UNIVERSIDAD DE ORIENTE

NÚCLEO DE ANZOÁTEGUI
ESCUELA DE INGENIERÍA Y CIENCIAS APLICADAS
DEPARTAMENTO DE COMPUTACIÓN Y SISTEMAS
SISTEMAS DINÁMICOS

REDUCCION DE DIAGRAMAS DE
BLOQUES

PROFESOR: BACHILLER:
FRANCISCO DIAZ
LUIS F. ROJAS
C.I: 27.181.660

PUERTO LA CRUZ MAYO DE 2023

 1) La figura de abajo representa el diagrama de Bloques de un motor de corriente continua o motor DC.
Se desea que apliques la reducción de diagramas de bloques para calcular las funciones de transferencias
Wm(s)/Wr(s) cuando TL es cero y Wm(s)/TL(s) cuando Wr(s) es cero. Los parámetros están dados por:

Ka = 0,234 V/rad . s (Constante de fuerza electromotriz)

Km = 0,01 N.m/A (Constante del par del motor)
Kb = 0,01
B = 0,00224 N.m.s (Constante de fricción viscosa)
J = 0,00004 kg.m2 (Momento de Inercia)
Ra = 3,4 ohm (Resistencia de armadura)
La = 0,0015 H (Inductancia de armadura)
H1(s) = (10+S)
He(s) = 0,4

Realimentación de corriente
TL (s)
H1(s)

- -
Wr (s) + e(s) Tm(s) Wm (s)
1 1
Ka Km
+ ( Ra+ LaS) + ( B+JS )
- -

He(s) Kb
Realimentación de voltaje
Motor y carga
 Empezaremos con el calculo de la función de transferencia Wm(s)/Wr(s)
cuando TL es cero.
Para reducir los bloques haremos uso del algebra de bloques.
Utilizaremos A-2 y A-9 en los sectores indicados con el circulo y también
al ser Tl(s)= 0, esta misma entrada no se tendrá en cuenta:

Se elimina
TL (s) = 0
H1(s)
A-2 A-9
- -
Wr (s) + e(s) Tm(s) Wm (s)
1 1
Ka Km
+ ( Ra+ LaS) + ( B+JS )
- -

He(s) Kb
 Ahora utilizaremos A-4 y A-13 en los sectores indicados con el
circulo. Además el sumador pasará a ser solo una línea por solo
tener una entrada y una salida:

A-4

1
H1(s)
Km
Se convierte en línea
-
Wr (s) + + Wm (s)
1 1
Ka Km
+ ( Ra+ LaS) + ( B+JS )
- -
A-4
He(s) Kb

A-13
 Acá utilizaremos A-8 en el sector indicado con el círculo :

H 1( s)
Km
A-8
-
Wr (s) + Ka + Wm (s)
Km 1
1+𝐾𝑎 . 𝐻𝑒(𝑆) ( Ra+ LaS) ( B+JS )
-

Kb
 Continuamos aplicando A-4 en los bloques en cascada indicados con
los círculos:

A-4

H 1( s) Km
Km (Ra+ LaS)
A-4
-
Wr (s) + Ka + Km Wm (s)
1
1+ Ka . He(S) ( Ra+LaS) ( B+JS )
-

Kb
 Continuamos aplicando A-6 en el sector indicado:

H 1(s )
Ra+ LaS

-
Wr (s) + + Wm (s)
Ka Km
1+ Ka . He(𝑆) B . Ra+B . LaS +Js . Ra+JsLaS
-

A-6
Kb
 Continuamos aplicando A-4 y A-8 en los sectores indicados:

H 1(s )
Ra+ LaS
A-8
-
Wr (s) + + Wm (s)
Ka Km
1+ Ka . He( s) B . Ra+B . LaS +Js . Ra+JsLaS
-

1+ Ka . He( s)
Kb
Ka

A-4
 Continuamos aplicando A-4 en los sectores indicados:

A-4
H 1(s )
Ra+ LaS
Ka
1+ Ka . He( s)
A-4
-
Wr (s) + + Wm (s)
Ka Km
1+Ka . He(s) B . Ra+B . LaS +Js . Ra+JsLaS
-

𝐾𝑏+ Ka. Kb . He(s )

Ka
 Continuamos aplicando A-1 en el sector indicado:

H 1 ( s ) . Ka
( Ra + LaS ) .¿ ¿

-
Wr (s) + + Ka . Km Wm (s)
( 1+ Ka . He ( s ) ) . (B . Ra+ B . LaS +Js . Ra+ JsLaS)
-
A-1
𝐾𝑏+ Ka. Kb . He(s )
Ka
 Continuamos aplicando A-13 en el sector indicado:

A-13
H 1 ( s ) . Ka
( Ra + LaS ) . ¿ ¿

-
Wr (s) + + Ka . Km Wm (s)
( 1+ Ka . He ( s ) ) . (B . Ra+ B . LaS +Js . Ra+ JsLaS)
-

𝐾𝑏+ Ka. Kb . He(s )

Ka
 Continuamos aplicando A-4 en el sector indicado:

A-4

1 Wm (s)
Wr (s) + Ka . Km
H 1 ( s ) . Ka
1 + ( ¿ ( 1+Ka . He ( s ) ) . (B . Ra+ B . LaS +Js . Ra+ JsLaS)
( Ra + LaS ) . ¿ ¿
-

𝐾𝑏+ Ka. Kb . He(s )

Ka
 Por ultimo aplicamos A-13 para obtener la expresión final y
proceder a sustituir los valores:

A-13

Ka . Km Wm (s)
Wr (s) + H 1 ( s ) . Ka
\{ 1 + (
( Ra+ LaS ) . ¿ ¿ ¿
¿
-

𝐾𝑏+ Ka. Kb . He(s )

Ka
 Teniendo la expresión final, sustituimos los valores en la ecuación
de la función de transferencia Wm(s)/Wr(s) cuando TL es cero.

Ka . Km
Wr (s) ¿ Wm (s)
H 1 ( s ) . Ka
\{ 1 + (
( Ra+ LaS ) . ¿ ¿ ¿
¿
 Teniendo la expresión final, sustituimos los valores en la ecuación
de la función de transferencia Wm(s)/Wr(s) cuando TL es cero.

( 0,00234V .m
rad.s. A )
0,234V

{( ( ) ) }
(10+𝑆).( .s)
rad 0,234V
.s . ( 0,4 ) . (( 0,00224 N .m.s ) . ( 3,4ohm ) +( 0,00224 N .m.s ) . ( 0,0015H )+( 0,00004kg.𝑚 ) . ( 3,4 ohm )+( 0,00004kg.𝑚 ) .(0,0015H))
Wr (s) 2 2 Wm (s)
\{1 + ( )\}𝑥 1 +
( 3,4ohm+0,0015 H ) .(1+ ( )
0,234V
rad
.s . ( 0,4 ))
rad

 
1 + ¿ ¿
¿
 Tenemos la función de transferencia Wm(s)/Wr(s) cuando TL es
cero:

( 0,00234
rad . s . A )
V .m

0,234 V

{( }
(10+ 𝑆). ( )
\{ 1 + (
rad . 𝑠
)\} 𝑥 1+
0 , 09 4 V
( ))
. s . ( ( 0,00 762 ohm . N . m . s ) + ( 0,00 00034 H . N . m . s )+ ( 0,000 136 ohm . kg . 𝑚 ) + ( 0,0000 0006 H . kg .𝑚 ))
2 2

( 3,4 ohm+0,0015 H ) .(1+ (

0 , 09 4 V
rad . 𝑠
) ) rad

  Wm (s)

{ }
Wr (s)

1 + 
( 0 , 00 01 𝑁 . )(
𝑚
𝐴
+
0 , 00000094 V . N . m
rad . 𝑠 . 𝐴 )
( 3,4 𝑜h𝑚+ 0,0015 𝐻 ) .(1+
0 , 09 4 V
)+ (
2,34 +S .0,234 V
)
 
rad . 𝑠

(
rad . s

( ( 3,4 ohm ) + ( 0,0015 𝐻 ) ) . 1+

0 , 09 4 V
rad . 𝑠 )
{( 1+ ( 0rad . s ))
, 094 V
. ( ( 0,00 762 ohm. N . m. s ) + ( 0,00 000336 H . N . m. s ) + ( 0,000 136 ohm . kg .𝑚 )+ ( 0,0000 0006 H . kg . 𝑚 ) )
2 2
}
 
 
 Ahora realizaremos el calculo de la función de transferencia T L(s)/Wr(s)
cuando Wm(s) es cero.
Para reducir los bloques haremos uso del algebra de bloques. Utilizaremos
A-2 y A-8 en los sectores indicados con el circulo y también al ser Wm(s)=
0, esta misma entrada no se tendrá en cuenta:

TL (s)
H1(s)
Se elimina
A-2 A-8 -
-
Wr (s) + e(s) Tm(s) Wm (s)
1 1
Ka Km
+ ( Ra+ LaS) ( B+JS )
+
- -

He(s) Kb
Calculo de la función de transferencia TL(s)/Wr(s) cuando Wm(s) es cero.
Utilizaremos A-4 y A-13 en los sectores indicados con el circulo:

A-4

1
H1(s)
(Ra+ LaS) TL (s)

A-4
- -
+ e(s) Tm(s) Wm (s)
1 1
Ka Km
+ ( Ra+ LaS) ( B+JS )
+
- -

He(s) Kb

A-13
Calculo de la función de transferencia TL(s)/Wr(s) cuando Wm(s) es cero.
Utilizaremos A-4 y A-2 en los sectores indicados:

A-4
H1(s¿ ¿
(Ra+LaS) TL (s)

A-2
-
e(s) Tm(s) Wm (s)
Ka Km   1
1+Ka . He(s) + ( Ra+ LaS) ( B+JS )
+
-

Kb
Calculo de la función de transferencia TL(s)/Wr(s) cuando Wm(s) es cero.
Utilizaremos A-1 en el sector indicado:

TL (s)

Ka.H1(s¿ ¿ e(s) + Km   Tm(s)

1
Wm (s)

(Ra+LaS).(1+Ka.He (s )) +
-
(Ra+LaS)
+
( B+JS )

A-1
Kb
Calculo de la función de transferencia TL(s)/Wr(s) cuando Wm(s) es cero.
Utilizaremos A-13 en el sector indicado:

A-13

Ka.H1(s¿ ¿
TL (s)
(Ra+LaS).(1+Ka.He (s ))
+ -
+ Km   Wm (s)
1
(Ra+LaS) ( B+JS )
+
-

Kb
Calculo de la función de transferencia TL(s)/Wr(s) cuando Wm(s) es cero.
Utilizaremos A-4 en el sector indicado:

A-4 TL (s)

-
1 Wm (s)
Km   1
1+{Ka . H 1 (s¿ (Ra+LaS) ( B+JS )
}¿ +
(Ra+LaS).(1+ Ka. He ( s ) )

Kb
Calculo de la función de transferencia TL(s)/Wr(s) cuando Wm(s) es cero.
Utilizaremos A-2 en el sector indicado:

TL (s)

A-2
-
Wm (s)
+ 1
( B+JS )

Km .K b
.(Ra+LaS) ¿
Ka . H 1(s )
[1 + \{ }¿
(Ra+LaS).(1+Ka . He ( s ))
Calculo de la función de transferencia TL(s)/Wr(s) cuando Wm(s) es cero.
Utilizaremos A-1 en el sector indicado:

TL (s)

A-1 -
Wm (s)
+ + 1
( B+JS )

Km .K b
.(Ra+LaS) ¿
Ka . H 1(s )
[1 + \{ }¿
(Ra+LaS).(1+Ka . He ( s ))
Calculo de la función de transferencia TL(s)/Wr(s) cuando Wm(s) es cero.
Utilizaremos A-13 en el sector indicado:

TL (s)

A-13
-
+ + 1 Wm (s)
( B+JS )

Km .K b
.(Ra+LaS) ¿
Ka . H 1(s )
[1 + \{ }¿
(Ra+LaS).(1+Ka . He ( s ))
Tenemos entonces la expresion final, luego sustituimos los valores para
obtener la función de transferencia TL(s)/Wr(s) cuando Wm(s) es cero :

1
 
TL (s) - (B+ JS) Wm (s)
}¿ ¿
1 Km . K b
1  +  [ \{ }. { .(Ra+LaS ) 
(B +JS ) Ka .   H 1( s )
[1 +  \{ }¿
( Ra+LaS ) . ( 1+ Ka . He ( s ) )
 Tenemos entonces la expresion final, luego sustituimos los valores para
obtener la función de transferencia TL(s)/Wr(s) cuando Wm(s) es cero :

1
2
 
(0,00224 N . -m . s +0,00004 Kg . 𝑚 ) Wm (s)
N .m
(0,01 ) .(0,01)
TL
1 𝐴
(s) 1  +  [ \{ }.{ ¿
2
(0,00224 N . m . s+ 0,00004 Kg . 𝑚 ) [ 1 + \{ ¿ ¿ ¿
 Tenemos entonces la expresion final, luego sustituimos los valores para
obtener la función de transferencia TL(s)/Wr(s) cuando Wm(s) es cero :

