ingls frequency modulation continuous wave). La seal emitida tiene forma de diente de sierra. La seal reflejada (frecuencia del eco) est desfasada en el tiempo, por lo que se distingue de la frecuencia de la emisin. Las frecuencias de emisin y de eco producen una conversin de frecuencias que produce una diferencia de frecuencias. Esta diferencia se mide y el resultado corresponde a la distancia frente al objeto. Muchas aplicaciones de medicin de niveles de llenado pueden resolverse recurriendo a las microondas. En el ejemplo de la fig. 3-64 se muestra un recipiente de doble pared de material reforzado con fibra de vidrio. La tarea consiste en medir el nivel de llenado con el fin de conocer en todo momento el volumen del producto. Utilizando sensores de microondas, las mediciones pueden llevarse a cabo incluso en presencia de mucho polvo o de fuertes turbulencias. Adems, el sistema de radar no precisa mantenimiento alguno. Los cambios de temperatura o la presencia de alta presin en el entorno apenas afectan la precisin de la medicin. Cuanto ms precisa es la medicin del tiempo de propagacin, tanto ms precisa es la determinacin del nivel de llenado. Para conseguir una precisin con tolerancias de unos pocos centmetros, es necesario que la medicin se realice en billonsimas de segundo (picosegundos). Una potencia de tan slo 1 mW de las microondas emitidas no constituye ningn peligro para el ser humano. Por ello, los sensores que las usan pueden utilizarse para observar personas.
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Fig. 3-64 Medicin del nivel de llenado con un radar de microondas a) Medicin en recipientes cerrados b) Medicin en un silo con fuertes turbulencias de polvo 1 Radar de impulsos 2 Antena combinada (emisor y receptor) 3 Depsito de doble pared de plstico 4 Material de llenado
a)
b)
En la fig. 3-65 se muestra el uso de un sensor de microondas para controlar la zona cercana a una prensa. Si una persona entra en la zona de peligro mientras la prensa est en funcionamiento, el sensor se encarga de desconectarla si la persona est a una distancia menor que s.
Fig. 3-65 Control de una prensa con sensor de microondas 1 Mando de la prensa 2 Sensor de microondas 3 Prensa s Distancia de seguridad
Utilizando estos sensores, aunque recurriendo a otros mtodos, es posible medir, por ejemplo, caudales, superficies o lminas delgadas. Estos sensores tambin son una buena solucin para detectar colisiones ocasionadas por vehculos automticos que funcionan sin conductor o para guiar robots mviles. 68
En el futuro se utilizarn sensores de radar de alto rendimiento en automviles con el fin de aumentar su seguridad detectando obstculos en su entorno. Se trata, por ejemplo, de radares para circular en retenciones de trfico, sistemas de deteccin de obstculos al aparcar y sistemas para medir las velocidades relativas. En todas estas aplicaciones es ventajoso que estos sensores sean insensibles a la nieve, a la suciedad o al hielo. Adems, no necesitan luz para efectuar la medicin, a pesar de que el funcionamiento de estos sistemas es similar al de los sistemas pticos.
3.9 Deteccin de posiciones con radiacin nuclear
Para detectar la posicin de objetos tambin pueden utilizarse sensores de radiacin. Para ello se aprovecha el fenmeno fsico de la absorcin o reflexin parcial de rayos radiactivos al atravesar una materia. Ello significa que puede utilizarse el mtodo de la penetracin de la radiacin o de la reflexin para efectuar mediciones. Si para ello se utilizan rayos beta, es perfectamente factible cumplir las normas de proteccin de los operarios frente a radiaciones nucleares. La radiacin beta es una radiacin blanda. En la fig. 3-66 se muestra el funcionamiento de un detector de rayos beta. La radiacin proveniente de la fuente se detecta mediante un tubo contador. Si se interpone un objeto a la radiacin, sta se atena; el cambio puede detectarse. El alcance de estos detectores es relativamente grande. Con una radiacin directa de rayos beta es posible alcanzar entre 4 y 5 metros, mientras que en la variante de radiacin de reflexin de dichos rayos, la distancia til oscila entre 2 y 3 metros. El detector es completamente insensible a la suciedad y humedad. El sistema permite detectar piezas de cualquier material, es decir, tambin piezas que se encuentran incorporadas en otras piezas (caso tpico en el control de llenado de recipientes). Tambin es posible comprobar cambios de grosor o de altura, lo que es til para controlar, por ejemplo, productos a granel que avanzan sobre una cinta de transporte (determinacin radiomtrica de la masa) o para medir el grosor de una lmina en operaciones de extrusin. El istopo radiactivo utilizado debera tener un perodo de semidesintegracin largo (superior a un ao) para dilatar lo ms posible los perodos de mantenimiento del detector.
Fig. 3-66 Comprobacin de la presencia de una pieza con un rel de radiacin 1 2 3 4 5 6 7 8 Cuerpo Fuente Colimador Rayos beta Tubo contador Cuerpo protector Seal digital de salida Objeto
3 5 Rel de radiacin
4 8
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4 Deteccin de magnitudes mecnicas
Las magnitudes mecnicas principales son las siguientes: longitud, ngulo, fuerza, momento de giro, aceleracin y masa (peso). En este captulo no se incluyen las magnitudes longitud y ngulo.
4.1 Medicin de fuerzas
La medicin elctrica de fuerzas y momentos de giro ha adquirido una importancia cada vez mayor en el transcurso de los ltimos aos (por ejemplo en el sector de la automatizacin de operaciones de montaje). Los sensores correspondientes pueden ser bastante sofisticados, ya que funcionan segn efectos fsicos relativamente complicados porque a menudo no es posible medir fuerzas de modo directo. Ello significa que tienen que medirse los efectos provocados por las fuerzas. Para hacerlo, se obliga a que una fuerza produzca la deformacin de un cuerpo (una barra, por ejemplo) en el que se montan los detectores. Los principios de funcionamiento ms difundidos se muestran en la fig. 4-1. La fuerza tiene que aplicarse axialmente y con la mxima precisin. Si se producen fuerzas transversales puede daarse el sensor o se obtienen resultados falsos.
Fig. 4-1 Los sensores ms difundidos para medir fuerzas y momentos de giro a) Medicin directa de la fuerza b) Medicin indirecta de la fuerza 1 Sensor de cuarzo para medir fuerzas 2 Sensor magnetoelstico para medir momentos 3 Sensor inductivo para medir fuerzas 4 Sensor con cinta extensomtrica para medir momentos F M U D Fuerza Momento de giro Tensin Dilatacin en diversos sentidos
F, M
Cuerpo activo
F, M
Cuerpo D de deformacin
rgano U de conversin
1 a)
3 b)
Existen numerosos efectos fsicos que pueden aprovecharse para medir la fuerza. En la fig. 4-2a se muestra un ejemplo de sensor que mide la flexin ocasionada por la fuerza. Este sensor funciona segn el principio de tobera-placa deflectora y acta como un medidor de distancias. La fuerza es representada como una distancia. La suavidad del medidor por flexin tiene que ajustarse en funcin de la zona de medicin prevista. En la fig. 4-2b puede apreciarse otra variante. En este caso, un cuerpo elstico metlico (acero, bronce) est dotado de cintas extensomtricas metlicas. Mediante mtodos fotolitogrficos se obtiene un puente de Wheatstone, en el que estn integrados los contactos del calibre. Con el sensor de microflexin (fig. 4-2c) tambin es posible medir fuerzas expresadas en distancias. En las zonas de gran flexin del conductor de fibra ptica (es decir, en las zonas de radios pequeos) se suprime una parte de la luz introducida en la fibra de vidrio debido a su reflexin del ncleo hacia la
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capa exterior del conductor. Al aumentar la fuerza, aumenta la nitidez de la estructura de las ondas y disminuye la intensidad de la luz. Aprovechando este fenmeno es posible llevar a cabo mediciones muy sensibles de la fuerza y de la presin, ya que la respuesta y el valor de medicin pueden ser, por ejemplo, de 0,05 N y de 2 N respectivamente.
Fig. 4-2 Medicin de fuerzas a) Sensor neumtico de fuerzas b) Sensor con cinta extensomtrica c) Medicin de fuerzas con fibra ptica 1 2 3 4 5 Sensor de fuerzas Tobera Cinta extensomtrica Zona de sujecin Punto de aplicacin de la fuerza 6 Placa de aplicacin de la presin 7 Conductor de fibra ptica IE IA ps p F Intensidad de entrada Intensidad de salida Presin de alimentacin Presin de medicin Fuerza
F 4 20 mm 6 5 3 7 IE IA F
1 2
a)
pS
b)
c)
Al elegir un sensor para medir la fuerza es importante saber qu fuerzas se medirn, ya que el principio fsico, la precisin y la fuerza nominal FN estn relacionadas entre s. El cuadro 4-3 ofrece una informacin general al respecto. En el margen constituido por las fuerzas medianas y altas (el margen de mayor importancia para la mayora de las aplicaciones) existen numerosos sensores. La clase de precisin est definida en funcin del mayor error individual que, a su vez, tiene que ser inferior al lmite definido como precisin.
Clase de precisin en tanto por ciento
Fig. 4-3 Sistemas de medicin de la fuerza y sus campos de aplicacin 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Sensor de contacto Sensor potenciomtrico Sensor inductivo Sensor capacitivo Sensor de cuerda oscilante Sensor con cinta extensomtrica Sensor semiconductor con cinta extensomtrica Sensor de cuarzo Sensor magnetoelstico Sensor de compensacin de fuerzas
10 2 1
1 3 4 8
0,1 5 10 7 6
1 kN 10 kN 100 kN 1 MN 10 MN
0,01
1 mN 10 mN 100 mN 1 N 10 N 100 N
Fuerza
Para detectar la deformacin de un cuerpo sometido a una carga pueden aprovecharse diversos fenmenos fsicos, entre ellos el efecto piezoelctrico. El concepto piezo proviene del griego y es un prefijo utilizado en palabras con el significado de comprimir. Existen determinados cristales (no regulares y con un
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eje polar, como por ejemplo el cuarzo) que sometidos a una carga generan una carga elctrica en sus superficies. Esta carga elctrica es aproximadamente proporcional a la carga mecnica. Este fenmeno se descubri en el ao 1880. Aprovechndolo, pueden confeccionarse lminas o pequeas placas dispuestas en serie de cristales piezoelctricos para utilizarlas como cuerpos activos de un sensor de fuerzas. En la fig. 4-4 se muestra cmo se forman las cargas elctricas superficiales que pueden aprovecharse como tensiones medibles.
Fig. 4-4 Funcionamiento de un piezodetector a) Efecto longitudinal b) Efecto transversal c) Esquema tcnico F Carga U Tensin
F F
U U a) b) c)
Cabe anotar que este sensor no puede utilizarse para mediciones (casi) estticas. La fuerza tiene que actuar de modo dinmico porque la carga elctrica se sustrae por la medicin. Los piezodetectores comercializados tienen formas sumamente compactas. En la fig. 4-5 puede verse un ejemplo. Claro est que existen numerosas variantes que pueden tener, por ejemplo, la forma de una arandela y que se colocan debajo de la cabeza de un tornillo para medir la fuerza de apriete.
Fig. 4-5 Sensor de cuarzo (ejemplo)
F 2 3
1 2 3 4
Disco de cuarzo Placa de compresin Conexin de cable Electrodo
1 4 1
F Fuerza aplicada
En determinadas aplicaciones (por ejemplo, de recuento) se miden fuerzas aplicadas intermitentemente. En la fig. 4-6 se muestra un contador que funciona segn el principio mecnico-elctrico. Al chocar una pieza con la placa, se dilata ligeramente la lmina de PVDF, con lo que se genera una tensin elctrica U. Las seales correspondientes se aprovechan para la operacin de recuento. El difluoro de polivinildeno (PVDF) es una sustancia laminada de alto peso molecular. En trminos piezoelctricos y piroelctricos, las propiedades de la lmina polmera son, como mnimo, equivalentes a las de los monocristales. Sin embargo, estas propiedades no son naturales, ya que son el resultado de un tratamiento macroscpico. Estas lminas solamente son apropiadas para la deteccin de magnitudes que cambian en funcin del tiempo (magnitudes dinmicas). 72
Fig. 4-6 Contador realizado con una lmina de PVDF 1 2 3 4 5 Pieza Placa de choque (yunque) Cilindro Lmina de PVDF Chapa de contacto
1 2
U Tensin
4 U 5
Los sensores con cinta extensomtrica estn muy difundidos. Estos sensores permiten una medicin indirecta de la fuerza. La fuerza acta sobre un cuerpo deformable y se mide la deformacin (dilatacin, compresin, deformacin transversal). Los cintas extensomtricas (que actan como elemento de conversin) se utilizan para operaciones de medicin de gran precisin. Existen numerosas variantes; algunas de ellas se muestran en la fig. 4-7.
Fig. 4-7 Cinta extensomtrica a) Cinta extensomtrica de cable b) Cinta extensomtrica de bobina (anticuado) c) Cinta extensomtrica de lmina d) Cinta extensomtrica de semiconductor 1 2 3 4 5 6 Cuerpo de plstico Meandro Rejilla Punto de conexin Silicio P Silicio N
1 2
3 5 6 4
a)
b)
c)
d)
Funcionamiento: una cinta muy fina de material metlico resistivo se encuentra sobre un soporte que cede si se aplica una fuerza. Al extenderse la cinta (por deformacin del soporte), aumenta la resistencia hmica. Considerando que la dilatacin aprovechable es nfima, estas cintas se utilizan preferentemente como puente acoplador. De esta manera es posible compensar las interferencias que inciden en todas los cintas extensomtricas. Para medir la deformacin mecnica, las 4 cintas extensomtricas estn dispuestas de tal manera que en una pareja de calibres opuestos aumenta su resistencia (dilatacin), mientras que en la otra pareja disminuye la resistencia (compresin). La tensin escalonada en el puente diagonal es la seal de medicin (ver fig. 4-19). Tambin pueden utilizarse cintas extensomtricas adicionales, por ejemplo para correccin de linealidad o para compensar la posible existencia de un gradiente de temperatu4 Deteccin de magnitudes mecnicas
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ra. Sin embargo, el uso de 4 cintas extensomtricas suele ser suficiente para obtener una buena compensacin de las temperaturas. La tecnologa moderna permite obtener estructuras conductoras de este tipo en muchas variantes (metalizacin al vaco de capas extremadamente delgadas sobre un cuerpo de deformacin o material de base). No obstante, en todos los casos sigue siendo vlido el principio fsico del cinta extensomtrica convencional. A continuacin se analiza la forma de los cuerpos deformables que estn provistos de este tipo de sensores. Estos cuerpos pueden adaptarse a las exigencias que plantea cada aplicacin concreta. No obstante, es posible distinguir determinados grupos bsicos, tal como constan en la fig. 4-8.
Fig. 4-8 Tipos bsicos de cuerpos deformables a) Cuerpo de deformacin por compresin b) Cuerpo de deformacin por flexin c) Cuerpo de deformacin transversal Columna Tubo Placa de compresin Columna mltiple Deformacin simple Deformacin doble Anillo Placa Cuerpo de base de deformacin por tensin transversal 10 Mun de tensin transversal 11 Cuerpo perfilado 1 2 3 4 5 6 7 8 9
5 9
6 2
10 3 7
4 a)
8 b)
11 c)
Tambin es factible utilizar, por ejemplo, una placa de flexin y dotarla de parejas de cintas extensomtricas, tal como puede apreciarse en la fig. 4-9. Se sobreentiende que las cintas extensomtricas tambin pueden adherirse a ejes con el fin de medir la torsin que sufren bajo carga. Esta torsin permite comprobar el momento de giro aplicado, con lo que se dispondra de un sensor de momentos de giro.
Fig. 4-9 Sensor de fuerza (placa de flexin)
1 2
1 Cinta extensomtrica 2 Cuerpo deformable F Carga
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Finalmente se explicar el principio de funcionamiento de un sensor magnetoelstico utilizado para medir fuerzas. En estos sensores, el campo mecnico interior (proporcional a la magnitud de medicin) provoca un cambio en la permeabilidad magntica del cuerpo activo. Este cambio puede medirse elctricamente aprovechando la ley de induccin de bobinas. El efecto de reciprocidad que se produce de esta manera tambin se llama efecto magnetoelstico. En la fig. 4-10 puede verse un sensor convencional de este tipo.
Fig. 4-10 Estructura ideal de un sensor magnetoelstico 1 Cuerpo activo 2 Bobina F Fuerza U Tensin
F 1
2 U
Las aleaciones de hierro y nquel con elevado contenido de nquel o las aleaciones de hierro y silicio son, por ejemplo, materiales magnetoelsticos. La bobina est incluida en un circuito magntico cerrado. Si el cuerpo activo se expone a una fuerza, cambia la inductancia y ese cambio puede medirse elctricamente. La construccin es sumamente sencilla, aunque extremadamente precisa, ya que la dificultad consiste en el montaje de la bobina. Ello significa que es inevitable obtener una separacin en el cuerpo activo, lo que redunda en la existencia de un espacio libre que se preferira evitar. En muchos casos resulta necesario medir la carga en polipastos, robots o equipos de manipulacin con el fin de evitar sobrecargas y, adems, para registrar las cargas. En la fig. 4-11 se muestra una solucin posible para estas tareas. Como se ve, el sensor puede montarse de diversos modos. El eje de la fig. 4-11c est expuesto a una fuerza transversal que es el objeto de la medicin. Dicha fuerza corresponde a la fuerza de traccin que se produce en el eje. En el caso que se muestra en la fig. 4-11a, no es necesario cortar la cuerda para medir la fuerza. La fuerza tensora que acta sobre la cuerda provoca una aplanamiento de la brida arqueada, por lo que tambin se produce una fuerza de traccin en la base de la brida (en la que se encuentra el sensor). En la ejecucin con brida de traccin (4-11b), la placa de base se dilata directamente y esa dilatacin puede medirse.
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Fig. 4-11 Aplicaciones de sensores de fuerzas a) Medicin de la fuerza aplicada en una cuerda b) Ejecucin con brida de traccin c) Eje sometido a fuerzas transversales 1 Sensor 2 Cuerda 3 Brida de traccin
F 2 1 1
F 3
F/2 F/2
1 G a) G b) G c)
G Peso F Fuerza de elevacin
