JJVS/08

Universidad Tecnolgica de la Mixteca

Ingeniera en Electrnica

Control Digital
MC Jacob J. Vsquez Sanjuan

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Plan de estudio: Control digital

Introduccin

Elementos bsicos de un sistema de control digital. Ventajas de los sistemas de control digital. Ejemplos de control digital.
Transformada Z

Definicin de la transformada . !ransforma de funciones elementales. !ransformada in"ersa. M#todo de la transformada para la solucin de ecuaciones en diferencias. Empleo de Matlab.
Conversin y procesamiento de seales

Cuantificacin $ errores. Dispositi"os de muestreo $ retencin. Con"ertidores %&D $ D&%. !eorema de muestreo. 'etenedor de orden cero.

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Plan de estudio: Control digital

Anlisis de estabilidad en sistemas discretos

%nlisis de estabilidad de sistemas de discretos en el plano . %nlisis de la respuesta transitoria $ permanente. M#todo del lugar de las ra(ces. Dise)o en el dominio de la frecuencia.
Controladores y filtros digitales

'ealizacin de controladores $ filtros digitales. Controlador *+, *D $ *+D. Simulacin empleando Matlab.
Anlisis en el espacio de estado

Ecuaciones de estado $ de transicin de estados de sistemas de datos cont. 'elacin entre ecuaciones de estado $ funcin de transferencia. Ecuacin caracter(stica, eigen"alores $ eigen"ectores. Diagonalizacin de la matriz %. M#todos para el clculo de la matriz de transicin de estados.
Ubicacin de polos y diseo de observadores

Definiciones. Controlabilidad $ obser"abilidad Dise)o mediante la ubicacin de polos -bser"adores de estados Sistemas de seguimiento

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Bibliografa
Libro de texto

S+S!EM%S DE C-.!'-/ E. !+EM*- D+SC'E!-gata, 0atsu1i2o.

Libros de apoyo

S+S!EM%S DE C-.!'-/ D+3+!%/. 0uo, 4enjamin. D+3+!%/ C-.!'-/ S5S!EMS 6 !7E-'5, 7%'D8%'E, S-9!8%'E. 7oupis, Constantine 7. : /amont 3ar$ 4. C-M*;!E'<C-.!'-//ED S5S!EMS 6 !7E-'5 %.D DES+3.. %strom, 0arl Jo1an : 8ittenmar2, 4jorn.
!a"uetes de Cmputo

Matlab /abVie= +SE de >ilin?

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Calificacin
Asistencia @AB para derec1o a e?amen, $ CDB de asistencia durante todo el curso para derec1o a e?traordinario. #xamen parciales $%&'

E?amen CAB . *rcticas ECB. !areas DCB.

#xamen final'
CAB.

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Formato de prcticas.
!ortada' %pellidos $ nombreFsG. (b)etivo de la prctica' HIu# se quiere 1acerJHIu# se pretende alcanzarJ Introduccin !eor(a bsica necesaria para realizar la prctica. Si se realiza un controlador *+D para un motor de CD, se debe indicar6 Motor 6Hqu# esJ Hpara que se empleaJ Modelo matemtico $ descripcin. FplantaG. Controlador6 Hque #sJ Modelo matemtico e implementacin. FcontroladorG.

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Formato de prcticas.
*esarrollo HCmo se pretende alcanzar el objeti"o deseadoJ M#todos $ t#cnicas usados para lle"ar a cabo la prctica $ lograr el objeti"o deseado. +esultados Se indican los resultados obtenidos en la prctica realizada $ se comparan con los resultados tericos. Conclusiones En las conclusiones se resaltan los puntos ms importantes que se obtu"ieron al realizar el trabajo. Se indican los problemas encontrados durante el desarrollo $ las solu< ciones empleadas. *ara finalizar se indican las posibles mejoras al sistema para obtener un mejor resultado.

