MÉTODO DE

MEDICIÓN GNSS
RTK
ALUMNO:
Portales Campos Laitner

CARRERA TÉCNICA:
Topografía
2023
TÉCNICAS DE MEDICIÓN GNSS
 Generaliza a todos los sistemas que hoy y en el futuro estarán disponibles para
realizar mediciones.

GPS (Sistema GLONASS

Norteamericano) (Sistema Ruso)

GALILEO
COMPASS
(Sistema
(Sistema Chino)
Europeo)

 Esta constelación de satélites que transmite rangos de señales que se utilizan para el
posicionamiento en cualquier parte de la tierra, nos permiten determinar las
coordenadas geográficas y la altitud de un punto respecto de un elipsoide de referencia.
 GNSS
 Sistema que permite el posicionamiento con distintos métodos de observación, de acuerdo a la
instrumentación, a la exigencia de precisión y a la técnica de proceso de los observables.

 Establecer una clasificación para el posicionamiento basado en técnicas GNSS y

aumentación, es solo ordenar bajo algún criterio estas condiciones previas.
 GNSS
 Este procedimiento consiste en la utilización de receptores, que captan las constelaciones de
satélites disponibles, las cuales, transmiten rangos de señales, que a partir de la resolución de
algoritmos nos permiten determinar la altitud de un punto respecto de un elipsoide de
referencia.

USO VÁLIDO PARA:

Puntos
estereoscópicos
Levantamientos
topográficos en
RTK
Densificación de
las poligonales
terciarias

 También podrá ser utilizado en casos

especiales con la aprobación de la CNR.
 GNSS
 Los receptores GNSS miden el tiempo que tarda una señal en viajar desde un
satélite hasta el receptor.

 Las señales transmitidas viajan a través de la ionosfera y la atmósfera y se ven

ralentizadas y distorsionadas en el camino.

 Por ejemplo, el tiempo de viaje podría diferir si hay un día nublado o si hay
condiciones de cielo despejado. Por eso es difícil para un receptor autónomo
determinar con exactitud su posición.

El RTK es una tecnología que resuelve este problema

LA TÉCNICA DE POSICIONAMIENTO RTK
 Se basa en la solución de la portadora de las señales transmitidas por los sistemas globales de
navegación por satélites GPS, GLONASS y GALILEO, este último todavía en fase de
implantación.

 Una estación de referencia provee correcciones instantáneas para estaciones

móviles, lo que hace que con la precisión obtenida se llegue al nivel centimétrico.
 RTK
 Consiste en la obtención de coordenadas en tiempo real con precisión centimétrica.

 Usualmente se aplica este método a posicionamiento cinemáticos.

 Es un método diferencial.

 El receptor fijo o referencia estará en modo estático en un punto de coordenadas

conocidas, mientras el receptor móvil o “rover”, es el receptor en movimiento del cual
se determinarán las coordenadas en tiempo real.
 Precisa de transmisión por algún sistema de telecomunicaciones.
 RTK
 El receptor fijo o referencia estará en modo estático en un punto de coordenadas
conocidas, mientras el receptor móvil o “rover”, es el receptor en movimiento del cual
se determinarán las coordenadas en tiempo real.
 Precisa de transmisión por algún sistema de telecomunicaciones.
RTK (Real Time Kinematic o Cinemático en Tiempo Real)

 Con el uso de la tecnología RTK no es necesario el post-proceso de los datos

observados, lo cual permite, gracias a esta técnica, llevar a cabo tareas irrealizables
para un equipo GPS tradicional, como la del replanteo.

 Técnica de posicionamiento preciso en

tiempo real mediante observaciones de la
fase de las portadoras; a diferencia del DGPS
que lo hace con observaciones de código.
RTK (Real Time Kinematic o Cinemático en Tiempo Real)

Principales diferencias entre ambos métodos

RTK DPGS
Precisión centimétrica. Precisión submétrica.
Mínimo de 5 satélites para inicializar. Mínimo de 3 satélites para inicializar.
20 seg. a 2 minutos para inicializar. Inicialización inmediata.

No hay necesidad de equipo base. Se lo puede

Necesidad de estación base propia a no más
utilizar con una estación central de referencia.
de 15 km del equipo móvil.
Se pueden medir vectores de más de 200 km.
 En un levantamiento RTK
 Se estaciona, en un punto de coordenadas conocidas, el receptor de referencia que permanecerá
fijo durante todo el proceso que trasmitirá por ondas de radio el mensaje con las correcciones a uno
o más receptores móviles.

 Los receptores móviles procesan la información para resolver los vectores en tiempo real
con una precisión relativa al punto de referencia (no absoluta) de +/- 5 cm. +/- 5 ppm de
la distancia.