Midiendo de modo continuo la fuerza aplicada en diversos tipos de mquinas (por ejemplo, prensas), es posible controlar la mquina y, al mismo tiempo, obtener informaciones sobre la calidad del proceso de produccin. Tratndose de equipos de alto rendimiento, es imprescindible llevar a cabo ese control. En la fig. 4-12 se incluye un diagrama de la fuerza en funcin del tiempo corres pondiente a una prensa. Si la fuerza de trabajo es superior o inferior a los lmites definidos con anterioridad, se emite una seal que puede aprovecharse, por ejemplo, para desconectar la mquina. A modo de detectores para medir la fuerza podran utilizarse, por ejemplo, sensores piezoelctricos en forma de clavijas. El dimetro de estos sensores (por ejemplo, de 8 mm) permite su montaje en la pieza de la mquina que est expuesta al esfuerzo. Tambin existen sensores en forma de disco que pueden montarse fcilmente.
Fig. 4-12 Control de la fuerza mxima en una prensa
Fuerza
Crash Pieza correcta Pieza correcta Lmite superior
Error Movimiento en vaco
Lmite inferior
Lmite de movimiento en vaco
Secuencia de ciclos de mquina, tiempo
La tcnica de proteccin y seguridad tambin exige la deteccin de fuerzas. As sucede, por ejemplo, con los sistemas de prevencin de colisiones de vehculos automticos sin conductor. Estos sistemas funcionan con contactos mecnicos, con reflexin de luz o con ultrasonidos o utilizan un sistema de cmaras para escanear el suelo o estn equipados con un escner de rayos lser bidimensional. Tratndose de aparatos mviles, es necesario que dispongan de un sistema de parada de emergencia cuando topan con un obstculo o cuando se acercan a l. Una solucin puede consistir, por ejemplo, en el montaje de un contacto Reed detrs de un perfil de goma. Este contacto se activa mediante un imn 76
que se encuentra en el interior del listn de goma. En la fig. 4-13 se muestra un esquema para el montaje de este sistema. En caso de una colisin, se cierra el contacto, emitindose as una seal de desconexin. En el paragolpes (en Ingls, bumper) de un vehculo automtico sin conductor tambin puede instalarse un conductor de fibra ptica que cambia sus propiedades de transmisin al comprimirse a causa de un impacto. Cualquier compresin del conductor provoca un cambio del haz de luz y ese cambio puede transformarse en una seal de conmutacin. En el caso de listones perfilados cerrados tambin es posible medir la presin interior que aumenta bruscamente en caso de abollarse el perfil a causa de un choque.
Fig. 4-13 Detector de impactos
F
1 Perfil de goma 2 Imn permanente (bumper) 3 Contacto Reed F Fuerza del impacto
1 2 N S 3
Tambin en el sector de construccin de mquinas se utilizan listones de contactos de seguridad de funcionamiento tctil. Con este tipo de detector es posible crear un sistema de seguridad para evitar magulladuras o cortes. El listn tiene un contacto a lo largo de todo su interior. Si se unen los dos contactos, se emite un impulso de conmutacin. El material de estos listones tiene la fuerza de recuperacin necesaria para volver a su posicin normal al retirarse la fuerza. Este sistema reacciona a una presin de 6,5 N/cm2 .
Fig. 4-14 Listn de contacto de seguridad 1 2 3 4 5 6 Parte mvil de la mquina Listn de contacto Cmara Contactor Recubrimiento exterior Cordn reforzado de cobre, embebido en material plstico conductor
5 18 mm
2 3 6 4 F F
F Fuerza del impacto
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4.2 Medicin de momentos
Un momento de giro es el producto que resulta de multiplicar la fuerza aplicada en un punto de un cuerpo por la distancia que media entre ste y el eje de rotacin. Al medir el momento de giro puede aprovecharse el efecto que produce cualquier cambio de la geometra a raz de la torsin que experimenta el cuerpo. El ngulo de giro a es, en consecuencia, la magnitud utilizada para expresar el momento de giro que acta en un determinado momento en el cuerpo. En la fig. 4-15 se ve cmo puede aprovecharse esta medicin para, adems, medir las revoluciones. Sin embargo, para ello es necesario disponer del tiempo de los impulsos a modo de referencia (contador de referencia).
Fig. 4-15 Ejemplo de medicin del momento de giro sin contacto 1 2 3 Eje de torsin Disco incremental Detector ptico ngulo de giro
Procesamiento de la seal B ML Captacin de perodo y fase
MA Momento de impulsin ML Momento de la carga
Clculo de las revoluciones y del momento de torsin
MA
Obtencin de datos
El impulso emitido por el detector A activa el contador de perodos y fases que registra los impulsos de alta frecuencia. El impulso de B desactiva el contador diferencial, mientras que el contador de perodo se desactiva al recibir nuevamente un impulso de A. La cantidad que indica el contador diferencial expresa el desfase que en el tiempo tienen los impulsos emitidos por los detectores A y B. Despus de efectuar varios clculos se obtiene el momento de giro. Dado que es posible descomponer la tensin de torsin en una tensin de compresin y en otra de traccin, pueden aprovecharse muchos otros efectos fsicos para medir el momento de giro. Por ejemplo, pueden adherirse a un eje cintas extensomtricas o pueden aprovecharse los efectos magnetoelsticos, para lo cual se aplica en el eje una capa metlica amorfa, magnetoestrictiva y de poca energa magntica. El cabezal del detector (compuesto por una bobina de alimentacin y de varias bobinas receptoras) funciona segn el principio de un transformador. Los metales amorfos (llamados tambin vidrios metlicos) son determinadas aleaciones de Fe, Ni, Co, Si, B y P que se distinguen por sus excelentes propiedades magnticas (magnetismo bajo), elctricas y mecnicas (dureza, lmite de dilatacin). La medicin de momentos de giro es necesaria en bancos de pruebas, en aparatos de atornillar para controlar la fuerza de apriete y, adems, en sistemas de control de momentos de impulsin.
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4.3 Medicin de aceleracin
La mayora de las personas se encuentra con frecuencia muy cerca de un detector de aceleracin sin ser conscientes de ello. El airbag de un automvil funciona con un detector de este tipo, aunque, para ser exactos, se trata de un detector que mide la deceleracin (aceleracin negativa por frenado). La deceleracin puede detectarse de las siguientes maneras: Medicin de la fuerza (fuerza F), para lo que es necesario conocer la masa m. Frmula: a = F/m. Medicin del recorrido en funcin del tiempo. Frmula: a = 2s/t2 En la fig. 4-16 se incluyen algunas variantes de detectores de aceleracin. Todos ellos tienen una masa mvil que a raz de la aceleracin (o la deceleracin) aplica una fuerza sobre un elemento de medicin que puede ser, por ejemplo, un resorte (fig. 4-16a). Este principio tambin es apropiado para realizar mediciones estticas. La frecuencia propia puede ser de hasta 10 kHz, aumentndose el margen de la frecuencia til mediante aceite amortiguador de silicona. La aceleracin mxima que puede medirse es de 104 m/s2. En el caso del detector que muestra la fig. 4-16b, se aprovecha el principio de induccin. Tambin es factible conseguir tensiones de medicin proporcionales a la aceleracin si la masa mvil acta sobre piezoelementos (fig. 4-16c). Sin embargo, estos detectores exigen un ajuste muy preciso en su eje longitudinal. De lo contrario, la medicin ofrecera resultados falsos debido a la sensibilidad a fuerzas transversales. Para compensar tales efectos es posible montar varios detectores en los ejes X, Y y Z o, a modo de alternativa, tambin es posible elegir un detector que es sensible en todos los ejes (fig. 4-16d). Con los detectores de este tipo es posible comprobar la presencia de aceleraciones transversales para compensarlas. La masa mvil tambin puede tener forma anular.
Fig. 4-16 Versiones de detectores de aceleracin a) Detector de resorte b) Detector diferencial inductivo c) Detector piezoelctrico d) Detector delta 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 Resorte trapezoidal Aceite de silicona Cinta extensomtrica Masa mvil Detector diferencial inductivo Resorte Muelle de compresin Piezoelemento Cuerpo bsico Cubierta de proteccin Base del detector
5 4 6
a)
b) 10 7 4 8 11 4
c)
d)
La micromecnica moderna permite la construccin de detectores de aceleracin muy pequeos. Un buen ejemplo de ello es el detector que se muestra en la fig. 4-17. Este detector est embebido en vidrio y sus dimensiones son de tan slo 2 x 3 x 0,6 mm.
79
Fig. 4-17 Detector de aceleracin de silicio a) Corte lateral b) Plano superior
2 a)
1 Alma con resistencia codificada 2 Cuerpo de vidrio 3 Marco de silicio 4 Masa de silicio 5 Espacio abierto 6 Resistencia
b)
Para confeccionar un detector de esta ndole se corta el substrato de silicio para obtener una lengeta de oscilacin libre y se conectan dos resistencias que cambian su valor al deformarse. El margen de medicin de estos detectores es desde 10 1 hasta 103 ms 2. Las mediciones de la aceleracin son necesarias, por ejemplo, al efectuar diagnsticos de una mquina o al controlar mquinas para que no superen un determinado lmite mximo de aceleracin. Tratndose de mquinas para mecanizado micrnico, puede resultar necesario desconectarlas si las vibraciones que experimenta el edificio en las que se encuentran superan un determinado valor lmite. En este caso, se utilizan detectores de vibraciones. Otra aplicacin tpica consiste en la deteccin de vibraciones para comprobar el equilibrio o la excentricidad de piezas giratorias (ejes, ruedas, cojinetes de rodillos, etc.). Los resultados de la medicin pueden utilizarse para vigilar el funcionamiento o para compensar momentos de inercia de las masas.
4.4 Determinacin de masas
Con frecuencia tienen que pesarse productos a granel, pudiendo tambin ser necesario llevar a cabo la operacin de pesaje cuando los productos estn en movimiento. Ello significa que la medicin puede realizarse en mquinas tales como gras, balanzas o camiones, pero tambin en cintas que transportan los productos a granel o que transportan recipientes que los contienen. Los mtodos que se aplican en este caso son el de inclinacin y el de compensacin. En el primer caso, el valor medido se representa a travs de un valor proporcional a la magnitud medida. En el segundo (pesada dinmica), la magnitud medida se contrasta con una magnitud de referencia. Mediante un indicador de cero se comprueba si ambas magnitudes tienen el mismo valor. El valor medido es aqul que se obtiene si la diferencia obtenida substrayendo la magnitud de referencia de la magnitud medida es suficientemente pequea. La balanza de cruz es un ejemplo sencillo de ello. En la fig. 4-18 se muestran algunos tipos de balanzas.
80
Fig. 4-18 Diversos tipos de balanzas a) Balanza de dosificacin diferencial b) Clula para medir cargas por compresin c) Balanza para medir cargas colgantes d) Balanza de carga por traccin 1 Salida de productos a granel 2 Recipiente de dosificacin 3 Clula para medicin de cargas 4 Pinza 5 Objeto a pesar 6 Apoyo elastmero intermedio 7 Cinta extensomtrica 8 Escuadra 9 Cuerpo deformable 10 Sujecin de la carga 11 Soporte giratorio 12 Amplificador de medicin
1 5 2 6 3
3 a) b)
7 3 4 8
11
12
5 c)
d)
7 10
En el primer ejemplo, los productos a granel pasan de un silo a un recipiente dosificador. ste se apoya en una clula anular para medir cargas. Al procederse a la dosificacin del producto, se detecta la reduccin del peso en funcin del tiempo. El tiempo que transcurre tiene que corresponder al flujo esperado de la masa. Sin embargo, este sistema no permite determinar el caudal durante la operacin de llenado del recipiente. Ello significa que debe poder bloquearse la salida del producto a granel proveniente del silo. En el ejemplo de la fig. 4-18b, la plataforma est conectada a la clula de pesaje mediante una conexin tipo hongo y una capa elstica. De este modo se consigue que nicamente se transmitan las fuerzas ocasionadas por el peso. En la fig. 4-18c se muestra un sistema de pesaje intercalado entre la pinza y el sistema de elevacin. El sistema dispone de un bloque paraleleppedo que tiene un taladro cilndrico provisto de cintas extensomtricas (ver tambin fig. 4-19). En la fig. 4-18d se aprecia una balanza con cintas extensomtricas calibrables de gran resolucin y precisin, con taladros roscados para el montaje (por ejemplo) entre un eje elevador y el soporte de la carga. Este sistema es muy resistente a fuerzas laterales y contiene un amplificador miniaturizado para amplificar sin
81
variaciones la seal de salida en el puente del detector de cintas extensomtricas (puente completo). Las conexiones pueden ser trifilares o tetrafilares.
Fig. 4-19 Funcionamiento de sistemas de pesada a) Cuerpo deformable b) Conexin de puente 1 Cuerpo deformable 2 Cinta extensomtrica 3 Detector 4 Bus de campo P Microprocesador A D F V Analgico Digital Fuerza o peso Amplificador
Alimentacin de tensin 3 1 V
2 Electrnica de acoplamiento al bus A 4
a)
b)
En la fig. 4-19 se aprecia el principio de funcionamiento de un sistema de pesaje con puente de Wheatstone completo. Ello significa que aplicando una carga, se dilatan dos cintas extensomtricas, mientras que otras dos se comprimen. Las seales correspondientes pueden transmitirse por el bus, utilizarse para poner en funcionamiento una mquina o evaluarse para calcular el peso. El tipo de circuito elctrico permite una buena compensacin de las temperaturas, lo que es importante porque si cambia la resistencia elctrica de las cintas extensomtricas debido a la temperatura (y no porque se dilaten), se obtienen resultados falsos. En la fig. 4-20 se muestra el esquema de una plataforma de pesaje. Una estructura mecnica acoge la carga y desva la fuerza a travs de una palanca hacia un detector de fuerzas (que ya se describi en la fig. 4-18). La articulacin mecnica ha sido concebida de tal manera que el detector slo percibe la fuerza ocasionada por la carga, ya que cualquier fuerza transversal tendra como consecuencia un error de medicin.
Fig. 4-20 Estructura mecnica de una plataforma de pesaje 1 Detector de fuerzas 2 Bastidor de incidencia de la carga 3 Transmisin mediante palanca
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5 Deteccin de magnitudes de fluidos
En ltimos tiempos ha aumentado el inters hacia los sistemas de medicin capaces de detectar magnitudes de fluidos (presin, volumen y masa). Al aumentar el grado de automatizacin, es indispensable tener en cuenta estas magnitudes en los procesos de vigilancia y control. En la tcnica de procesos, por ejemplo, entre un 30 y un 40 % de todas las mediciones son mediciones de presiones. La presin que se acumula hasta que empiece el flujo y la presin de retencin son magnitudes importantes en la neumtica. Las unidades de mantenimiento utilizadas en sistemas neumticos tienen que estar equipadas con un manmetro y una unidad de ajuste de la presin. Adems de los cojinetes deslizantes y rodamientos utilizados en el sector de la construccin de mquinas y equipos, tambin existen cojinetes neumticos en los que una pelcula de aire consigue que los movimientos se ejecuten sin friccin y desgaste. El cuerpo de estos cojinetes neumticos tiene una gran cantidad de taladros obtenidos mediante rayos lser y por los que sale el aire comprimido. A modo de alternativa tambin se recurre a cuerpos de metales porosos. Estos cojinetes funcionan con aire comprimido, por lo que es necesario controlar ininterrumpidamente la presin y el flujo del aire. Si los parmetros de funcionamiento no son correctos, es posible que se daen los cojinetes.
5.1 Medicin de la presin
Para medir la presin se utilizan sensores que estn dotados de un elemento sensible a la presin y que emiten una seal elctrica al variar la presin o que provocan operaciones de conmutacin si sta supera un determinado valor lmite. Es importante tener en cuenta la presin que se mide, ya que pueden distinguirse los siguientes tipos: Presin absoluta: presin comparada con el valor cero del vaco absoluto (pabs = 0). Una medicin directa es posible, por ejemplo, con un presostato. Presin diferencial: presin que representa la diferencia entre dos presiones absolutas (p1 p2) Sobrepresin: presin en funcin de la presin atmosfrica, considerndose sta como valor cero. Los detectores que miden esta presin se llaman sensores de presin relativa. En la grfica de la fig. 5-1 se indican los mrgenes de presin correspondientes. La presin atmosfrica depende de la altura geogrfica. La presin normal es aquella que se mide a nivel del mar (= 0 metros) y es de 1013 mbar (DIN 1343). Por cada 100 metros de altura disminuye la presin en aproximadamente 12,5 mbar.
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Sobrepresin 1
Sobrepresin 2
Presin atmosfrica
Presin absoluta
Vaco
Vaco 100%
Los sensores de presin se clasifican segn dos grupos: Sensores mecnicos. Por ejemplo, equipos de medicin con tubo elstico de Bourdon. La presin que acta sobre la pared interior del tubo elstico tiene como consecuencia el abombamiento (contraccin) de todo el tubo elstico. Este cambio se visualiza mediante una aguja. Sensores electrnicos. Por ejemplo, equipos con membranas de silicio, de acero fino o con materiales dilatables de otras formas. En el caso de los sensores electrnicos, la presin acta sobre una membrana elstica, midindose la flexin. Para detectarla pueden aprovecharse diversos principios fsicos, tales como inductivos, capacitivos, piezorresistivos, pticos, monolticos (con mdulos electrnicos extremadamente pequeos, unidos de modo inseparable) u hmicos (mediante cintas extensomtricas). En la fig. 5-2 se muestran algunos esquemas correspondientes. En los sensores de presin con elemento Hall, un imn permanente pequeo (que est unido a una membrana) provoca un cambio de la tensin Hall. El sensor de presin piezorresistivo tiene un elemento de medicin en forma de placa con resistencias obtenidas por difusin o implantacin de iones. Si estas placas se someten a una carga, cambia su resistencia elctrica. Lo mismo se aplica en el caso de los sensores de presin monolticos, obtenidos mediante la cauterizacin gradual de silicio. En la fig. 5-2d se muestra un ejemplo de este tipo de sensor (en este caso, un sensor de presin absoluta).