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Formato de prcticas.
,ibliograf-a Documentos empleados en el trabajo, impresos $ digitales. ;sar numeracin consecuti"a de las fuentes consultadas. El formato es6

./0 %utor o autores, K!itulo del libroL, Editorial, edicin, a)o. .10 %utor o autores, K!itulo del art(culoL, .ombre de la re"ista, congreso o memorias, %)o .2ttp/0 .ombre de la pgina, Direccin electrnica, fec1a del Ml< timo acceso.

/as ecuaciones, figuras $ tablas lle"an una numeracin consecuti"a. /as tablas $ figuras lle"an un pie de figura con una descripcin mu$ bre"e de la misma.

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Historia del control digital

/a idea de usar computadoras para control de procesos emerge en D@CA, aplicado en control DDC de misiles $ a"iones. En D@CN !1omson 'amo 8oodridge F!'8G compa)(a aeroespacial $ !e?aco, realizan un estudio de "iabilidad para una refiner(a, el cual requiri de EA a)os<1ombre. Control digital directo FDDCG D@NO. *eriodo de minicomputadoras D@NP. ;so de microcomputadoras D@PO. ;so general de control digital D@QA. Control distribuido D@@A.

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Sistema industrial moderno

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Control digital vs analgico

El costo fue el principal argumento para cambiar de tecnolog(a. El costo de un sistema analgico se incrementaba linealmente por el nMmero de lazos. /a comunicacin con el operador cambia de forma dstrica. 9le?ibilidad. /os sistemas analgicos son modificados re< alambrando, los digitales reprogramando. /os componentes digitales son ms robustos, confiables $ peque)os. /os sistemas digitales presentan menor sensibilidad al ruido.

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Sistema de control analgico

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Sistema de control digital

!emplos de sistemas de control digital

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"obots mviles

Controlador de temperatura digital

Seal de referencia
+ -

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Controlador

Sistema

Salida

Sensor o transductor

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Sistema de control para una planta generadora de energa elctrica.

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Control de velocidad

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Control de volta!e

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"espuestas del sistema

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Control de vuelo para una avioneta

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Controlador de vuelo

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Control de un disco duro

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"edes de computadoras

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Control en un auto

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n robots

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n medicina moderna

Se#ales: analgica en tiempo continuo$ cuantificada en tiempo continuo$ se#al de datos muestreados % se#al digital.

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Forma de se#ales en un sistema de control digital

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&ipos de muestreo
3uestreo !eridico6 es el ms usual, los instantes de muestreo estn igualmente espaciados cada ! segundos, sea !0 R 0!, !6 es el periodo de muestreo, con 0 RA,D,O,E,S 3uestreo de (rden 34ltiple6 El patrn de t0Ts se repite peridica< mente6 t0 U r< t0 R constante, para todo t0. 3uestreo 34ltiple6 Sistemas de mMltiples lazos que debido a la dinm< ica de cada lazo requieren diferentes periodos de muestreo. 3uestreo Aleatorio6 /a "ariable t0 es una "ariable aleatoria.

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Se#ales digitales % codificacin

%raccin decimal %raccin Binaria MSB (X 1 $" X1# LSB (X 1 !"

0 1/8 & %/8 " !/8 $ #/8

000 001 010 011 100 101 110 111

0 0 0 0 1 1 1 1

0 0 1 1 0 0 1 1

0 1 0 1 0 1 0 1

Cuantificacin % errores de cuantificacin

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Cuantificacin % errores de cuantificacin

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Xq

'd(uisicin$ conversin % distribucin de datos

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)uestreo % retencin

)odo de seguimiento % modo de retencin

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Convertidores '*D

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rrores en los conver+ tidores '*D

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Convertidores D*'

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Salidas con retenedor

mV
m( t )

DT

OT

ET

WT

CT

NT

DT

OT

ET

WT

CT

m( t )

Retenedor de orden cero

OT

ET

WT

CT

Retenedor de primer orden