Un i v er s i da d d e Na v a r r a

Na f a r r oa ko Un i b er t s i t a t ea
E s c u e l a S u p e r i or d e I n g e n i e r os
I n g e n i a r i e n Go i Ma i l a k o E s k o l a



ASIGNATURA GAIA CURSO KURTSOA
Ingeniera de Control I 4
NOMBRE IZENA FECHA DATA

29 de enero de 2003


PRIMERA PARTE

. 1 . La funcin de transferencia de una planta es:

1
( )
( 2)( 4)
G s
s s s
=
+ +


Su diagrama del Lugar de las Races es:

-8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
-3
-2
-1
0
1
2
3
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s

Su diagrama de Bode es:
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
-270
-225
-180
-135
-90
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
-150
-100
-50
0
50
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)

Se pide:

a) Elegir razonadamente una ganancia para el sistema en el diagrama del Lugar
de las Races y otra en el diagrama de Bode y compararlas.

b) Calcular por el criterio de Routh la ganancia crtica del sistema y, con ella, la
ganancia proporcional que sugiere Ziegler-Nichols. Comparar esta ganancia
con las ganancias anteriores.



Solucin:

a) Se elige un amortiguamiento de 0.7, es decir, un margen de fase de unos 70.
-8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
-3
-2
-1
0
1
2
3
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s

3.3 1.4 1.05 4.85 K = = (0.5 ptos.)

10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
-270
-225
-180
-135
-90
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
-150
-100
-50
0
50
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)

20log 13.2 K =
4.58 K = (0.5 ptos.)
=0.7
3.3
1.05
1.4
13.2 dB
70

b) Se calcula la expresin de la ecuacin caracterstica en lazo cerrado:

( 2)( 4) 0 s s s K + + + =
3 2
6 8 0 s s s K + + + =
Se aplica el criterio de Routh:
3
2
0
1 8
6
48
6
s
K
s
K
s
s
K

48
CR
K =
0.5 24
ZN CR
K K = = (0.5 ptos.)

. 2 . Dibujar el diagrama de bloques correspondiente al siguiente controlador PID:

1
( ) ( )
p ref ref D
I
dy
u K by y y y dt T
T dt
(
= +
(

Solucin:

Expresin del PID en Laplace:

( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
ref
p ref D
I
y s y s
U s K bY s Y s T sY s
sT
(
= +
(



Operando de forma sencilla:

+ Y
ref
U
p
I
K
T s
p
K
+
D p
T K s
+

+
b

(1.5 ptos.)

. 3 . Secuencia de comandos en Matlab para dibujar el lugar de las races de:

( )( ) ( )
2
4 3 2 2 3 2
1
2 3 4 5 2 3 1
s s
s s s s s s s s s
+ +
+ + + + + + + + +


Solucin:

n = [1 1 1];
d = conv([1 2 3 4 5],conv([1 2 3],[1 1 1 1]));
rlocus(n,d);
(1 pto.)


. 4 . Dados los siguientes dos sistemas controlados:

Sistema 1:

+
1
1 s +
R C
K
2
N
+
+
K
1


Sistema 2:

+
1
1 s +
R C
PI
N
+
+


a) Determinar los valores de K
1
y K
2
para que el Sistema 1 tenga error nulo en
rgimen permanente y una constante de tiempo de 0.1 segundos

b) Determinar las constantes del PI, en el Sistema 2, para que la respuesta sea
la misma que en el apartado anterior. La ecuacin de este controlador es:

1
( ) 1 ( )
p
I
u s K e s
T s
| |
= +
|
\ .


NOTA: Se recomienda cancelar el polo de la planta con el cero del PI,
y ajustar la ganancia del sistema resultante.

c) Al cabo de 10 segundos hay una perturbacin de tipo escaln de amplitud 3.
Determinar el error en rgimen permanente para cada sistema.


Solucin:

a) Expresin de la funcin de transferencia en lazo cerrado del Sistema 1:
2
2 1
1
2
2
1
( 1)
1
1
K
K K C
s
K
K
R s K
s
+
= =
+ +
+
+

Usando el valor de la constante de tiempo:
2
1 1
0.1
1 K

= = =
+

2
9 K = (0.33 ptos.)
Error del Sistema 1 ante una entrada escaln unitario, que se quiere hacer nulo:
1 1
0 0
9 9 1
lim( ( ) ( )) lim ( ( ) ( )) lim 1 1 0
10 10
t s s
K K
e r t c t s R s C s s
s s

| |
= = = = =
|
+
\ .

1
10
9
K = (0.33 ptos.)
Con esto, la funcin de transferencia en lazo cerrado queda:
10
10
C
R s
=
+

b) Expresin de la funcin de transferencia del controlador:
1
1
1
I
c p p
I
s
T
G K K
T s s
+
| |
= + =
|
\ .

Para cancelar el polo de la planta, el tiempo de integracin debe valer:
1
1
I
T
=
1
I
T = (0.33 ptos.)
La funcin de transferencia en lazo cerrado queda entonces:
10
10
1
p
p
p
p
K
K
C
s
K
R s K s
s
= = =
+ +
+

10
p
K = (0.33 ptos.)
c) Clculo de los errores demandados:
0 0
1
3 3
1
lim( ( )) lim ( ( )) lim
9
10
1
1
t s s
s
e c t s C s s
s
s

| |
|
+
= = = =
|
|
+
|
+ \ .
(0.33 ptos.)