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Presin diferencial
Fig. 5-1 Diagrama de mrgenes de presin
Fig. 5-2 Principio de funcionamiento de algunos sensores de presin a) Sensor Hall b) Sensor de presin piezorresistivo c) Sensor de presin capacitivo d) Sensor de presin monoltico 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 Generador Hall Imn permanente Cuerpo del sensor Membrana Capa de unin Contacto de Al Pasivacin Piezorresistencia Capa epitaxiada Substrato de silicio Soporte de vidrio Capa de unin metlica Placa Resistencias incorporadas mediante difusin 15 Carril de silicio 16 Vaco 17 Capa de soldadura p Presin
2 6 7 8 9 10 11
5 N S 12 b) a) 3 4 p p 13 11 14
15 16 10 10 c) p d) 17
En la variante capacitiva, se evala el cambio capacitivo de una membrana de cermica, ocasionado por la flexin en relacin con un contraelectrodo paralelo. Ello significa que la membrana hace las veces de placa de condensador. El elemento de deteccin no debe estar cubierto por el fluido. En los sensores de presin capacitivos con membrana cermica y procesamiento de seales se utilizan las siguientes microtecnologas: Tcnica de pelculas delgadas para los electrodos Tcnica de pelculas gruesas para el hbrido de procesamiento de seales Tcnica de micromontaje para la membrana de cermica ASIC para el procesamiento de seales Las tecnologas modernas permiten una fabricacin econmica de los sensores de presin con cinta extensomtrica. Disponiendo de una membrana circular (membrana de medicin, por lo general de acero fino) que hace las veces de cuerpo deformable, es posible utilizar una cinta extensomtrica en forma de rosetn (fig. 5-3).
Fig. 5-3 Cinta extensomtrica en ejecucin de membrana y rosetn (HBM)
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Estos sensores son pequeos (dimetro de, por ejemplo, 7 mm) y disponen de una rejilla de medicin circular con 4 segmentos. Las conexiones forman un puente de medicin de Wheatstone. Al definir las dimensiones del cuerpo deformable, se supone una dilatacin de 100 m/m = 1 % aplicando una carga nominal. Los sensores de presin de silicio se utilizan para presiones entre 0 hasta 10 bar. Los sensores de presin con tcnica de pelculas delgadas y gruesas son apropiados para cualquier presin. Adems, combinndolos con elementos electrnicos es posible conseguir sensores capaces de memorizar valores de medicin. Asimismo, tambin es posible incluir resistencias trmicas en la estructura, de tal modo que los sensores tambin registran la temperatura del medio con el fin de compensar posibles errores. En la fig. 5-4 se muestran las conexiones de un sensor de pelcula gruesa. Las cintas extensomtricas forman un puente de medicin de la presin. Adems, se conecta un circuito sencillo de compensacin de temperatura (R1, R2).
Fig. 5-4 Esquema de conexiones internas de un sensor de presin 1 Tensin de salida del puente 2 Tensin de alimentacin del puente 3 Compensacin de temperatura
R1 R=f(p)
R2
No obstante, en la mayora de los casos es suficiente contar con un presostato o vacuostato o con un convertidor neumtico-elctrico (NE). ste se encarga de convertir una seal neumtica en una seal elctrica y por lo general se trata de un contacto conmutador. Mediante la utilizacin de una membrana de mayor superficie puede aumentarse la fuerza de accionamiento por presin. Si el convertidor permite ajustar la presin de conmutacin, se trata de un presostato (fig. 5-5).
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Fig. 5-5 Elementos de conmutacin neumticos a) Convertidor NE b) Presostato 1 2 3 4 5 6 Contacto Tornillo de ajuste Leva Muelle de compresin Membrana Micropulsador de la leva
1 x 2 6 4 3 4 5 2
x Conexin de presin
1 5 x a) b) x
Los sensores de presin pueden ajustarse de diversos modos. Las versiones ms econmicas tienen un punto de conmutacin fijo, que no puede modificarse. Los sensores de ajuste esttico permiten un ajuste individual de los puntos de conmutacin. Si el ajuste es dinmico, es posible modificar los puntos de conmutacin durante el proceso para adaptarlos a las circunstancias imperantes en cada momento o para que el sensor los memorice mediante el mtodo teach-in.
5.2 Medicin del caudal
El caudal es la cantidad de un medio que fluye durante un tiempo t. Esta cantidad se expresa en unidades de volumen (QV = V/t) o en unidades de masa (QM = m/t). Para efectuar la medicin puede recurrirse a diversas magnitudes. Los medidores de caudal (caudalmetros) tienen gran importancia en la industria. Las aplicaciones ms difundidas son las siguientes: Control de circuitos de refrigeracin o lubricacin. Por ejemplo, las pinzas de soldadura por puntos, refrigeradas por agua, tienen que someterse a un control continuo. Si falla el sistema de refrigeracin, las uniones soldadas no son perfectas y, en casos extremos, incluso pueden daarse las pinzas. Por ello se controla el flujo del agua utilizando un presostato y un caudalmetro en los conductos de avance y de retorno del circuito refrigerante respectivamente. Control y medicin del caudal en sistemas de tuberas. Funciones (ejemplos): proteccin contra marcha en seco de bombas en sistemas de distribucin de agua, control del caudal de desages, deteccin de fugas, control del sistema hidrulico de prensas, control de sistemas de aspiracin (por ejemplo, en la industria maderera). Control de sistemas de ventilacin, filtros y ventiladores en sistemas de aire acondicionado. Medicin de cantidades de llenado y control de caudales en la tcnica de procesos y en sectores industriales que trabajan con lquidos y gases.
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Existen ms de 30 mtodos diferentes para determinar un caudal. Entre ellos, sistemas de ultrasonidos y sistemas que utilizan efectos magntico-inductivos, trmicos o el efecto de Coriolis. Adems existen numerosas soluciones con turbinas o labes intercalados en el flujo de la substancia a medir. A continuacin se explican algunos de estos mtodos.
5.2.1 Medicin volumtrica
Este mtodo se distingue por medir porciones del medio para luego multiplicar el resultado. Para ello pueden utilizarse, por ejemplo, cmaras de medicin giratorias o mbolos giratorios para efectuar mediciones directas (fig. 5-6a). Por otro lado existen medidores de volumen indirectos, en los que una rueda de labes gira al sumergirse en el caudal. La cantidad de giros (revoluciones) constituye el parmetro utilizado para calcular el caudal. En la fig. 5-6b se muestra un ejemplo. En este caso, las revoluciones se detectan magnticamente. Para obtener el caudal volumtrico, tambin en este caso hay que multiplicar el resultado por el volumen de la cmara.
Fig. 5-6 Medidores volumtricos del caudal
6
a) Rueda oval (Flux) b) Rueda de labes axial 1 2 3 4 5 Bobina Imn permanente Rueda de turbina Tubo de medicin Rueda oval (acero fino o plstico) 6 Cuerpo 7 Conexin
1 2
a)
3 b)
5.2.2 Mtodo de la presin diferencial
El mtodo de medicin de la presin diferencial utiliza los cambios de las condiciones mecnicas del flujo que se producen en un estrechamiento de la seccin del conducto (aumento de la velocidad). Para producir dicho estrechamiento se utilizan equipos de medicin de diversa ndole (fig. 5-7). El valor correspondiente al caudal se obtiene evaluando las presiones p1 y p2 delante y detrs del estrechamiento respectivamente. Este mtodo es apropiado especialmente en el caso de caudales grandes de lquidos y gases, tambin si las presiones o temperaturas son altas y si los medios son agresivos. Tratndose de caudales pequeos, es preferible utilizar mtodos de medicin calorimtricos. Los sistemas de estrechamiento siguen utilizndose en casi un 60% de las aplicaciones industriales.
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Fig. 5-7 Medidor de presin diferencial a) Estrechamiento normalizado b) Tobera Venturi, p1:p2 = v1:v2 1 Estrechamiento normalizado 2 Tubo 3 Tobera Venturi
1 2
v1
v2
v1
v2
p2 a) p1 b)
p2 p1
5.2.3 Medicin inductiva del caudal
Para medir el caudal se aprovecha la fuerza que acta sobre cargas elctricas en movimiento Q en un campo magntico. La densidad del flujo magnticoB depende del imn montado exteriormente. Las cargas Q constan de iones a causa de la disociacin (desintegracin de molculas) en lquidos. Esta disociacin genera una tensin elctrica. sta se mide mediante dos electrodos diametralmente opuestos (fig. 5-8). El medio por medir fluye a travs de un tubo con recubrimiento aislante. El convertidor de valores medidos separa la seal til de las seales que interfieren.
Fig. 5-8 Caudalmetro magneto-inductivo 1 Electrodo 2 Tubo con recubrimiento aislante 3 Flujo del medio por medir 4 Electroimn B Induccin magntica v Velocidad del flujo
4 2
v B 3
La tensin es proporcional a la velocidad media del flujo. Para reducir los errores a un mnimo, es recomendable prever una zona de atenuacin de turbulencias entre 3 y 5 veces ms larga que el dimetro del tubo. Esta recomendacin tambin es vlida si delante de la zona de medicin existen elementos que provocan un fuerte cambio de la seccin de los tubos o si los tubos estn acodados. El tamao recomendado de la zona de eliminacin de turbulencias es vlido para la mayora de los caudalmetros, ya que nicamente se obtiene un valor de medicin vlido en caudales no turbulentos (laminares).
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5.2.4 Medicin del caudal segn el principio de Coriolis
Aunque su utilizacin prctica es reciente, el caudalmetro de Coriolis ya se conoca desde la dcada de los aos cincuenta. Este medidor aprovecha la fuerza de Coriolis que aplica una masa al pasar por un tubo en forma de U. Un convertidor (por ejemplo, electromagntico) se encarga de hacer vibrar el tubo. Si no fluye masa alguna a travs de l, las frecuencias permanecen inalteradas. Si fluye un medio, surgen las fuerzas de Coriolis, con lo que se producen oscilaciones giratorias en el tubo en U. Este cambio se mide utilizando convertidores extremadamente sensibles (fig. 5-9). El ngulo a se utiliza directamente para determinar el caudal. As no es necesario convertir el volumen en masa, ya que el resultado se obtiene de modo directo y expresado en kg/h. Este mtodo es especialmente apropiado para la dosificacin de cantidades muy pequeas hasta medianas; la medicin es sumamente precisa, ya que el error llega a tan slo un 0,5% aproximadamente.
Fig. 5-9 Principio de funcionamiento del caudalmetro de Coriolis
3
a) Condicin sin flujo del medio b) Condicin con flujo del medio 1 Convertidor para comprobar la torsin 2 Convertidor excitador 3 Tubo F Fuerza
1 1 a) 2 b) F
Este tipo de aparatos de medicin es relativamente caro, aunque tienen la ventaja de poder utilizarse si las cantidades son muy pequeas, la dosificacin es corta, el caudal es pulsante, las temperaturas son altas o bajas, los tubos no estn completamente llenos y si las presiones son altas.
5.2.5 Medicin del caudal con ultrasonidos
Con ultrasonidos es posible entrar en el lquido, pudindose as medir el caudal volumtrico. Para ello se aprovecha el siguiente efecto: la velocidad de propagacin de ondas sonoras en lquidos en movimiento cambia en funcin de la velocidad del avance del lquido. En la fig. 5-10 se explica el funcionamiento de un caudalmetro de ultrasonidos. El caudalmetro de ultrasonidos se monta en el exterior del tubo. Aplicando el mtodo de medicin de Doppler, las ondas sonoras se reflejan en las burbujas de aire o en partculas slidas (fig. 5-10b). Sin embargo, estas partculas que hacen las veces de reflectores deben tener un determinado tamao mnimo. El movimiento relativo de las partculas reflejantes provoca la compresin de las ondas sonoras, con lo que aumenta su frecuencia. La diferencia de la frecuencia es directamente proporcional a la velocidad de flujo. Conociendo el dimetro del tubo y la velocidad, es posible calcular el caudal volumtrico.
90
Fig. 5-10 Caudalmetro de ultrasonidos a) b) c) d) 1 2 3 4 5 Mtodo sin reflexin Mtodo Doppler Mtodo de desviacin Mtodo con reflexin Sonda Emisor Receptor Flujo Tubo
45
a) 2 3
c)
b)
d) 5
Para aplicar el mtodo de medicin del tiempo de propagacin (mtodo ultrasnico sin reflexin) es necesario que el lquido este limpio. Dos sondas se encuentran opuestas en un ngulo de 45 en relacin con el tubo y ambas emiten alternamente ondas ultrasnicas. La seal que transcurre en contra del sentido del flujo es negativa, mientras que es positiva la que lo hace en el sentido del flujo. La velocidad del flujo tiene como consecuencia que la duracin de la propagacin sea diferente en uno y otro caso (diferencia de frecuencia). La diferencia no depende del material y tampoco de la temperatura. En el caso del mtodo de desviacin (fig. 5-10c), el haz sonoro se desva a raz del flujo del material. En consecuencia se produce una diferencia entre las amplitudes que pueden medirse. Para entender el funcionamiento de los diversos mtodos tambin pueden sumarse los vectores longitudinales y transversales de las velocidades. Dicho sea de paso que la localizacin por ultrasonidos empez a utilizarse durante la primera guerra mundial. Despus del hundimiento del Titanic, se intent la deteccin de icebergs mediante ecmetros (aunque sin xito, al menos en aquella poca). Para utilizar la tcnica de ultrasonidos en detectores de pequeo tamao y econmicos, se recurrir pronto a conjuntos de membranas ultrasnicas que se estn desarrollando con ese propsito, que podrn fabricarse con tcnicas de microsistemas y que incluirn en un solo chip la unidad de deteccin y la electrnica correspondiente.
91
5.2.6 Medicin calorimtrica del caudal
La medicin calorimtrica del caudal utiliza la temperatura, la diferencia de temperaturas o una magnitud que se deduce de ambas. Ello significa que para efectuar la medicin es necesario cuantificar el transporte trmico. Existen diversos mtodos para hacerlo: Mtodo de cable incandescente Con este mtodo se mide el transporte del calor. Un cable elctrico incandescente con resistencia elctrica dependiente de la temperatura se introduce en un flujo de gas, con lo que se enfra. Utilizando la temperatura y la resistencia hmica del cable se obtiene una informacin sobre la velocidad del flujo; si, adems, se tiene en cuenta la seccin del tubo, se obtiene un valor volumtrico (suponiendo que el fluido aproveche completamente la seccin del tubo). Medicin mediante sondas trmicas En el flujo de un material se introducen termistores que, a continuacin, se calientan. De esta manera se obtiene un estado de equilibrio en funcin del enfriamiento que produce el flujo. La temperatura resultante de la sonda tiene como consecuencia una resistencia elctrica determinada que se utiliza para obtener una seal de medicin. Medicin con posistores Tambin en este caso se utiliza una fuente de calor definida que se enfra por el flujo. Sin embargo, en este mtodo se utiliza un posistor (elemento cuya conductividad disminuye al aumentar la temperatura). Medicin segn el mtodo electrocalrico Este mtodo consiste en la derivacin de un valor correspondiente al caudal en funcin de un balance trmico. Para ello se utilizan un elemento calentador y dos sondas trmicas, tal como se muestra en la fig. 5-11. En la grfica, el sistema de medicin tiene una estructura de rejilla (resistencias de pelcula fina en un chip). La sonda de temperatura S1 mide la temperatura inicial del lquido. A continuacin, se calienta el lquido mediante un microcalentador y la sonda S2 mide entonces la temperatura correspondiente. Conociendo la diferencia de temperatura se obtiene el caudal, siempre y cuando se mantenga constante el rendimiento de calentamiento. Si el medio est en reposo, la diferencia de temperaturas disminuye hasta llegar a cero.
92
Fig. 5-11 Esquema de un caudalmetro electrocalrico con tecnologa de silicio 1 Chip 2 Tubera 3 Sentido del flujo H Microcalentador S1 Sensor de temperatura S2 Sensor de la temperatura inicial
2 H S1
S2
El medidor de caudal puede ser una unidad sumergible, tal como puede verse en la fig. 5-12. Para evitar errores de medicin, es necesario respetar una distancia L delante del codo del tubo o del cambio de seccin del tubo. La zona exenta de turbulencias tiene que cumplir las siguientes condiciones: L 10 x D delante del lugar de la medicin y 6 x D detrs de l. De esta manera, el flujo no tiene turbulencias y es laminar.
Fig. 5-12 Medidor calorimtrico sumergible L Zona sin turbulencias
93
Medicin con anemmetro trmico En la fig. 5-13 se aprecia un caudalmetro trmico para medir gases (por ejemplo, aire comprimido). En el tubo se encuentran lminas de platino dispuestas paralelamente al sentido del flujo. La resistencia caliente (4) se enfra al quedar circundada por el fluido. Un regulador (5) se ocupa de mantener constante la temperatura de la resistencia (4). Por lo tanto, si aumenta la velocidad del flujo, tambin aumenta la corriente elctrica (3), obtenindose as un valor para medir el caudal. La resistencia (2) se utiliza como referencia de la temperatura del fluido con el fin de poder mantener constante la diferencia de temperatura entre la resistencia (4) y el fluido.
Fig. 5-13 Esquema de un anemmetro trmico
3
1 Tubo 2 Resistencia de pelcula fina 3 Corriente de calefaccin 4 Resistencia de pelcula fina 5 Regulador 6 Flujo del gas
2 1
5.2.7 Medicin de caudales con remolinos
Si se interpone un cuerpo de choque flexible en el flujo de una substancia, se producen turbulencias en forma de remolinos. La cantidad de remolinos se mantiene constante en una distancia relativamente grande y es proporcional a la velocidad del flujo. Por lo tanto, hay que medir la disminucin de los remolinos. Con ese fin pueden aplicarse diversos mtodos, tales como la medicin de la presin modificada por las turbulencias. En la fig. 5-14 se muestra un detector en el que una placa provista de cintas extensomtricas se interpone transversalmente al flujo laminar. De esta manera se forman remolinos que se alternan peridicamente (frecuencia de remolinos). La alternancia provoca diferencias de presin locales, con lo que el cuerpo interpuesto en el flujo empieza a oscilar. Estas oscilaciones se miden con la cinta extensomtrica. La cantidad de impulsos es proporcional al caudal.
