El Control Automtico

Ing. Nilo Fernndez Aquino

Qu es el Control Automtico?
El control automtico se puede entender como

la ciencia de la retroalimentacin
La retroalimentacin es el concepto que permite regular el comportamiento de variables del mundo real de acuerdo a un objetivo deseado.

Qu es el Control Automtico?
La retroalimentacin consiste en usar informacin de la variable que deseamos controlar y compararla con lo deseado para generar un error y de acuerdo a este error, actuar sobre el sistema.
Salida deseada Compa- error Controlador racin Entrada

Planta

Salida a controlar

sensor

Qu es el Control Automtico?

Por ejemplo, si deseamos mantener el buen aspecto de las plantas de un jardn

Qu es el Control Automtico?

Necesitamos: Definir la variable de inters (salida) Candidatas: El color verde de las plantas La humedad del terreno La temperatura ambiente
La variable elegida debe ser medible

Qu es el Control Automtico?

Necesitamos tambin: Tener una variable (entrada) que afecte el comportamiento de la salida: temperatura ambiente agua de riego fertilizante La entrada debe ser manipulable

Qu es el Control Automtico?

Necesitamos tambin:
Alguna manera de medir la salida elegida (sensor) Alguna manera de manipular la entrada elegida (actuador)

Qu es el Control Automtico?

Solucin posible: Una buena solucin tambin debe considerar otros factores como el costo y la sencillez: Salida: verdor y buen estado de las plantas Entrada: humedad y nutrientes del terreno Sensor: vista humana Actuador: dispositivos de riego y fertilizante activados por el humano.

Qu es el Control Automtico?

La solucin anterior se puede decir que no es un control automtico, pues emplea un ser humano dentro del esquema de retroalimentacin.
Sin embargo, las ideas bsicas son las mismas si se reemplaza al humano por un sensor electrnico p. ej. una cmara de video computarizada y vlvulas electroactuadas.

Definiciones
Planta: Objeto, proceso o mquina que se desea controlar Salida: Variable que indica el comportamiento que deseamos controlar (debe ser medible) Entrada: Variable manipulable que afecta el comportamiento de la planta y por lo tanto la salida
Un sistema de una entrada y una salida se denomina SISO (single input, single output)

Entrada

Planta

Salida

Si tiene varias entradas y varias salidas se denomina MIMO (multiple input, multiple output)

Definiciones
Sensor: Dispositivo empleado para medir las variables de inters de la planta (normalmente las salidas) Actuador: Dispositivo que nos permite manipular las variables de entrada de la planta. Controlador: Cualquier dispositivo que genera una accin de control sobre el actuador para lograr el comportamiento deseado
Accin de control actuador Entrada

Planta
Salida medida

Salida

sensor

Definiciones
Control en Lazo Abierto:
No utiliza medicin de la salida real de la planta.
* Se emplea solo cuando se conoce perfectamente el modelo de la planta y no hay perturbaciones externas ni internas.

Referencia

Accin actuador Entrada controlador de control

Planta

Salida

Definiciones
Control en Lazo Cerrado:
Utiliza un lazo de retroalimentacin basado en la medicin de la salida real de la planta y su comparacin con la referencia (salida deseada)

Referencia

Accin actuador Entrada controlador de control

Planta

Salida

sensor

Definiciones
Perturbaciones: Son variaciones indeseables que afectan el comportamiento de la planta y por lo tanto su salida. Pueden ser: Conocidos, desconocidos, constantes, variables, internos, externos, acotados, no acotados, aleatorios, etc. Pero en general no son manipulables.
Perturbaciones

Referencia

Accin actuador Entrada controlador de control

Planta

Salida

sensor

El proceso de diseo de sistemas de control

Objetivos de un sistema de control:
Al introducir un controlador en un sistema persigue modificar el comportamiento de planta de acuerdo a criterios que dependen la funcin que desempea dicha planta y de mejoramiento de dicha funcin buscado Algunos criterios tpicos son los siguientes: se la de un

El proceso de diseo de sistemas de control

Criterios de mejoramiento
Equilibrar (estabilizar) sistemas inestables.

Ejemplo: Calentamiento global.

Aumentar la inmunidad a las perturbaciones, imprecisiones o errores de modelado (Robustez). Aumentar la rapidez del sistema (reducir el tiempo de respuesta)

El proceso de diseo de sistemas de control

Criterios de mejoramiento
Disminuir fluctuaciones de la salida respecto a

lo deseado (sobreimpulsos, errores en rgimen permanente). Optimizar energa consumida Seguir o corregir fluctuaciones (trayectorias, perfiles de corte, de calentamiento, orientacin de telescopios, celdas solares, antenas, etc.)

El proceso de diseo de sistemas de control

El proceso de diseo
Establecer los objetivos del diseo Obtener algn modelo del sistema a controlar, de preferencia un modelo matemtico

Validacin del modelo: (verificar experimentalmente que s representa adecuadamente al sistema real)
Proponer la estrategia de control que logre los objetivos planteados.

Probar y ajustar (sintonizar) la estrategia con el auxilio de la simulacin.

Implementacin del controlador diseado y ajustes en el sistema real.

El proceso de diseo de sistemas de control

Lazo abierto

Ventajas:
Fcil de implementar Sencillo Econmico Desventajas: Si existe un error en la salida, el control no lo compensa. Si hay perturbaciones, el control no las compensa. La efectividad depende de la calibracin. Necesita componentes precisos.

El proceso de diseo de sistemas de control

Lazo cerrado
Ventajas:

Si existe un error en la salida el control lo compensa. Desventajas: Si hay perturbaciones el A veces complicado para control las compensa. Puede utilizar componentes implementar. Tiene ms componentes que imprecisos y baratos. un control a lazo abierto. Utiliza ms potencia. Necesita sensores que pueden no ser econmicos.