1
2
 
(0,00224 N . m
- . s +0,00004 Kg . 𝑚 ) Wm (s)
N .m
(0,0 00 1 )
TL
1 𝐴
(s) 1  +  [ \{ }.{ ¿
2
(0,00224 N . m . s+ 0,00004 Kg . 𝑚 ) [ 1 + \{ ¿ ¿ ¿
 2) La figura de abajo representa el diagrama de Bloques de alguna planta modelada
tomando en cuenta dos variables de interés como Y(s) y R(s). Aplique sus conocimientos
para hallar la función de transferencia Y(s)/R(s) utilizando la reducción de bloques. Una
vez realizado los cálculos identifique el polinomio característico del sistema y obtenga
los polos y ceros del mismo y grafíquelos.

-
2

1
+
(10 S +1)

-
-
Rr(s) Y(s)
1 1
5
+ (4 +8 S) P(s) (S + 4)
-

0,45S 1,2
Kb

+
-
 Calculo de la función de transferencia Y(s)/R(s). Utilizaremos A-2, A-4 y A-14:

- A-4
2

1
+
A-2 (10 S +1)

-
-
Rr(s) A-4 1 1
Y(s)
5
+ (4 +8 S) P(s) (S + 4)
-

0,45S 1,2
Kb
A-4
+
-
A-14
 Calculo de la función de transferencia Y(s)/R(s). Utilizaremos A-13, A-9 y A-5 :

1
+
(10 S +1) A-13
-
A-9
-
Rr(s) + Y(s)
1 1
2 5
+ 8𝑆 +4 S P(s) (S + 4)
+

Kb
-
A-5 0,54S
 Calculo de la función de transferencia Y(s)/R(s). Utilizaremos A-4 y A-5 :

- A-5

A-4 +

S+4
-
Rr(s) Y(s)
1
5 (S + 4)
+
-

Kb

0,27𝑆 2+0,54𝑆+1
1+0,5𝑆
 Calculo de la función de transferencia Y(s)/R(s). Utilizaremos A-2 y A-9:

A-9

-
Rr(s) Y(s)

+
-
A-2

Kb

0,27𝑆 2+0,54𝑆+1
1+0,5𝑆
 Calculo de la función de transferencia Y(s)/R(s). Utilizaremos A-4:

A-4
-
Rr(s) + Y(s)

+
-

Kb

0,27𝑆 2+0,54𝑆+1
1+0,5𝑆
 Calculo de la función de transferencia Y(s)/R(s). Utilizaremos A-14:

A-14
-
Rr(s) + Y(s)

+
-

Kb

0,27𝑆 2+0,54𝑆+1
1+0,5𝑆
 Calculo de la función de transferencia Y(s)/R(s). Utilizaremos A-4:

A-4

-
Rr(s) + Y(s)

+
-

Kb

0,27𝑆 2+0,54𝑆+1
1+0,5𝑆
 Ahora utilizaremos A-13 para obtener la función de transferencia Y(s)/R(s):

A-13

-
Rr(s) + Y(s)

+
-

Kb

0,27𝑆 2+0,54𝑆+1
1+0,5𝑆
 Finalmente para obtener la función de transferencia Y(s)/R(s) solo queda simplificar:

Rr(s) Y(s)
 Finalmente para obtener la función de transferencia Y(s)/R(s) solo queda simplificar:

Rr(s) Y(s)
 Función de transferencia Y(s)/R(s):

10 9 8 7 6 5
648000𝑆 +11037600𝑆 +73162080𝑆 +242299980𝑆 +441387900𝑆 +490282005𝑆
4 3 2
)
Rr(s
+375350865𝑆 +184965645𝑆 +49593750𝑆 +5851020S+241080 Y(s)

13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2
¿1036800𝑆 +22325760𝑆 +198953568𝑆 +962177328𝑆 +2819486851.2 𝑆 +5417852053.2 𝑆 +7417178220𝑆 +¿7642606874.7 𝑆 +5852432881.1 𝑆 +3332105590.3 𝑆 +1332877373𝑆 +320874884.8 𝑆 +37012791𝑆+1558984 ¿
¿
Polinomio característico