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Fig. 5-14 Medidor de caudal mediante remolinos (principio de vrtice) 1 2 3 4 Flujo laminar Cinta extensomtrica Barra de choque flexible Remolino
Invirtiendo el principio de funcionamiento, un bilogo incluso tuvo la idea de montar un medidor de esta ndole en un pingino para medir la frecuencia de una cerda de perln de 1 mm de dimetro y as obtener una informacin sobre la velocidad de los movimientos del animal con fines de investigacin cientfica.
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6 Deteccin de magnitudes trmicas
La temperatura es una magnitud de gran importancia en los procesos tcnicos. Muchas propiedades de los materiales dependen de la temperatura. El estado trmico de una substancia puede determinarse bsicamente de acuerdo con dos principios fsicos: Termometra de contacto Pirometra El concepto de sensor de temperatura incluye todo tipo de detectores utilizados para medir la temperatura. Pueden medirse los siguientes fenmenos: Dilatacin de cuerpos slidos, lquidos o gaseosos en funcin de la temperatura (termmetro de dilatacin) Cambio de la resistencia o de la conductividad (pirmetro de resistencia elctrica) Cambio de la diferencia de potencial expresado en tensin elctrica (elementos termoelctricos) Cambio de la frecuencia propia del cuarzo en funcin de la temperatura Emisin y adsorcin de rayos infrarrojos
6.1 Termometra
En la termometra se consigue un equilibrio termodinmico entre el sensor de temperaturas y el objeto (o su superficie). A continuacin se mide la temperatura del sensor recurriendo a un efecto trmico. De la gran cantidad de sensores de temperatura, se explicarn aqu solamente aquellos que funcionan mediante la modificacin de la resistencia elctrica de su material. Debe diferenciarse entre materiales NTC (del ingls negative temperature coefficient) y PTC (del ingls positive temperature coefficient). Un termistor NTC est constituido por un cuerpo sinterizado policristalino de xido de los metales manganosos, nquel, hierro, cobalto, cobre, entre otros. Estos termistores son sumamente sensibles y son capaces de registrar cambios de temperatura muy pequeos. En el diagrama de la fig. 6-1 se contrastan las lneas caractersticas de diversos termistores y termmetros. Los termmetros ms difundidos entre los termmetros elctricos de contacto son los pirmetros de platino Pt 100, Pt 500 y Pt 1000. Segn la norma IEC 751, el valor nominal de un sensor de temperatura Pt 100 es de 100 ohmios a 0 C. Los termistores PTC se utilizan para controlar la temperatura de las bobinas de motores elctricos (proteccin completa del motor). Si la temperatura de la bobina alcanza valores demasiado altos, se desconecta el motor de la red.
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Fig. 6-1 Resistencias de diversos termistores y pirmetros R Si Pt Temperatura Resistencia elctrica Silicio Platino
Termistor NTC Termistor PTC
Termistor SI
Pirmetro de resistencia Pt
Con un pirmetro de resistencia siempre se mide una determinada superficie mnima. Los termoelementos, por su parte, permiten efectuar la medicin en un punto determinado. Los termoelementos funcionan segn el efecto Seebeck: dos metales diferentes soldados entre s (tambin pueden ser semiconductores) generan una tensin trmica que es directamente proporcional a la diferencia de la temperatura medida, suponiendo que la junta soldada est expuesta a la temperatura del objeto de medicin.
6.2 Pirometra
Segn la ley de radiacin de Planck, todo cuerpo (gaseoso, lquido o slido) irradia temperatura. La pirometra utiliza esa radiacin trmica para provocar el calentamiento de un sensor de temperatura. La temperatura que ste adquiere permite conocer la temperatura de la fuente de calor. Los pirmetros suelen utilizarse para medir temperaturas superiores a los 800 C. Funcionan sin contacto por va optoelectrnica (fig. 6-2). Un sistema ptico desva la radiacin hacia una cadena trmica o hacia un fotodetector. La radiacin trmica tambin puede guiarse a travs de un conductor de fibra ptica. Sin embargo, es difcil medir la temperatura de superficies metlicas porque su grado de emisin es muy bajo.
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Fig. 6-2 Esquema de un pirmetro optoelectrnico 1 Diafragma 2 Columna trmica 3 Resistencia de compensacin de temperaturas 4 Cuerpo U Tensin
Tambin es posible medir la temperatura mediante rayos infrarrojos reflejados por un cuerpo. Para ello se aprovecha la zona espectral comprendida entre 0,6 m y 14 m. Los detectores de luz infrarroja suelen utilizarse para medir temperaturas entre 0 y 300 C (800 C) con corrientes de salida desde 4 hasta 20 mA. Tambin hay detectores con una salida de conmutacin. Estos reaccionan a una temperatura de, por ejemplo, 300 C. La radiacin tambin puede guiarse hacia el amplificador a travs de un conductor de fibra ptica.
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7 Deteccin de posiciones, recorridos y ngulos
La aplicacin ms sencilla es la deteccin de posiciones definidas (por ejemplo, la posicin final de un carro). En este caso nicamente se obtiene una seal al alcanzarse una posicin determinada. Los sistemas de medicin de recorridos y de ngulos, por lo contrario, permiten obtener informaciones sobre cualquier posicin momentnea. Para detectar recorridos, posiciones y ngulos pueden utilizarse diversos tipos de detectores, tal como puede apreciarse en el siguiente cuadro.
Tipode detector Electro-mecnico Inductivo Electromagntico Efecto Hall ngulo r.p.m. Distancia Caractersticas en mm Seal de salida hasta hasta 300 106 hasta hasta 504 40 50 hasta 104 hasta hasta 105 300 hasta hasta 105 30 hasta hasta 105 7,65 hasta 2000 econmico, punto de conmutacin preciso, duracin limitada, digital econmico, gran duracin, robusto, deteccin slo de metales, analgico o digital econmico, sin desgaste, gran margen de temperatura, no apropiado para pequeas r.p.m., analgico o digital muy econmico, gran precisin, sin desgaste, puntos de conmutacin relativamente dependientes de la temperatura, analgico o digital gran distancia de deteccin, econmico, margen de temperatura limitado, duracin ilimitada, digital o analgico econmico, sin retroaccin, sensible al polvo y a la humedad, analgico o digital Resolucin limitada, sensible a la humedad, detecta todo tipo de material, analgico o digital, no apropiado para uso en vaco, presin o en zonas con peligro de explosin Medicin extremadamente precisa, utilizacin universal, analgico o digital econmico, muy preciso, gran duracin en ejecucin sin contacto, analgico gran margen de temperatura, gran duracin, pequeo margen de medicin, salida analgica
hasta 360 hasta 360
hasta 360 hasta 360 hasta 360
Magnetoresistivo Optoelectrnico Acstico, ultrasonidos Acopladopor carga, CCD Potencimetrohmico Transformador diferencial
hasta 2000 hasta 750 100
hasta 360 45
Para determinar recorridos o ngulos siempre es necesario detectar varias posiciones consecutivamente. La deteccin de recorridos o ngulos es una de las funciones ms importantes en elementos mviles, robots industriales y mquinas de CN. En el transcurso del tiempo han ido surgiendo sistemas de medicin que tambin se llaman sensores internos porque son parte integrante de los correspondientes ejes de accionamiento y porque se encuentran montados en las estructuras de las mquinas.
99
En la fig. 7-1 se muestran de modo esquematizado los sistemas ms usuales. Se sobreentiende que existen muchos otros sistemas ms. Bsicamente puede aplicarse la siguiente clasificacin: Sistemas analgicos absolutos: potencimetros Sistemas digitales absolutos: discos y reglas codificados Sistemas incrementales: discos y reglas con barras (transmisor incremental) Sistemas cclicos absolutos: resolvedores e Inductosynes
Fig. 7-1 Detectores tpicos para medir ngulos y recorridos a) b) c) d) e) f) Disco codificado Regla codificada Resolver Regla de barras Potencimetro Potencimetro lineal sin contacto
1 Cursor 2 Resistencia 3 Sonda de medicin
a)
d)
b)
e) 2
3 c) f)
7.1 Sistemas de medicin de distancias absolutas
Medir en trminos absolutos significa medir a partir de un punto fijo (punto cero, punto de referencia). Si se mide de modo absoluto y analgico, siempre se dispone de un valor de medicin. Si se mide de modo absoluto y digital, tambin es as, aunque la seal no es continua debido al escalonamiento del sistema de medicin (fig. 7-2). Los sistemas de medicin ms importantes son el potencimetro, el disco codificado (ver fig. 7-1), el detector de posiciones magnetoestrictivo y el transformador diferencial. Los potencimetros consisten en una resistencia sobre la que se desplaza un cursor, con o sin contacto con la resistencia (potencimetro de plstico conductor). El punto de toma representa un recorrido determinado
100
Fig. 7-2 Recorrido de la seal de sistemas de medicin de distancias absolutas a) Medicin analgica absoluta b) Medicin digital absoluta s Recorrido ngulo
a)
Seal
s,
b)
Seal
s,
que es proporcional a la tensin medida. En el caso del potencimetro sin contacto, el cursor de medicin se desplaza sobre una resistencia linealizada y un colector de baja resistencia. A partir de all se desacopla capacitivamente la seal de medicin. Tambin hay potencimetros circulares que cubren un ngulo de medicin de 360. En el caso de los discos o las reglas codificados, el ngulo de giro o el recorrido estn subdivididos en pequeos segmentos digitalizados. La posicin de cada uno de ellos est identificada claramente con respecto a un punto cero fijo (absoluto) mediante un determinado cdigo. La secuencia ascendente o descendente de la codificacin permite reconocer, adems, el sentido del movimiento. Al conectar una mquina equipada con un detector absoluto, se dispone enseguida de todos los valores correspondientes a cualquier posicin. Tratndose de un sistema de medicin incremental, primero hay que ejecutar un ciclo de trabajo para obtener el punto de referencia. Los detectores de recorrido magnetoestrictivos no solamente son interesantes por su funcionamiento, sino que tambin son robustos y no estn sujetos a desgaste por funcionar sin contacto. Estos detectores estn dotados de una gua de ondas. sta consiste de un tubo pequeo de material magnetoestrictivo que en su interior contiene un cable de cobre en el que se aplica un breve impulso de corriente (fig. 7-3). De este modo se produce un campo magntico que se sobrepone al campo magntico del imn de posicin. El efecto magnetorresistivo tiene como consecuencia que en el punto de encuentro de los dos campos se produzca una deformacin. Esta deformacin se desplaza en calidad de onda mecnica sobre la gua de ondas a una velocidad de 2850 m/s. En el extremo de la gua de ondas hay una bobina que permite detectar la duracin del recorrido. As puede calcularse la posicin con precisin micromtrica. Las seales de salida suelen transformarse de tal manera que se disponga del valor de forma analgica, digital o en otros formatos especiales. Tambin existen sistemas de medicin de recorridos magnetoestrictivos que pueden montarse en cilindros de trabajo. El imn de posicin se encuentra en el mbolo. La gua de ondas sonoras entra en el vstago hueco. La magnetoestriccin slo se da en materiales ferromagnticos, tales como hierro, nquel, cobalto y sus respectivas aleaciones.
101
Fig. 7-3 Detector de recorridos magnetoestrictivo 1 2 3 4 5 Tubo Gua de ondas sonoras Detector de posicin Imn permanente Sentido del desplazamiento al posicionar 6 Convertidor de impulso torsional 7 Impulso de corriente de excitacin
7 1 2 3 4 5 6
Combinando un actuador lineal (por ejemplo, un cilindro sin vstago) con un detector de recorrido magnetoestrictivo, es posible configurar un sistema de manipulacin con cinemtica lineal. Sin embargo, no es sencillo controlar estructuras de este tipo, ya que todos los ejes estn en movimiento constantemente. En el ejemplo se demuestra que tambin es posible utilizar robots paralelos servoneumticos (fig. 7-4).
Fig. 7-4 Robot paralelo con actuadores servoneumticos y sistema magnetoestrictivo de medicin de recorrido (Festo, segn R. Neumann, J. Leiber, P. Post) 1 Cilindro neumtico sin vstago 2 Brazo 3 Articulacin de bola 4 Pinza 5 Zona de trabajo
102
El detector PLCD (del ingls permanent magnetic linear contactless displacement sensor). Est compuesto de un ncleo especial de poca energa magntica que est envuelto en una bobina secundaria en toda su longitud y que en sus extremos tiene bobinas primarias cortas (fig. 7-5) . Al acercarse un imn permanente, en el lugar correspondiente se produce una saturacin magntica en el ncleo. La posicin de ese lugar se determina de modo diferencial mediante el sistema de bobinas. Tanto la generacin de la frecuencia de trabajo (por ejemplo, 4 kHz) como el procesamiento de las seales mediante rectificacin sensible a la fase, estn a cargo de un mdulo electrnico externo. En la salida se dispone de una corriente elctrica que depende de la posicin del imn externo. Este imn puede cambiar su posicin indistintamente. Con este sistema es posible recurrir a diversas formas para el accionamiento magntico; por ejemplo, puede tratarse de un imn anular para medir niveles de llenado.
Fig. 7-5 Funcionamiento de un detector PLCD 1 Bobina primaria 2 Imn 3 Zona de saturacin magntica en el ncleo 4 Bobina secundaria 5 Ncleo de poca energa magntica
N S
Corriente mA
Recorrido 4 3 1
El transformador de variacin lineal diferencial LVDT (del ingls linear variable differential transformator) es un detector que funciona de modo inductivo. En la fig. 7-6 se explica su funcionamiento. El ncleo de baja intensidad magntica se desplaza dentro de un anillo magntico. Si el ncleo se encuentra en el centro, la tensin diferencial es igual a cero. Al cambiar la inductancia se obtiene una magnitud para expresar el recorrido del movimiento del ncleo. Para detectar el desplazamiento mediante el sistema diferencial, es necesario recurrir al mtodo de frecuencias portadoras con rectificacin en funcin de fases. Este detector puede utilizarse para medir recorridos desde 3 m hasta 200 mm y es sumamente preciso. Al efectuar la conversin, adems de obtener resultados correspondientes al recorrido, tambin es posible calcular ngulos, presiones, aceleraciones y momentos de giro. No obstante, estos detectores tienen un precio relativamente alto en comparacin con los potencimetros de plstico conductor. La variacin ocasionada por la temperatura puede ser, por ejemplo, de 0,03 %/K.
103
Fig. 7-6 Esquema de un detector transformador de variacin lineal diferencial LVDT 1 Bobina secundaria 1 2 Bobina primaria 3 Ncleo de hierro desplazable 4 Bobina secundaria 2 5 Sensor de presin de membrana (ejemplo de acoplamiento mecnico) U Tensin
Up
U s +s -s U1 5 Us U2
Us = U2 U1
U1 U2 +s Us
7.2 Sistemas de medicin de distancias incrementales
Medir incrementalmente significa medir relativamente, es decir, en estos casos la medicin no se efecta en funcin de un punto cero fijo. Las magnitudes pueden leerse en un calibre de barras o rayas sobre una regla o disco. Esos calibres contienen rayas o barras individuales sin identificacin concreta. Para poder, adems, detectar el sentido del movimiento, el detector se desplaza sobre una regla o disco que est dotado de ranuras desfasadas. De esta manera se obtiene una seal desfasada. El desfase en cuartos de ciclo permite detectar el sentido del movimiento. Existen tambin detectores incrementales para recorridos largos (de hasta 250 m), que tienen una cinta de chapa perforada que se explora pticamente. En este caso, la resolucin puede ser de 1 mm o de 0,1 mm. En la fig. 7-7 se muestra el esquema de este tipo de sistema de medicin. Tal como puede apreciarse, es posible aumentar la resolucin de los impulsos electrnicamente. En principio, no existe una seal de posicin constante. Ello implica un riesgo, por lo que por razones de seguridad no se permite el montaje de este tipo de detectores en automviles. Para la deteccin de las barras o rayas se utilizan tambin sistemas magnticos, adems de los pticos. Los sistemas magnticos para la medicin de distancias lineales son robustos, econmicos y precisos. Un sistema de funcionamiento incremental se muestra en la fig. 7-8. Las pequeas dimensiones de estos detectores permiten su montaje en espacios reducidos.
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Fig. 7-7 Funcionamiento de la deteccin ptica con calibres de barras o rayas. a) Configuracin de los componentes b) Secuencias de los impulsos y evaluacin con un detector incremental de varios canales 1 2 3 4 5 6 7 H L R R Z Z Regla calibrada de vidrio Calibre de barras Marcas de referencia ptica Fuente de luz Fotoelemento Placa de deteccin Alto Bajo Impulso cero Negacin de impulso Impulso Negacin de impulso
Z1
H L
1 2 3 4 5
6 7
Z2 Z1 Z2 R R
Impulsos en la salida del sistema de medicin
Evaluacin simple Evaluacin doble Evaluacin cudruple
Perodo de divisin a) b)
Recorrido, ngulo de giro
Funcionamiento: un cabezal de lectura con propiedades magnetorresistivas se desplaza a corta distancia (aproximadamente 0,1 mm) sobre los campos del calibre magntico. ste est compuesto de una serie de pequeos imanes (polos norte y sur magnticos alternos) dispuestos a una distancia de, por ejemplo, 250 m. Un mdulo electrnico montado en el cabezal de lectura se encarga de amplificar las seales analgicas multiplicndolas, por ejemplo, por 50, ofreciendo seales de salida en calidad de impulsos TTL para efectuar el recuento. La resolucin del recorrido puede ser de 2,5 m o menor.
Fig. 7-8 Sistema digital-magntico de medicin de recorridos con seal de salida TTL (Mrzhuser) 1 Conector 2 Cabezal de lectura con interpolador ASIC 3 Lnea de campo magntico 4 Calibre magntico 5 Soporte del calibre
A A 2.5 m B B RS 422 N S N S N S N S ASIC
2 3 4 N 5
