Automatizacin y Robtica.

Cinemtica.
1
CINEMTICA DEL ROBOT
Cinemtica Directa
Cinemtica Inversa
Matriz Jacobiana
Automatizacin y Robtica.
Cinemtica.
2
Problema cinemtico del robot
Cinemtica del robot: Estudio de su movimiento con respecto a un sistema de
referencia:
Descripcin analtica del movimiento espacial del robot como una funcin
del tiempo.
Relaciones entre la posicin y orientacin del extremo del robot
(localizacin) y los valores de sus coordenadas articulares.
Problema cinemtico directo: Determinar la posicin y orientacin del
extremo del robot, con respecto a un sistema de coordenadas de referencia,
conocidos los valores de las articulaciones y los parmetros geomtricos de los
elementos del robot.
Problema cinemtico inverso: Determinar la configuracin que debe adoptar
el robot para alcanzar una posicin y orientacin conocidas.
Modelo diferencial (matriz Jacobiana): Relaciones entre las velocidades del
movimiento de las articulaciones y las del extremo del robot.
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3
Relacin entre cinemtica directa e inversa
Valor de las
coordenadas
articulares
(q
1
, q
2
, ... , q
n
)
Posicin y
orientacin del
extremo del robot
(x,y,z,,,)
Cinemtica directa
Cinemtica inversa
x = f
x
(q
1
, q
2
, ... , q
n
)
y = f
y
(q
1
, q
2
, ... , q
n
)
z = f
z
(q
1
, q
2
, ... , q
n
)
= f

(q
1
, q
2
, ... , q
n
)
= f

(q
1
, q
2
, ... , q
n
)
= f

(q
1
, q
2
, ... , q
n
)
q
1
= f
1
(x,y,z,,,)
q
2
= f
2
(x,y,z,,,)
. .
. .
. .
q
n
= f
n
(x,y,z,,,)
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4
Obtencin del modelo cinemtico directo (I)
Mediante relaciones geomtricas:
Robots con pocos grados de libertad.
No es un mtodo sistemtico.
x = l
1
cos q
1
+ l
2
cos(q
1
+q
2
)
y = l
1
sen q
1
+ l
2
sen(q
1
+q
2
)
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5
Obtencin del modelo cinemtico directo (II)
Mediante matrices de transformacin homognea:
A cada eslabn se le asocia un sistema de referencia solidario.
Es posible representar las traslaciones y rotaciones relativas entre los
distintos eslabones.
La matriz
i-1
A
i
representa la posicin y orientacin relativa entre los
sistemas asociados a dos eslabones consecutivos del robot.
Representacin total o parcial de la cadena cinemtica del robot:

0
A
3
=
0
A
1
1
A
2
2
A
3
T =
0
A
6
=
0
A
1
1
A
2
2
A
3
3
A
4
4
A
5
5
A
6
Existen mtodos sistemticos para situar los sistemas de coordenadas
asociados a cada eslabn y obtener la cadena cinemtica del robot.
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6
Representacin de Denavit-Hartenberg (D-H)
Permite el paso de un eslabn al siguiente mediante 4 transformaciones bsicas,
que dependen exclusivamente de las caractersticas constructivas del robot.
Las transformaciones bsicas que relacionan el sistema de referencia del
elemento i con el sistema del elemento i-1 son:
1.- Rotacin
i
alrededor del eje z
i-1
. 2.- Traslacin d
i
a lo largo del eje z
i-1
.
3.- Traslacin a
i
a lo largo del eje x
i
. 4.- Rotacin
i
alrededor del eje x
i
.
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Algoritmo de Denavit-Hartenberg (I)
Numerar los eslabones comenzando con 1 (primer eslabn mvil de la cadena)
y acabando con n (ltimo eslabn mvil). Se numerar como eslabn 0 a la
base fija del robot.
Numerar cada articulacin comenzando por 1 (la correspondiente al primer
grado de libertad) y acabando en n.
Localizar el eje de cada articulacin. Si sta es rotativa, el eje ser su propio
eje de giro. Si es prismtica, ser el eje a lo largo del cual se produce el
desplazamiento.
Para i de 0 a n-1 situar el eje z
i
sobre el eje de la articulacin i+1.
Situar el origen del sistema de la base {S
0
} en cualquier punto del eje z
0
. Los
ejes x
0
e y
0
se situarn de modo que formen un sistema dextrgiro con z
0
.
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Algoritmo de Denavit-Hartenberg (II)
Para i de 1 a n-1, situar el sistema {S
i
} (solidario al eslabn i) en la
interseccin del eje z
i
con la lnea normal comn a z
i-1
y z
i
. Si ambos ejes se
cortasen se situara {S
i
} en el punto de corte. Si fuesen paralelos {S
i
} se
situara en la articulacin i+1.
Para i de 1 a n-1, situar x
i
en la lnea normal comn a z
i-1
y z
i
.
Para i de 1 a n-1, situar y
i
de modo que forme un sistema dextrgiro con x
i
y z
i
.
Situar el sistema {S
n
} en el extremo del robot de modo que z
n
coincida con la
direccin de z
n-1
y x
n
sea normal a z
n-1
y z
n
.
Obtener
i
como el ngulo que hay que girar en torno a z
i-1
para que x
i-1
y x
i
queden paralelos.
Obtener d
i
como la distancia, medida a lo largo de z
i-1
, que habra que
desplazar {S
i-1
} para que x
i
y x
i-1
quedasen alineados.
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Algoritmo de Denavit-Hartenberg (III)
Obtener a
i
como la distancia medida a lo largo de x
i
, que ahora coincidira con
x
i-1
, que habra que desplazar el nuevo {S
i-1
} para que su origen coincidiese
con {S
i
}.
Obtener
i
como el ngulo que habra que girar en torno a x
i
, que ahora
coincidira con x
i-1
, para que el nuevo {S
i-1
} coincidiese totalmente con {S
i
}.
Obtener las matrices de transformacin
i-1
A
i
.
Obtener la matriz de transformacin que relaciona el sistema de la base con el
del extremo del robot T =
0
A
1
1
A
2
... n-1
A
n
.
La matriz T define la orientacin (submatriz de rotacin) y posicin
(submatriz de traslacin) del extremo referidas a la base en funcin de las n
coordenadas articulares.
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Modelo cinemtico directo: Ejemplos (I)
Articulacin

