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2009 2
2009 2
El presente mdulo ha tenido dos actualizaciones desarrolladas por el mismo ingeniero Sendoya en los aos 2008 y 2009. El ingeniero Sendoya se desempea actualmente como director del cuso a nivel nacional.
En el ao 2009 el ingeniero Jairo Hernn Lpez Bayona, tutor del CEAD Sogamoso, apoy el proceso de revisin de estilo del mdulo y dio aportes disciplinares, didcticos y pedaggicos en el proceso de acreditacin de material didctico desarrollado en el mes de JULIO de 2009.
INTRODUCCIN
El curso de Sistemas Dinmicos es de tipo metodolgico, pertenece al campo de formacin profesional especfico y es ofrecido dentro del portafolio de cursos especficos para el rea profesional del programa de tecnologa e ingeniera electrnica de la Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD. Tiene como objetivo principal desarrollar en el estudiante la habilidad para el manejo de un conjunto de herramientas analticas que le permitan modelar y analizar plantas y sistemas de control lineales e invariantes en el tiempo tanto continuo como discreto; todo esto a travs de la estrategia de educacin abierta y a distancia.
El curso tiene 2 crditos acadmicos, los cuales comprenden el estudio independiente y el acompaamiento tutorial, con el propsito que el estudiante:
Reconozca sistemas dinmicos lineales e invariantes en el tiempo y est en capacidad de modelarlos matemticamente para conocer su respuesta a travs de los diagramas obtenidos con un proceso matemtico. Pueda analizar la estabilidad de los sistemas de control, a partir de los modelos matemticos de los sistemas dinmicos. Comparta sus logros, experiencias y dudas con su tutor y sus compaeros de curso, futuros colegas. Desarrolle procesos y habilidades necesarias para su continua formacin en el mbito personal, social y profesional.
Este curso est compuesto por DOS (2) unidades didcticas, a saber:
Unidad 1. Representacin de los Sistemas Dinmicos. Trata en primer lugar, los aspectos introductorios y la terminologa referente al rea de control, en segundo lugar, introduce y refuerza el manejo matemtico necesario para el modelado de los sistemas dinmicos, como lo es la transformada de Laplace y la transformada Z, y en tercer lugar trata las diferentes representaciones que se pueden utilizar para analizar los sistemas dinmicos.
Unidad 2. Anlisis de los sistemas dinmicos. Trata los diferentes mtodos de anlisis que se utilizan en control, como son el anlisis en el dominio del tiempo, el anlisis en el dominio de la frecuencia, anlisis mediante el lugar geomtrico de las races y anlisis en el espacio de estados.
La metodologa a seguir ser bajo la estrategia de educacin a distancia. Por tal razn, ser importante planificar los procesos de:
Estudio Independiente: este se desarrollar a travs del trabajo personal y del trabajo en pequeos grupos colaborativos de aprendizaje. Acompaamiento tutorial: corresponde al acompaamiento que el tutor realiza al estudiante para potenciar el aprendizaje y la formacin. Este acompaamiento se puede adelantar de forma individual, en pequeos grupos o a nivel de grupo de curso.
La evaluacin del curso se define como cualitativa - participativa, y mide la calidad de los procesos y productos de aprendizaje. Se evidencia desde las formas de:
Autoevaluacin: evaluacin que realiza el estudiante para valorar su propio proceso de aprendizaje. Coevaluacin: se realiza a travs de los grupos colaborativos, y pretende la socializacin de los resultados del trabajo personal. Heteroevaluacin: Es la valoracin que realiza el tutor del proceso de aprendizaje.
Otro aspecto a considerar dentro del curso es el sistema de interactividades, el cual vincula a los actores del proceso mediante diversas actividades de aprendizaje que orientan el trabajo de los estudiantes hacia el logro de los objetivos que se pretenden. Se puede dar de la siguiente manera:
Tutor-estudiante: a travs del acompaamiento individual. Estudiante-estudiante: mediante la participacin activa en los grupos colaborativos de aprendizaje.
Estudiantes-tutor: a travs del acompaamiento a los pequeos grupos colaborativos de aprendizaje. Tutor-estudiantes: mediante el acompaamiento en grupo de curso Estudiantes-estudiantes: en los procesos de socializacin que se realizan en el grupo de curso.
Para el desarrollo del curso es importante el papel que juegan los recursos didcticos y tecnolgicos como medio activo e interactivo, buscando la interlocucin durante todo el proceso de dilogo tutor-estudiante.