La deteccin magntica de dientes de ruedas, tal como se aprecia en las figs. 3-20 y 3-28, tambin corresponde a los sistemas de medicin incremental.
105
7.3 Sistemas de medicin de recorrido cclicosabsolutos
Los sistemas de medicin cclicos-absolutos son absoluto-analgicos en un tramo pequeo. En la fig. 7-9 se muestra la forma de la seal (b) en comparacin con un sistema incremental (a).
Seal
Fig. 7-9 Seal de sistemas de medicin de recorrido no absolutos a) Incremental b) Cclico-absoluto s Recorrido ngulo
a)
Seal
b)
s,
s,
La variante anular se llama resolvedor (figs. 7-1 y 7-3), mientras que la variante abierta lleva el nombre Inductosyn (funcionamiento lineal). En el caso del resolvedor, una bobina se desplaza en relacin con dos estatores dispuestos en ngulo de 90. En las correspondientes bobinas se aplican dos corrientes elctricas desfasadas en 90, aunque de la misma amplitud. En la bobina del inducido se obtiene una tensin que es objeto de medicin. De esta manera se obtiene el ngulo de giro expresado mediante una magnitud analgica. Sin embargo, este proceso se repite continuamente, con lo que debe agregarse la cantidad de ciclos para obtener el recorrido total. Por ello, estos sistemas de medicin tambin se llaman cclico-absolutos. Al evaluar la calidad de un sistema de medicin de recorrido hay que tener en cuenta tanto la precisin y como la resolucin. La diferencia entre estos dos factores se entiende fcilmente haciendo una comparacin con un reloj: un reloj puede ser muy poco preciso si se atrasa mucho, pero si tiene una manecilla que seala los segundos, su resolucin es alta.
106
8 Representacin de escenas
Los sensores capaces de representar escenas utilizan una forma diferente de recibir informaciones y se distinguen de los detectores de proximidad o tctiles. stos ofrecen informaciones relacionadas con determinadas zonas seleccionadas, por lo que tienen que adaptarse especficamente a cada caso individual. Su configuracin es ms sencilla, pero son poco verstiles. Los sensores que pueden representar escenas cubren una escena completa, pudindose recurrir a los parmetros representativos para efectuar la medicin deseada. Su utilizacin implica el uso de aparatos y programas ms complicados, pero se adaptan ms fcilmente a tareas especficas. El hardware es universal y el software se adapta a cada tarea especfica. Para captar escenas (de tcnica de fabricacin) se utilizan los siguientes sensores: Sensores de imgenes, que ofrecen una imagen momentnea de una escena Sensores de radar, que escanean una escena mediante lneas y a alta velocidad
8.1 Captacin de imgenes mediante sistemas pticos
Entre los sensores de imgenes hay que distinguir entre sensores de lneas y de superficies. Los sensores de lneas tambin pueden ofrecer una imagen de la superficie de un objeto si pueden ajustarse los movimientos relativos entre el detector y el objeto. En la fig. 8-1 se muestra la deteccin de objetos mediante una unidad CCD (del ingls charge-coupled device). La pieza a detectar se encuentra sobre una cinta de transporte. Mediante el escaneado se obtienen seales que permiten reconocer el perfil de la pieza (mediante comparacin con piezas de referencia previamente memorizadas). Para obtener resultados satisfactorios, es necesario que el contraste entre la cinta de transporte y la pieza sea suficientemente grande.
Fig. 8-1 Deteccin de piezas mediante memoria CCD a) Configuracin del equipo de medicin b) Forma de la seal 1 2 3 4 5 6 Unidad CCD Sistema ptico Cinta de transporte Pieza Iluminacin Lnea de deteccin
1 2 1 0 1 0
4 3
a)
1 b) 0
1 0
Otra solucin consiste en la aplicacin del mtodo de corte mediante haz de luz plano. En este caso se proyecta un plano de luz sobre un objeto. Este plano de luz corta el objeto a lo largo de una lnea perfilada (de all el nombre del mtodo).
107
La luz marca pticamente los puntos de la lnea perfilada. Si se detecta esta lnea lateralmente con una cmara, se obtiene una lnea que representa el perfil. De esta manera se aprecian las partes altas y bajas de la pieza. Dado que se conocen los lugares en los que se encuentran la cmara y la fuente de luz y, adems, conociendo la perspectiva de la cmara, es fcil determinar mediante triangulacin la posicin de cada uno de los puntos de la lnea. El funcionamiento de este sistema se muestra en la fig. 8-2. Para reconocer el tipo de pieza o cualquier dao, se efecta una comparacin con una muestra de referencia memorizada en el sistema. El sistema memoriza los perfiles de algunas piezas correctas mediante el mtodo teach-in.
Fig. 8-2 Funcionamiento del mtodo por corte de luz a) Corte de una superficie plana mediante haz de luz plano b) Corte de una pieza mediante haz de luz plano 1 2 3 4 5 6 7 Proyector Cmara Plano de proyeccin Plano de luz Pantalla Pieza Sentido del desplazamiento
2 5
4 3 a) b) 6 7
El mtodo codificado es una variante que se basa en el mtodo de corte mediante haz de luz plano. El mtodo consiste en la proyeccin secuencial de un cdigo Gray. Los diversos niveles de luz permiten determinar el perfil de un objeto mediante triangulacin. En comparacin con el sistema de corte por haz de luz plano se necesitan menos mediciones, con lo que es mayor la velocidad de la deteccin bidimensional o tridimensional de un objeto. Otra aplicacin importante del escaneado de lneas es la lectura de cdigos de barras, no solamente en los comercios, sino tambin en las fbricas. Con la automatizacin de los procesos de fabricacin tambin se produjo una conjugacin del flujo de materiales (productos) y de informaciones. En consecuencia, resulta necesario disponer en todo momento de datos actualizados sobre el flujo de los materiales. Slo as es posible controlar el paso de piezas a gran velocidad, lo que explica el vertiginoso desarrollo que en los ltimos aos han experimentado las tcnicas de identificacin. Estas tcnicas son actualmente indispensables en los sistemas de fabricacin automatizada. Sin entrar en detalles de la ingente cantidad de cdigos (por lo general pticos), en la fig. 8-3 se muestra un esquema simplificado de un cdigo de barras.
108
Fig. 8-3 Esquema de un cdigo de barras
Zona en blanco
Zona en blanco
Barras de inicio
Barras de datos
Barra de final
Lnea de escaneado
Longitud de barra
Ancho de barra
El detector que lee los cdigos de barras tiene que captar todo el ancho, incluyendo la zona en blanco. Los cdigos de barras pueden leerse de dos maneras: Deteccin de toda la imagen, es decir, con un detector CCD Deteccin a lo largo de una lnea con un rayo lser (ver fig. 3-61) En el primer caso (fig. 8-4), se detecta el cdigo de barras completo en una sola imagen. El cdigo de barras se ilumina mediante de un diodo luminoso y el detector CCD recibe los rayos difusos reflejados.
Fig. 8-4 Lector de cdigo de barras segn el mtodo CCD (Keyence) 1 2 3 4 5 Detector de imgenes CCD Sistema ptico Espejo Diodo de luz roja Barcodelabel
1 2 3 Procesamiento del cdigo 4
A continuacin, se evala y descodifica la imagen. Ello significa que el cdigo de barras se lee mediante datos contenidos en imgenes.
109
Otra posible aplicacin consiste en la utilizacin de detectores de triangulacin equipados con una unidad CCD que miden pticamente las distancias para, a continuacin, efectuar los clculos correspondientes mediante triangulacin. El funcionamiento se explica en la fig. 8-5. Un detector de triangulacin proyecta un punto luminoso mediante diodo de lser sobre un objeto. La luz reflejada atraviesa un sistema ptico y llega al detector (por ejemplo, detector CCD). La ubicacin de la reflexin del punto luminoso en la unidad CCD permite determinar la distancia. Si el objeto se mueve de A hacia B, reaccionan los elementos de la imagen (pixel) correspondientes, lo que puede representarse en el diagrama del detector. Dado que se conocen un lado y dos ngulos del tringulo, es posible determinar el tamao de los dos lados restantes. Por ello, el emisor, el detector y el objeto forman un tringulo. Este mtodo ya se utilizaba desde la Antigedad en la navegacin martima y en la agrimensura.
Fig. 8-5 Detector de triangulacin 1 2 3 4 5 6 Detector ptica de imagen ptica de proyeccin Diodo de rayo lser Pieza Diagrama de deteccin
V 1
Pos A
Pos B
2 Pixel 1024 3072
3 4 A B 5
Existen detectores de triangulacin que a una distancia de referencia de 500 mm cubren una zona de medicin de 250 mm. De esta manera es posible medir, por ejemplo, la altura de una pila de piezas planas y delgadas. Este mtodo tambin permite medir la altura de los puntos de soldadura en placas de circuitos impresos, con lo que es posible recibir una informacin sobre la calidad de la operacin de soldar. Es posible medir desde algunos pocos milmetros hasta varios metros. La captacin de datos de medicin mediante imgenes (es decir, la deteccin tridimensional) ofrece ventajas evidentes en comparacin con otras tcnicas de medicin: La medicin se lleva a cabo sin contacto y sin la utilizacin de medios mecnicos auxiliares (por ejemplo, detectores mecnicos), por lo que no producen efectos secundarios. Utilizando un detector de superficies (chip CCD), es posible obtener simultneamente una gran cantidad de datos. Aplicando diversos algoritmos pueden conseguirse varios valores de medicin. 110
Los detectores pticos de superficies modernos suelen tener un chip CCD. Este chip contiene una superficie sensible constituida por fotoelementos muy pequeos (por ejemplo 752 x 562 pixel). La imagen queda reflejada en los pixel mediante componentes pticos (fig. 8-6).
Fig. 8-6 Funcionamiento de la deteccin CCD
1
1 2 3 4 5 6 7 Objeto por detectar Objetivo Chip CCD Cmara Fuente de luz Campo visual Pixel
5
Generacin y control de ciclos
6 7 3 3 4
Procesamiento de las seales Preparacin de la informacin Datos de la imagen
13 x 13 micras
La luz electriza los fotodiodos proporcionalmente a su intensidad. El estado elctrico de los fotodiodos se lee en perodos muy cortos y la informacin sobre la imagen se transmite en calidad de series de seales. Para la lectura pueden utilizarse varios mtodos (principio de transferencia de imagen completa, principio de transferencia de lneas). Con la deteccin de imgenes es posible configurar diversos sistemas de control. Una tarea puede consistir, por ejemplo, en controlar si las etiquetas efectivamente fueron adheridas en el lugar previsto para ello. La comprobacin puede realizarse, por ejemplo, utilizando barreras de luz con salida analgica. La seal analgica se compara con determinados valores lmite. As se sabe si las etiquetas fueron adheridas respetando una tolerancia de 2 mm. Si, por el contrario, se utilizan cmaras CCD, es posible controlar varias magnitudes de un solo vistazo. En ese caso, por lo general, es suficiente procesar los datos correspondientes a determinadas partes de la imagen, en vez de analizar la imagen completa. Un ejemplo se muestra en la fig. 8-7. La imagen de este ejemplo se utiliza para obtener las siguientes informaciones: Imagen parcial (ventana) 1: Est presente la tapa roscada? Est roscada o suelta la tapa? Imagen parcial (ventana) 2: Se ha llenado el lquido y el nivel de llenado es correcto? Imagen parcial (ventana) 3: Est presente la etiqueta? Est adherida en el lugar previsto para ello? Esta solucin tambin es apropiada para equipos de produccin de alto rendimiento, ya que permite alcanzar frecuencias de control de hasta 60 ciclos por minuto.
111
Fig. 8-7 Control de frascos en la industria farmacutica
Nmero de piezas
Ventana 1
Ventana 2
Ventana 3 tion plus
Otro ejemplo se refiere al control del perfil de botellas de plstico. Al fabricar este tipo de botellas, puede suceder que en el cuello de la botella haya restos de rebabas, lo que es un resultado inaceptable. Manualmente slo pueden realizarse pruebas aleatorias, porque las botellas pasan a una velocidad de 0,3 m/s, con lo que tendran que examinarse dos botellas cada segundo si quisiera hacerse un control completo, cosa que ningn operario sera capaz de hacer de modo fiable. En esos casos puede utilizarse un sistema de procesamiento de imgenes, que s es capaz de hacer un control al cien por cien. Para ello, la botella tiene que pasar entre una cmara y una superficie luminosa de tal manera que se ilumine a trasluz. De este modo se recibe una imagen contrastada del perfil de la botella. En la fig. 8-8 se muestra el esquema de este sistema.
Fig. 8-8 Control de perfiles mediante un sistema de procesamiento de imgenes a) Esquema del sistema completo b) Perfil de pieza correcta c) Perfil de pieza defectuosa 1 2 3 4 Campo iluminado Objeto a controlar Cinta de transporte Barrera de luz con disparador 5 Cmara 6 Chorro de aire para expulsin de piezas 7 Perfil de control utilizado por el ordenador
1 2 6
b) 4 5 3 a)
Ordenador procesador de imgines SPS Vlvula neumtica
c)
112
Es suficiente recurrir nicamente al rea de inters AOI (del ingls area of interest). Las piezas defectuosas se expulsan inmediatamente detrs de la cmara. Una barrera de luz con disparador emite la seal necesaria para que algunas milsimas de segundo despus se haga la toma de la imagen. El control lgico programable acumula, adems, datos del proceso, tales como cantidad de piezas controladas o porcentaje de errores; las estadsticas correspondientes aparecen en pantalla. Al cambiar el tipo de pieza, el sistema puede aprender a ejecutar la nueva tarea memorizando el estado correcto de las nuevas piezas. Tambin al soldar con arco voltaico es necesario solucionar complicadas tareas de deteccin. Las ms importantes son las siguientes: localizacin de la unin por soldar, deteccin del principio de la costura, control de la operacin de soldar como tal y deteccin del final de la unin. Para ello es posible utilizar diversos tipos de detectores, pudindose controlar tanto el proceso como la geometra. El sistema de deteccin de la costura de soldadura que se muestra en la fig. 8-9 es un ejemplo entre muchos otros sistemas de funcionamiento ptico. Una cmara controla ininterrumpidamente el proceso de soldadura y el recorrido de la lnea de unin. Ello implica el control de la distancia entre el soplete y la unin, el desfase lateral entre el electrodo y el centro de la unin y, adems, las caractersticas geomtricas del cordn de soldadura. Estos datos sirven para conseguir las informaciones necesarias para controlar el sistema, por ejemplo, para definir la velocidad de avance del arco en el centro de la unin. Asimismo, es posible tener en cuenta las tolerancias de las piezas y la dilatacin ocasionada por el calor. La alta intensidad de luz se reduce mediante una abertura y un filtro de interferencias consigue reducir el espectro.
Fig. 8-9 Detector de costuras de soldadura 1 2 3 4 5 Soplete Cmara matricial CCD Filtro ptica Cristal protector
45
3 5 4
113
Los detectores de soldadura tienen que ser sumamente resistentes. Por un lado tienen que estar lo ms cerca posible de la costura y, por otro, tienen que soportar las difciles condiciones que imperan en esa zona. Si el detector se encuentra demasiado adelantado (por razones de montaje), es difcil detectar correctamente la lnea de unin porque es posible que el campo activo del detector no coincida con la trayectoria debida de la costura (por ejemplo, si sta transcurre en ngulo). La calidad del cordn de soldadura por arco voltaico depende principalmente de la intensidad de la corriente, de la velocidad del avance de la varilla soldadora, de la tensin del arco, de la velocidad de la operacin de soldadura y, fundamentalmente, del correcto posicionamiento de la pistola y del arco en funcin de la unin entre las dos piezas a soldar. Lo que el operario corrige al soldar confiando en sus sentidos, tiene que realizarse de modo automtico al utilizar un sistema robotizado. En ese caso, los sensores sustituyen los sentidos del ser humano.
8.2 Captacin de imgenes mediante sistemas no pticos
La deteccin sin medios ptico-electrnicos se lleva a cabo con equipos que ofrecen, como mnimo, informaciones bidimensionales. Estos equipos son los siguientes: Matrices de deteccin, capaces de detectar electromecnicamente contornos o estructuras de superficies mediante contacto (detector de punta), lminas sensibles a la presin, sondas Hall en disposicin de campo, etc. Deteccin de escenas completas mediante ultrasonidos migratorios o conjuntos de convertidores de ultrasonidos. Con ellos es posible obtener una imagen de puntos de luz (pixel). En la fig. 8-10 puede apreciarse un ejemplo simplificado. Este tipo de detectores tiende a tener una resolucin cada vez mayor. Deteccin de escenas completas con detectores de microondas. Estos detectores tambin ofrecen una imagen completa del entorno, con lo que se utilizan, por ejemplo, en robots mviles o en vehculos que funcionan sin conductor. En este caso, es indispensable detectar posibles obstculos para evitar colisiones.
Fig. 8-10 Detector de ultrasonidos 1 Objeto 2 Emisor/Receptor de ultrasonidos
z y
1 2
Seal
Impulso
114
9 Redes de sensores
En mquinas, equipos y procesos se utiliza una cantidad cada vez mayor de sensores. Utilizando sistemas de cableado convencional para conectarlos a las unidades de control se obtendra una maraa de cables. Por ello es necesario disponer de una tcnica de transmisin de seales para conectar de modo ms sencillo los sensores, los actuadores y las unidades de control. Un sistema de esa ndole tiene que ser fiable, universal y abierto. Los sensores nicamente son eficientes si, en cierto sentido, son inteligentes y estn conectados a sistemas de bus. Para ello es necesario que ellos mismos sean compatibles con sistemas de bus.
9.1 Tcnica de conexin de sensores
