GrupodeTecnologaEducativa(GTE) UNIVERSIDADANDRESBELLO ProyectoExploraED12/011 InterescolardeRobticaEducativaparatodoslos Chilenos

TutorialdeProgramacin LEGOMINDSTORMSNXT

Introduccin
El Grupo de Tecnologa Educativa, dependientes de la Facultad de Ingeniera de la Universidad Andrs Bello, en conjunto con el programa Explora Conicyt enmarcados en el Proyecto de Valoracin y Divulgacin adjudicado el ao 2008, que lleva por nombre Interescolar de Robtica Educativa para todos los Chilenos cdigo ED12/011, presenta una nueva herramienta educativa para las comunidades tecnolgicas formadas por el proyecto durante el transcurso del presente ao. Esta herramienta permite a las comunidades tecnolgicas que poseen kit de robtica Lego NXT, conocer las distintas funciones que posee el software Lego Mindstorms NXT education para realizar su programacin y tambin permite conocer las distintas piezas que presenta el Kit en base a los distintos sensores, y la forma de aplicar conocimientos educativos en base a esta herramienta.

Objetivos
Conocer el Kit lego NXT, en base a las piezas y funciones que ste posee. Entregar conocimientos bsicos de programacin, referente al software Lego Mindstorms NXT Education Entregar una herramienta para los profesores y alumnos de las comunidades tecnolgicas, para realizar sus clases de robtica, relacionadas al Kit Lego NXT.

Primero que todo, debemos entender:

Que diferencia un robot de una mquina?

Sentidos

Planificacin

Accin

Los sensores del Kit LEGO NXT

SensordeTacto SensordeLuz Sensorde Sonido Sensor Ultrasnico

Los sensores del Kit LEGO NXT

SensordeRotacinincorporadoconelmotor

Otros Sensores
Sensor Brjula Sensorde Color Sensorde Inclinaciny Aceleracin

Controlador NXT

Controlador NXT

Men NXT
El robot NXT consta de una pantalla con varias opciones que nos permiten tener mas opciones para programar de forma mas optima nuestro robot, agregar sonidos, imgenes y hasta realizar pruebas sin necesidad de tener el programa NXT-G para realizar pruebas de motores y/o sensores.

Men NXT

Programacin del Robot NXT

El Programa
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El Programa

Paletas de Funciones
Bsica Completa Personalizada

Programacin Bsica

Paleta Bsica
La paleta bsica nos permite desarrollar un programa con todas sus caractersticas, pero si deseamos ahondar y ejecutar acciones mas especificas es recomendable utilizar la paleta Completa.
Movimiento Grabar/ Reproducir Sonido Mostrarpor Pantalla Esperarpor Recursiones Condicional

Ejercicio 1:
Realizar la siguiente accin con el robot: Que avance por 4 segundos con los motores conectados en los puertos B y C y luego se detenga.
Para realizar esta accin debemos arrastrar el icono de movimiento y ubicarlo en la lnea del programa. As, podremos ver las opciones de cada icono en la parte inferior del programa.

Ejercicio 1: Solucin
Nuestro primer programa queda as:

Estableciendo las siguientes opciones:

Avanzar MotoresByC 4Segundos Detenerse(Freno)

Solo nos falta descargar el programa al NXT!

Transferir un programa al NXT

Para esto necesitamos conectar un extremo del cable USB al NXT, y el otro extremo al Computador.

Transferir un programa al NXT

Ahora solo nos queda transferir el programa a nuestro robot. Hacemos clic en la opcin Download and Run y el programa buscara un NXT conectado, si lo encuentra comenzara a bajar el programa a nuestro robot y cuando lo descargue se comenzara a ejecutar automticamente.

Administracin de Memoria
Debido a los tipos de datos que podemos almacenar en el NXT, ya sea, sonidos , imgenes, o los mismos programas debemos tener siempre presente la cantidad de memoria que tenemos. As evitaremos posibles problemas de memoria al cargar nuestros programas al NXT.
SeleccionamosNXTWindows

ClickenlaPestaaMemory

Administracin de Memoria
1 Barraniveldeusodememoria 2Memorianousada(reaGris) 3ListaProgramas/Imagen/Sonido 4BorrarSeleccin 5DescargarseleccinalNXT 6CargarseleccinalPC. 7Borrartodo 8InformacindelNXT: NombredelNXT Niveldebatera TipodeConexin(USB) Espaciolibrede almacenamiento VersindelFirmware

Ejercicio 2:
Realizar la siguiente accin con el robot: Que avance por 4 segundos con los motores conectados en los puertos B y C, que reproduzca el sonido Good bye y se devuelva.

ArchivodeSonido

Reproducir

Seleccionarel ArchivodeSonido

Esperarquesereproduzca completamente

Actividad 1:
El robot debe avanzar por 3 segundos, girar a la derecha por 3 segundos y tocar una nota musical por 1,5 segundos.

Actividad 1:
El robot debe avanzar por 3 segundos, girar a la derecha por 3 segundos y tocar una nota musical por 1,5 segundos.

Sensores

Sensor de Rotacin
A diferencia del su antecesor (RCX), el NXT viene con un sensor de rotacin incorporado en cada motor, mas preciso ya que nos permite ingresar en la programacin si deseamos movernos por rotaciones o por grados (Angulo).

