DISEO DE UN SILO CONFORME AL EUROCDIGO CAPTULO 6: MTODOS NUMRICOS USADOS POR ANSYS 8.0.

ESTUDIO DE LA CONVERGENCIA

CAPTULO 6

6. MTODOS NUMRICOS USADOS POR ANSYS 8.0. ESTUDIO DE LA CONVERGENCIA

Ansys puede usar diferentes mtodos matemticos para la resolucin de las ecuaciones numricas de equilibrio necesarias para resolver los problemas de elementos finitos planteados. En nuestro caso estamos interesados en la resolucin de las ecuaciones de pandeo que se han planteado en el captulo 4. Ansys dispone de mtodos numricos distintos segn se est resolviendo el problema lineal (Pandeo de Autovalores, apropiado para obtener una primera carga crtica de manera ms rpida) o el problema no lineal (la carga crtica bajar al introducir nolinealidades en el problema). En este captulo se presentan dichos mtodos, introduciendo el clculo de pandeo de autovalores primero y luego entrando ms en detalle en el clculo no lineal por ser este ltimo ms complejo y tener ms problemas de convergencia. Los mtodos numricos de

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DISEO DE UN SILO CONFORME AL EUROCDIGO CAPTULO 6: MTODOS NUMRICOS USADOS POR ANSYS 8.0. ESTUDIO DE LA CONVERGENCIA clculo no lineal se basan sobre todo en el mtodo de Newton-Raphson y en variaciones del mismo. Se ver cmo el programa los lleva a cabo, con las diferentes rdenes asociadas y los parmetros de que dispone para controlar estos mtodos. Por ltimo se har especial hincapi en el mtodo del arc-length que es el ms apropiado para el caso que se estudia en el presente proyecto.

6.1.

Pandeo de Autovalores El anlisis de pandeo de autovalores predice la carga crtica de pandeo de una

estructura ideal lineal y elstica (es decir el punto de bifurcacin en la curva cargadesplazamiento de la estructura). Este mtodo se corresponde con el mtodo clsico del anlisis de pandeo elstico que se puede encontrar en los libros; por ejemplo, al hacer el anlisis de pandeo de autovalores de un cilindro hueco de espesor de pared constante sometido a compresin pura los resultados se corresponden con la solucin clsica de Euler (4.36). Sin embargo, las imperfecciones y otras no linealidades hacen que la mayora de las estructuras que podemos encontrar en la vida real no alcancen esta carga crtica clsica de pandeo, sino que la carga real de pandeo ser menor de la prevista por el anlisis elstico. Por esto este anlisis slo debe hacerse como paso previo de un anlisis no lineal o como una primera aproximacin a la carga crtica de una estructura ya que proporciona valores de la carga crtica mayores a los reales y que son, por tanto, no seguros. Ansys realiza el anlisis de pandeo de autovalores usando un modelo linealizado de estabilidad elstica. El punto de bifurcacin se corresponde, en este caso, con el crecimiento no acotado de un nuevo patrn de deformacin. Una estructura con una curva de comportamiento carga-desplazamiento como la mostrada en la figura 6.1.a puede ser analizada bien por este mtodo, mientras que si muestra el comportamiento mostrado en la figura 6.1.b no se analiza bien.

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Figura 6.1: Validez de los resultados de un anlisis de pandeo de autovalores

En cualquier clculo de pandeo de una estructura se debe tener en cuenta el fenmeno de Stress stiffening. Este es el fenmeno por el cual las fuerzas de membrana (axiles) influyen en la rigidez a deflexin lateral; por ejemplo, una cuerda de guitarra se hace ms rgida al tensarla (su frecuencia natural de vibracin es ms alta), pero una carga axial de compresin reduce la rigidez a flexin haciendo que la estructura se haga inestable al alcanzar cierta carga: la carga crtica de pandeo.

Este fenmeno de 2 orden conocido como Stress stiffening se tiene en cuenta al realizar el anlisis de pandeo de autovalores de Ansys incluyendo un clculo tensional previo para incluir los efectos de las tensiones de membrana en la matriz de rigidez geomtrica (stress stiffness matrix) que se suma a la obtenida con la teora de primer orden.

K ss = K + K
La matriz de rigidez geomtrica depende de: - Geometra del elemento. - Desplazamientos. - Valores de los esfuerzos de membrana.

(6.1)

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DISEO DE UN SILO CONFORME AL EUROCDIGO CAPTULO 6: MTODOS NUMRICOS USADOS POR ANSYS 8.0. ESTUDIO DE LA CONVERGENCIA 6.1.1. Proceso del clculo de Pandeo de Autovalores Cuando se analiza el pandeo lineal en Ansys, el problema de pandeo es formulado como un problema de autovalores siguiendo el siguiente proceso: 1. Se carga la estructura hasta un nivel arbitrario de referencia de cargas exteriores, Fref .

Se hace un anlisis esttico lineal para calcular los esfuerzos de membrana en los elementos

K Dref = Fref

(6.2)

De la ecuacin (6.2) calculamos los desplazamientos Dref y despus las tensiones y esfuerzos correspondientes al nivel de carga Fref .

Se calcula la matriz de rigidez geomtrica para ese nivel de carga K , ref , para ello se hace el anlisis esttico previo antes mencionado, para el cual se introduce en el programa el cdigo expuesto en la figura 6.2:

/SOLU ANTYPE,STATIC PSTRES,ON ! Aplicar cargas SOLVE FINISH

Figura 6.2: Cdigo de Ansys para el clculo previo de la matriz de rigidez geomtrica

2. Para otro nivel de cargas exteriores se tiene:

F = Fref ! K = K ,ref

(6.3)

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DISEO DE UN SILO CONFORME AL EUROCDIGO CAPTULO 6: MTODOS NUMRICOS USADOS POR ANSYS 8.0. ESTUDIO DE LA CONVERGENCIA Al ser un anlisis lineal, se supone que al multiplicar las cargas por ! tambin se multiplican las tensiones por el mismo factor, pero sin cambiar la distribucin de tensiones.

Los desplazamientos para el nuevo valor de carga son

(K + K

, ref

) D

= Fref

(6.4)

3. Si se aplica una perturbacin sobre la carga "F, se produce un movimiento "D. El pandeo (bifurcacin del equilibrio) sucede cuando es posible un "D 0 con "F=0:

(K + K
realizar el anlisis:

, ref

)( D

+ D ) = Fref

(6.5)

Restando (6.5) y (6.4) se obtiene el problema de autovalores al que se alude al

(K + K
autovector es el modo de pandeo.

, ref

) D = 0

(6.6)

El menor de los autovalores nos proporciona la carga crtica de pandeo cr . Su

El problema de autovalores de la ecuacin (6.6) se resuelve mediante alguno de los procedimientos explicados en 6.1.2. Los autovectores estn normalizados de manera que el componente ms grande es 1,0. Por tanto, las tensiones (cuando se calculan como resultado del problema) deben ser interpretadas como una distribucin relativa de tensiones y no directamente como el estado tensional. Una muestra del cdigo que se introduce en Ansys para resolver el problema de pandeo por autovalores se muestra en la figura 6.3:

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DISEO DE UN SILO CONFORME AL EUROCDIGO CAPTULO 6: MTODOS NUMRICOS USADOS POR ANSYS 8.0. ESTUDIO DE LA CONVERGENCIA

/SOLU !Debe haberse resuelto previamente un problema esttico con PSTRES,ON ANTYPE,BUCKLE ! Anlisis de pandeo !por autovalores. BUCOPT,LANB,10 ! Define el mtodo de !clculo de autovalores y ! el n de modos a calcular. MXPAND,1 ! Expande la forma !de los 10 modos calculados. SOLVE FINISH

Figura 6.3: Cdigo de Ansys para realizar el clculo del problema de Pandeo por Autovalores

Si el primer autovalor es negativo (lo cual indica que el pandeo se produce para cargas aplicadas en el sentido opuesto), Ansys da un warning y el programa termina. En el mtodo del subespacio, se muestra un error Number of stress-stiffness DOF is less than requested modes. Para evitar esta dificultad, aplicar un desplazamiento inicial de la bsqueda (con el comando BUCOPT) hasta un valor prximo al autovalor esperado.