Esta técnica, al igual que un posicionamiento cinemático tradicional, requiere que se mantenga
contacto continuo con los satélites, por lo que no se puede aplicar en cualquier terreno, como puede
ser una zona urbana.
 Planificación de las tareas de campo
 Una vez obtenida la carta topográfica de la zona de trabajo el siguiente paso es
determinar sobre la misma la posición aproximada de los puntos que conformarían la red
de apoyo para las pruebas de la técnica RTK.

Condiciones que deben cumplir estos puntos son:

 Entorno despejado de obstrucciones como pueden ser árboles o construcciones, los cuales
pueden ocasionar pérdidas de señal y efecto multipath por reflexión.
 Facilidad de acceso y cercanía a un camino para vehículos.
 El terreno debe tener suficiente estabilidad para poder colocar un mojón o señal permanente.
 Es conveniente elegir lugares públicos para el emplazamiento de puntos con el fin de evitar
problemas de acceso a terrenos privados.
 Elegir un punto en una propiedad privada tiene la ventaja de un mayor resguardo de los equipos
ante curiosos.
 RTK
 Para comenzar un trabajo en RTK es necesario inicializarlo. Se denomina
inicialización al proceso por el cual se calculan y fijan las ambigüedades, para por
lo menos, cinco de los satélites observados

Métodos de Inicialización RTK

Si el receptor es monofrecuencia existen dos métodos de inicialización.

2° Consiste en ubicar el receptor

1° Consiste en usar un plato
móvil también en un punto de
de inicialización
coordenadas conocidas

Si el receptor es doble frecuencia, se puede inicializar automáticamente mientras el receptor

está en movimiento.
Métodos de Inicialización RTK
MÉTODO DEL PLATO DE INICIALIZACIÓN

 Este método se utiliza con receptores monofrecuencia, y consiste en colocar la antena del receptor móvil a
una corta distancia (conocida) de la antena de la base.
 Debe conocerse también el Acimut del vector antena base-antena móvil (se puede utilizar
una brújula y se debería conocer la declinación del lugar, ya que no debe exceder los 20°
del Acimut especificado).
 En la pantalla de inicialización, hay que introducir la distancia entre los centros de las
antenas (por defecto = 0.20m.)
 MÉTODO DEL PLATO DE INICIALIZACIÓN

 Al finalizar el proceso, el instrumento indica la diferencia entre la posición determinada

por la antena móvil y la posición indicada al comienzo de la inicialización.

Si ésta es menor a siete centímetros, la inicialización se considera

exitosa, en caso contrario será fallida y deberá repetirse.

Este método logra la inicialización

rápidamente y en forma muy confiable
teniendo sólo un punto conocido.
Métodos de Inicialización RTK
MÉTODO DEL PUNTO DESCONOCIDO
 Con este método se debe dar nombre a un punto que será creado durante la inicialización y se
tiene que estacionar el receptor móvil en éste, indicando la altura de antena hasta que por lo
menos cinco satélites sean visibles.
 Este método no es más que un posicionamiento estático rápido, lo que implica tiempos
de inicialización más prolongados, más aún si se la realiza con receptores
monofrecuencia

La pantalla indica el tiempo restante para finalizar la

inicialización, y una vez terminada, si ha sido exitosa o
no.

Se recomienda utilizar este método con equipos

bifrecuencia.
Métodos de Inicialización RTK
MÉTODO DEL PUNTO CONOCIDO
 Este método se basa en colocar la antena móvil en un punto de coordenadas conocidas; esto
quiere decir que el receptor conoce su posición, por lo tanto también conoce el vector que une a
la estación fija con la móvil.
 Se puede utilizar este método indistintamente con receptores mono o bifrecuencia .

Esta inicialización es muy confiable y rápida,

pero, como contra, requiere de 2 puntos con
coordenadas conocidas.
Métodos de Inicialización RTK
MÉTODO GROSERO

 Esta inicialización permite trabajar en forma ordinaria, es decir, cuando se quieren

obtener muy bajas precisiones (en el orden del metro).

 Este método no crea archivos de registro de datos para post-proceso y, además, no esta
disponible como método de inicialización si el receptor cuenta con la opción de
inicialización OTF.
Métodos de Inicialización RTK
MÉTODO DE INICIALIZACIÓN OTF (ON THE FLY)

 En este método de inicialización, el equipo tiene un período de aprendizaje que,

mediante prueba y error, resuelve las ambigüedades.