En principio puede diferenciarse entre dos tipos de sensores segn su funcin: sensores que ofrecen valores de medicin y detectores binarios. Ambos tipos convierten magnitudes fsicas en seales elctricas, aunque su optimizacin se lleva a cabo de acuerdo con criterios diferentes. Segn su ejecucin, los detectores pueden conectarse de las siguientes maneras: Tcnica bifilar En este caso, el detector se conecta en serie, al igual que un conmutador mecnico. En consecuencia, el detector slo tiene dos lneas de conexin. stas se conectan en serie (ver fig. 9-1a) con la carga y pueden tener el contacto cerrado o abierto en reposo. En la fig. 9-1a se muestra un contacto abierto en reposo. No es necesario disponer de una fuente energtica adicional, ya que la energa auxiliar, necesaria para el amplificador del convertidor, se deriva de la corriente principal. La tcnica bifilar slo puede utilizarse en detectores inductivos y capacitivos, mientras que no es apropiada en el caso de detectores que consumen ms corriente. Tcnica trifilar En el caso de un sistema trifilar, se utilizan dos lneas para la alimentacin de la tensin y la tercera se utiliza para la salida de seales (fig. 9-1b). La carga L puede estar conectada a masa (salida PNP) o al polo positivo (salida NPN). Tcnica tetrafilar Los detectores con tcnica tetrafilar (conectores de cuatro contactos, cable tetrafilar) por lo general tienen una funcin conmutadora antivalente, es decir que tienen un contacto cerrado y otro abierto en reposo (conmutador). En la fig. 9-1c se muestra el esquema correspondiente. Dos de las lneas se utilizan para la alimentacin de corriente y dos para conectar tensin al transmisor. De esta manera, el cableado es relativamente complicado. Tambin es posible utilizar el cuarto hilo para la programacin de la funcin de abrir o cerrar.
9 Redes de sensores
115
Fig. 9-1 Conexin de detectores de proximidad a) Contacto abierto en reposo, conmutacin positiva b) Contacto PNP, abierto en reposo c) Contacto PNP, abierto o cerrado en reposo d) Conexin en paralelo en tcnica bifilar e) Conexin en serie en tcnica bifilar 1 Detector sensible a la aproximacin
1 + U L a) b) +24 V DC +24 V DC L 0V +24 V
+24 V
0V
c)
U L 0V U
L 0V e)
L Carga DC Corriente continua (smbolo segn DIN 40900)
d)
Tcnica pentafilar Esta tcnica incluye por lo general una separacin galvnica entre el circuito de tensin de control y la tensin de alimentacin (salida por rel). Analizando el esquema de conexiones desde la perspectiva de la medicin de la resistencia con un detector Pt 100, la tcnica bifilar indicara una temperatura demasiado elevada, ya que se suman la resistencia medida y la resistencia de las lneas de alimentacin. Ello significa que en esos casos es necesario corregir el error. Mediante la tcnica tetrafilar pueden realizarse las conexiones de tal modo que se elimina completamente la influencia que en el detector tienen las lneas de alimentacin. Conectando detectores tambin es posible realizar funciones lgicas sin que para ello sea necesario, por ejemplo, un PLC (control lgico programable), siendo vlido lo siguiente: Conexin en serie segn fig. 9-1e Abierto en reposo Cerrado en reposo AND NOR Conexin en paralelo segn fig. 9-1d OR NAND
Los detectores NAMUR fueron desarrollados para el uso en zonas con peligro de explosin (DIN 19234). Se trata de un detector bifilar polarizado. Al activarse, cambia el flujo de la corriente en el circuito. La seal analgica se transforma mediante un comparador en una seal digital de ON/OFF. Estos detectores responden (margen dentro del que cambia el estado de conmutacin) con 1,2 y 2,1 mA. En la fig. 9-2 se muestra una unidad de procesamiento de seales provenientes de detectores NAMUR y una lnea caracterstica de recorrido en funcin de la corriente de un detector inductivo. 116
9 Redes de sensores
Fig. 9-2 Ejemplo de conexin NAMUR (siglas en alemn por Grupo de Normalizacin de Tcnicas de Medicin y Regulacin de la Industria Qumica Normenarbeitsgemeinschaft Mess-und Regeltechnik der chemischen Industrie) a) Recorrido de la seal de un detector NAMUR b) Conexin del comparador 1 Objeto 2 Conmutador bifilar de corriente continua
I en mA
3 2 1
ON 2,1 mA OFF 1,2 mA
Zona con peligro Zona sin peligro 1 de explosin +8,2 V DC Detector NAMUR 2 s en mm R = 1 KOhm b) 0V
a)
Los detectores NAMUR utilizados en zonas con peligro de explosin tienen que disponer de seccionadores y circuitos oficialmente previstos para dichas zonas. En la fig. 9-3 pueden apreciarse las conexiones de un contacto Reed. En este caso suelen utilizarse diodos luminosos para indicar el estado de conmutacin. Los diodos luminosos y la resistencia asumen juntos adicionalmente la funcin de circuito de proteccin para cargas inductivas.
Fig. 9-3 Esquema de un contacto Reed con diodos luminosos L Resistencia de carga R Resistencia de proteccin L1 Diodo luminoso L2 Diodo luminoso BK Negro BN Marrn BU Azul
BN (1)
+24 V DC
BK (4)
L1 R L2 BU (3)
L 0V
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9.2 Sistemas de bus
Desde principios de la dcada de los aos noventa se utilizan cada vez ms los sistemas de bus de campo para conectar los sensores a una red. Estas redes ofrecen ventajas econmicas en comparacin con las tcnicas convencionales. Un bus es una lnea de transmisin de datos a la que pueden conectarse dos o ms unidades que pueden comunicarse entre s. Adems, estas redes estn organizadas tcnicamente de tal modo que no se confunden la emisin y la recepcin de datos u rdenes. En el caso de una interface de actuador y detector (producto del trabajo de desarrollo de varias empresas), por ejemplo, es suficiente tender un cable bifilar estndar que con su estructura ramificada lleva hacia los detectores y actuadores. Los datos y la energa se transmiten a travs de las dos lneas. Estos sistemas se utilizan principalmente para activar detectores que ejecutan una simple funcin de conmutacin, tal como sucede en el caso de los detectores de proximidad. Tambin es posible establecer una conexin con sistemas de bus de nivel superior. La utilizacin de sensores conectados en red con la ayuda de un bus de campo tiene su origen en la industria petroqumica. En dicha industria, el cableado individual de sensores repartidos en todas las instalaciones haba adquirido dimensiones inaceptables. La solucin fue el bus de campo. Entretanto, la tecnologa de bus se ha impuesto tambin en la tcnica de fabricacin. Exceptuando los aparatos sencillos de medicin manual, la mayora de los sistemas de medicin utilizados en las fbricas estn conectados de algn modo a un ordenador o a un sistema de control. En la fig. 9-4 se muestran diversas tcnicas de conexin.
Fig. 9-4 Tcnicas de conexin entre sensores y ordenadores a) Interface analgica/digital b) Interface de seales digitales c) Caja de interface d) Bus de campo
a)
Detector
analgico
Convertidor A/D
digital
Ordenador
b)
Detector
digital
Ordenador
Detector 1
digital
Detector 2
digital
Caja de interface
digital
Ordenador
c)
Detector n
digital
Detector 1
digital
Bus-Interface
Detector 2
digital
Bus-Interface
Ordenador
d)
Detector n
digital
Bus-Interface
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En el caso ms sencillo, la seal analgica se filtra electrnicamente, se amplifica y se transmite de modo digital. Las seales digitales son menos sensibles frente a posibles interferencias. Las cajas de interface pueden administrar paralelamente, por ejemplo, 128 canales. Esta solucin es apropiada si hay que conectar muchos sensores. Si los puntos de medicin estn muy distantes entre s y si el coeficiente de emisin de datos es bajo, pueden utilizarse sistemas de bus de campo en serie. Los sistemas de bus de campo son importantes para la comunicacin en sistemas automticos de todos los sectores industriales. Los buses de campo transportan las informaciones digitales (por ejemplo, datos relacionados con presin, corriente a masa, temperatura, posiciones, seales de conmutacin, etc.) necesarias para intervenir concretamente en un proceso o para que el proceso como tal sea ms transparente para el usuario. Los sensores modernos pueden procesar parte de las seales, con lo que adquieren cierto grado de inteligencia. Adems, son compatibles con los buses de campo. Tambin es posible efectuar ampliaciones posteriores. En la fig. 9-5 se muestra una estructura de esta ndole. En ella tambin se aprecian algunas ventajas que no pueden ofrecer los sistemas de conexiones convencionales, tales como el ajuste y la parametrizacin de sensores a distancia, la deteccin de funciones deficientes y la localizacin de fallos.
Fig. 9-5 Red descentralizada mediante interface actuador-detector
Nivel de diseo de proyectos y desarrollo
Nivel de direccin y control
Nivel de bus a distancia Nivel de control
Nivel de bus de campo (Gateway, PLC) Nivel de actuadores y detectores conectados a bus de campo
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El intento de ofrecer grandes sistemas de bus para satisfacer la mayor cantidad de exigencias posible redunda en soluciones intermedias que no llegan a satisfacer del todo determinadas exigencias especficas. Entre ellas cabe recalcar las siguientes: bajo costo de conexin, salvaguarda de los parmetros al cambiar sensores defectuosos, elevada cuota de transmisin de datos, transmisin de datos en zonas con peligro de explosin, puesta en funcionamiento sencilla, utilizacin de cables bifilares sin apantallamiento y conexin sencilla a las redes. La tcnica de los buses de campo est en plena evolucin, por lo que cabe esperar la aparicin de soluciones sumamente interesantes.
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Glosario
Absorcin Atenuacin (reduccin de la potencia) de radiacin al pasar por un medio. Adaptador Unidad de adaptacin utilizado en sistemas de medicin elctricos. Equivalente a amplificador, convertidor y procesador de resultados de medicin, montado entre el sensor y la unidad de salida de resultados de la medicin. ASIC Siglas en ingls por application specific integrated circuit (circuito integrado confeccionado para aplicaciones especficas. Autocorrelacin Interpretacin matemtica del grado de coincidencia entre dos mediciones de seales, utilizada para distinguir entre las partes peridicas y estocsticas de una seal de medicin. Calibrable Recuperacin del estndar primario de un aparato de medicin. Calibrar Control de detectores o aparatos de medicin para comprobar la indicacin correcta de magnitudes definidas oficialmente, recurriendo a patrones. Aplicacin de las marcas de calibracin correspondientes. Determinacin de la relacin existente entre la indicacin (magnitud de salida) de un sensor (o de un equipo de medicin completo) y el valor definido de la magnitud (magnitud de entrada). Comparador Mdulo utilizado en aparatos de medicin y sistemas de control para comparar tensiones elctricas y seales en caso de coincidencia. Comprobacin de la identidad Comprobacin de la igualdad completa de objetos, incluyendo la lectura de otras informaciones, tales como recuento o datos relacionados con la calidad. Conmutacin con luz En el caso de detectores optoelectrnicos, la propiedad de quedar activa la salida de conmutacin si el detector recibe luz. El amplificador acoplado detrs del detector est abierto y el rel de salida excitado. Si el detector no recibe luz, el rel se desconecta. Caso contrario: conmutacin con oscuridad. Conmutacin con oscuridad En el caso de detectores optoelectrnicos, la propiedad de quedar activa la salida de conmutacin si el detector no recibe luz. El amplificador acoplado detrs del detector est abierto y el rel de salida excitado. Si el detector recibe luz, el rel se desconecta. Caso contrario: conmutacin con luz.
Glosario
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Consumo interno Consumo de corriente de un sensor en reposo. Corte mediante haz de luz plano Mtodo para la deteccin ptica de objetos en el que se iluminan los objetos a travs de un intersticio de luz. Los puntos de interseccin del plano de luz y del objeto permiten obtener informaciones sobre la forma del objeto. Detector de lneas Detector que no acta en un solo punto. Contiene detectores elementales dispuestos en lneas (por ejemplo, cmara CCD). Detectores para cilindros Detector sin contacto, montado en un cilindro para indicar la posicin del mbolo. El accionamiento es magntico mediante un imn anular incorporado en el mbolo. Detector planimtrico Detector que no acta en solo un punto, sino que dispone de detectores elementales distribuidos en una superficie (por ejemplo, cmara CCD). Detector V. 24 Detector con seal de salida disponible en una interface serie V.24/RS232C. Difuso Refraccin o difraccin irregular de una radiacin en varias direcciones. Distancia de conmutacin Distancia entre el objeto y el detector, a partir de la que se produce la conmutacin. Drift Modificacin de la seal medida en la salida del detector en funcin del tiempo, mantenindose constante la magnitud de entrada. Efecto de Wiegand Cambio repentino de la polarizacin magntica de un cable cristalino de aleaciones de FeCoV, sometido a un tratamiento previo especial. Efecto Doppler Cambio de frecuencia de una onda que se produce si el observador (detector) y la fuente de las ondas (objeto que se mueve) ejecutan movimientos relativos entre s.
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Glosario
Efecto galvanomtrico Efecto fsico que se manifiesta en un conductor elctrico al fluir corriente mientras se encuentra en un campo magntico homogneo. Efecto Gau Si el campo magntico de un conductor o semiconductor en forma de placa acta en ngulo recto sobre un flujo, ste se desva. Este fenmeno puede medirse a travs del aumento de la resistencia elctrica. Ejecucin NPN Componente transistorizado que contiene en la salida un transistor NPN y que conecta la carga oponindola a la alimentacin negativa. Ejecucin PNP Componente transistorizado que contiene en la salida un transistor PNP (transistor bipolar con zonas pnp) y que conecta la carga oponindola a la alimentacin positiva. Emisin Trmico genrico que se refiere a la produccin de partculas u ondas electromagnticas (por ejemplo, luz, calor, radiacin). Exclusin de fondo En detectores optoelectrnicos de proximidad, la supresin de cualquier fuente que se encuentre fuera de la zona de deteccin activa. Extincin Atenuacin de una radiacin (por ejemplo, en barreras de luz) provocada por la atmsfera. Fail-safe Principio de fallo limitado que no provoca consecuencias secundarias graves. Ejemplo: emisin de seal cero si falla un detector (por ejemplo, por rotura de un cable). Fibra de gradiente Fibra ptica, cuyo ndice de refraccin disminuye de modo constante (segn una funcin cuadrtica) desde el centro hacia la periferia. Fuerza de Coriolis Fuerza que experimenta un cuerpo que se encuentra en un sistema rotativo y que lo acelera en sentido radial (hacia el interior) o tangencial (hacia el exterior). Fuerza de Lorentz Efecto galvanomtrico en conductores y semiconductores. Fuerza aplicada mediante campo magntico.
Glosario
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Grado de emisin Relacin entre la intensidad de la radiacin trmica y la radiacin mxima posible de un cuerpo (negro) de igual temperatura. Histresis Diferencia mxima entre valores de salida (por ejemplo, entre puntos de conexin y desconexin) si los valores de medicin comprendidos dentro de un margen determinado primero aumentan y posteriormente disminuyen. Impedancia Resistencia aparente (impedancia propia) de la corriente alterna, expresada como cociente de tensin y corriente. ndice de refraccin En ptica, magnitud que expresa el cambio de sentido que experimenta un rayo de luz al pasar de un medio determinado a otro. Inteligencia de mquina Capacidad que tiene una mquina de adaptar sus acciones a las condiciones cambiantes en su entorno. Luz alterna Luz con cambio peridico de la potencia de radiacin (frecuencia, impulsos). Luz constante Luz de radiacin constante en funcin del tiempo, por lo general un diodo luminoso o una bombilla conectada a una fuente de corriente continua. Mtodo de compensacin Mtodo fundamental de la tcnica de medicin, aplicado para determinar el valor de la magnitud de medicin de tal modo que su efecto se registra por un detector de seal cero, obtenindose un ajuste a cero mediante un efecto contrario. Modulacin Modificacin de una (alta) frecuencia portadora en funcin de otra frecuencia (baja). En el caso de tensiones pulsantes es posible modular la amplitud, la fase y la duracin del impulso. Odometra Mtodo para determinar la posicin (por ejemplo de un robot mvil) mediante procesamiento constante de los datos correspondientes a la medicin de recorridos. Se miden la rotacin de las ruedas motrices y el sentido del movimiento. Desventaja: los errores de posicin se suman en el transcurso de la medicin.
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Glosario
Offset Denominacin para la magnitud de la seal de salida existente sin presencia de un valor medido. Ondulacin residual Parte de corriente alterna superpuesta a una tensin de funcionamiento de corriente continua. Optoelectrnica Denominacin de la tcnica de conjuncin de elementos pticos y electrnicos para aprovechar las influencias recprocas de radiacin ptica y procesos electrnicos (por ejemplo, con el fin de recibir informaciones). Polos inconfundibles Proteccin en un detector para evitar confundir las conexiones de alimentacin de tensin. Redundancia Presencia de dispositivos tcnicos adicionales que no son indispensables para ejecutar una funcin determinada. La redundancia ofrece mayor seguridad contra fallos totales. Reflector triple Medio auxiliar ptico para la retrorreflexin mediante reflexin mltiple en las superficies interiores de un cuerpo piramidal transparente. Reflexin Cambio de direccin que experimentan los cuerpos, partculas ondas o rayos cuando chocan con un cuerpo o con una superficie reflectora. La reflexin especular es la reflexin controlada en determinado sentido. Reflexin total Fenmeno de refraccin ptica. Al pasar de un medio ms denso a otro menos denso, se produce un desvo del rayo en funcin de la normal. Si el ngulo de incidencia supera un determinado lmite, la reflexin es total, lo que significa que la luz no penetra en el segundo medio. Remisin Reflexin difusa de radiacin al chocar con superficies opacas, no reflectantes. Reserva funcional En el caso de detectores optoelectrnicos, magnitud correspondiente a la radiacin excedente detectada por el receptor de luz.