6.1.2.

Problema de extraccin de autovalores Ansys dispone de varios mtodos para la extraccin de autovalores que se

enumeran en la tabla 6.1. Los que se usan en el anlisis del pandeo de autovalores estn recuadrados en rojo en dicha tabla.

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Tabla 6.1: Mtodos de extraccin de Autovalores en Ansys 8.0

ANSYS ofrece varios mtodos para la obtencin de autovalores y autovectores en un sistema de N g.d.l.:

REDUCED Emplea matrices reducidas, asociadas a una serie de g.d.l. maestros que el usuario (o el propio ANSYS) debe seleccionar previamente. El proceso de solucin es ms rpido que con las opciones SUBSPACE pero menos exacto, ya que las matrices reducidas slo permiten obtener una solucin aproximada.

SUBSPACE Permiten obtener un determinado nmero M (reducido: M<<N) de autovalores y autovectores. No resulta necesario definir g.d.l. maestros.

BLOCK LANCZOS Vlido en los mismos casos que Subspace, pero tiene una convergencia ms rpida. Aplicable en problemas de autovalores con matrices simtricas grandes. Es el ms eficiente en el caso de que haya autovalores prximos

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DISEO DE UN SILO CONFORME AL EUROCDIGO CAPTULO 6: MTODOS NUMRICOS USADOS POR ANSYS 8.0. ESTUDIO DE LA CONVERGENCIA (es el caso del pandeo por autovalores, por tanto es el mtodo que usaremos). Como se ha mencionado anteriormente, los mtodos de extraccin de ecuaciones ms frecuentemente usados por Ansys en la extraccin de autovalores del problema de Pandeo de autovalores son el mtodo del Subespacio y el de Block Lanczos y por ello los veremos con ms detenimiento. Mtodo del Subespacio El mtodo iterativo del subespacio (que se activa con el comando BUCOPT,SUBSP) se describe con detalle en Bathe [5]. Las mejoras de este mtodo sugeridas por Wilson e Itoh [16] tambin se han incluido en Ansys. El algoritmo bsico consiste en los siguientes pasos: 1. Se define el pivote inicial s : En un anlisis de pandeo (ANTYPE,BUCKLE), s = SHIFT en el comando BUCOPT (su valor por defecto es 0,0). 2. Inicializar los vectores iniciales [ X 0 ]. 3. Triangularizar la matriz pivotada
* " $K # % = [K ] + s [M ]

(6.7)

donde: -

[ K ] es la matriz de rigidez ensamblada. [M ]

es la matriz de masas (o de rigidez geomtrica) ensamblada.

Se hace una comprobacin de secuencia de Sturm si este es un punto de pivote distinto del inicial y se ha requerido (mediante los comandos Strmck=ALL, que se usa por defecto, o PART en el comando SUBOPT). 4. Para cada iteracin n del subespacio (desde 1 hasta N M ), se repiten los pasos del 5 al 14:

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DISEO DE UN SILO CONFORME AL EUROCDIGO CAPTULO 6: MTODOS NUMRICOS USADOS POR ANSYS 8.0. ESTUDIO DE LA CONVERGENCIA donde N M es el mximo nmero de iteraciones del subespacio (se pasa como entrada en NUMSSI del comando SUBOPT). 5. Se forma [ F ] = [ M ][ X n 1 ] y se escala [ F ] por {n 1} donde {n 1} son los autovalores previamente estimados. 6. Se resuelve para " $Xn # %:
* " $Xn # % = [F] $K # %"

(6.8)

Estas ecuaciones se resuelven usando el frontal direct equation solver de Ansys (EQSLV,FRONT) o el iterative PCG solver (EQSLV,PCG). 7. Se escalan los vectores " $Xn # % por 8. Se ortogonalizan los vectores

{(

n 1

s ) n 1}
vectores previamente convergidos

a los

(Ortogonalizacin de Gram-Schmidt). 9. Se definen las matrices de subespacio " $K # % y " $M # %:

" $K # %=" $Xn # %

[K ] " $Xn # %

(6.9) (6.10)

" $M # %=" $Xn # % [M ] " $Xn # %

T
* 10. Se ajusta para el pivote " $K # %+s" $M # % $K # %="

11. Computar los autovalores y vectores del subespacio usando la iteracin generalizada de Jacobi:
* " $M # % [Q ]{n } $K # % [Q ] = "

(6.11)

donde: -

[Q ] son los autovectores del subespacio.

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DISEO DE UN SILO CONFORME AL EUROCDIGO CAPTULO 6: MTODOS NUMRICOS USADOS POR ANSYS 8.0. ESTUDIO DE LA CONVERGENCIA -

{n } son los autovalores actualizados.

12. Actualizar la aproximacin a los autovectores:

[ Xn ] = " $Xn # % [Q ]

(6.12)

13. Si se encuentra algn modo redundante o negativo, se eliminan y se crea un nuevo vector aleatorio. 14. Se comprueba la convergencia (con la tolerancia definida por el analista en Ansys): Si todos los modos requeridos convergen, ir al paso 15. Si se requiere un nuevo pivote (como se indica ms abajo), ir al paso 3. Ir a la nueva iteracin, paso 4.

15. Se realiza una comprobacin de la secuencia de Sturm si se pide (Strmck=ALL, por defecto en el comando SUBOPT). Los pasos del 5 al 12 slo se realizan en los vectores no convergidos: Una vez que un autovalor ha convergido, el autovector asociado no se vuelve a iterar. El procedimiento de ortogonalizacin de Gram-Schmidt (paso 8) asegura que los autovectores que no han convergido permanezcan ortogonales a los vectores convergidos sobre los que no se itera. Mtodo de Block Lanczos El mtodo de extraccin de autovalores de Block Lanczos (es el algoritmo de Lanczos por bloques al que se accede con el comando BUCOPT,LANB) est disponible para problemas de gran tamao de autovalores con simetra. Tpicamente, este solucionador es aplicable al tipo de problemas resolubles con el mtodo de autovalores del subespacio, pero consigue una tasa de convergencia ms rpida. El algoritmo de pivote por bloques de Lanczos , como se detalla en Grimes [17], es la base terica de este extractor de autovalores. El mtodo usado por el anlisis modal emplea una estrategia de cambio de pivote automtica, combinada con comprobaciones

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DISEO DE UN SILO CONFORME AL EUROCDIGO CAPTULO 6: MTODOS NUMRICOS USADOS POR ANSYS 8.0. ESTUDIO DE LA CONVERGENCIA de las secuencias de Sturm, para extraer el nmero de autovalores requerido. La comprobacin de las secuencias de Sturm, tambin asegura que se encuentra el nmero de autovalores requeridos ms all de la frecuencia proporcionada por el analista como pivote inicial (FREQE en el comando MODOPT) se encuentran sin obviar ningn modo. El algoritmo de Block Lanczos es una variacin del algoritmo de Lanczos clsico, donde las recursiones de Lanczos se efectan usando un bloque de vectores, en lugar de un solo vector. Ms detalles sobre el mtodo clsico de Lanczos se pueden encontrar en Rajakumar y Rogers [18]. El uso del mtodo de Lanczos por bloques (o mtodo Block Lanczos) para resolver grandes modelos (100.000 gdl, por ejemplo) con muchas restricciones puede requerir una cantidad de memoria del ordenador bastante significativa. Por esta razn, Ansys utiliza los Multiplicadores de Lagrange para tratar las ecuaciones de restriccin en el extractor de Lanczos por bloques en lugar de eliminar dichas ecuaciones explcitamente antes de escribir las matrices completas en el archivo de clculo. Para ms detalles sobre la formulacin de la teora de los Multiplicadores de Lagrange ver Cook [19]. Comparacin: Mtodo de Block Lanczos vs Mtodo del Subespacio El Mtodo de extraccin de autovalores de Block Lanczos es el que usa Ansys por defecto en el clculo de pandeo por autovalores. Este mtodo es tan preciso como el Mtodo del Subespacio y adems es ms rpido. El mtodo de Block Lanczos es especialmente potente cuando busca frecuencias de autovalores en partes determinadas del espectro de autovalores de un sistema (en el problema de pandeo de autovalores normalmente los autovalores estn prximos entre s). La tasa de convergencia de las frecuencias de autovalores en las partes media y alta del espectro es casi la misma que cuando se extraen los modos ms bajos, por tanto, cuando se usa una frecuencia dada como pivote (especificada en el comando FREQB) para extraer n modos ms all de los hallados con el pivote inicial (valor inicial de FREQB), el algoritmo extrae estos n modos adicionales prcticamente a la misma velocidad que extrajo los n modos ms bajos.

