TEMA 4: CINEMTICA DEL ROBOT

Ingeniera de Sistemas y Automtica

Control de Robots y Sistemas Sensoriales

Robtica Industrial
ISA.- Ingeniera de Sistemas y Automtica

Cinemtica del robot

Cinemtica directa Cinemtica Inversa Matriz Jacobiana

Robotica Industrial- Cinemtica del robot

El problema cinemtico de un robot

I

Cinemtica del robot : Estudio de su movimiento con respecto a un sistema de referencia

Descripcin analtica del movimiento espacial en funcin del tiempo Relaciones localizacin del extremo del robot-valores articulares

Problema cinemtico directo: Determinar la posicin y orientacin del

extremo final del robot, con respecto a un sistema de coordenadas de referencia, conocidos los ngulos de las articulaciones y los parmetros geomtricos de los elementos del robot Problema cinemtico inverso: Determinar la configuracin que debe adoptar el robot para una posicin y orientacin del extremo conocidas Modelo diferencial (matriz Jacobiana): Relaciones entre las velocidades de movimiento de las articulaciones y las del extremo del robot

I I

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Relacin entre cinemtica directa e inversa

Cinemtica Directa Valor de las coordenadas articulares (q1,q2,,qn) Posicin y orientacin del extremo del robot (x,y,z,,,) Cinemtica Inversa

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Resolucin del problema cinemtico directo con matrices de transformacin homogneas

I

Objetivo:
Encontrar una matriz de transformacin homognea T que relacione posicin y orientacin del extremo del robot con respecto a un sistema de referencia fijo situado en su base

x = f x (q1 , q2 , q3 , q4 , q5 , q6 ) y = f y (q1 , q2 , q3 , q4 , q5 , q6 ) z = f z (q1 , q2 , q3 , q4 , q5 , q6 ) = f (q1 , q2 , q3 , q4 , q5 , q6 ) = f (q1 , q2 , q3 , q4 , q5 , q6 ) = f (q1 , q2 , q3 , q4 , q5 , q6 )

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Modelo cinemtico directo de un robot planar de 2 gdl

x = l1 cos q1 + l 2 cos (q1 + q2 ) y = l1 sen q1 + l 2 sen (q1 + q2 )

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Las matrices de transformacin AyT

I

Matriz i-1Ai : matriz de transformacin homognea que representa la posicin y orientacin relativa entre los sistemas asociados a dos eslabones consecutivos del robot Conexin de matrices A:
0

A 3 = 0 A11 A 2 2 A 3

Matriz T : matriz 0An cuando se consideran todos los grados de libertad del robot
T= 0 A 6 = 0 A1 1 A 2 2 A 3 3 A 4 4 A 5 5 A 6

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Convenio de conexin de elementos contiguos de Denavit-Hartenberg

I

Transformaciones bsicas de paso de eslabn: Rotacin alrededor del eje zi-1 un ngulo i Traslacin a lo largo de zi-1 una distancia di ; vector di (0,0,di) Traslacin a lo largo de xi una distancia ai ; vector ai (0,0,ai) Rotacin alrededor del eje xi un ngulo i
i-1

A i = T ( z, i ) T (0,0, d i ) T (a i ,0,0) T ( x , i )

C i S i i 1 Ai = 0 0 Ci S i = 0 0

S i C i 0 0

0 0 1 0

C i Si C i Ci S i 0

0 0 1 0 0 0 1 d i 0 0 1 0 S i Si ai Ci S i Ci ai Si C i di 0 1 0 1 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0

0 1 0 0

0 a i 1 0 0 0 0 C i 1 0 0 S i 0 1 0 0

0 - S i C i 0

0 0 = 0 1

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Parmetros de Denavit-Hartenberg (I)

I I

Definen el paso de un sistema de referencia asociado a una articulacin al siguiente Slo dependen de las caractersticas geomtricas de cada eslabn y de las articulaciones que le unen con el anterior y siguiente (no dependen de la posicin del robot) Definen las matrices A que permiten el paso de un sistema de referencia asociado a una articulacin al siguiente y por tanto definen las matrices T Son 4:
Dos ngulos (i, i) Dos distancias (di, ai)
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Parmetros de Denavit-Hartenberg (II)

I

i: Es el ngulo que forman los ejes xi-1 y xi medido en un plano perpendicular al eje zi-1, utilizando la regla de la mano derecha. Se trata de un parmetro variable en articulaciones giratorias. di: Es la distancia a lo largo del eje zi-1 desde el origen del sistema de coordenadas (i-1)-simo hasta la interseccin del eje zi-1 con el eje xi. Se trata de un parmetro variable en articulaciones prismticas. ai: Es la distancia a lo largo del eje xi que va desde la interseccin del eje zi-1 con el eje xi hasta el origen del sistema i-simo, en el caso de articulaciones giratorias. En el caso de articulaciones prismticas, se calcula como la distancia ms corta entre los ejes zi-1 y zi. i: Es el ngulo de separacin del eje zi-1 y el eje zi, medido en un plano perpendicular al eje xi, utilizando la regla de la mano derecha.

