Sistemas de control

Para la Automatización

Sistemas de control
Para la Automatización
Unidad I
Introducción a ecuaciones diferenciales

PROFESOR: Juan Pablo González S.

Ecuaciones Diferenciales (ED)
 ECUACIONES DIFERENCIALES
 Concepto
• Las ecuaciones diferenciales son fundamentales en matemática de la ingeniería.
Gran parte de las relaciones físicas aparecen como ED.
• Importancia fundamental tiene la derivación a la ecuación matemática a partir del
problema físico. A esto se llama modelación.
 ECUACIONES DIFERENCIALES
 Definición
• Una ecuación que contiene las derivadas de una o mas variables dependientes con
respecto a una o mas variables independientes es una ecuación diferencial.
• Llamaremos ecuación diferencial a cualquier ecuación en la que aparezcan
relacionadas:
• Una o varias variables independientes.
• Una variable dependiente de ella o ellas.
• Las derivadas de esta ultima con respecto a una o mas variables independientes.
 ECUACIONES DIFERENCIALES
 Clasificación de una ecuación diferencial
• Las ecuaciones diferenciales se clasifican de acuerdo a su:
• Tipo
• Orden
• Grado
• Linealidad
 ECUACIONES DIFERENCIALES
 Clasificación según su tipo
• Ecuación diferencial ordinaria: Aparece cuando la función incógnita solo depende
de una variable independiente. En otras palabras si la ecuación contiene derivadas
respecto a una sola variable se dice que es una ecuación diferencial ordinaria.

𝐝𝐲
− 𝟒𝐲 = 𝟐 ሺ𝐱 + 𝟐𝐲ሻ𝐝𝐱 − 𝟑𝐲𝐝𝐲 = 𝟎
𝐝𝐱

𝐭 𝟐 𝐲 ′′′ 𝐲 ′ + 𝟐𝐞𝐭 𝐲 ′′ = (𝐭 𝟐 + 𝟐)𝐲 𝟐

 ECUACIONES DIFERENCIALES
 Clasificación según su tipo
• Ecuación diferencial ordinaria
• Ecuación de forma implícita:
𝑭(𝒙, 𝒚ሺ𝒙ሻ), 𝒚′ ሺ𝒙ሻ, 𝒚′′ ሺ𝒙ሻ, … . 𝒚𝒏 ሺ𝒙ሻ = 𝟎

No aparece despejada la derivada de mayor orden.

Ejemplos:
𝒙𝟐 𝒚′′ − 𝟑𝒙𝒚 = 𝟎

𝒚′′′ + 𝟒𝒙𝟐 𝒚′ + 𝟓𝒚 𝐜𝐨𝐬 𝒙 = 𝟎

 ECUACIONES DIFERENCIALES
 Clasificación según su tipo
• Ecuación diferencial ordinaria
• Ecuación de forma normal
𝒚𝒏 = 𝒇(𝒙, 𝒚ሺ𝒙ሻ, 𝒚′ ሺ𝒙ሻ, 𝒚′′ ሺ𝒙ሻ, … … 𝒚𝒏−𝟏 (𝒙)
Aparece despejada la derivada de mayor orden.
Ejemplos:
𝒚′′ = 𝟒𝒙𝒚 + 𝒔𝒆𝒏𝒙

𝒚′′′ = −𝟔𝒙𝒚′′ − 𝒄𝒐𝒔𝒙

 ECUACIONES DIFERENCIALES
 Clasificación según su tipo
• Ecuación diferencial en derivadas parciales: Llamaremos ecuación
diferencial en derivadas parciales a aquella donde la función incógnita depende de
varias variables independientes. Por tanto, en una ecuación diferencial de este tipo
aparecen las derivadas parciales de la función incógnita respecto de las variables
independientes.
Ejemplo: Sea z = f(x,y). Dos ecuaciones en derivas parciales son:
 ECUACIONES DIFERENCIALES
 Clasificación según su orden
• Se llama orden de una ecuación diferencial al orden de la mayor derivada que
aparece en la ecuación.
Ejemplo:
 ECUACIONES DIFERENCIALES
 Clasificación según su orden
Ejemplo:

Son ecuaciones de primer orden o de orden 1

 ECUACIONES DIFERENCIALES
 Clasificación según su orden
Ejemplo:

Ecuación de segundo
orden

Ecuación de tercer orden

 ECUACIONES DIFERENCIALES
 Clasificación según grado: Se llama grado de una ecuación
diferencial al exponente, si es numero natural, al que esta elevada
la derivada de mayor orden que aparece en ella. Si esta derivada
está elevada a un exponente no natural, no es posible definir el
grado de la ecuación.
 ECUACIONES DIFERENCIALES
 Clasificación según linealidad: Una ecuación diferencial ordinaria
lineal de orden n es una ecuación en la que la derivada n-esima
de la variable es una función lineal de las demás derivadas y de la
propia función , es decir es de la forma:

En una ecuación lineal de orden n solo puede aparecer la primera

potencia de la variable , y de sus diversas derivadas. No pueden
aparecer productos de dicha variable con sus derivadas o de las
derivadas entre si, ni funciones trascendentes de ni de sus
derivadas.
 ECUACIONES DIFERENCIALES
 Clasificación según linealidad:
Las funciones de como o las funciones de las derivadas de , no
pueden aparecer en una ecuación lineal. Cuando la ecuación
diferencial no es lineal, se le dice ecuación diferencial no lineal.
Ejemplos:

Es lineal porque en la misma sólo aparece la primera potencia de

la variable y de sus dos primeras derivadas. No aparece ninguna
de las situaciones que hacen perder la linealidad a una ecuación.
 ECUACIONES DIFERENCIALES
 Clasificación según linealidad:
Ejemplos:

No es lineal; porque en la ecuación aparece la tercera potencia de

la segunda derivada de la , un producto de la por su primera
derivada y la propia variable elevada al cuadrado.
 ECUACIONES DIFERENCIALES
 Clasificación según linealidad:
Ejemplos:

son, respectivamente, ecuaciones diferenciales de primer,

segundo y tercer orden.

son ejemplos de ecuaciones diferenciales ordinarias no lineales

de primer, segundo y cuarto orden respectivamente.
ECUACIONES DIFERENCIALES
Ejemplos:
Indicar tipo, orden y grado de las siguientes ecuaciones
diferenciales
ECUACIONES DIFERENCIALES
Soluciones explícitas e implícitas:
La solución de ecuaciones diferenciales se divide en soluciones
explícitas e implícitas. Las soluciones explícitas son aquellas en la
variable dependiente se expresa tan solo en términos de la
variable independiente y constantes. Las soluciones implícitas son
aquellas en las que la ecuación diferencial depende de dos
variables y al menos una función satisface la educación dentro de
un intervalo.
 ECUACIONES DIFERENCIALES
 Soluciones de una ecuación diferencial:
Llamamos solución de una ecuación diferencial ordinaria a toda
función que satisface dicha ecuación diferencial. El proceso de
hallar las soluciones de una ecuación diferencial se denomina
integrar la ecuación.
Ejemplo: Dada la ecuación , la función es la solución de ella ya
que:
,
Sustituyendo la ecuación queda:

Podemos comprobar que también es solución a la ecuación diferencial.

 ECUACIONES DIFERENCIALES
 Soluciones de una ecuación diferencial:
Ejemplos
es solución de la ecuación diferencial

Una ecuación diferencial puede tener muchas soluciones, por

ejemplo:
; ;

Son todos solución de

ECUACIONES DIFERENCIALES
Ejemplos:
Verificar si las familias de funciones son solución de las
ecuaciones diferenciales dadas.
ECUACIONES DIFERENCIALES
Ejemplos:
ECUACIONES DIFERENCIALES
Ejemplos:
 ECUACIONES DIFERENCIALES
 Método de solución (Variables Separadas):
Las ecuaciones de primer orden se pueden reducir
algebraicamente a la forma:

Como entonces

Integrando:
Finalmente queda despejando se obtiene la solución general de
la ecuación diferencial.
La solución especifica se obtiene mediante el reemplazo de una
condición de borde si existe (valor inicial).
 ECUACIONES DIFERENCIALES
 Método de solución (Variables Separadas):
 ECUACIONES DIFERENCIALES
 Método de solución (Variables Separadas):
 ECUACIONES DIFERENCIALES
 Método de solución (Variables Separadas):
 ECUACIONES DIFERENCIALES
 Método de solución (Variables Separadas):
 ECUACIONES DIFERENCIALES
 Método de solución (Variables Separadas):
 ECUACIONES DIFERENCIALES
 Método de solución (Variables Separadas):
 ECUACIONES DIFERENCIALES
 Método de solución (Variables Separadas):
 ECUACIONES DIFERENCIALES
 Método de solución (Variables Separadas):
 ECUACIONES DIFERENCIALES
 Método de solución (Variables Separadas):
 ECUACIONES DIFERENCIALES
 Método de solución (Variables Separadas):
 ECUACIONES DIFERENCIALES
 Ecuaciones diferenciales homogéneas:
Algunas ecuaciones diferenciales que no son separables en x e y
se pueden separar por un cambio de variable. Este es el caso de
las ecuaciones diferenciales de la forma donde es una función
homogénea. La función dada por es homogénea de grado “n” si:

Ejemplo: Verificar si es una función homogénea e indicar el grado.

 ECUACIONES DIFERENCIALES
 Ecuaciones diferenciales homogéneas:
Ecuaciones diferenciales de la forma:

Donde M y N son funciones homogéneas del mismo grado.

Ejemplos:
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 Ecuaciones diferenciales homogéneas:
Resolución de ecuaciones diferenciales homogéneas:
• Se hace una sustitución
Y=VX
• Luego se calcula Y’
dy’=(v’x + v)dx
dy = v’xdx + vdx
dy = xdv + vdx