Glosario
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Resolucin En el caso de aparatos de medicin con indicacin del resultado, el cambio mnimo de la magnitud medida an detectable por dichos aparatos. Retrorreflexin Reflexin de radiacin hacia la fuente, es decir reflexin en s misma (mientras que la luz incida aproximadamente de modo vertical). Seguridad propia Clase de proteccin en aparatos elctricos para evitar que sean capaces de generar temperaturas o chispas suficientes para provocar el encendido de mezclas explosivas, incluso en caso de cortocircuitos. Seal dead-zero Propiedad de las seales que atribuye a la zona de seales el valor cero, a diferencia de live-zero. Seal Live-Zero Propiedad de las seales que no atribuye a la zona de seales el valor cero. Ejemplo: a la magnitud medida de 0 C se le atribuye una seal de 4 mA. De esta manera es posible distinguir de modo sencillo entre un fallo (por ejemplo, corte de energa) y el valor cero. Seal normalizada Seal de medicin con definicin normalizada de los valores mximo y mnimo. Sensibilidad transversal Propiedad de un sensor de reaccionar ante fenmenos secundarios que no se desean captar mediante la medicin. Esta sensibilidad es fuente de errores. Equivalente al trmino sensible a interferencias. Sensor o Detector Elemento utilizado en sistemas tcnicos controlados para captar magnitudes de medicin y que, por lo general, se encarga de convertirlas. Sub-Pixeling En el procesamiento de imgenes, mtodo utilizado para conseguir una mayor resolucin de los pixel (por ejemplo, 1 pixel en campos de 10x10, cada uno del tamao de 0,1 pixel). Permite realizar mediciones ms precisas. Termistor Resistencia dependiente de la temperatura y con curva caracterstica no lineal, ya que al aumentar la temperatura baja la resistencia. Por ello, los termistores se utilizan para detectar cambios de temperatura.
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Glosario
Transmisin Paso de radiacin a travs de un medio. La radiacin puede controlarse (transmisin difusa). Transmisin multiplex Transmisin de varias seales desfasadas en el tiempo (mediante un conmutador de seales) utilizando la misma lnea elctrica. Transpondedor Unidad para la transmisin de datos. Palabra compuesta de los trminos transmisor y respondedor. El transponder est compuesto por un chip y una antena. El chip memoriza, modifica, ampla o cancela los datos. El intercambio de datos con el aparato lector se efecta sin contacto a travs de campos electromagnticos. TTL Siglas en ingles por Transistor-Transistor-Logic. Tcnica para la conexin de una serie de circuitos integrados estndar.
Glosario
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Datos bibliogrficos
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Datos bibliogrficos
A ndice de conceptos B
Anemmetro trmico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94 Automatizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 Barrera de horquilla magntica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 Barrera de luz con reflexin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 Barrera de luz de horquilla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 Barrera de luz en marco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 Barrera de luz sin reflexin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 Barrera de aire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 Barrera de luz de compensacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56 Barrera de luz de haces mltiples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 Barrera de luz de reflexin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 Blanking . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 Bumper . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 Calibracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 Calibre de barras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105 Caudalmetro de ultrasonidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90 Caudalmetro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87 Cinta extensomtrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73 Cdigo de barras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65, 108, 109 Comparador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 Conductor de fibra ptica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52 Conmutacin con oscuridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121 Contacto Reed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 Control de la altura de piezas apiladas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59 Control de la posicin de sujecin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 Control de perfiles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112 Control neumtico del posicionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 Control ptico de la orientacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50 Controlar etiquetas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 Convertidor neumtico-elctrico (NE). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86 Cortina fotoelctricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 Criterios de seleccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 Cuerpos deformables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74 De cintas que se alimentan a una mquina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60 Deteccin de piezas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 Detector capacitivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 Detector con efecto Hall . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 Detector cromtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 Detector de costuras de soldadura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113 Detector de distancias de tres haces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54 Detector de impactos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 Detector de proximidad magntico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 Detector de reflexin directa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 Detector de tobera de reflexin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
ndice de conceptos
129
Detector de transmisin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 Detector de triangulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110 Detector de ultrasonidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114 Detector del bucle de compensacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60 Detector delta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79 Detector diferencial inductivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79 Detector incremental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105 Detector neumtico de tope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 Detector optoelectrnico de nivel de llenado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52 Detector para cilindro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 Detector PLCD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103 Detector puntual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49 Detector transformador de variacin lineal diferencial LVDT . . . . . . . . . 104 Detector de aceleracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79 Detector de campo magntico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 Detector de fibra ptica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 Detector de llenado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 Detector de precisin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 Detector de presin binarios (todo-nada) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 Detector de presin dinmica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22, 24 Detector de recorrido magnetoestrictivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101 Detector de ultrasonidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 Detector inductivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 Detector NAMUR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116 Detector neumtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 Detector ptico de superficies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111 Diagrama de la fuerza en funcin del tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 Disco codificado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100 Distancia de conmutacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 E Efecto AMR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 Efecto de Doppler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 Eje sometido a fuerzas transversales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 Ejecucin NPN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123 Ejecucin PNP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123 Elemento de deteccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 Elemento PSD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54 Eliminacin del fondo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 Escner lser con rueda poligonal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63 Ecner ptico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62 Estrechamiento normalizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89 Filtro polarizante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 Flexin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70 Fotoclula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 Fotodiodo de cuadrantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 Fotodiodo de cuatro cuadrantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
130
ndice de conceptos
Fotodiodo de efecto lateral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54 Fotones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 Frecuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 Fuentes de radiacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 Funciones lgicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116 H I Herramientas de mquinas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 Identificacin de herramientas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 Impulso de recuento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49 Interface de actuador y detector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118 Lmina de PVDF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72 Lmina polmera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72 Laser . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62 Lector de cdigo de barras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109 Listones de contactos de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 Magnetoestriccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101 Medicin de ngulos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 Medicin de la fuerza aplicada en una cuerda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 Medicin de la presin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 Medicin de la presin diferencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88 Medicin de revoluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 Medicin del momento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78 Medicin del nivel de llenado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68 Medicin del tiempo de la transmisin del eco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 Medidor de caudal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93 Medidor de caudal mediante remolinos (principio de vrtice) . . . . . . . . . 95 Medidores de volumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88 Medir el grosor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 Membrana de medicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85 Mtodo de cable incandescente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92 Mtodo de compensacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 Mtodo de desviacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91 Mtodo de medicin del tiempo de propagacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91 Mtodo de silueta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62 Mtodo de tres zonas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56 Mtodo electrocalrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92 Mtodo FMCW . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 Mtodo por corte de luz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108 Microondas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66 Muting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 Optoelectrnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98 Oscilador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
ndice de conceptos
131
Piezodetector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72 Pirmetro de resistencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97 Placa de flexin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74 Plataforma de pesaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82 Posistores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92 Potencimetro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100 Presin absoluta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 Presin diferencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 Presin normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 Presostato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87 Prevencin de accidentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66 Prevencin de colisiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 Principio de funcionamiento de un sensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 Puente de medicin de Wheatstone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86 Puente de Wheatstone completo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82 Radar de impulsos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 Receptores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 Receptores de magnetorresistencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 Regulacin del avance de cintas de transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 Regulacin ptico-analgica de los cantos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 Rejillas o cortinas fotoelctricas para la prevencin de accidentes . . . . . 61 Robot paralelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102 Rodillos de transporte por acumulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48 Rueda de labes axial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88 Rueda oval . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88 Sensor con cinta extensomtrica para medir momentos . . . . . . . . . . . . . 70 Sensor de cuarzo para medir fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70 Sensor de microflexin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70 Sensor de pelcula gruesa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86 Sensor de temperatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96 Sensor de temperatura Pt 100 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96 Sensor de ultrasonidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 Sensor elemental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 Sensor inductivo para medir fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70 Sensores binarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 Sensor de clula fotorresistiva controlada por campo magntico . . . . . . 39 Sensor de cobertura semicircular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66 Sensor de imgenes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 Sensor de posicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 Sensor de presin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84 Sensor de radiacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69 Sensor de rayos lser . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62 Sensor GMR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 Sistema de deteccin de la costura de soldadura . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113 Sistema de sensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
132
ndice de conceptos
Sistema de transporte por acumulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48 Sistema de bus de campo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118 Sistema de medicin de distancias absolutas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101 Sistema de sensores mltiples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 Sobrepresin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 Sonda de radar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 T Tcnica bifilar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115 Tcnica pentafilar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116 Tcnica trifilar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115 Tcnicas de conexin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118 Termistor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92 Termistor NTC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96 Termistores PTC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96 Termoelemento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97 Termometra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96 Termometra de contacto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96 Tobera Venturi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89 Tobera-placa deflectora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70 Transpondedores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 TTL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127 Zona de conmutacin primaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 Zona de conmutacin secundaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
ndice de conceptos
133