Se tienen diferentes opciones y tecnologas, las cules deben ser empleadas de la mejor forma de acuerdo al espacio, y a los objetivos propuestos en cada curso. Algunas de las ms empleadas, son:
Materiales virtuales: Son el soporte fundamental para el curso y para favorecer los procesos de aprendizaje autodirigido. Estos contenidos sern publicados en la plataforma virtual de la UNAD. Sitios Web: propician el acercamiento al conocimiento, la interaccin y la produccin de nuevas dinmicas educativas. Sistemas de interactividades sincrnicas: permite la comunicacin a travs de encuentros presnciales directos o de encuentros mediados (Chat, audio conferencias, videoconferencias, tutoras telefnicas). Sistemas de interactividades asincrnicas: permite la comunicacin en forma diferida favoreciendo la disposicin del tiempo del estudiante para su proceso de aprendizaje (correo electrnico, foros, grupos de discusin, entre otros).
El acceso a documentos complementarios adquiere una dimensin de suma importancia, en tanto la informacin sobre el tema exige conocimientos de actualidad.
En la medida que el estudiante interiorice y aplique los puntos abordados anteriormente, podr obtener los logros propuestos en este curso, as como un
INDICE DE CONTENIDO
UNIDAD 1.......................................................................................................................................... 14 CAPITULO 1: SISTEMAS DE CONTROL ........................................................................................ 15 INTRODUCCIN............................................................................................................................... 15 Leccin 1: ELEMENTOS DE UN SISTEMA DE CONTROL............................................................. 16 1. ELEMENTOS DE CONTROL........................................................................................................ 16 2. ELEMENTOS DE UN SISTEMA DE CONTROL AUTOMTICO ................................................. 18 3. TIPOS DE VARIABLES................................................................................................................. 21 4. SEALES DE COMUNICACIN .................................................................................................. 23 Leccin 2: SISTEMAS CONTINUOS Y DISCRETOS....................................................................... 24 1. SISTEMAS DE CONTROL CONTINUOS..................................................................................... 24 2. SISTEMAS DE CONTROL DISCRETOS ..................................................................................... 25 3. EJEMPLOS DE SISTEMAS DE CONTROL ................................................................................. 27 Leccin 3: TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL ............................................................................ 28 1. CONTROL EN LAZO CERRADO ................................................................................................. 29 2. CONTROL EN LAZO ABIERTO.................................................................................................... 29 Leccin 4: EFECTOS DE LA REALIMENTACIN ........................................................................... 30 Leccin 5: MTODOS DE CONTROL .............................................................................................. 33 1. MTODOS DE CONTROL CLSICO........................................................................................... 33 2. MTODOS DE CONTROL MODERNO........................................................................................ 34 3. MTODOS DE CONTROL AVANZADO....................................................................................... 35 CAPITULO 2: HERRAMIENTAS MATEMTICAS............................................................................ 37 INTRODUCCIN............................................................................................................................... 37 Leccin 1: TRANSFORMADA DE LAPLACE ................................................................................... 40 1. FUNCIONES COMPLEJAS .......................................................................................................... 40 2. DEFINICIN DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE ............................................................... 43 3. TRANSFORMADA DE LAPLACE DE FUNCIONES ELEMENTALES ......................................... 45 3.1. Funcin Impulso Delta de Dirac .............................................................................................. 45 3.2. Funcin Escaln......................................................................................................................... 46 3.3. Funcin Rampa .......................................................................................................................... 47 3.4. Funcin Exponencial .................................................................................................................. 48 3.5. Funcin Senoidal........................................................................................................................ 49 Leccin 2: PROPIEDADES Y TEOREMAS DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE .................... 52 1. MULTIPLICACIN POR UNA CONSTANTE ............................................................................... 52 2. LINEALIDAD.................................................................................................................................. 53 3. TRASLACIN COMPLEJA ........................................................................................................... 53 4. TRASLACIN EN EL TIEMPO ..................................................................................................... 54 5. CAMBIO DE ESCALA ................................................................................................................... 54 6. DIFERENCIACIN REAL ............................................................................................................. 55 7. INTEGRACIN REAL ................................................................................................................... 56 8. DIFERENCIACIN COMPLEJA ................................................................................................... 57 9. TEOREMA DEL VALOR INICIAL.................................................................................................. 57 10. TEOREMA DEL VALOR FINAL .................................................................................................. 58 11. INTEGRAL DE CONVOLUCIN................................................................................................. 58 Leccin 3: TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE .................................................................. 61 1. FRACCIONES PARCIALES.......................................................................................................... 62 1.1. Races Reales Simples .............................................................................................................. 62