 Si la opción de inicialización OTF está incluida en el receptor móvil, se selecciona la

opción inicializar levantamiento, y la misma comenzará automáticamente, sin tener en
cuenta la ubicación o estado dinámico del móvil.
Tiempos típicos de inicialización de una medición RTK
 EL ENLACE DE RADIO
 El enlace de radio se realiza para enviar datos e información de un punto a otro ubicado
a cierta distancia.

En trabajos con equipos RTK los datos del receptor móvil deben
ser actualizados con mucha rapidez (de 0.5 a 2 segundos).

 Esta demanda necesita una conexión de datos de, por lo menos, 2400 bits por segundo
y, preferiblemente, de 4800 o 9600 bits por segundo.
Problemas que se pueden presentar con el enlace de radio
COLISIÓN DE DATOS: Solo se
puede producir para 2 o más
equipos base transmitiendo en una
misma zona de trabajo en la misma
frecuencia.
SATURACIÓN: Este fenómeno se
produce cuando la antena móvil se
encuentra tan cerca de la estación
base que la comunicación deja de
trabajar correctamente por una
recepción de potencia excesiva.
DESVANECIMIENTO DE LA
SEÑAL: Producido por el efecto
multicamino es el más importante en
aplicaciones RTK, en las que el
equipo receptor varía
constantemente su posición. Por
este motivo es que se debe prestar
especial atención en la ubicación de
las antenas.
LATENCIA: Es el intervalo de
tiempo que media entre las épocas
de cálculo de las correcciones en la
estación base y la aplicación de
éstas en la estación móvil.
APLICACIONES DE LA TÉCNICA RTK
La técnica RTK se puede aplicar a cualquier trabajo que requiera una exactitud de
centímetros a decímetros en tiempo real o no.

Navegación de
precisión, ya sea Control de Trabajos de Relevamientos
aérea, terrestre o máquinas ingeniería hidrográficos
marítima

Apoyos para Confección y Control de Especialmente,

cartografía a actualización volúmenes y trabajos de
escala pequeña de GIS superficies replanteo.

Se puede utilizar esta técnica como un poderoso sustituto de un relevamiento Stop and
Go o cinemático, ya que es más veloz en campo y, además, no requiere post proceso.
REPLANTEO CON EQUIPOS RTK
Este sistema permite medir exactamente el tiempo necesario para asegurar la precisión
requerida, levantar la estación con certeza de que no habrá que regresar a remedir y
retornar del campo con las coordenadas definitivas sin realizar cálculos adicionales.
LIMITACIONES DE LA TÉCNICA RTK
La imposibilidad de manipular los datos de medición y, en consecuencia, de chequearlos,
constituye una de las mayores desventajas de la técnica.

Sólo es posible, con los equipos utilizados, modificar los nombres de los puntos, las alturas de las
antenas, las coordenadas del punto base y recalcular las posiciones en función de las nuevas
coordenadas de la base

No es aplicable en sectores urbanos, ya que, si bien se lograron posicionar algunos puntos, las
interferencias radioeléctricas y de las construcciones, tanto en la señal de los satélites como en
las comunicaciones entre los receptores, hacen que el método sea poco estable y confiable y que
su aplicación no resulte confiable y ventajosa.
CALIBRACIÓN
La tendencia dentro de la agrimensura a nivel mundial es la georreferenciación de los
levantamientos que se realizan.

En ciertas obras, generalmente de ingeniería, es conveniente generar un sistema local al que se

encuentran referidos los puntos y sobre el cual se realizan diversos cálculos.

En casos en los que se tiene ya definido el sistema de coordenadas es donde cobra particular
importancia la calibración, la cual permite a un equipo RTK replantear puntos en sistemas locales
arbitrarios.
EVOLUCIÓN DE LOS EQUIPOS RTK
En los comienzos de la tecnología RTK, los equipos, principalmente los móviles, constaban de
pesadas mochilas donde de ubicaban las antenas, el receptor y la radio.

Hoy en día, todo esto se ha reducido a solo un bastón, una antena y la controladora.

equipos TRIMBLE 4800 y 5700

EVOLUCIÓN DE LOS EQUIPOS RTK
También se han mejorado notablemente las comunicaciones entre base y móviles, tanto en
estabilidad como en alcance (este último se ha multiplicado varias veces).

Finalmente, la aparición de equipos RTK monofrecuencia con capacidad On The Fly hace pensar
que, en el futuro, esta tecnología irá disminuyendo sus costos.
 CONCLUSIÓN
La tecnología GPS está evolucionando rápidamente, y el RTK es
buen ejemplo de ello. Allí donde necesitemos presiones altas
(inferiores a medio metro) las recientes redes RTK (o GNSS)
públicas o privadas proporcionan un medio excelente para
proveernos de corrección diferencial de alta calidad a un bajo costo.