Actividad 2:
Hacer que el robot avance 5 vueltas y luego se detenga.

Actividad 2:
Hacer que el robot avance 5 vueltas y luego se detenga.

5Rotacioneso VueltasdelMotor

Conestaopcin hacemosqueluegode cumplirsucondicinel motorFrene

Sensor de Tacto

Actividad 3:
Cuando el sensor de contacto no se presione, los motores conectados en B y C deben retroceder y al presionar el sensor de tacto se deben apagar.

Actividad 3:
Cuando el sensor de contacto no se presione, los motores conectados en B y C deben retroceder y al presionar el sensor de tacto se deben apagar.

Sensor de Luz

Actividad 4:
Que el robot avance hasta una lnea negra, se detenga 2 segundos y luego que gire 3 segundos.

Actividad 4:
Que el robot avance hasta una lnea negra, se detenga 2 segundos y luego que gire 3 segundos.

Sensor de Sonido

Actividad 5:
Cuando no exista un sonido fuerte, el robot debe avanzar hasta que escuche un sonido sobre un porcentaje de 50.

Actividad 5:
Cuando no exista un sonido fuerte, el robot debe avanzar hasta que escuche un sonido sobre un porcentaje de 50.

Sensor Ultrasnico

Sensor Ultrasnico
El sensor ultrasnico tiene la capacidad de detectar objetos principalmente rectos ya que funciona por medio de un emisor de seales de ultrasonido y un receptor que recibe estas seales cuando rebotan en un objeto frente al sensor.

Actividad 6:
El robot debe avanzar hasta que encuentre un objeto a una distancia menor que 10 centmetros.

Actividad 6:
El robot debe avanzar hasta que encuentre un objeto a una distancia menor que 10 centmetros.

Mascerca que

Distanci a

Unidadde Medida

Recursiones / Loops

Recursiones
Las Recursiones o Loops son estructuras de programacin que nos permiten hacer que una tarea se repita tantas veces como nuestro programa lo requiera. Las opciones de repeticin pueden ser las siguientes: Recursin Infinita Condiciones de sensor Recursin por tiempo Recursin por Contador Por lgica (1/0 V/F)

Actividad 7:
Explicar el funcionamiento del siguiente programa:

Actividad 7:
Explicar el funcionamiento del siguiente programa:

Mientraselsensor detactoestesuelto,avanzar hastaqueelsensor desonidodetecteunsonido masfuertequeelestablecido,detenerse. ReproducirunsonidodeunArchivoyesperar2 segundos.

Bifurcaciones / Condicionales

Condicionales
Las bifurcaciones como su nombre lo dicen toman 2 caminos, pero en este caso depende de la variable que tomemos como condicin. Estas pueden tomar la condicin por sensores o por valores lgicos (Verdadero/ Falso)

Ejemplo
El siguiente programa realizado con condicional enciende una lmpara cuando se presiona el sensor de tacto y la apaga cuando este se suelta.

CondicinVerdadera

CondicinFalsa

Tareas Simultaneas

Tareas Simultaneas
En NXT-G no es necesario el utilizar un icono para realizar tareas simultaneas, sino que solo arrastrando una lnea de programa hacia nuestra nueva tarea podemos lograr mas de una tarea ejecutada al mismo tiempo

Ejemplo
En el siguiente programa podemos apreciar el uso de las tareas simultaneas. Que hace el programa?

Variables
En las variables podemos guardar valores numricos, lgicos y de texto que podemos usar en sensores o para mostrar por la pantalla del NXT

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Ejemplo
El siguiente programa toma el valor del sensor de luz y luego lo muestra por pantalla.

Sensorde Luz

GuardaValor enunaVariable

Conviertede Numeroa Texto

MuestraTextopor Pantalla

Bloques Personalizados

Bloques Personalizados
Cuando utilizamos la misma rutina varias veces seguidas, siempre es bueno tener un bloque de este tipo para ahorrar tiempo a la hora de programar, adems ahorras espacio en tu diagrama.

Seleccionar larutinaque haremosun bloque.

Ingresar nombrey descripcin

Ejemplo
Crear un bloque de la siguiente rutina.

Nombrey Descripcin

Crearun icono

Ejemplo
Crear un bloque de la siguiente rutina.

Yeliconodelarutinaquedaraasi.

Aplicando Conocimientos

Ejercicio Propuesto 1
El robot debe avanzar hasta chocar, luego girar en 180 y volver a realizar la misma accin.

Nota:Nonecesariamentedebemosutilizarelsensor de rotacinparaelgiro,estodependedecmoeste construidonuestrorobot.Paraestecasoutilizaremos tiempo,elquedepender delrocedellasuperficie.

Ejercicio Propuesto 2
El robot debe seguir el borde de una lnea negra.

Ejercicio Propuesto 3
El robot debe cumplir la funcin de despertador, cuando salga el sol debe tocar un sonido (Alarma).

Ejercicio Propuesto 4
El robot debe esquivar cualquier objeto que este a una distancia de menos de 20 centmetros frente a l.

Ejercicio Propuesto 5
El robot debe avanzar en cualquier direccin por 2 segundos cuando escuche un sonido, y cuando no lo escuche debe detenerse.

Fin

TutorialdeProgramacin LEGOMINDSTORMSNXT