d a

1

1
l
1
0 0
2 90 d
2
0 90
3 0 d
3
0 0
4

4
l
4
0 0
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Modelo cinemtico directo: Ejemplos (II)
Articulacin

d a

1

1
0 0 -90
2

2
l
1
0 90
3

3
90
0 -l
2
90
4

4
l
3
0 -90
5

5
0 0 90
6

6
l
4
0 0
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Problema cinemtico inverso
El objetivo del problema cinemtico inverso consiste en encontrar los valores
que deben adoptar las coordenadas articulares del robot, q={q
1
, q
2
, ... q
n
}, para
que su extremo se posicione y oriente segn una determinada localizacin
espacial.
La resolucin no es sistemtica: Depende de la configuracin del robot y
pueden existir soluciones mltiples.
Solucin cerrada:
q
k
= f
k
(x,y,z,,,)
Posibilidad de resolucin en tiempo real.
Posibilidad de incluir restricciones que garanticen la mejor solucin.
Posibilidad de simplificaciones.
No siempre existe.
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Obtencin del modelo cinemtico inverso
Mtodos geomtricos:
Se suele utilizar para obtener los valores de las primeras variables
articulares, que son las que posicionan el robot (prescindiendo de la
orientacin de su extremo).
Utilizan relaciones geomtricas y trigonomtricas sobre los elementos del
robot.
Matrices de transformacin homognea:
Despejar las n variables q
i
en funcin de las componentes de los vectores
n, o, a y p.
Desacoplo cinemtico:
Para determinados robots con 6 grados de libertad.
Resolucin independiente de los grados de libertad que posicionan y de
los que orientan.
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Resolucin por mtodos geomtricos (I)
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Resolucin por mtodos geomtricos (II)
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Resolucin por matrices de transformacin (I)
Articulacin

d a

1
l
1
0 90
2

2
0 0 -90
3 0 d
3
0 0
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Resolucin por matrices de transformacin (II)
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Resolucin por matrices de transformacin (III)
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Resolucin por desacoplo cinemtico (I)
Articulacin

d a

1

1
l
1
0 -90
2

2
0 l
2
0
3

3
0 0 90
4

4
l
3
0 -90
5

5
0 0 90
6

6
l
4
0 0
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Resolucin por desacoplo cinemtico (II)
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Matriz Jacobiana
Jacobiana directa
Jacobiana inversa
Velocidad
de las
articulaciones
(q
1
, q
2
, ... , q
n
)

Velocidades
del extremo
del robot
(x, y, z, , , )

q
1
= f
1
(x, y, z, , , )
q
2
= f
2
(x, y, z, , , )
. .
. .
. .
q
n
= f
n
(x, y, z, , , )

x = f
x
(q
1
, q
2
, ... , q
n
)
y = f
y
(q
1
, q
2
, ... , q
n
)
z = f
z
(q
1
, q
2
, ... , q
n
)
= f

(q
1
, q
2
, ... , q
n
)
= f

(q
1
, q
2
, ... , q
n
)
= f

(q
1
, q
2
, ... , q
n
)

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Jacobiana directa
Automatizacin y Robtica.
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Jacobiana inversa
Inversin simblica de la matriz Jacobiana:
Gran complejidad: matriz 6x6 de funciones trigonomtricas.
Evaluacin e inversin numrica de la matriz Jacobiana:
Necesidad de recmputo continuo.
En ocasiones J no es cuadrada Matriz pseudoinversa (J J
T
)
-1
.
En ocasiones el determinante de J es nulo: configuraciones singulares.
A partir del modelo cinemtico inverso:
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Configuraciones singulares
Jacobiano (determinante de la matriz
jacobiana) nulo.
Incremento infinitesinal en coordenadas
cartesianas implica incremento infinito
en coordenadas articulares.
Implica prdida de algn grado de
libertad.
Tipos:
En los lmites del espacio de trabajo
del robot.
En el interior del espacio de trabajo
del robot.
Requieren su estudio y eliminacin.