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Parmetros de Denavit-Hartenberg para un eslabn giratorio

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Obtencin del modelo cinemtico directo de un robot

Establecer para cada elemento del robot un sistema de
coordenadas cartesiano ortonormal (xi,yi,zi) donde i=1,2,,n (n=nmero de gdl). Cada sistema de coordenadas corresponder a la articulacin i+1 y estar fijo en el elemento i Encontrar los parmetros D-H de cada una de las articulaciones Calcular las matrices Ai Calcular la matriz Tn = 0A1 1A2 ... n-1An

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Algoritmo de Denavit-Hartenberg (I)

I

I I

D-H 1.- Numerar los eslabones comenzando con 1 (primer eslabn mvil de la cadena) y acabando con n (ltimo eslabn mvil). Se numerar como eslabn 0 a la base fija del robot. D-H 2.- Numerar cada articulacin comenzando por 1 (la correspondiente al primer grado de libertad) y acabando en n D-H 3.- Localizar el eje de cada articulacin. Si sta es rotativa, el eje ser su propio eje de giro. Si es prismtica, ser el eje a lo largo del cual se produce el desplazamiento. D-H 4.- Para i de 0 a n-1 situar el eje zi sobre el eje de la articulacin i+1. D-H 5.- Situar el origen del sistema de la base {S0} en cualquier punto del eje z0. Los ejes x0 e y0 se situarn de modo que formen un sistema dextrgiro con z0

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Algoritmo de Denavit-Hartenberg (II)

I

I I I

D-H 6.- Para i de 1 a n-1, situar el sistema {Si} (solidario al eslabn i) en la interseccin del eje zi con la lnea normal comn a zi-1 y zi. Si ambos ejes se cortasen se situara {Si} en el punto de corte. Si fuesen paralelos {Si} se situara en la articulacin i+1 D-H 7.- Situar xi en la lnea normal comn a zi-1 y zi D-H 8.- Situar yi de modo que forme un sistema dextrgiro con xi y zi . D-H 9.- Situar el sistema {Sn} en el extremo del robot de modo que zn coincida con la direccin de zn-1 y xn sea normal a zn-1 y zn . D-H 10.- Obtener i como el ngulo que hay que girar en torno a zi-1 para que xi-1 y xi queden paralelos. D-H 11.- Obtener di como la distancia, medida a lo largo de zi-1, que habra que desplazar {Si-1} para que xi y xi-1 quedasen alineados.
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Algoritmo de Denavit-Hartenberg (III)

I

I I

DH 12.- Obtener ai como la distancia medida a lo largo de xi (que ahora coincidira con xi-1) que habra que desplazar el nuevo {Si-1} para que su origen coincidiese con {Si}. DH 13.- Obtener i como el ngulo que habra que girar entorno a xi (que ahora coincidira con xi-1), para que el nuevo {Si-1} coincidiese totalmente con {Si}. DH 14.- Obtener las matrices de transformacin i-1Ai DH 15.- Obtener la matriz de transformacin entre la base y el extremo del robot T = 0A1 1A2 ... n-1An. DH 16.- La matriz T define la orientacin (submatriz de rotacin) y posicin (submatriz de traslacin) del extremo referido a la base en funcin de las n coordenadas articulares

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Modelo cinemtico directo de un robot cilndrico (I)

Articulacin 1 2 3 4

q1 90 0 q4

d l1 d2 d3 l4

a 0 0 0 0

0 90 0 0

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Modelo cinemtico directo de un robot cilndrico (II)

C1 S 1 0 A1 = 0 0 1 0 2 A3 = 0 0 S1 C1 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 l1 1 0 1 1 A2 = 0 0 C4 S 4 3 A4 = 0 0 0 0 1 0 1 0 0 0 0 d2 0 1 S4 0 C4 0 0 1 0 0

0 0 0 0 1 d3 0 1

0 0 l4 1

S1C4 CC 1 4 T = 0 A11 A 2 2 A 3 3 A 4 = S4 0

S1S 4 C1S4 C4 0

C1 C1 ( d3 + l4 ) S1 S1 ( d3 + l4 ) 0 d 2 + l1 0 1
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Modelo cinemtico directo de un robot ABB IRB 6400C (I)

Articulacin 1 2 3 4 5 6

1 2 3-90 4 5 6

d 0 l1 0 l3 0 l4

a 0 0 -l2 0 0 0

-90 90 90 -90 90 0

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Modelo cinemtico directo de un robot ABB IRB 6400C (II)