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DISEO DE UN SILO CONFORME AL EUROCDIGO CAPTULO 6: MTODOS NUMRICOS USADOS POR ANSYS 8.0. ESTUDIO DE LA CONVERGENCIA Por su parte, el mtodo del Subespacio es muy preciso debido a que usa las matrices [ K ] y [ M ] completas, aunque precisamente esa sea la causa de que sea ms lento que el mtodo Reducido o el de Block Lanczos. Por ello, el mtodo del Subespacio slo se usa cuando sea necesaria una gran precisin o cuando no sea prctico seleccionar g.d.l maestros (como se indic anteriormente el mtodo Reducido usa estos g.d.l maestros). A modo de resumen se muestra la tabla 6.2 en la que se comparan esquemticamente los distintos mtodos de extraccin de autovalores usados por Ansys y que se han comentado en esta seccin.

Tabla 6.2: Comparacin esquemtica de varios extractores de autovalores de Ansys

6.2. 6.2.1.

Pandeo No-lineal Mtodo de Newton-Raphson: Visin general El proceso de discretizacin de los elementos finitos produce una serie de

ecuaciones simultneas:

[ K ]{u} = { F a }
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(6.13)

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DISEO DE UN SILO CONFORME AL EUROCDIGO CAPTULO 6: MTODOS NUMRICOS USADOS POR ANSYS 8.0. ESTUDIO DE LA CONVERGENCIA donde: -

[ K ] = Matriz de coeficientes
{u} = Vector de incgnitas GDL (grados de libertad)

{F } = Vector de cargas aplicadas

a

Si la matriz de coeficientes [ K ] es ella misma funcin de los grados de libertad que son incgnita (o de sus derivadas) entonces la ecuacin (6.13) es una ecuacin no lineal. El mtodo de Newton-Raphson es un proceso iterativo para resolver las ecuaciones no lineales que puede ser escrito como (Bathe[5]):
T a nr " $ Ki # % {ui } = { F } { Fi } {ui +1} = {ui } + {ui }

(6.14) (6.15)

donde: T " $ Ki # % = Jacobiano de la matriz (matriz tangente)

i = Subndice que representa la iteracin de equilibrio actual

{F } =
nr i

Vector de las fuerzas restauradoras correspondiente a las cargas

elementales internas
T Ambos " $ Ki # % y

{F }
nr i

se evalan basndose en los valores dados por {ui } . La

parte derecha de la ecuacin (6.14) es el residuo o vector de cargas desequilibradas; i.e., la cantidad en que el sistema esta fuera del equilibrio. En la figura 6.4 se describe grficamente la iteracin i-sima del algoritmo de Newton-Raphson aplicado a un
T problema de un solo grado de libertad. En un anlisis estructural, " $ Ki # % es la matriz de

rigidez tangente, {ui } es el vector de desplazamientos y

{F }
nr i

es el vector de fuerzas

restauradoras calculado a partir de las tensiones elementales. En un anlisis trmico,

T nr " $ Ki # % es la matriz de conductividad, {ui } es el vector de temperaturas y { Fi } es el

vector de cargas resistentes calculado a partir de los flujos de calor elementales. En un

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DISEO DE UN SILO CONFORME AL EUROCDIGO CAPTULO 6: MTODOS NUMRICOS USADOS POR ANSYS 8.0. ESTUDIO DE LA CONVERGENCIA
T anlisis electromagntico, " $ Ki # % es la matriz de Dirichlet, {ui } es el vector de potenciales

magnticos y

{F }
nr i nr

es el vector de cargas resistentes calculado a partir de los flujos

T magnticos elementales. En un anlisis transitorio, " $ Ki # % es la matriz de coeficientes

efectiva y

{F }
i

es el vector de cargas efectivas aplicadas que incluye los efectos de

inercia y de amortiguamiento. Como se puede observar en las siguientes figuras, se requiere ms de una iteracin del mtodo de Newton-Raphson para obtener una solucin que converja. El algoritmo general es como sigue: 1. Se supone {u0 } .

{u0 }

es normalmente la solucin convergida del time

step (paso de carga) previo. En el primer time step, {u0 } = {0} .

T nr 2. Calcular la matriz tangente modificada " $ Ki # % y la carga restauradora Fi

{ }

a partir de la configuracin de los {ui } . 3. Calcular {ui } mediante la ecuacin (6.14). 4. Aadir {ui } a {ui } para obtener la nueva aproximacin {ui +1} (ecuacin (6.15)). 5. Repetir los pasos desde el 2 al 4 hasta obtener la convergencia.

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Figura 6.4: "Solucin de Newton-Raphson - Una iteracin"

En la figura 6.5, se muestra la solucin de la siguiente iteracin ( i + 1) a la del ejemplo de la figura 6.4. Las iteraciones subsecuentes se realizaran de una manera anloga.

La solucin obtenida al final del proceso iterativo correspondera al nivel de carga

{F } . La solucin final convergida estara en equilibrio, de forma que el vector de cargas

a

restauradoras Fi nr

{ } (computado a partir del estado actual de tensiones, flujos de calor) {F }

a

igualara al vector de cargas aplicadas

(o al menos estara dentro de cierta

tolerancia). Ninguna de las soluciones intermedias estara en equilibrio. Cada uno de estos pasos intermedios se denomina iteracin de equilibrio (equilibrium iteration) en Ansys.

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Figura 6.5: "Solucin de Newton-Raphson - Siguiente iteracin"

Si el anlisis incluye no linealidades dependientes de la trayectoria (como por ejemplo plasticidad), entonces el proceso de solucin requiere que ciertos pasos intermedios estn en equilibrio para poder seguir correctamente la trayectoria de carga. Esto se consigue, efectivamente, especificando un anlisis incremental paso a paso; i.e., el vector final de carga F a se alcanza aplicando la carga en incrementos y aplicando las iteraciones de Newton-Raphson en cada paso:
T a nr " $ K n ,i # % {un ,i } = { Fn } { Fn ,i }

{ }

(6.16)

donde: T " $ K n ,i # % = Matriz tangente para el paso n, y la iteracin i.

{F } = Vector de fuerzas totales aplicadas en el paso n.

a n

{F } = Vector de las fuerzas restauradoras para el paso n, y la iteracin i.

nr n ,i

Cada paso se denomina paso de carga (load step) en Ansys. Adems cada paso de carga puede subdividirse a su vez en sub-pasos de carga (substeps) en Ansys, al final de los cuales tambin se alcanza el equilibrio. Este proceso es el Procedimiento Incremental de Newton-Raphson y se muestra en la figura 6.6. El procedimiento de Newton-Raphson garantiza la convergencia, si y solo si la solucin en cualquier iteracin

{ui } esta cerca de la solucin exacta. Por tanto, incluso de no haber presente una no
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DISEO DE UN SILO CONFORME AL EUROCDIGO CAPTULO 6: MTODOS NUMRICOS USADOS POR ANSYS 8.0. ESTUDIO DE LA CONVERGENCIA linealidad dependiente de la trayectoria, la aproximacin incremental (i.e., aplicando las cargas en incrementos mas pequeos) es a veces necesaria para obtener una solucin que se corresponda con el nivel final de carga.