UNIVERSIDADNACIONALABIERTAYADISTANCIA UNAD ESCUELADECIENCIASBSICAS,TECNOLOGAEINGENIERA CONTENIDODIDCTICODELCUSO:201527SISTEMASDINMICOS 1.2. Races Complejas Simples ........................................................................................................ 64 1.3. Races Mltiples ......................................................................................................................... 68 2. SOLUCIN DE ECUACIONES DIFERENCIALES ....................................................................... 70 Leccin 4: TRANSFORMADA Z .................................................................................................... 73 1. DEFINICIN DE LA TRANSFORMADA Z ................................................................................ 73 2. TRANSFORMADA Z DE FUNCIONES ELEMENTALES .......................................................... 74 2.1. Funcin Delta de Kronecker....................................................................................................... 74 2.2. Funcin Escaln Unitario ........................................................................................................... 75 2.3. Funcin Rampa Unitaria............................................................................................................. 75 2.4. Funcin Polinomial ..................................................................................................................... 76 2.5. Funcin Exponencial .................................................................................................................. 77 2.6. Funcin Senoidal........................................................................................................................ 78 3. PROPIEDADES Y TEOREMAS DE LA TRANSFORMADA Z .................................................. 81 3.1. Multiplicacin por una Constante ............................................................................................... 81 3.2. Linealidad ................................................................................................................................... 81 3.3. Multiplicacin por a .................................................................................................................. 82 3.4. Traslacin Compleja................................................................................................................... 83 3.5. Traslacin Real .......................................................................................................................... 83 3.6. Suma de Funciones ................................................................................................................... 84 3.7. Teorema del Valor Inicial............................................................................................................ 85 3.8. Teorema del Valor Final ............................................................................................................. 85 Leccin 5: TRANSFORMADA Z INVERSA ................................................................................... 86 1. MTODO DE DIVISIN DIRECTA............................................................................................... 88 2. MTODO DE FRACCIONES PARCIALES................................................................................... 90 3. MTODO DE LOS RESIDUOS..................................................................................................... 96 4. SOLUCIN DE ECUACIONES EN DIFERENCIA...................................................................... 100 CAPITULO 3: MODELADO DE SISTEMAS DINMICOS.............................................................. 102 INTRODUCCIN............................................................................................................................. 102 Leccin 1: SISTEMAS FSICOS Y MODELOS............................................................................... 105 1. SISTEMAS ELCTRICOS .......................................................................................................... 105 2. SISTEMAS MECNICOS ........................................................................................................... 111 3. SISTEMAS DE NIVEL DE LQUIDO........................................................................................... 114 4. SISTEMAS TRMICOS .............................................................................................................. 121 Leccin 2: FUNCIN DE TRANSFERENCIA ................................................................................. 125 1. RESPUESTA IMPULSO ............................................................................................................. 125 2. FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE SISTEMAS CONTINUOS .............................................. 127 3. FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE SISTEMAS DISCRETOS ............................................... 129 3.1. Muestreo de una Seal ............................................................................................................ 129 3.2. Retencin de Datos.................................................................................................................. 131 3.3. Teorema del Muestreo ............................................................................................................. 132 3.4. Funcin de Transferencia Pulso .............................................................................................. 137 Leccin 3: SISTEMAS NO LINEALES ............................................................................................ 140 Leccin 4: DIAGRAMAS DE BLOQUES......................................................................................... 144 1. ELEMENTOS DE UN DIAGRAMA DE BLOQUES ..................................................................... 144 2. REDUCCIN DE DIAGRAMAS DE BLOQUES PARA SISTEMAS CONTINUOS .................... 146 3. REDUCCIN DE DIAGRAMAS DE BLOQUES PARA SISTEMAS DISCRETOS ..................... 150 4. REGLA DE MASON .................................................................................................................... 154 Leccin 5: ESPACIO DE ESTADOS............................................................................................... 156 1. DEFINICIONES........................................................................................................................... 157 2. ECUACIONES DE ESTADO PARA SISTEMAS CONTINUOS.................................................. 159 3. ECUACIONES DE ESTADO PARA SISTEMAS DISCRETOS .................................................. 166 4. REPRESENTACIN EN EL ESPACIO DE ESTADOS .............................................................. 167 ACTIVIDADES DE AUTOEVALUACIN DE LA UNIDAD 1........................................................... 173
