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Cinematic A Direct A Robot
Cinematic A Direct A Robot
Introduccin
Consiste en determinar cual es la posicin y orientacin del extremo final del robot, con respecto a un sistema de coordenadas que se toma como referencia, conocidos los valores de las articulaciones y los parmetros geomtricos de los elementos del robot.
Introduccin (cont.)
Cinemtica Cinemtica directa Valor de las coordenadas articulares (q0, q1, ..., qn) Cinemtica inversa Posicin y orientacin del extremo del robot (x, y, z, , , )
Cinemtica Directa
Se utiliza fundamentalmente el lgebra vectorial y matricial para representar y describir la localizacin de un objeto en el espacio tridimensional con respecto a un sistema de referencia fijo. Dado que un robot puede considerar como una cadena cinemtica formada por objetos rgidos o eslabones unidos entre s mediante articulaciones, se puede establecer un sistema de referencia fijo situado en la base del robot y describir la localizacin de cada uno de los eslabones con respecto a dicho sistema de referencia.
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Trminos enlace/articulacin
Articulacin. Conexin de dos cuerpos rgidos caracterizados por el movimiento de un slido sobre otro.
Grado de libertad. Circular o prismtico.
Enlace. Cuerpo rgido que une dos ejes articulares adyacentes del manipulador.
Posee muchos atributos. Peso, material, inercia, etc.
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Elementos y Articulaciones
Cadena cinemtica. Conjunto de elementos rgidos unidos por articulaciones.
Convenios de Numeracin
Parmetros Cinemticos
Parmetros Cinemticos
Articulacin (k,dk)
Posicin/orientacin relativa de elementos adyacentes
Elemento (k,ak)
Estructura mecnica del elemento
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Parmetros de Elemento
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Parmetros de Enlace
Eje articular. Lnea en el espacio alrededor de la cual el enlace i rota referido al enlace i-1. Longitud del enlace (a i -1). Distancia entre los ejes articulares i e i-1. Nmero de lneas que definen la longitud:
Ejes paralelos: Ejes no paralelos: 1 Signo: positivo
ngulo del enlace (i -1). ngulo medido entre los ejes articulares i e i-1. Proyeccin sobre plano.
Signo: Regla de la mano derecha
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Parmetros de Articulacin
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Variables Articulares
Desplazamiento del enlace (d i ). Distancia medida a lo largo del eje de la articulacin i desde el punto donde ai-1 intersecta el eje hasta el punto donde ai intersecta el eje. di es variable si la articulacin es prismtica di posee signo ngulo de la articulacin (i ). ngulo entre las perpendiculares comunes ai-1 y ai medido sobre el eje del enlace i. i es variable si la articulacin es de rotacin i posee signo definido por la regla de la mano derecha
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Para robots de ms grados de libertad puede plantearse un mtodo sistemtico basado en la utilizacin de las matrices de transformacin homognea.
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De manera anloga, la matriz 0A3 representa la localizacin del sistema de referencia del tercer enlace:
0A3 = 0A1(1A2)(2A3)
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donde i, ai, di, i, son los parmetros D-H del enlace i, asociados con el enlace i y la articulacin i.
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Dado que la matriz Ai es una funcin de una sola variable, resulta que tres de los cuatro parmetros son constantes para un enlace dado, mientras que el cuarto parmetro, i es variable para una articulacin de revolucin y di e variable para una articulacin prismtica.
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Mtodo. Definir SR asociado a cada enlace, realizar la transformacin entre dos consecutivos con solo 2 giros y 2 traslaciones. La asignacin de SR no es nica:
Notacin Paul y notacin Craig
[Paul]: SRi en el eje que le enlaza con el siguiente eslabn (al final del eslabn) [Craig]: SRi en el eje que le enlaza con el eslabn precedente (al inicio del eslabn)
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Yi-1
Zi-1 Xi-1 Zi Yi Xi * La normal comn puede no ser nica, necesitamos establecer convenciones
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Algoritmo de Denavit-Hartenberg
DH1. Numerar los eslabones comenzando con 1 (primer eslabn mvil de la cadena) y acabando con n (ltimo eslabn mvil). Se numerara como eslabn 0 a la base fija del robot. DH2. Numerar cada articulacin comenzando por 1 (la correspondiente al primer grado de libertad y acabando en n). DH3. Localizar el eje de cada articulacin. Si es rotativa, el eje ser su propio eje de giro. Si es prismtica, ser el eje a lo largo del cual se produce el desplazamiento. DH4. Para i de 0 a n-1, situar el eje Zi, sobre el eje de la articulacin i+1.
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Interpretacin Geomtrica
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Referencias Bibliogrficas
Fu, K.S.; Gonzlez, R.C. y Lee, C.S.G. Robotics: Control, Sensing, Vision, and Intelligence. McGraw-Hill. 1987. Cinemtica. URL: http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotic a/r166/r78/r78.htm Martnez A. G. M.; Jquez O. S. A.; Rivera M. J. y Sandoval R. R. Diseo propio y Construccin de un Brazo Robtico de 5 GDL. URL: http://antiguo.itson.mx/rieeandc/vol4p1_arc hivos/Art2Junio08.pdf
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Gracias!
M.Sc. Kryscia Daviana Ramrez Benavides
Profesora e Investigadora Universidad de Costa Rica Escuela de Ciencias de la Computacin e Informtica Sitio Web: E-Mail: Redes Sociales:
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