IES Alfonso Romero Barcojo Departamento de Tecnologa Unidad Didctica: Control y robtica.

Seccin: Sensores

Encoders
Los Encoders son sensores que generan seales digitales en respuesta al movimiento. Estn disponibles en dos tipos uno que responde a la rotacin y el otro al movimiento lineal. Cuando son usados en con!unto con dispositivos mecnicos tales como engrana!es ruedas de medicin o "lec#as de motores estos pueden ser utili$ados para medir movimientos lineales velocidad y posicin .

Tipos de encoders
Encoder incremental Este tipo de encoder se caracteri$a porque determina su posicin contando el numero de impulsos que se generan cuando un rayo de lu$ es atravesado por marcas opacas en la super"icie de un disco unido al e!e.

En el estator #ay como m%nimo dos pares de "otorreceptores pticos escalados un n&mero entero de pasos ms ' de paso. (l girar el rotor genera una seal cuadrada el escalado #ace que las seales tengan un des"ase de ' de periodo si el rotor gira en un sentido y de ) si gira en el sentido contrario lo que se utili$a para discriminar el sentido de giro. *gina + de ,

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Un simple sistema lgico permite determinar despla$amientos a partir de un origen a base de contar impulsos de un canal y determinar el sentido de giro a partir del des"ase entre los dos canales. (lgunos encoders pueden disponer de un canal adicional que genere un pulso por vuelta y la lgica puede dar n&mero de vueltas ms "raccin de vuelta.

La resolucin del encoder depende del n&mero de impulsos por revolucin. Encoder absoluto En el encoder absoluto el disco contiene varias bandas dispuestas en "orma de coronas circulares conc-ntricas dispuestas de tal "orma que en sentido radial el rotor queda dividido en sectores con marcas opacas y transparentes codi"icadas en cdigo .ray.

Seg&n la posicin del disco la lu$ emitida por cada emisor se en"rentar a un sctor opaco o transparente.

Si se en"renta a un sector opaco la lus se re"le!a y el receptor recibe la seal. Si se en"renta a un sector transparente la lu$ no se re"le!a y el receptor no recibe la seal.

Las di"erentes combinaciones posibles de sectores dan origen a una seal de salida digital "ormada por cuatro bits que puede ser posteriormente procesada. .eneralmente los encoders incrementales proporcionan mayor resolucin a un costo ms ba!o que los encoders absolutos. (dems su electrnica es ms simple ya que tienen menos l%neas de salida. *gina / de ,

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La di"erencia entre los encoders incrementales y absolutos es anloga a la di"erencia entre un cronometro y un relo!. Un cronometro mide el tiempo de incremento que transcurre entre su inicio y su t-rmino. 0uy similar a lo que un encoder incremental suministra: un n&mero conocido de impulsos relativo a un total de movimientos. Si se conoce el tiempo e1acto cuando se puso en marc#a el relo! se podr decir qutiempo ser ms tarde sumando el tiempo transcurrido del cronometro. De la misma "orma para controlar la posicin sumando los pulsos de incremento a una posicin inicial conocida se obtendr la posicin actual. Cuando se utili$a un encoder absoluto la posicin actual ser constantemente transmitida tal como un relo! normal dir la #ora e1acta. Interior de un encoder

Aplicaciones de los encoders Los encoders pueden ser utili$ados en una gran variedad de aplicaciones. (ct&an como transductores de retroalimentacin para el control de la velocidad en motores como sensores para medicin de corte y de posicin. 2ambi-n como entrada para velocidad y controles de rango. ( continuacin se relacionan algunos e!emplos: 3 Dispositivo de control de puertas 3 4obtica 3 0aquinas de lente demoledor 3 *lotter 3 Soldadura ultrasnica 3 0aquinaria convertidora 3 0aquinas de ensambla!e 3 0aquinas etiquetadoras 3 5ndicacin 16y 3 Dispositivos de anlisis 3 0aquinas taladradoras 3 0aquinas me$cladoras 3 Equipo medico *gina , de ,