k
UNIVERSIDADNACIONALABIERTAYADISTANCIA UNAD ESCUELADECIENCIASBSICAS,TECNOLOGAEINGENIERA CONTENIDODIDCTICODELCUSO:201527SISTEMASDINMICOS FUENTES DOCUMENTALES DE LA UNIDAD 1 ........................................................................... 174 UNIDAD 2........................................................................................................................................ 175 CAPITULO 4: ANLISIS DE LA RESPUESTA EN EL TIEMPO .................................................... 176 INTRODUCCIN............................................................................................................................. 176 Leccin 1: SISTEMAS DE PRIMER ORDEN.................................................................................. 177 Leccin 2: SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN ............................................................................. 181 Leccin 3: SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR............................................................................. 189 1. CANCELACIN CERO-POLO.................................................................................................... 190 2. APROXIMACIN DE POLOS DOMINANTES............................................................................ 191 Leccin 4: ERROR EN ESTADO ESTACIONARIO........................................................................ 191 Leccin 5: ESTABILIDAD Y CRITERIOS DE ESTABILIDAD......................................................... 196 1. ESTABILIDAD EN SISTEMAS EN TIEMPO CONTINUO .......................................................... 196 2. ESTABILIDAD EN SISTEMAS DE TIEMPO DISCRETO ........................................................... 204 CAPITULO 5: ANLISIS DE RESPUESTA EN FRECUENCIA...................................................... 213 INTRODUCCIN............................................................................................................................. 213 Leccin 1: DIAGRAMAS DE BODE ................................................................................................ 216 Leccin 2: ANLISIS DE ESTABILIDAD DE BODE ....................................................................... 220 1. MARGEN DE FASE .................................................................................................................... 225 2. MARGEN DE GANANCIA........................................................................................................... 226 Leccin 3: DIAGRAMA DE NYQUIST............................................................................................. 228 Leccin 4: ANLISIS DE ESTABILIDAD DE NYQUIST ................................................................. 230 Leccin 5: RESPUESTA FRECUENCIAL DE SISTEMAS EN TIEMPO DISCRETO..................... 244 CAPITULO 6: ANLISIS DEL LGR Y DEL ESPACIO DE ESTADOS............................................ 252 INTRODUCCIN............................................................................................................................. 252 Leccin 1: REGLAS DE CONSTRUCCIN DEL LUGAR DE LAS RACES .................................. 253 Leccin 2: ASPECTOS IMPORTANTES EN LA CONSTRUCCIN DEL LGR.............................. 270 1. EFECTOS DE ADICIN DE POLOS Y CEROS......................................................................... 270 2. EFECTOS DE MOVIMIENTOS DE POLOS Y CEROS.............................................................. 272 3. LGR EN SISTEMAS DISCRETOS.............................................................................................. 273 Leccin 3: REPRESENTACIONES EN EL ESPACIO DE ESTADOS............................................ 275 1. FORMA CANNICA CONTROLABLE ....................................................................................... 276 2. FORMA CANNICA OBSERVABLE .......................................................................................... 277 3. FORMA CANNICA DIAGONAL................................................................................................ 277 4. FORMA CANNICA DE JORDAN ............................................................................................. 278 Leccin 4: SOLUCIN DE LA ECUACIN DE ESTADOS ............................................................ 281 1. SOLUCIN DE LAS ECUACIONES DE ESTADO PARA EL CASO HOMOGNEO ................ 281 2. SOLUCIN DE LAS ECUACIONES DE ESTADO PARA EL CASO NO HOMOGNEO.......... 284 Leccin 5: CONTROLABILIDAD Y OBSERVABILIDAD ................................................................. 286 1. CONTROLABILIDAD .................................................................................................................. 286 2. OBSERVABILIDAD ..................................................................................................................... 287
LISTADO DE TABLAS
Table 2.1 Pares de transformadas de Laplace ................................................................................. 50 Table 2.2 Propiedades de la transformada de Laplace .................................................................... 60 Table 2.3 Pares de transformadas Z ............................................................................................. 79 Table 2.4 Propiedades de la transformada Z ................................................................................. 86 Table 2.5 Transformadas Z de x( k + n) y x( k n) .................................................................. 100 Table 3.1 Reglas del lgebra de bloques........................................................................................ 147 Table 3.2 Sistemas de control discreto en lazo cerrado ................................................................. 153 Table 4.1 Error en estado estacionario para diversos sistemas ..................................................... 195 Table 4.2 Arreglo de Jury ................................................................................................................ 209