Figura 6.6: Procedimiento Incremental de Newton-Raphson

Cuando la matriz de rigidez se recalcula en cada iteracin (como se indica en la ecuacin (6.14) y en la ecuacin (6.16)) el proceso se denomina procedimiento de solucin completa de Newton-Raphson (Full Newton-Raphson solution procedure), en Ansys: ( NROPT,FULL o NROPT,UNSYM). Alternativamente, la matriz de rigidez podra ser recalculada con menor frecuencia usando el Procedimiento Modificado de NewtonRaphson, en Ansys: (NROPT,MODI). Especialmente, para anlisis estticos o transitorios, se recalculara slo durante la primera o la segunda iteracin de cada subpaso, respectivamente. El uso del Procedimiento de Rigidez Inicial, en Ansys: (NROPT,INIT), previene cualquier actualizacin o reclculo de la matriz de rigidez, como se muestra en la figura 6.7. Si existiese un elemento multistatus en el modelo, sin embargo, la matriz de rigidez sera recalculada en la iteracin en la cual se cambiara de estado independientemente de la opcin de Newton-Raphson que se haya usado. Los procedimientos modificado y de rigidez inicial de Newton-Raphson, convergen ms lentamente que el procedimiento de solucin completa de Newton-Raphson, pero requieren menos reformulaciones e inversiones matriciales. Unos pocos elementos forman una matriz de rigidez tangente aproximada por lo que las caractersticas de convergencia son en cierto modo diferentes.

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Figura 6.7: Rigidez-Inicial Newton-Raphson

6.2.2.

Convergencia

El proceso iterativo descrito en la seccin anterior contina hasta que se consigue la convergencia.

Se asume que hay convergencia cuando:

{R} < R Rref

y/o:

(Convergencia residual)

(6.17)

{ui } < u uref

(Convergencia incremental de los GDL)

(6.18)

donde { R} es el vector residual:

{ R} = {F a } { F nr }

(6.19)

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DISEO DE UN SILO CONFORME AL EUROCDIGO CAPTULO 6: MTODOS NUMRICOS USADOS POR ANSYS 8.0. ESTUDIO DE LA CONVERGENCIA que es el trmino de la derecha de la ecuacin de Newton-Raphson(6.14).

{ui } es

el

vector de incrementos de los GDL, R y u son tolerancias (TOLER en el comando CNVTOL de Ansys) y Rref y uref son valores de referencia (VALUE en el comando CNVTOL de Ansys). es la norma de un vector; esto es, una medida escalar de la magnitud del vector (ms adelante se definen los tres tipos de norma que usa Ansys). La convergencia, por tanto, se obtiene cuando la norma del residuo (desequilibrio) es menor que una tolerancia multiplicada por un valor de referencia y/o cuando el tamao de los incrementos de los GDL es menor que una tolerancia multiplicada por un valor de referencia. Por defecto, el programa Ansys slo comprueba la convergencia residual, la de la ecuacin (6.17). El valor por defecto de las tolerancias es 0,001 (tanto para R como para u ).

Hay tres normas disponibles entre las que elegir (NORM en el comando CNVTOL de Ansys): 1. Norma infinita: 2. Norma L1: 3. Norma L2:

{ R} = max Ri
1

{R} 1 = & Ri

{R} 2 = ( & Ri2 ) 2

Para la convergencia incremental de los GDL, basta con sustituir u por R en las anteriores ecuaciones.

La norma infinita es simplemente el mximo valor en el vector (mximo residuo o mximo incremento de GDL), la norma L1 es la suma de los valores absolutos de los trminos, y la norma L2 es la raz cuadrada de la suma de los cuadrados (SRSS) de los valores de los trminos, tambin llamada norma Eucldea. Por defecto se usa la norma L2.

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DISEO DE UN SILO CONFORME AL EUROCDIGO CAPTULO 6: MTODOS NUMRICOS USADOS POR ANSYS 8.0. ESTUDIO DE LA CONVERGENCIA El valor por defecto de referencia de residuo Rref es
a

{F } . Para los GDL con

condiciones de contorno de desplazamientos impuestos, los F nr para computar Rref . Para GDL estructurales, si
a

{ } en esos GDL se usan

{F } cae por debajo de 1,0, entonces

{F } cae por debajo de 1,0E-6,
a

Rref toma 1,0 como valor. Esto ocurre a menudo en anlisis del movimiento de cuerpos
rgidos (por ej., rotacin libre). Para GDL trmicos, si

entonces Rref toma 1,0E-6 como valor. Para el resto de GDL, Rref toma el valor 0,0. El valor por defecto de referencia de uref es

{u}

El nmero mximo de ecuaciones de equilibrio permitidas, N en cada subpaso, se fija con el comando NEQIT. Si despus de realizar NEQIT iteraciones de equilibrio sin alcanzar la convergencia, Ansys da un mensaje de error y termina el clculo.

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6.2.3. programa

Variaciones del mtodo de Newton-Raphson y opciones que usa el

Predictor

La solucin usada para el comienzo de cada paso de carga n generalmente igual a la solucin actual de GDL

{u } es
n ,0

{un1} .

La matriz de rigidez tangente

" $ K n ,0 # % y la carga restauradora

{F } se
n ,0

basan en esta configuracin. La opcin

predictor de Ansys (comando PRED), extrapola la solucin de GDL usando la historia previa para una mejor estimacin de la siguiente solucin. En anlisis estticos, la prediccin se basa en usar los incrementos de los desplazamientos acumulados sobre el paso de carga previo, multiplicados como factor por el tamao del paso de carga para hallar el un ,0 :

{ }
n 1

{u } = {u } + {u }
n ,0 n

(6.20)

donde: -

{ u n } =
previo.

Incremento del desplazamiento acumulado sobre el paso de carga

n = Paso de carga actual.

{un } = & {ui }

i =1

NEQIT

(6.21)

se define como:
tn tn 1

=
donde: -

(6.22)

tn = Tamao del paso de carga actual.

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DISEO DE UN SILO CONFORME AL EUROCDIGO CAPTULO 6: MTODOS NUMRICOS USADOS POR ANSYS 8.0. ESTUDIO DE LA CONVERGENCIA - tn 1 = Tamao del paso de carga precedente. No se permite que sea mayor que 5. En anlisis transitorios, la prediccin se basa en las velocidades y aceleraciones actuales usando las frmulas de Newmark para GDL estructurales:

! } t {u } = {u } + {u
n ,0 n 1 n 1

'1 ( 2 !!n 1} tn + ) * {u 2 + ,

(6.23)

donde:
-

!n1} , {u !!n 1} = Desplazamientos, velocidades y aceleraciones actuales. {un 1} , {u

tn = Tamao de paso de carga actual.

= Parmetro de Newmark (se introduce con el comando TINTP).

Para sistemas trmicos, magnticos y otros sistemas de primer orden, la prediccin se basa en la frmula trapezoidal:

! } t {u } = {u } + (1 ){u
n ,0 n 1 n 1

(6.24)

donde:
-

{un 1} = Temperaturas actuales (o potenciales magnticos).

!n 1} = Tasas actuales de estas cantidades. {u

= Parmetro de tiempo de integracin trapezoidal (se introduce con el

comando TINTP).

Las subsecuentes iteraciones de equilibrio proporcionan los incrementos de los GDL {u} con respecto a los valores predichos de los mismos un ,0 , de ah que este sea un algoritmo predictor-corrector. Descenso Adaptativo

{ }

El descenso adaptativo (Adptky

en el comando NROPT) es una tcnica que

cambia a una matriz ms rgida si se encuentran dificultades de convergencia, y vuelve

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DISEO DE UN SILO CONFORME AL EUROCDIGO CAPTULO 6: MTODOS NUMRICOS USADOS POR ANSYS 8.0. ESTUDIO DE LA CONVERGENCIA a cambiar a la matriz de rigidez tangente completa al converger la solucin, dando como resultado una tasa de convergencia ms rpida, lo que es una ventaja. (Eggert [6]). La matriz usada en la ecuacin de Newton-Raphson, (ecuacin(6.14)) se define como la suma de dos matrices:
T S T " $ Ki # % = " $K # % + (1 ) " $K # %

(6.25)

donde:
S " $K # % = Matriz secante (o ms estable). T " $K # % = Matriz tangente.

= Parmetro de descenso.

