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Capitulo 4
Capitulo 4
ROBOTS MVILES
4. Robot Mviles
4.1 Robot Mviles con Ruedas 4.1.1 Ruedas 4.1.2 Giro 4.1.3 Arreglos de ruedas Diferencial Sncrono Triciclo Carro Omnidireccional 4.1.4 Cinemtica Restricciones cinemticas Ecuaciones para la Cinemtica diferencial Ecuaciones de Cinemtica Triciclo Ecuaciones de Cinemtica Omnidireccional 4.1.5 Forma del Robot 4.2 Robot con Patas Movimiento Bsico de un Hexpodo 4.3 Arquitecturas Bsicas de Control 4.3.1 Arquitectura Deliberativa Modelo del ambiente Mapas mtricos Mapas Topolgicos Plan 4.3.2 Arquitectura Reactiva 4.3.3 Arquitecturas Hbridas Arquitectura Jerrquicas Arquitectura de Pizarrn Arquitectura Probabilstica 4.3.4 Arquitectura Reactiva 4.4 Algoritmo Bsico de Navegacin ( Opcional ) 4.5 Bibliografia ---Propuesto--Geometra de sistemas NO- Holonmicos Trayectoria Optima para robot mviles no Holonmicos Planificacin de ruta probabilstica. Algoritmos de deteccin de colisin para planificacin de movimiento.
INTRODUCCIN A LA ROBTICA. CAPITULO 4.
4. ROBOT MVILES
DEFINICIN
Se define a un robot mvil cmo un dispositivo formado por componentes fsicos y computacionales, divididos en cuatro subsistemas: Locomocin Percepcin Razonamiento Comunicacin
En este curso se estudiaran los robots mviles terrestres, entendidos cmo aquellos capaces de desplazarse en superficies. Se pueden identificar robot mviles indoor (dentro de un espacio controlado) u outdoor (al aire libre). En el presente capitulo se estudiaran los robot mviles, y se profundizara especficamente en los robot mviles con ruedas y robot mviles con patas. A continuacin se vern las caractersticas mas importante de considerar de los robot mviles.
4.1.1 RUEDAS
Las ruedas del robot mvil se mueven por el contacto superficial (o friccin) con la superficie), idealmente, se desplaza 2 r por vuelta.
Eje X r
Eje Y
El robot puede tener varias ruedas para lo cual es importante estudiar su giro.
4.1.2 GIRO
Un robot mvil puede contar con varias ruedas, y existe un punto alrededor del cual cada rueda sigue una trayectoria circular cuyo punto se llama Centro de Curvatura Instantneo (CCI) en el caso de una trayectoria recta el CCI est en infinito.
CCI
CCI
CCI
SNCRONO Las ruedas se mueven en forma sncrona, es decir, al mismo instante. El movimiento sncrono es un caso particular del diferencial, donde cada eje se mueve en forma dependiente para dar vuelta y avanzar. Las ruedas estn ligadas de forma tal que siempre apuntan en la misma direccin y para dar vuelta giran las ruedas sobre el eje vertical, por lo que la direccin de la estructura se mantiene por lo que se requiere de un mecanismo adicional para mantener el frente del chasis (estructura del robot) en la direccin de las ruedas (torreta).
En la figura se aprecia este movimiento sobre el eje de rotacin de las dos ruedas delanteras. Algunas ventajas de los sistemas Sncronos es que se evitan los problemas de inestabilidad, prdida de contacto del diferencial y mayor complejidad mecnica (eje de giro)
Triciclo Los triciclos tienes dos ruedas fijas que le dan traccin, adems cuentan de una rueda para la direccin que normalmente no tiene traccin. Estos sistemas tiene buena estabilidad y simplicidad mecnica, tiene facilidad para ir recto y su cinemtica es mas compleja.
CARRO Los sistema de carro son similares al triciclo solo que cuentan con dos ruedas de traccin y dos ruedas para direccin. Tiene una mayor complejidad mecnica que el triciclo por el acoplamiento entre las 2 ruedas de direccin. Sus principales ventajas son buena estabilidad y facilidad de ir derecho. La desventaja es su complejidad cinemtica
OMNIDIRECCIONAL Los sistemas Omnidireccionales cuentan con 3 ruedas colocadas a 120 tal como se muestra en la figura. Donde cada una de las ruedas tiene la capacidad de girar en ambos lados y se logra un control lineal mas simplificado que en el caso del robot diferencial. Actualmente los campeones mundiales en ftbol de robots F-180 utilizan ruedas omnidireccionales.