UNIVERSIDADNACIONALABIERTAYADISTANCIA UNAD ESCUELADECIENCIASBSICAS,TECNOLOGAEINGENIERA CONTENIDODIDCTICODELCUSO:201527SISTEMASDINMICOS Figure 3.18 Reconstruccin efectuada por el ZOH ......................................................................... 131 Figure 3.19 Muestreo y reconstruccin de una seal ..................................................................... 133 Figure 3.20 Espectro de la seal f (t ) ........................................................................................... 133 Figure 3.21 Repeticin del espectro de la seal debido al muestreo ............................................. 134 Figure 3.22 Superposicin de espectros (aliasing) ......................................................................... 134 Figure 3.23 Distorsin del espectro de la seal al recuperar con el ZOH ...................................... 135 Figure 3.24 Muestreo y reconstruccin ideal .................................................................................. 136 Figure 3.25 Muestreo ideal y reconstruccin mediante ZOH .......................................................... 136 Figure 3.26 Muestreo real (ancho de pulso p ) y reconstruccin mediante ZOH .......................... 137 Figure 3.27 Sistema continuo excitado por una entrada continua.................................................. 138 Figure 3.28 Sistema continuo excitado por una entrada discreta................................................... 138 Figure 3.29 Respuesta de un sistema continuo a una entrada discreta......................................... 138 Figure 3.30 Intercambiador de calor ............................................................................................... 142 Figure 3.31 Elementos de un diagrama de bloques ....................................................................... 144 Figure 3.32 Circuito RC................................................................................................................... 145 Figure 3.33 Diagrama de bloques para el ejemplo 3.18 ................................................................. 147 Figure 3.34 Sistema muestreado mediante impulsos ..................................................................... 150 Figure 3.35 Sistema muestreado con un muestreador entre los elementos en serie .................... 151 Figure 3.36 Sistema muestreado sin muestreador entre los elementos en serie........................... 152 Figure 3.37 Diagrama de bloques para el ejemplo 3.21 ................................................................. 154 Figure 3.38 Circuito RLC................................................................................................................. 157 Figure 3.39 Sistema LTI en espacio de estados............................................................................. 162 Figure 3.40 Sistema mecnico........................................................................................................ 162 Figure 4.1 Sistema de primer orden. T : Constante de tiempo del sistema ................................... 177 Figure 4.2 Respuesta escaln de un sistema de primer orden ...................................................... 178 Figure 4.3 Respuesta rampa de un sistema de primer orden......................................................... 179 Figure 4.4 Respuesta impulso de un sistema de primer orden ...................................................... 180 Figure 4.5 Ubicacin de los polos en funcin de ....................................................................... 182 Figure 4.6 Diferentes respuestas escaln de un sistema de segundo orden................................. 183 Figure 4.7 Especificaciones para un sistema con respuesta subamortiguada............................... 184 Figure 4.8 M p en funcin de .................................................................................................... 186 Figure 4.9 Curvas envolventes de la respuesta paso..................................................................... 187 Figure 4.10 Respuestas al escaln de sistemas de segundo orden .............................................. 188 Figure 4.11 Funciones continuas segn la ubicacin de sus polos en el plano s ......................... 196 Figure 4.12 Estructura de un sistema de control en lazo cerrado .................................................. 197 Figure 4.13 Diagrama de bloques de un sistema de lazo cerrado ................................................. 203 Figure 4.14 Funciones discretas segn la ubicacin de sus polos en el plano z ......................... 205 Figure 4.15 Diagrama de bloques de un sistema de control discreto en lazo cerrado................... 205 Figure 4.16 Relacin entre los planos s, z y w ............................................................................. 206 Figure 4.17 Diagrama de bloques para el ejemplo 4.8 ................................................................... 207 Figure 5.1 Sistema de tiempo continuo........................................................................................... 214 Figure 5.2 Diagramas de Bode aproximados para sistemas de primer orden ............................... 217 Figure 5.3 Diagramas de Bode aproximados para sistemas de segundo orden............................ 218 Figure 5.4 Diagrama de Bode de magnitud para un sistema de segundo orden con distintos valores de ............................................................................................................................................... 219 Figure 5.5 Diagrama de Bode de fase para un sistema de segundo orden con distintos valores de .................................................................................................................................................... 219 Figure 5.6 Relacin entre el LGR y los diagramas de Bode........................................................... 221 Figure 5.7 Sistema del ejemplo 5.1................................................................................................. 222 Figure 5.8 Diagrama de Bode para el ejemplo 5.1 ......................................................................... 222