C1 S 1 0 A1 = 0 0 S3 C 3 2 A3 = 0 0 0 S1 0 C1 0 0 1 0 0 0 0 1 0 C3 0 S3 1 0 0 0 l2 S3 l2C3 0 1 C 2 S 2 1 A2 = 0 0 C4 S 4 3 A4 = 0 0 0 S2 0 C2 1 0 0 0 0 S4 C4 0 1 0 0 0 0 0 l1 1 0 0 l3 1

C5 S 5 4 A5 = 0 0

0 S5 0 C5 1 0 0 0

0 0 0 1

C6 S 6 5 A6 = 0 0

S6 C6 0 0

0 0 l 1 4 0 1 0 0
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Modelo cinemtico directo de un robot ABB IRB 6400C (III)

nx n y 0 1 2 3 4 5 T = A1 A 2 A 3 A 4 A5 A 6 = nz 0 ox oy oz 0 ax ay az 0 px py pz 1

n x = ( C1 C2 S3 + S1C3 )( C4C5C6 S4 S6 ) + C1S2 ( S 4C5C6 + C4 S6 ) + ( C1C2C3 + S1S3 ) S5C6 n z = ( S2 S3 )( C4C5C6 S 4 S6 ) + C2 ( S4C5C6 + C4 S6 ) + S2C3S5C6

n y = ( S1C 2 S3 + S1C3 )( C4C5C6 S4 S6 ) + S1S2 ( S4C5C6 + C4 S6 ) + ( S1C2C3 C1S3 ) S5C6 ox = ( C1 C2 S3 + S1C3 )( C4C5C6 S4 S6 ) + C1S 2 ( S4C5C6 + C4 S6 ) + ( C1C2C3 + S1S3 )( S5C6 ) oz = ( S2 S3 ) ( C4C5C6 S4 S 6 ) + C2 ( S4C5C6 + C4 S6 ) + S 2C3 ( S5C6 )

oy = ( S1C2 S3 + S1C3 )( C4C5C6 S4 S6 ) + S1S2 ( S4C5C6 + C4 S6 ) + ( S1C2C3 C1S3 )( S5C6 ) p x = ( C1 C 2 S3 + S1C3 )( l4C4 S5 ) + C1S2 ( l4 S4 S5 ) + ( C1 C2C3 + S1S3 )( l4C5 + l3 ) + py =

pz =

( l C C S l S C l S ) ( S C S C C )(l C S ) + S S ( l S S ) + ( C C C C S )( l C ( l S C S l C C + l C ) (- S S )(l C C ) + C (l S S ) + S C ( l C + l ) + l S S
2 1 2 3 2 1 3 1 1 1 2 3 1 3 4 4 5 1 2 4 4 5 1 2 3 1 3 4 2 1 2 3 3 2 1 3 1 1 2 3 4 4 5 2 4 4 5 2 4 5 3 2 2 3

+ l3 ) +

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Cinemtica Inversa
I

I I I

Objetivo: encontrar los valores que deben adoptar las coordenadas articulares del robot para que su extremo se posicione y oriente segn una determinada localizacin espacial La resolucin no es sistemtica Depende de la configuracin del robot (soluciones mltiples) No siempre existe solucin en forma cerrada. Condiciones suficientes para que exista:


Tres ejes de articulacin adyacentes interseccionan en un punto (robot PUMA y robot Stanford) Tres ejes de articulacin adyacentes son paralelos entre s (robot Elbow)

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Posibilidades de solucin del problema cinemtico inverso

Procedimiento genrico a partir de los parmetros D-H
Mtodo iterativo  Problemas de velocidad y convergencia


Bsqueda de solucin cerrada: qk = fk (x,y,z,,,); k = 1,,n

Posibilidad de resolucin en tiempo real  Posibilidad de seleccin de la solucin ms adecuada  Posibilidad de simplificaciones  No siempre es posible


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Mtodos de solucin del problema cinemtico inverso

Mtodos geomtricos
Se suele utilizar para las primeras variables articulares Uso de relaciones geomtricas y trigonomtricas (resolucin de tringulos) Resolucin a partir de las matrices de transformacin homognea Despejar las n variables qi en funcin de las componentes de los vectores n, o, a y p. Desacoplamiento cinemtico En robots de 6 GDL Separacin de orientacin y posicionamiento Otros: lgebra de tornillo,cuaterniones duales,mtodos iterativos...
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Ejemplo de resolucin de la cinemtica inversa por mtodos geomtricos (I)

py q1 = arctg px
2 2 + py r 2 = px 2 2 = l2 r 2 + pz 2 + l 3 + 2l 2 l 3cos q 3

cos q 3 =

2 2 2 2 + py + pz l2 px 2 l3

2l 2 l 3

sen q 3 = 1 cos 2 q 3

1 cos2q 3 q3 = arctg cos q3 con cos q3 =

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2 2 2 2 px + py + pz l2 2 l3