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5.2.4 5.2.5 5.2.6 5.2.7

Datos bibliogrficos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128 ndice de conceptos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129

1 Sensores, los rganos sensoriales tcnicos

1 Sensores, los rganos sensoriales tcnicos

1.1 Por qu utilizar sensores?

1 Sensores, los rganos sensoriales tcnicos

1.2 Clasificacin y definicin de conceptos

Fig. 1-1 Principio de funcionamiento de un sensor xe Magnitud medida xa Seal de salida

Transformacin (mecnica) Elemento de deteccin

1 Sensores, los rganos sensoriales tcnicos

1 Sensores, los rganos sensoriales tcnicos

Fig. 1-2 Clasificacin de los sensores en funcin de la energa

Energa mecnica electromagntica trmica ptica radiactiva

1 Sensores, los rganos sensoriales tcnicos

2 Los sensores en la produccin industrial

2.1 Funciones y efectos aprovechables

2 Los sensores en la produccin industrial

2 Los sensores en la produccin industrial

2.2 Anlisis de aplicaciones y criterios de seleccin

2 Los sensores en la produccin industrial

Para qu se necesitan qu tipos de sensores? Cuadro resumido Funcin

2 Los sensores en la produccin industrial

3.1. Deteccin electromecnica de la posicin

3.2 Deteccin neumtica de posiciones

3.3 Deteccin inductiva de la posicin

s Aprox. 1 hasta 75 milmetros

Fig. 3-12 Formas de diversos detectores de proximidad

1 3 4 Bucle de corriente RS-232

3.4 Deteccin capacitiva de posiciones

3.5 Deteccin magnetoinductiva de posiciones

Fig. 3-18 Algunos efectos fsicos de detectores magnticos

Detectores de campo magntico

3.5.1 Sensor Hall

Fig. 3-19 Principio de funcionamiento de un detector con efecto Hall

3.5.2 Detectores magnticos

3.5.3 Resistencias regulables magnticamente

3.5.3.1 Sensores de clula fotorresistiva controlada por campo magntico

3.5.3.2 Sensores magnetorresistentes de placas metlicas finas

3.6 Deteccin acstica de posiciones 40

3.7 Deteccin optoelectrnica de posiciones

Denominacin Barrera de luz sin reflexin

Barrera de luz con reflexin

Detector de reflexin directa

Barreras de haces mltiples

Corriente en estado de no-conduccin en A

Fig. 3-33 Fotosemiconductores y su reaccin a diversas intensidades de la luz

0,6 0,5 0,4 0,3 0,2 0,1 0

Fotoclula 0 Silicio Germanio

U=10V 100 50 0 100 10 1000 Intensidad de la luz (en lux)

10 100 1000 Intensidad de la luz (en lux)

10 100 1000 Intensidad de la luz (en lux)

3.7.1 Utilizacin de detectores pticos

Fig. 3-35 Variantes de barreras de luz

3.7.2 Utilizacin de detectores de fibra ptica

3.7.3 Deteccin de posiciones mediante elementos fotosensibles

ai Distancia Ai Corriente fotoelctrica del cuadrante Ii Corriente

3.7.4 Barreras de luz de compensacin

Fig. 3-50 Funcionamiento de barreras de luz de compensacin (eltrotec)