UNIVERSIDADNACIONALABIERTAYADISTANCIA UNAD ESCUELADECIENCIASBSICAS,TECNOLOGAEINGENIERA CONTENIDODIDCTICODELCUSO:201527SISTEMASDINMICOS Figure 5.9 Medicin del MF y del MG en el diagrama de Bode para K = 600 ............................. 227 Figure 5.10 Medicin del MF y del MG en el diagrama de Bode para K = 15 ............................. 227 Figure 5.11 Diagrama polar............................................................................................................. 228 Figure 5.12 Diagrama polar de un sistema de tercer orden ........................................................... 229 Figure 5.13 Diagrama polar de un sistema de segundo orden....................................................... 230 Figure 5.14 Teorema de la transformacin conforme ..................................................................... 231 Figure 5.15 Teorema de la representacin ..................................................................................... 232 Figure 5.16 Recorrido de Nyquist.................................................................................................... 233 Figure 5.17 Diagrama de Nyquist a) en el plano 1 + G ( j ) H ( j ) b) en el plano G ( j ) H ( j ) ......................................................................................................................................................... 234 Figure 5.18 Recorrido de Nyquist modificado ................................................................................. 236 Figure 5.19 Sistema realimentado para el ejemplo 5.2 .................................................................. 236 Figure 5.20 Recorrido de Nyquist modificado para el ejemplo 5.2 ................................................. 237 Figure 5.21 LGR para el sistema del ejemplo 5.2........................................................................... 238 Figure 5.22 Diagrama de Nyquist para K = 1 (lnea continua) y simtrico (lnea discontinua)..... 240 Figure 5.23 Diagrama polar que contiene al punto 1 + j 0 .......................................................... 241 Figure 5.24 LGR del sistema de ejemplo........................................................................................ 242 Figure 5.25 Diagrama de Nyquist para K = 10, 60 y 200 ............................................................ 242 Figure 5.26 Medicin del MF y del MG en el diagrama polar para K = 30 ................................... 243 Figure 5.27 Medicin del MF y del MG en el diagrama polar para K = 100 ................................. 244 Figure 5.28 Sistema de tiempo discreto.......................................................................................... 244 Figure 5.29 Sistema discreto en lazo abierto.................................................................................. 248 Figure 5.30 Sistema discreto en lazo cerrado................................................................................. 249 Figure 6.1 Polos y ceros en lazo abierto......................................................................................... 254 Figure 6.2 LGR sobre el eje real ..................................................................................................... 254 Figure 6.3 Inicio y final del LGR ...................................................................................................... 256 Figure 6.4 Asntotas del LGR .......................................................................................................... 256 Figure 6.5 Ubicacin de las asntotas ............................................................................................. 257 Figure 6.6 Puntos de ruptura........................................................................................................... 258 Figure 6.7 LGR sobre eje real entre dos polos ............................................................................... 259 Figure 6.8 LGR sobre eje real entre dos ceros ............................................................................... 259 Figure 6.9 LGR sobre eje real entre cero y polo ............................................................................. 260 Figure 6.10 Puntos de cruce del LGR con el eje imaginario........................................................... 260 Figure 6.11 ngulos de arranque y llegada .................................................................................... 262 Figure 6.12 Polos y ceros del ejemplo 6.1 ...................................................................................... 263 Figure 6.13 LGR del ejemplo 6.1 .................................................................................................... 266 Figure 6.14 Polos y ceros del ejemplo 6.2 ...................................................................................... 267 Figure 6.15 LGR del ejemplo 6.2 .................................................................................................... 269 Figure 6.16 Evaluacin de los ceros en lazo cerrado ..................................................................... 269 Figure 6.17 Efecto de la adicin de polos sobre el LRG................................................................. 271 Figure 6.18 Efecto de la adicin de un cero sobre el LGR ............................................................. 272 Figure 6.19 Efecto del movimiento de un polo hacia el semiplano derecho................................... 272 Figure 6.20 Sistema del ejemplo 6.3............................................................................................... 273 Figure 6.21 LGR del ejemplo 6.3 .................................................................................................... 274 Figure 6.22 LGR del ejemplo 6.4 .................................................................................................... 275
UNIDAD 1
Nombre de la Unidad
Representacin de los Sistemas Dinmicos La Unidad 1 trata en primer lugar, los aspectos introductorios y la terminologa referente al rea de control; en segundo lugar, introduce y refuerza el manejo matemtico necesario para el modelado de los sistemas dinmicos, como lo es la transformada de Laplace y la transformada Z; y en tercer lugar trata las diferentes representaciones que se pueden utilizar para analizar los sistemas dinmicos. El estudiante de tecnologa e ingeniera electrnica debe conocer la importancia que tiene la representacin de los sistemas dinmicos dentro de la ingeniera, ya que esto le permitir enfrentar un sistema real y obtener las bases para disear una solucin que mejore su desempeo. En la Unidad 1 se presentan las herramientas analticas que le permiten modelar plantas y sistemas de control lineales e invariantes en el tiempo tanto continuo como discreto.