El programa ajusta el parmetro de descenso ( ) adaptndolo durante las iteraciones de equilibrio de la siguiente manera: 1. Empieza cada substep (subpaso) usando la matriz tangente ( = 0 ) . 2. Observa el cambio en el residuo

{R} 2 en las iteraciones de equilibrio:

Si aumenta (indicando una posible divergencia): Elimina la solucin actual si < 1 , establece = 1 y rehace la iteracin usando la matriz secante. Si ya es igual a 1, continua iterando. Si = 1 (matriz secante) y el residuo ha decrecido en tres iteraciones seguidas (o 2 si se increment a 1 durante el proceso de iteracin de equilibrio por el caso arriba indicado), entonces se reduce por un factor de 1/4 (establecindolo en 0,25) y se contina iterando. Si < 1 , se vuelve a disminuir por un factor de 1/4 y se contina iterando. Una vez que sea menor que 0,0156, se toma = 0, 0 (se usa la matriz tangente). E.T.S. INGENIEROS, UNIVERSIDAD DE SEVILLA
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Si decrece (indicando una solucin convergente):

DISEO DE UN SILO CONFORME AL EUROCDIGO CAPTULO 6: MTODOS NUMRICOS USADOS POR ANSYS 8.0. ESTUDIO DE LA CONVERGENCIA 3. Si se encuentra un mensaje de pivote negativo (lo cual indica un matriz mal condicionada): Si < 1 , se elimina la solucin actual, se toma = 1 y se rehace la iteracin usando la matriz secante. Si = 1 , se bisecta el paso de carga si el comando automatic time stepping est activado, en caso de que no lo est se termina la ejecucin.

Las no linealidades que hacen uso del descenso adaptativo (esto es, que forman una matriz secante si > 0 ) incluyen: plasticidad, contacto, rigidez de tensiones con grandes deformaciones, campos magnticos no lineales que usan la formulacin potencial escalar, el elemento concreto SOLID65 con el KEYOPT(7) = 1, y el elemento de membrana laminar SHELL41 con el KEYOPT(1) = 2. El descenso adaptativo se usa por defecto en estos casos a no ser que las opciones de bsqueda lineal o arc-length estn activadas. Slo est disponible con el Procedimiento de solucin completa de Newton-Raphson, en el que la matriz se recalcula en cada iteracin. El Procedimiento de solucin completa de Newton-Raphson es tambin el que se usa por defecto para plasticidad, contacto y no linealidades debidas a grandes deformaciones. Bsqueda Lineal La opcin de bsqueda lineal (a la que se accede con el comando LNSRCH) trata de mejorar una solucin de Newton-Raphson {ui } escalando el vector solucin por un valor escalar denominado el Parmetro de bsqueda lineal.

Considerando la ecuacin (6.15) de nuevo:

{ui +1} = {ui } + {ui }

(6.26)

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DISEO DE UN SILO CONFORME AL EUROCDIGO CAPTULO 6: MTODOS NUMRICOS USADOS POR ANSYS 8.0. ESTUDIO DE LA CONVERGENCIA En algunas situaciones de la solucin, el uso del

{ui } completo

conduce a

inestabilidades de la solucin. De ah que, si se usa la opcin de la bsqueda lineal, la ecuacin (6.26) sea modificada para escribirse:

{ui +1} = {ui } + s {ui }

donde: s = Parmetro de bsqueda lineal; 0, 05 < s < 1, 0 .

(6.27)

s se determina automticamente minimizando la energa del sistema, lo que se

reduce a encontrar el cero de la ecuacin no lineal:

g s = {ui }
donde:
-

({F } {F ( s {u })})
a nr i

(6.28)

g s = Gradiente de la energa potencial con respecto a s .

Un esquema de resolucin iterativa basado en el Mtodo de Regula Falsi (el cual, nos permite encontrar la raz de la ecuacin f(x)=0, donde f(x) es una funcin continua definida en el intervalo [a,b], con f(a) y f(b) de signos diferentes)se usa para resolver la ecuacin (6.28) (Schweizerhof y Wriggers [7]). Las iteraciones continan hasta que:

1.

g s sea menor que 0,5 g 0 , donde g 0 es el valor de la ecuacin (6.28)

nr s {u} . en s = 0,0 (esto es, usando Fnnr 1 en lugar de F

{ }

{ (

)}

2.

g s no cambie significativamente entre iteraciones.

3. Se hayan ejecutado 6 iteraciones. Si g s > 0, 0 , no se realiza ninguna iteracin y s se toma como 1,0. No se permite un s menor de 0,05.

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DISEO DE UN SILO CONFORME AL EUROCDIGO CAPTULO 6: MTODOS NUMRICOS USADOS POR ANSYS 8.0. ESTUDIO DE LA CONVERGENCIA

La solucin escalada {ui } se usa para actualizar los valores actuales de los GDL

{ui +1} en la ecuacin (6.15), que se ejecutan en la siguiente ecuacin de equilibrio.

6.2.4. Mtodo del Arc-Length Los anlisis con detalle de estructuras geomtricamente no lineales requieren la creacin de modelos matemticos que incluyan con precisin las condiciones especficas de carga y soporte; y, aun ms importante, que modelen la rigidez y la respuesta dada por la estructura.

La principal caracterstica del pandeo no lineal frente al pandeo de autovalores que calcula Ansys, es que el fenmeno de pandeo no lineal es capaz de resolver una regin de inestabilidad durante la trayectoria de post-pandeo, mientras que el pandeo de autovalores slo incluye el comportamiento lineal de la regin de pre-pandeo hasta la bifurcacin (punto de carga crtica). Esto se ilustra en la figura 6.8. En dicha figura tambin se observa que cuando se realiza el anlisis no lineal, ms ajustado a la realidad, el pandeo comienza a una carga crtica menor a la obtenida con un anlisis lineal o, como lo llama Ansys, con un clculo de pandeo de autovalores.

Figura 6.8: Comportamiento de Pandeo No lineal vs Pandeo de autovalores

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DISEO DE UN SILO CONFORME AL EUROCDIGO CAPTULO 6: MTODOS NUMRICOS USADOS POR ANSYS 8.0. ESTUDIO DE LA CONVERGENCIA Las estructuras geomtricamente no lineales contienen a menudo puntos lmite en los cuales la trayectoria de equilibrio tiene tangente horizontal, como se observa en la figura 6.8. La regin comprendida entre dos puntos crticos es inestable, porque la recta tangente a la trayectoria de equilibrio es negativa, lo que indica un aumento de los desplazamientos al disminuir las cargas. Si el proceso de carga se hace sin control en desplazamientos, como es habitual (salvo en ensayos de laboratorio), cuando la carga crece superando el primer punto lmite, la estructura sufre un salto brusco de desplazamientos, que la llevan a una nueva situacin estable, como se muestra en la figura 6.9. A este fenmeno se le denomina snap-through.

Figura 6.9: Fenmenos de snap-through y snap-back. Respuesta en carga y descarga

Al descargar esta estructura, cuando la carga cae por debajo del segundo punto lmite, se produce otro salto brusco de desplazamientos que se denomina snap-back. El fenmeno de snap-through se ilustra muy bien en el caso del arco rebajado cargado puntualmente de la figura 6.10.

Figura 6.10: Snap Through en el Pandeo

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DISEO DE UN SILO CONFORME AL EUROCDIGO CAPTULO 6: MTODOS NUMRICOS USADOS POR ANSYS 8.0. ESTUDIO DE LA CONVERGENCIA La presencia de puntos crticos de estabilidad y trayectorias de equilibrio inestables son las principales dificultades que las soluciones numricas deben superar para capturar completamente la respuesta no lineal. Aun existen ciertos obstculos para encontrar respuestas no lineales de estructuras sometidas a grandes cambios geomtricos. Predecir snap-through y snap-back de ciertas estructuras es difcil y resulta computacionalmente costoso. Tambin es difcil hallar cunta carga adicional puede soportar con seguridad una estructura bajo estas circunstancias. El mtodo del arc-length se presenta como el adecuado para predecir la respuesta correcta de estructuras con comportamientos complejos del tipo snap-through y seguir la trayectoria de equilibrio no lineal a travs de los puntos lmite. Introduccin