2l2l3
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Ejemplo de resolucin de la cinemtica inversa por mtodos geomtricos (II)

q2 =
pz = arctg = arctg r l sen q3 = arctg 3 l 2 + l3 cos q3 2 2 px + py pz

q2 = arctg

l 3 sen q 3 arctg 2 2 l l c os q + + py px 2 3 3 pz

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Ejemplo de resolucin de la cinemtica inversa a partir de las matrices de transformacin homognea (I)

A r tic . 1 2 3

q1 q2 0

d l1 0 q3

a 0 0 0

90 -9 0 0

C1 S 1 0 A1 = 0 0

0 S1 0 C1 1 0 0 0 S1 C1 0 0

C1C2 S C 1 2 0 A2 = S2 0

0 0 l1 1 C1S 2 S1S2 C2 0

C2 S 2 1 A2 = 0 0 0 0 l1 1

0 0 0 1 C1C2 S1 S C C1 1 2 T = 0 A3 = S2 0 0 0

0 S2 C2 0 1 0 0 0

1 0 0 0 0 1 0 0 2 A3 = 0 0 1 q3 0 0 0 1 C1S2 q3C1S2 S1S2 q3S1S2 C2 q3C2 + l1 0 1

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Ejemplo de resolucin de la cinemtica inversa a partir de las matrices de transformacin homognea (II)
C1 S1 0 0 1 0 0 1 2 ( A1 ) T3 = A2 A3 = S1 C1 0 0
A3 T= 2 A3

( A ) T= A ( A) ( A)
0 1 1 1 1 1 0 2 1

T = 0 A1 1 A 2 2 A 3
2 2 1

C 2 S 2 = 0 0

0 S2 0 C2 1 0 0 0

0 1 0 0 0 0 1 0

0 1 0 0

0 0 1 0

0 0 nx ox ax px 1 l1 ny oy a y py = 0 0 nz oz az pz 0 1 0 0 0 1 0 C2 0 S2 S2q3 C2 C2q3 0 S2 0 = q3 0 1 0 0 0 0 1 1 0

`py S1 px C1 py = 0 tan ( q1 ) = px

` py q1 = arctan px

q2 = arctan

2 2 + py px

l1 pz

2 2 + py q3 = C 2 ( pz l1 ) S2 px

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Matriz Jacobiana

Jacobiana Directa Velocidad de las articulaciones (q1,q2,,qn) Jacobiana Inversa

Matriz Jacobiana: permite conocer las velocidades del extremo del robot a partir de las velocidades de cada articulacin
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velocidades del extremo del robot (x,y,z,,,)

Relaciones diferenciales
, q ) = f ( q , , q )
x = fx ( q1 ,

1 n n

y = f y ( q1 ,

, q ) = f ( q , , q )
n 1 n

z = f z ( q1 ,

, q ) = f ( q , , q )
n 1 n

f  = xq i x 1 qi
n

=
1

f  q qi i

f y  = q i y 1 qi n f  i = q 1 qi
n

= z

fz i q 1 qi n f  i = q 1 qi
n

1  q x y    z J =     n q

fx q 1 con J =  f q 1

  

fx qn  f qn

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Jacobiana de un robot SCARA

x = l3C12 + l 2C1 y = l3S12 + l 2S1 z = l1 q3
x  ( l3S12 + l 2S1 ) l3S12  = l3C12 + l 2C1 l 3C12 y  0 0 z q 1 2 q 3 1 q 0 0

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Mtodos de clculo de la Jacobiana inversa

I

Inversin simblica de la matriz jacobiana

Gran complejidad (matriz 6x6)

Evaluacin numrica de J e inversin numrica

Necesidad de recmputo continuo En ocasiones J no es cuadrada En ocasiones | J | = 0 matriz pseudoinversa

A partir del modelo cinemtico inverso

q1 = f1 ( x , y , z , , , )  qn = fn ( x , y , z , , , )
1  q x    = J 1    n q 
f1 x  J 1 =   fn x

f1       fn   
  

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Configuraciones singulares
I I

I I

Aquellas en las que | J | = 0 (Jacobiano nulo) Incremento infinitesimal coordenadas cartesianas implica incremento infinito coordenadas articulares Implica prdida de algn grado de libertad Tipos
Singularidades en los lmites del espacio de trabajo del robot Singularidades en el interior del espacio de trabajo del robot

Requieren su estudio y eliminacin

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