Introduccin
Justificacin
Mediante el desarrollo de las lecciones propuestas se pretende concientizar a los estudiantes del propsito que tienen los sistemas de control desde el punto de vista de la representacin del sistema, la ubicacin del modelamiento de sistemas dinmicos como profesin y como tarea dentro del ciclo de vida de los sistemas industriales. Lograr que el estudiante comprenda la manera de representar y modelar sistemas dinmicos lineales e Intencionalidades invariantes en el tiempo, empleando para ello algunas herramientas matemticas que le permitan aplicar Formativas apropiadamente estos conocimientos en el campo tecnolgico. Captulo 1: Sistemas de control Denominacin de Captulo 2: Herramientas matemticas Captulos Captulo 3: Modelado de sistemas dinmicos
1.
INTRODUCCIN
En muchos procesos industriales (sistemas dinmicos) la funcin de control es realizada por un operario (ser humano), este operario es el que decide cundo y cmo manipular las variables de tal modo que se obtenga una cadena productiva continua y eficiente.
La eficiencia productiva implica el constante aumento de los niveles de produccin de la maquinaria instalada, el mejoramiento de la calidad del producto final, la disminucin de los costos de produccin, y la seguridad tanto para el personal como para los equipos. Para lograr esto es necesario que los procesos productivos se realicen a la mayor velocidad posible y que las variables a controlar estn dentro de valores constantes.
Debido a estas exigencias, la industria ha necesitado de la utilizacin de nuevos y ms complejos procesos, que muchas veces el operario no puede controlar debido a la velocidad y exactitud requerida, adems muchas veces las condiciones del espacio donde se lleva a cabo la tarea no son las ms adecuadas para el desempeo del ser humano.
Frente a este panorama, surgen los sistemas de control como una solucin que permite llevar la produccin a estndares de calidad mucho mejores.
Actualmente en el mundo, se ve una introduccin de los computadores y de la microelectrnica en la industria y en la sociedad, esto trae consigo una extensin del campo de los sistemas de control industrial ya que permite, a travs del manejo de la informacin (seales, datos, mediciones, etc.), transformar los mecanismos de produccin y procesos productivos de algunas industrias.
El principal objetivo de este capitulo es presentar las definiciones acerca de los diferentes elementos que componen un sistema de control y los tipos de sistemas de control existentes tanto en tiempo continuo como discreto. Tambin se realiza una introduccin a los diferentes mtodos de control aplicados actualmente en la
industria con el fin de que el estudiante tenga una visin general de los alcances de la teora de control.
Antes de iniciar con este estudio hay que aclarar algunos conceptos que sern manejados a lo largo de este texto:
Control: Accin ejercida con el fin de poder mantener una variable dentro de un rango de valores predeterminados. Sistema de Control: Conjunto de equipos y componentes, que van a permitir llevar a cabo las operaciones de control. Operaciones de Control: Conjunto de acciones que buscan mantener una variable dentro de patrones de funcionamiento deseados. Control Automtico: Es el desarrollo de la accin de control, sin la participacin directa de un ser humano (operario).
1. ELEMENTOS DE CONTROL
Dependiendo del tipo de proceso y la funcin de control requerida, los sistemas de control van desde los ms simples como mantener el nivel de agua o de temperatura en un tanque, hasta los ms complicados en los cuales se hace uso de equipos sofisticados y de un conjunto de algoritmos de control ptimo, control robusto, inteligencia artificial, etc.