4.1.4 CINEMTICA
Los diferentes tipos de ruedas (traccin y direccin) tienen diferentes propiedades cinemticas, por ejemplo un robot mvil normalmente tiene 3 grados de libertad respecto a una referencia: posicin en el plano (X,Y) y orientacin ( ). Idealmente, independientemente de donde inicie, el robot debe poder moverse a cualquier posicin y orientacin (X,Y, )
(X,Y)
RESTRICCIONES CINEMTICAS
Se tienen dos tipos de restricciones que tiene que ver con el acoplamiento de los robot las cuales se conocen como: Holonmicos: los diferentes grados de libertad estn desacoplados. Los robots diferenciales y sncronos: se puede desacoplar la posicin de orientacin (rotando sobre su eje) No-holonmicos: los grados de libertad estn acoplados, por ejemplo los triciclos y carros: para dar vuelta debe moverse hacia el frente o hacia atrs es ms complejo llegar a la posicin final deseada
Holonmicas -- DIFERENCIAL --
No-holonmicas -- CARRO --
Vl
L Vr R
CCI
Donde: :Velocidad Angular; R : Radio de Giro; l :Distancia entre las Ruedas; Vr :Velocidad Rueda Derecha Vl : Velocidad Rueda Izquierda
(R L ) = Vr 2 R + L = Vl
2
L Vr + Vl R = 2 Vr Vl
Vr Vl L
Es interesante destacar que si ambas ruedas giran en sentido contrario, es decir, Vr = Vl, R=0.
ECUACIONES DE CINEMTICA TRICICLO De forma anloga se pueden encontrar las ecuaciones para el triciclo.
v x
R y
R = d tan 2
CCI
v d 2 + R2
Donde: :Velocidad Angular; R : Radio de Giro; d :Distancia entre las Ruedas; v :Velocidad Rueda : Angulo de Giro
ECUACIONES DE CINEMTICA OMNIDIRECCIONAL Para los robots omnidireccionales se pueden probar las siguiente ecuaciones donde se proyectan las velocidades anuales en X e Y.
w1
r
Vx 0 V = 2 r y 3 r 3L
r 3
r 3 r 3L
r 3 r 3 r 3L
w1 w2 w3
w3
Yf
Xf
w2
Y
Donde w1 ; w2 ; w3 son las velocidades angulares de cada rueda omnidireccional. L: Distancia de cada ruada al centro de robot r : radio de la rueda omnidireccional. : Angulo de desfase con respecto al eje X, Y
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Se puede demostrar que para un sistema absoluto se puede descomponer las velocidades de la siguiente manera
w1
r X
w3
Yf Y
Xf
w2
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Ahora si el robot tiene 3 motores, con esta configuracin el movimiento es bastante diferente, ya que el robot solo cuenta con 3 grados de libertad, tal como se puede ver en la figura.
RSalazar-MBustos
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A modo de ejemplo se muestra el algoritmo Adelante/Atrs de la Tarntula para desplazarse. Uno de 6 3 los motores se utiliza para levantar las 5 2 Partida piernas 1, 3, 5 o 2, 4, 6 y los otros motores 4 1 el movimiento horizontal las piernas 1 3 6. La partida consiste en levantar las patas 2 para luego comenzar a moverse ya sea hacia Paso 1 delante (atrs) o derecha (izquierda). Para caminar adelante el se tiene que seguir la secuencia Paso 1 al Paso 4, para caminar Paso 2 atrs se debe hacer la secuencia inversa es decir del Paso 4 al Paso 1. Esta misma secuencia se utiliza para doblar a la derecha izquierda.
Paso 3
Derecha/Izquierda
6 5 4 3 2 1
Partida
o4 5,
Paso 1
hacia
Paso 2
o a la
Paso 3
Estas secuencias bsicas son las que se aplican para los hexpodos y se pueden implementar las diversas variantes para lograr mejores resultados tanto en velocidad avance o ngulo de giro.
Paso 4
Paso 4
de
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Se pueden encontrar tres estructuras bsicas estas son: Arquitecturas deliberativas (Mapas y Planes) Arquitecturas reactivas Arquitecturas hbridas
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A. MODELO DEL AMBIENTE El modelo del ambiente del robot mvil generalmente se representa el espacio libre y el espacio ocupado (obstculos) mediante una representacin geomtrica o bien mapa. Hay varios tipos de mapas de los mas conocidos son los mtricos y los topolgicos.
MAPAS MTRICOS En los mapas mtricos se representa el espacio libre y/o obstculos directamente mediante una discretizacin la cual se hace mediante descomposicin y en forma geomtrica. Descomposicin: se representa mediante una discretizacin en un con junto de celdas bsicas, por ejemplo Rejilla de ocupacin espacial (occupancy grids) Geomtrico: se representa mediante figuras geomtricas bsicas en 2 3 dimensiones, por ejemplo: Triangulacin
Mapa Mtricos
Triangulacin.
Rejilla
Rejilla
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MAPAS TOPOLGICOS Los mapas topolgicos se considera el ambiente como una serie de lugares y conexiones entre dichos lugares. Estos se pueden considerar como grafo: donde hay nodos (lugares) y arcos (conexiones). Adems se puede incorporar informacin mtrica al grafo tal como : longitud y orientacin de los arcos. En el siguiente grafico se puede apreciar mapa topolgico.