Las estructuras pueden experimentar condiciones de carga que causen grandes desplazamientos que cambien de forma significativa su geometra y requieran, por tanto, que las ecuaciones de equilibrio se planteen en la geometra deformada. Las grandes deflexiones son descritas por ecuaciones diferenciales no lineales que pueden ser resueltas usando tcnicas incrementales, como el Mtodo de NewtonRaphson anteriormente presentado. En anlisis no lineales la matriz de rigidez tangente sustituye a la matriz de rigidez que se usa en los anlisis lineales. Se usan pasos de carga iterativos para aplicar la carga a la estructura en forma de pequeas cargas incrementales y hallar cada vez los correspondientes desplazamientos incrementales. La representacin de estos resultados define la curva de la trayectoria de equilibrio de la estructura bajo las cargas aplicadas. Una estructura que sufra grandes cambios en su geometra a menudo presenta puntos lmite con una respuesta inestable de saltos (snap-through y snap-back)

durante un colapso esttico. La solucin a estas inestabilidades estructurales es difcil de hallar con los mtodos comunes de resolucin de ecuaciones, tales como el mtodo de Newton-Raphson. Estos mtodos fallan cuando tengan lugar comportamientos de snapback a lo largo de la trayectoria de carga. Esto sucede porque debido a la naturaleza de

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DISEO DE UN SILO CONFORME AL EUROCDIGO CAPTULO 6: MTODOS NUMRICOS USADOS POR ANSYS 8.0. ESTUDIO DE LA CONVERGENCIA la ecuacin empleada en el mtodo iterativo de Newton-Raphson, es decir, la ecuacin (6.14), no puede haber convergencia si la matriz de rigidez tangente (la pendiente de la curva fuerza-desplazamiento en cualquier punto) se hace cero. Ver figura 6.11.

Figura 6.11:Divergencia en el Mtodo de Newton-Raphson

Los investigadores han estudiado continuamente estos problemas y se han obtenido mejoras en el proceso que han sido gradualmente introducidas en los programas comerciales de elementos finitos. El anlisis geomtricamente no lineal llevado a cabo mediante elementos finitos debe ser capaz de hallar todas las posibles respuestas durante la aplicacin de grandes cargas.

Pasar puntos crticos durante la respuesta geomtricamente no lineal es retador. Dos tipos de puntos crticos hallados en este tipo de comportamiento son:

- Puntos lmite de carga que se alcanzan cuando la trayectoria de la respuesta tiene un snap-through local; - Y puntos lmite de control que definen un snap-back local. En uno de estos puntos lmite de control, la carga puede cambiar de direccin al cambiar las deflexiones cuando se atraviesa un mximo local. Existe una familia importante de mtodos de resolucin de ecuaciones no lineales llamados genricamente mtodos del arc-length (longitud del arco) que pueden superar estos puntos crticos. El mtodo general del arc-length usado para anlisis estructurales,

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DISEO DE UN SILO CONFORME AL EUROCDIGO CAPTULO 6: MTODOS NUMRICOS USADOS POR ANSYS 8.0. ESTUDIO DE LA CONVERGENCIA surge como una variacin del mtodo general de Newton-Raphson ideada para superar las dificultades de ste para pasar por puntos crticos. Fu desarrollado originalmente por Riks (1972; 1979) y Wempner (1971) [10]. La tcnica se asemeja mucho al mtodo de Newton-Raphson descrito en Riks [8] y [9] excepto en que en este caso el incremento de carga aplicado pasa a ser una incgnita adicional en el problema. No son pocas las variaciones que se desarrollaron sobre el trabajo original de Riks y Wempner. De hecho la forma del mtodo del arc-length que usa el programa Ansys 8.0. para resolver ecuaciones no es la de Riks y Wempner sino la variacin del mtodo introducida por Forde y Stiemer [11] en 1987. Por este motivo y, dado que no es el objetivo de este proyecto hacer un anlisis demasiado exhaustivo de la gran cantidad de mtodos del arc-length de resolucin de ecuaciones no lineales, se presentarn slo dos: el planteamiento de Riks y Wempner, por ser la primera histricamente y base de las dems, y la forma de Forde y Stiemer, usada por Ansys. Anlisis esttico geomtricamente no lineal mediante el mtodo del ArcLength de Riks-Wempner

En el mtodo de Riks-Wempner la longitud de un vector tangente a la trayectoria de equilibrio se usa para hallar un nuevo punto que es interseccin del plano normal a la tangente. Una carga dada por el analista estimar las magnitudes del incremento inicial de carga para cada paso. Se llega a la terminacin del mtodo cuando se cumplen las condiciones de mximo factor proporcional de carga o mximo desplazamiento nodal dados. El proceso tambin se acaba cuando se alcanza el mximo nmero de incrementos de carga en un paso determinado. El mtodo del arc-length de Riks-Wempner traza la trayectoria no lineal de equilibrio usando un proceso iterativo que empieza computando los desplazamientos iniciales provocados por un incremento de carga dado. El mtodo pasa a hallar el nuevo punto de equilibrio desde el punto inicial; i, como se puede apreciar en la figura 6.12. (Para mas detalle consultar Crisfield [12], Owen [13] y Riks [8] y [9]). En la figura 6.12 se muestra la curva carga-desplazamiento para un sistema de un solo grado de libertad. El vector tangente a la curva en i puede escribirse como:

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DISEO DE UN SILO CONFORME AL EUROCDIGO CAPTULO 6: MTODOS NUMRICOS USADOS POR ANSYS 8.0. ESTUDIO DE LA CONVERGENCIA

" " " ui # ti = . $ i %

(6.29)

donde i es la carga incremental aplicada en i, KTi es la matriz de rigidez tangente evaluada en i y ui es el vector incremental de desplazamiento hallado resolviendo

"

" " KTi ui = i F "

(6.30)

El vector normal, ni tambin se muestra en la figura 6.12 y se puede expresar como:

" " " ui # ni = . $ i %

(6.31)

Figura 6.12: Mtodo del arc-length de Riks-Wempner

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DISEO DE UN SILO CONFORME AL EUROCDIGO CAPTULO 6: MTODOS NUMRICOS USADOS POR ANSYS 8.0. ESTUDIO DE LA CONVERGENCIA

Figura 6.13: Inicio del mtodo del arc-length de Riks-Wempner

Al comenzar el mtodo del arc-length de Riks-Wempner un incremento inicial de carga, 0 , se usa para computar el primer vector desplazamiento, u0 , y la longitud del primer vector tangente t0 . Estas variables se muestran en la representacin de carga desplazamiento de la figura 6.13. Para hallar los desplazamientos iniciales, u0 , se usan tringulos semejantes. Durante este incremento inicial la rigidez tangente es la misma que la rigidez lineal. El incremento de carga es un parmetro dado por el analista que divide la carga total aplicada en incrementos iguales. Un incremento de carga dado empieza el proceso y a partir de l se hallan los desplazamientos u0 usando la matriz de rigidez tangente KT0 . Los desplazamientos iniciales u0 se hallan resolviendo

"

"

"

0 " = " u0 utot

donde = 1 y utot se deduce de la expresin

(6.32)

"

" " KT0 utot = F "

(6.33)

La longitud del vector tangente t0 , que ser la que determine el radio del arclength, a lo largo de la trayectoria de equilibrio se puede calcular como

" " "T " s0 = t0 t0 = 2 + u0 u

(6.34)

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DISEO DE UN SILO CONFORME AL EUROCDIGO CAPTULO 6: MTODOS NUMRICOS USADOS POR ANSYS 8.0. ESTUDIO DE LA CONVERGENCIA A travs del resto de iteraciones la longitud de arco (arc-length) es constante o puede ser escalada por la introduccin de un parmetro por parte del analista en la siguiente expresin

' I (2 si = si 1 ) des * + I i 1 ,

(6.35)

El analista decide sobre el nmero de iteraciones requeridas, I i 1 , y sobre el nmero de iteraciones deseadas, I des .

Mtodo del arc-length usado por Ansys El mtodo del arc-length usado por Ansys (que se activa con el comando ARCLEN,ON) es apropiado para soluciones no lineales estticas de problemas inestables. Este mtodo usa iteraciones esfricas explcitas para mantener la ortogonalidad entre el radio del arc-length y las direcciones ortogonales, como se describe en Forde y Stiemer (1987). Se asume que todas las magnitudes de carga estn controladas por un nico parmetro escalar (i.e., el factor de carga total).