Se realiza el control de un proceso, cuando es posible regular el valor de la variable de salida, variando el valor de la seal de control o seal de entrada.
Planta: Es el ambiente donde se encuentran los equipos y donde se lleva a cabo el proceso. Se puede decir que es el conjunto de objetos fsicos, en los cuales es necesario desarrollar acciones especialmente organizadas con el fin de lograr los resultados de funcionamiento y desempeo deseados; estos objetos van a ser controlados por medio de acciones. Seales de Control: Son aquellas acciones elaboradas por el sistema de control, o dadas por un operario, a travs de las variables manipuladas. Por ejemplo, si se desea mantener un tanque a una temperatura constante, se deber manipular el nivel de voltaje que recibe la resistencia que brinda calor al tanque. Perturbaciones: Son aquellas acciones que no dependen del sistema de control ni del operario, pero intervienen positiva o negativamente en el proceso. Por ejemplo, para el caso anterior si se desea mantener una temperatura constante en un tanque, la temperatura ambiental actuar e interferir con el calor del tanque. Variables de Salida: Son aquellas que caracterizan el estado de los procesos dentro de la planta, estas variables son guiadas por variables controladas. Por ejemplo, si se cuenta con un recipiente de agua en el cual la variable de salida ser el nivel, entonces la variable controlada ser el flujo de lquido que ingresa al recipiente. Proceso Industrial (Sistema Dinmico): Es la sucesin de cambios graduales (en el tiempo) de materia y energa, todo proceso implica una transformacin; generalizando se puede decir que es todo fenmeno fsico que se puede medir y controlar. Pueden ser procesos continuos (siderrgica, petroqumica), procesos de manufactura (embotelladoras, confeccin de
Adicionalmente a los componentes anteriores, se encuentran aquellos que le van a dar la particularidad de ser automtico, es decir, el sistema de control va a actuar independiente del operario y va a determinar por s mismo los mejores valores para las seales de control.
Para ello se contar con una referencia, que es un valor dado por el operario, este valor es fijo y depende del tipo de proceso y de las exigencias que este amerite; es conocido como set-point, este valor es el que se desea alcanzar y mantener.
Controlador: Es aquel instrumento que compara el valor medido con el valor deseado, en base a esta comparacin calcula un error (diferencia entre valor medido y deseado), para luego actuar a fin de corregir este error. Tiene por objetivo elaborar la seal de control que permita que la variable controlada o variable de salida corresponda a la seal de referencia. Los controladores pueden ser de tipo manual, neumtico o electrnico.
Los controladores electrnicos ms usados son: computadores con tarjetas de adquisicin de datos, PLC (Controladores Lgicos Programables) y microcontroladores (PIC).
El tipo de controlador ms comn es el PLC, el cual es un equipo electrnico basado en microprocesadores. El PLC hace uso de memorias programables y regrabables (RAM), en donde se almacenan instrucciones a manera de algoritmos que van a permitir seguir una lgica de control. Contiene interfaces que le permiten manejar gran nmero de entradas y salidas tanto analgicas como digitales.
Actuador: Es aquel equipo que sirve para regular la variable de control y ejecutar la accin de control, tambin es conocido como elemento final de control. Los actuadores pueden ser de tres tipos: Actuadores elctricos: Son usados para posicionar dispositivos de movimientos lineales o rotacionales. Por ejemplo: motores, rels, switches y electrovlvulas. Actuadores neumticos: Trabajan con seales de presin, estas seales son convertidas a movimientos mecnicos. Por ejemplo: pistones neumticos y vlvulas. Actuadores hidrulicos: Operan igual a los neumticos, son usados en tareas que requieren mayor fuerza por ejemplo levantar compuertas, mover gras, elevadores, etc. Por ejemplo: pistones hidrulicos.
Proceso: Esta referido al equipo que va a ser automatizado, por ejemplo puede ser una bomba, una tolva, un tanque, un compresor, un molino, un intercambiador de calor, un horno, un secador, una caldera, etc.
Sensor: Es un elemento de medicin de parmetros o variables del proceso. Los sensores pueden ser usados tambin como indicadores, para transformar la seal medida en seal elctrica. Los sensores ms comunes son los de nivel, temperatura, presencia, proximidad, flujo, presin, entre otros. Pueden ser de varios tipos: Sensores de contacto: Son aquellos que realizan la medida en contacto directo, real y fsico con el producto o materia. Por ejemplo: sensores de boya para medir nivel en un tanque, termocuplas para medir temperatura, etc.