0 0
1
3 3
1
lim( ( )) lim ( ( )) lim 0
1 1
1 10
1
t s s
s
e c t s C s s
s
s
s s

| |
|
+
= = = = =
|
+

|
+
|
+ \ .
(0.33 ptos.)





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ASIGNATURA GAIA CURSO KURTSOA
Ingeniera de Control I 4
NOMBRE IZENA FECHA DATA

29 de enero de 2003


SEGUNDA PARTE

. 1 . Ajustar, por el mtodo del Lugar de las Races el compensador de la figura,
de tal forma que los polos en lazo cerrado queden situados en -2 2 j.

+
2
1
2 2 s s + +
R C
( ) K s a +



Solucin:

La posicin de los polos de la planta es la que muestra la figura. El ngulo que debe
aportar el polo es el exceso a 180 de los polos de la figura.
Es decir:
-3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2

Los ngulos son:
( ) 1
180 arctg 2 1 157.5 = =
( ) 2
180 arctg 2 1 112.5 = + =
1 2
180 112.5 157.5 180 90 + = + =
Por tanto, faltan 90 que debe aportar el cero. El cero est justo en la vertical. Por
tanto:
a=2 (1 pto.)

Para calcular la ganancia se aplica el criterio del mdulo:
( ) ( )
2 2
2 2
1 2
1 2 1 1 2 1
2
2
z
d d
K
d
+ + +
= = = (1 pto.)

Aunque no se pide, el lugar de las races de la planta con el controlador es el
siguiente.
Root Locus
I
m
a
g

A
x
i
s
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5

. 2 . La figura 1 muestra una mquina de
control numrico que debe seguir una
posicin de referencia con un error inferior
a 2mm como muestra la figura 2. La
velocidad mxima de referencia de
posicin es de 1 m/s.


x
ref
t
2 mm

Figura 2

Los parmetros de la mquina son: M = 1 Kg y C = 6 Ns/m

+
2
1
Ms Cs +
G
c
x
ref x


Determinar un compensador de retraso de fase adecuado para el sistema. El
sistema debe tener un comportamiento transitorio razonable.

NOTA 1: La referencia de posicin se puede tomar como una rampa.

NOTA 2: Por seguridad, la ganancia del controlador a bajas frecuencias
debe ser finita, es decir, no puede tener un polo en el origen.
Figura 1
Solucin (usando el lugar de las races):

Se va a calcular el compensador de retraso de fase por el mtodo del lugar de las
rices. El compensador tendr como ecuacin:
c
s a
G K
s b
+
=
+

con a y b cercanos a cero y a mayor que b.
En primer lugar se busca una posicin adecuada para los polos en lazo cerrado. Se
ha elegido un amortiguamiento de 0.7, como muestra la fugura.
Root Locus
Real Axis
Im
a
g
A
x
is
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0
-3
-2
-1
0
1
2
3

La ganancia correspondiente a estos puntos es:
3 2 3 2 18 K = = (1 pto.)

La frecuencia natural es de
3 2 4.24 /
n
rad s = =
El error ante la entrada rampa de 1 m/s debe ser de 0.002 m.
La expresin del error ante una entrada rampa es:
( )
2
0
1
lim 0.002
1
lim
t
BF
s
C b C
e t
s a
K a K
sK
s b Ms Cs

= = = =
+
+ +

De esta frmula se deduce que la ganancia a baja frecuencia debe ser:
1
3000
60.002
BF
a
K K
b
= = =
El compensador de retraso debe aumentar la ganancia a baja frecuencia respecto a
alta frecuencia 3000/18, es decir, 166.6.
Para que no afecte mucho al transitorio el cero se sita a una frecuencia entre 2 y
10 veces menos que la frecuencia natural de los polos dominantes en lazo cerrado.
Por tanto:
0.43 2.21 a < < (.25 ptos.)

Tomamos a =1. Para este valor de a el valor de b, ser:
1
0.006
166.6 166.6
a
b = = = (.5 ptos.)

El compensador de retraso ser:
1
18
0.006
c
s
G
s
+
=
+
(.25 ptos.)
Solucin (usando el diagrama de Bode):

El diagrama de Bode de la planta es:

Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
-90
-80
-70
-60
-50
-40
-30
-20
-10
0
10
0
10
1
10
2
-180
-135
-90

Si se escoge un margen de fase adecuado (60 por ejemplo), la ganancia del
sistema para conseguir ese margen de fase, usando el diagrama es 27.5 dB.

En magnitud absoluta, la ganancia ser:
K = 23.71 (1 pto.)
La frecuencia de cruce de ganancia es de 3.4 rad/s. Por tanto la posicin del cero
del compensador ser, aproximadamente entre 2 y 10 veces menor:

0.34 1.7 a < < (.25 ptos.)

Eligiendo k = 1, el resto del ejercicio se hace de forma anloga al mtodo del lugar
de las races. La ganancia a baja frecuencia debe aumentar: 3000/23.71, es decir,
126.5 veces ms. Tomamos a =1. Para este valor de a el valor de b, ser:
1
0.079
21 21
a
b = = = (.5 ptos.)

El compensador de retraso ser:
1
23.71
0.079
c
s
G
s
+
=
+
(.25 ptos.)