B. PLAN El plan es un conjunto de acciones que permiten a un agente (robot) ir de un estado inicial a un estado final o meta. Los elementos bsicos para hacer un plan son: a) Estados (por ejemplo la Posicin del robot), incluyendo el estado inicial y el estado meta y Operadores (acciones que llevan de un estado a otro). Ejemplo de Plan. Considerando el mapa de rejilla se tienen: Los Estados (posicin X,Y en el mapa, Estado inicial: 0,0 y Estado meta (luz): Xm, Ym) Las Acciones (Movimiento a alguna de las celdas vecinas X+1, Y+1, X-1, Y-1)
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Dentro de esta arquitectura hay que realizar un manejo de conflictos ya que al existir varios mdulos en paralelo pueden existir conflictos, que se resuelven dando prioridades a los diferentes comportamientos donde el comportamiento de mayor prioridad suprime los otros comportamientos, a continuacin se muestran dos casos tpicos de decisin.
Buscar luz
Algunas ventajas son : Bajo requerimiento de capacidad de cmputo, respuesta rpida; Facilidad de desarrollo modular; No requiere un modelo del mundo. Las limitaciones son: Difcil de extender a tareas complejas; Limitaciones sensoriales pueden ocasionar problemas al no contar con un modelo; No garantiza la mejor solucin (ptimo).
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Planeador
Secuenciador
sensores
girar
ir a
luz
actuadores
Controlador
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B. Arquitectura de Pizarrn Son un conjunto de mdulos o procesos que interactan mediante un espacio de informacin comn llamado pizarrn (blackboard). Cada mdulo implemente una funcin especfica y en conjunto todos realizar la tarea y todos los mdulos pueden ver la informacin en el pizarrn y actan en forma oportunstica, de acuerdo al que ms pueda aportar en ese momento (coordinador) Arquitectura de Pizarrn
PIZARRN
Ir a la meta
control
C. Arquitectura Probabilstica La arquitectura probabilstica considera la incertidumbre inherente en el mundo real, tanto en la informacin de los sensores como en la ejecucin de los actuadotes. Se representan en forma explcita dicha incertidumbre mediante distribuciones de probabilidad: Integracin probabilstica de sensores Mapas probabilsticos Acciones basadas en teora de decisiones (maximizar utilidad)
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sensores
actuadores
Se puede crear un mapa de rejilla probabilstico donde cada celda tiene asociada una probabilidad de estar ocupada.
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Por ejemplo un comportamiento es alcanzar un objetivo, aproximar a un objetivo, evitar obstculo, parar, etc.
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El robot mvil se mueve en un campo de fuerzas. La posicin a alcanzar es un polo de atraccin para l o factor final y los obstculos son superficies de repulsin para los componentes del manipulador. Una arquitectura reactiva con sus componentes de atraccin hacia el objetivo y de repulsin producida por los obstculos va a producir un comportamiento que va a depender en ltimo trmino, de un conjunto de parmetros de configuracin que habr que seleccionar atentamente.
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POTENCIAL DE ATRACCIN
El bloque de atraccin genera el movimiento en la direccin del objetivo, su efecto sobre el robot es anlogo al de una fuerza que lo empuja hacia su objetivo.
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Entonces:
Katraccin es un parmetro de configuracin y df es la distancia al objetivo en cada instante. La direccin hacia la meta atraccin referida al sistema de referencia vale:
POTENCIAL DE REPULSIN
Este bloque opera en funcin de la informacin dada por n sensores de distancia del robot. La distancia que mide cada sensor Si se puede asociar al modulo de un vector Si orientado hacia ( i + ) y tanto mayor cuanto ms cerca est del obstculo. La direccin a la que apunta la fuerza repulsiva dada por el i-simo sensor apunta en direccin contraria al obstculo.
Donde Krep y Cj son parmetros nuevos de configuracin y Rr es el radio mayor del robot. Dado que se tiene n sensores:
INTRODUCCIN A LA ROBTICA. CAPITULO 4.
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Interpretando la medida de cada sensor de distancia como un vector de repulsin en la direccin contraria al sensor. La informacin de los n vectores se integra mediante su suma vectorial.
rep devuelve una direccin de repulsin orientada a zonas en menor densidad de obstculos.
FUSIN DE COMANDOS
La fusin de ambos vectores de comportamientos Fatraccin + Frep consiste en una suma vectorial en Fw (sistema de referencia fijo).
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Dicha fuerza ficticia produce un vector de ngulo que en general apuntar hacia el objetivo por zonas libres de obstculos.
El ltimo paso del navegador es la eleccin de la velocidad del vehculo, y la velocidad angular W que este presente, el caso mas simple viene dado por las opciones
Que impone una velocidad lineal constante y un control proporcional a la orientacin. En tal caso, se introduce dos parmetros nuevos de configuracin: el valor de la velocidad constante cte y la velocidad de giro Kw.. En la siguiente figura se muestra el diagrama de bloques del sistema de navegacin.
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4.4 BIBLIOGRAFIAS
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