Al ser este un mtodo quasi-Newton todas las opciones en el programa del mtodo de Newton-Raphson son an la base de la solucin del arc-length.

Ya que ahora, los vectores de desplazamiento y el factor escalar de carga se tratan como incgnitas, el mtodo del arc-length es l mismo un mtodo que automatiza los tamaos de los pasos de carga (No necesitar el comando AUTOTS,ON). Para problemas con giros bruscos en la curva carga-desplazamiento o materiales dependientes de la trayectoria de carga, es necesario limitar el radio del arc-length (el tamao del incremento de carga del arc-length) usando el radio inicial o de referencia (con el comando NSUBST) y el rango de variacin permitido. Durante la solucin, el mtodo del arc-length variar el radio del mismo en cada substep (subpaso) de acuerdo con el grado de no linealidades que estn incluidas.

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DISEO DE UN SILO CONFORME AL EUROCDIGO CAPTULO 6: MTODOS NUMRICOS USADOS POR ANSYS 8.0. ESTUDIO DE LA CONVERGENCIA El rango de variacin del radio del arc-length se limita por los multiplicadores mximo y mnimo del radio de referencia del arc-length (MAXARC y MINARC en el comando ARCLEN).

En el procedimiento de resolucin del mtodo del arc-length usado por Ansys, la ecuacin no lineal (6.14), se replantea asociada al factor de carga total :
T a nr " $ Ki # % {ui } = { F } { Fi }

(6.36)

donde est comprendido normalmente en el rango 1, 0 1, 0 . Es interesante recalcar que el factor de carga slo multiplica a las fuerzas aplicadas, ya que el otro trmino de fuerzas son las fuerzas internas que se calculan a partir de las aplicadas. Si escribimos el factor proporcional de carga de forma incremental, tenemos en el substep n y la iteracin i (ver figura 6.14):
T a a nr " $ Ki # % {ui } { F } = ( n + i ) { F } { Fi } = { Ri }

(6.37)

donde: -

= Factor de carga incremental (tal y como se muestra en la figura 6.14).

Figura 6.14: Aproximacin mediante el arc-length de Forde-Stiemer con el mtodo completo de Newton-Raphson

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DISEO DE UN SILO CONFORME AL EUROCDIGO CAPTULO 6: MTODOS NUMRICOS USADOS POR ANSYS 8.0. ESTUDIO DE LA CONVERGENCIA ecuacin(6.37):

El desplazamiento incremental {ui } puede escribirse en dos partes siguiendo la

{ui } = {ui' } + {ui'' }

donde: -

(6.38)

{u } = Desplazamiento debido a un factor de carga unidad.

' i

{u } = Desplazamiento incremental proveniente del mtodo convencional de

'' i

Newton-Raphson.

Estos se definen:

{u } = " $K # % {F } {u } = " $K # % {R }
' i

T i

(6.39) (6.40)

'' i

T i

En cada iteracin del arc-length, es necesario usar las ecuaciones (6.39) y (6.40) para resolver

{u } y {u } . Adems, al haber introducido una nueva incgnita en el

' i '' i

problema, el factor de carga incremental , el mtodo introduce una nueva restriccin para cada substep que se conoce como la ecuacin del arc-length que puede ser escrita, por ejemplo, en la iteracin i (ver figuras 6.14 y 6.15)(es equivalente a la ecuacin (6.34) del mtodo de Riks-Wempner)
2 2 #2 i = i + {un } {un }

(6.41)

donde: -

= Factor de escala (con unidades de desplazamiento-1) usado para asegurar

el correcto escalamiento en las ecuaciones (ya que es adimensional).

un = Suma de todos los desplazamientos incrementales ui de esta iteracin.

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DISEO DE UN SILO CONFORME AL EUROCDIGO CAPTULO 6: MTODOS NUMRICOS USADOS POR ANSYS 8.0. ESTUDIO DE LA CONVERGENCIA As el mtodo de Forde-Stiemer usado por Ansys puede verse ms claramente en la figura 6.15.

Figura 6.15: Mtodo del arc-length de Forde-Stiemer. Un substep

El radio del arc-length # i se fuerza, durante las iteraciones de un mismo substep, a ser idntico al radio #1 de la primera iteracin de ese substep, es decir, se impone que se mantenga constante a lo largo de un substep dado.

# i = # i 1 = ... = #1

(6.42)

Por lo tanto el mtodo del arc-length de Forde-Stiemer que usa Ansys permite a la carga y al desplazamiento que varen durante un substep o subpaso de carga tal y como se muestra en la figura 6.16.

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DISEO DE UN SILO CONFORME AL EUROCDIGO CAPTULO 6: MTODOS NUMRICOS USADOS POR ANSYS 8.0. ESTUDIO DE LA CONVERGENCIA

Figura 6.16: Comportamiento de la convergencia en Ansys usando el arc-length

0 en la primera iteracin del primer substep de un paso de El radio del arc-length #1

carga o load step se denomina radio inicial o de referencia del arc-length (definido por el comando NSUBST ya que este radio de referencia se calcula como el cociente entre la carga total aplicada en el paso de carga correspondiente y el nmero de substeps especificados en dicho comando para ese mismo paso de carga). Los radios del arclength en los substeps subsiguientes del mismo paso de carga o load step son calculados por el programa a partir del radio del arc-length del substep previo y el comportamiento de la solucin y teniendo en cuenta que estos radios deben estar comprendidos dentro del rango lmite que determinan el radio de referencia para ese paso de carga y los multiplicadores del mismo (dados en las etiquetas MAXARC y MINARC del comando ARCLEN). Para el mtodo del arc-length, por tanto, no se usa el Automatic time stepping.
0 0 MINARC #1 # i MAXARC #1

(6.43)

Las ecuaciones (6.38) y (6.41) conjuntamente, determinan, ellas solas, el vector solucin ( ui , ) . Sin embargo, hay muchas formas de resolver aproximadamente.
T

El mtodo de la iteracin esfrica explcita se usa para asegurar la ortogonalidad (Forde y Stiemer (pg.174 del libro indicado en la bibliografa)). En este mtodo, el residuo

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DISEO DE UN SILO CONFORME AL EUROCDIGO CAPTULO 6: MTODOS NUMRICOS USADOS POR ANSYS 8.0. ESTUDIO DE LA CONVERGENCIA requerido ri (un escalar) para la iteracin explcita en una esfera, se calcula de antemano como producto escalar de los vectores normal ni y tangencial ti . Los autores sugieren la seleccin de un vector normal ni con una direccin arbitraria con respecto al vector ti que es tangente a la configuracin de carga-desplazamiento en un punto dado. Los vectores normal y tangencial constan de m componentes provenientes del vector desplazamiento y una proveniente del factor de carga. Estas componentes se combinan usando el factor escalar formando vectores de m+1 componentes que pueden escribirse como:

"

"

"

"

" " /ui 0 ti = 1 2 3 i 4 " " / u 0 ni = 1 2 3 4

(6.44) (6.45)

Por consiguiente, el factor de carga incremental del arc-length se determina mediante la frmula:

ri {un }

{u } + {u } {u }
T '' i T i n ' i

(6.46)

Esta expresin puede ser simplificada para casos particulares de ortogonalidad. El mtodo funciona bien incluso cuando se encuentra en las proximidades de puntos crticos en los que hay cambios bruscos en la solucin. Finalmente, resear que los vectores solucin se actualizan de acuerdo con (ver figuras 6.14 y 6.15):

{ui +1} = {un } + {un } + {ui }

y

(6.47)

i +1 = n + i +
donde:

(6.48)

n = Nmero del substep actual.

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DISEO DE UN SILO CONFORME AL EUROCDIGO CAPTULO 6: MTODOS NUMRICOS USADOS POR ANSYS 8.0. ESTUDIO DE LA CONVERGENCIA Los valores de n y estn disponibles en el mdulo POST26 (comando SOLU) y se corresponden con las etiquetas ALLF y ALDLF, respectivamente. El radio normalizado del arc-length se encuentra en la etiqueta ARCL (comando SOLU) y se corresponde con el valor

#i , donde # 0 i es el radio inicial o de referencia del arc-length en 0 #i

el substep i definido en el comando NSUBST, y que se relaciona con el factor de carga y los desplazamientos a travs de la ecuacin (6.41). En el caso en el que las cargas aplicadas sean mayores o menores que las mximas o mnimas cargas crticas, el arc-length continuar con las iteraciones en ciclos ya que no se acerca a la unidad. Es recomendable, por tanto, acabar con las iteraciones del arc-length imponiendo un criterio de terminacin (puede hacerse usando los comandos ARCTRM o NCNV). 6.3. Resumen

Una vez presentada la base terica de los mtodos de resolucin de ecuaciones que usa Ansys y visto con ms detalle el Mtodo del Arc-length, convendra enumerar los puntos ms importantes que se han presentado en este captulo, haciendo hincapi sobre todo en aquellos que resulten ms prcticos desde el punto de vista operativo en la resolucin del problema no lineal planteado.

En este pequeo resumen, se incluyen una serie de consejos prcticos, provenientes de bibliografa diversa, analistas y de la propia ayuda del programa, que orientan sobre cmo realizar un anlisis no lineal en Ansys. En anlisis no lineales es muy recomendable aplicar la carga en forma de incrementos (pasos de carga o load steps) para poder seguir bien la trayectoria de la curva carga-desplazamiento.

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DISEO DE UN SILO CONFORME AL EUROCDIGO CAPTULO 6: MTODOS NUMRICOS USADOS POR ANSYS 8.0. ESTUDIO DE LA CONVERGENCIA El mtodo de resolucin numrica de ecuaciones ms usado por su sencillez y antigedad es el Mtodo iterativo de Newton-Raphson base de casi todos los dems y
T a nr que se describe en la ecuacin (6.16): " $ K n ,i # % {ui } = Fn Fn,i .

{ } { }

En anlisis no lineales en los que se esperen comportamientos de snap through y snap back o en los que se quiera trazar la trayectoria de la solucin en la regin de post-pandeo, el mtodo de Newton-Raphson antes mencionado presenta problemas debido a la existencia de puntos crticos de pendiente horizontal en los que se anula la matriz de rigidez. En estos casos es aconsejable usar el Mtodo del Arc-length que puede pasar bien esos puntos crticos. Una comparativa ilustrativa de ambos mtodos puede observarse en la figura 6.17.

Figura 6.17:Newton-Raphson vs Arc-length.

El mtodo del arc-length que usa Ansys es la forma de Forde y Stiemer del mismo (puede observarse en las figuras 6.14 y 6.16). El procedimiento bsico de resolucin del problema usando el mtodo del arclength en Ansys puede resumirse en los siguientes pasos:

- El mtodo se activa con el comando ARCLEN,ON. - La carga se aplica a la estructura incrementalmente a travs de una serie de pasos de carga o load steps siendo la carga aplicada en cada uno de ellos un valor definido por el analista. A su vez cada paso de carga se resuelve a travs de un nmero de subpasos de carga o substeps que se determinan a travs E.T.S. INGENIEROS, UNIVERSIDAD DE SEVILLA
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DISEO DE UN SILO CONFORME AL EUROCDIGO CAPTULO 6: MTODOS NUMRICOS USADOS POR ANSYS 8.0. ESTUDIO DE LA CONVERGENCIA del comando NSUBST. Los substeps se resuelven mediante una serie de iteraciones que siguen hasta que: la solucin converja en el substep determinado (ya que se impone que la solucin est en equilibrio en cada substep) o bien se sobrepase sin converger el nmero mximo de iteraciones permitidas en un substep dado por el comando NEQIT.

- El radio del arc-length de referencia es el radio del arc-length de la primera iteracin del primer substep de un paso de carga (en realidad es el radio de todo el primer substep porque Ansys impone que el radio sea constante en las iteraciones de un mismo substep). Este radio lo define el analista mediante el comando NSUBST y la carga que aplica en el loadstep ya que se calcula con la expresin:

#0 i =

Fraccin de la carga total aplicada en el " LS " Nmero de substeps del " LS " definidos en NSUBST

(6.49)

- Los radios de los siguientes substeps, ya no los define directamente el analista, si no que Ansys los calcula basndose en el radio del arc-length del substep previo y el comportamiento no lineal de la solucin. Ahora bien, el analista determina el rango en el que se movern estos valores imponiendo lmites de variacin al radio del arc-length de referencia (que por tanto sirve como referencia para el tamao del resto de los radios del mismo paso de carga) a travs de las etiquetas MAXARC y MINARC del comando ARCLEN. Los lmites de variacin del radio del arc-length en los substeps de un loadstep determinado son:
0 Lmite inferior = MINARC * #1 0 Lmite superior = MAXARC * #1

(6.50) (6.51)

0 donde # 1 es el radio de referencia del arc-length (el del primer substep) para

ese paso de carga.

- Cada paso de carga o loadstep, se resuelve de la manera indicada hasta que:

La solucin converja.

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DISEO DE UN SILO CONFORME AL EUROCDIGO CAPTULO 6: MTODOS NUMRICOS USADOS POR ANSYS 8.0. ESTUDIO DE LA CONVERGENCIA Se alcance alguna de las condiciones de salida del anlisis del programa que pueden especificarse en muchos comandos pero sobre todo en: ARCTRM, NEQIT o NCNV. (Si la solucin no consigue converger en el nmero de iteraciones de equilibrio indicadas en NEQIT, el programa bisectar automticamente el radio del arc-length y continuar con el anlisis. La biseccin continuar hasta que se obtenga una solucin convergida o se alcance el lmite inferior del arc-length en ese LS). Segn se definen los radios de las diferentes iteraciones del mtodo, la carga aplicada en un substep determinado diferente del primero en la resolucin de un paso de carga no es fcil de conocer de forma exacta, ya que el valor de la carga aplicada vara a lo largo del arco esfrico. Sin embargo con otros mtodos como el de Newton-Raphson la carga s es perfectamente conocida. Esto puede apreciarse por ejemplo en la figura 6.17. De ah que, aunque tambin pueden obtenerse cargas crticas con el mtodo del Arclength ajustando bien sus parmetros, siempre que sea posible se recomienda que se obtengan mediante otros mtodos como el de Newton-Raphson cuya precisin ser mayor. Por todo esto, cuando el objetivo es determinar la carga crtica de pandeo de una estructura, se aconseja realizar un anlisis lineal previo de pandeo de autovalores antes de realizar el anlisis de pandeo no lineal. El arc-length es un mtodo muy potente para hacer frente a los anlisis no lineales mediante elementos finitos en el clculo de estructuras, pero su correcta aplicacin requiere cierta pericia, ya que hay que elegir los parmetros que lo gobiernan con mucho cuidado, se debe hacer una buena estimacin del radio de referencia que se usar para resolver un paso de carga llegando a un compromiso entre tiempo de ejecucin y precisin. Cuando se usa el arc-length, es mejor basar el criterio de convergencia en fuerzas [CNVTOL,F] y no en desplazamientos [CNVTOL,U]. El factor de carga total del arc-length, , (que puede encontrarse en la etiqueta ALLF del comando SOLU) puede ser tanto positivo como negativo. De manera anloga, el valor de TIME en la solucin, que en un anlisis del arc-length se relaciona con el factor

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DISEO DE UN SILO CONFORME AL EUROCDIGO CAPTULO 6: MTODOS NUMRICOS USADOS POR ANSYS 8.0. ESTUDIO DE LA CONVERGENCIA de carga total, , tambin puede ser positivo o negativo. La interpretacin de valores negativos en ALLF o TIME indica, simplemente que el mtodo del arc-length est aplicando la carga en la direccin contraria a la definida en el problema para mantener la estabilidad en la estructura. Cuando esto ocurre, se corre el peligro de que el arc-length vuelva atrs siguiendo la misma trayectoria de carga, pero en sentido inverso, producindose el fenmeno denominado drifting back. El fenmeno de drifting back suele deberse a una mala eleccin del tamao del radio del arc-length (radios demasiado grandes o demasiado pequeos). Los valores negativos de ALLF o TIME se encuentran de forma habitual cuando se dan comportamientos de snap-through en la estructura.

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